CN114603568A - 机械臂装置及涂敷机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机械臂装置及涂敷机器人。机械臂装置包括：底座；机械臂，与底座连接，且机械臂相对于底座可转动地设置；输送管组件，设置在机械臂上，且输送管组件相对于底座可转动地设置，至少部分输送管组件与机械臂同步运动；其中，输送管组件包括依次枢转连接的多个输料管，且相邻两个输料管的内腔连通。本发明的技术方案中机械臂装置的输送管组件能够适应机械臂的运动，避免在机械臂的运动过程中输料管容易发生形变的问题，保证物料的正常供应。

Description

机械臂装置及涂敷机器人

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂装置及涂敷机器人。

背景技术

目前的涂敷机器人一般采用软管供应物料，待混料部件设置在涂敷机器人的机械臂的末端，供料部件通过一根软管与待混料部件连接，以通过上述软管为上述待混料部件供应物料；上述的设置方式存在如下问题：当机械臂运动时，由于待混料部件的位置发生变化，软管容易随机械臂的运动发生弯曲等形变，软管发生形变会影响物料的正常供应。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械臂装置及涂敷机器人，该机械臂装置的输送管组件能够适应机械臂的运动，避免在机械臂的运动过程中输料管容易发生形变的问题，保证物料的正常供应。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械臂装置，包括：底座；机械臂，与底座连接，且机械臂相对于底座可转动地设置；输送管组件，设置在机械臂上，且输送管组件相对于底座可转动地设置，至少部分输送管组件与机械臂同步运动；其中，输送管组件包括依次枢转连接的多个输料管，且相邻两个输料管的内腔连通。机械臂和输送管组件均相对于底座可转动地设置，因此，当机械臂相对于底座转动时，输送管组件可以随机械臂一起相对于底座转动；同时，由于输送管组件的多个输料管依次枢转连接，因此，输送管组件能够适应机械臂的运动，使输送管组件与机械臂同步运动，能够避免在机械臂运动的过程中输料管发生形变的问题，保证物料的正常供应。

进一步地，输送管组件相对于底座转动的中心轴线与机械臂相对于底座转动的中心轴线平行设置，以使输送管组件与机械臂的运动趋势相同。当机械臂相对于底座转动时，输送管组件能够随机械臂一起相对于底座转动，使输送管组件与机械臂同步运动，输送管组件与机械臂的运动趋势相同，能够避免在机械臂运动过程中输料管发生形变的问题，进而保证物料的正常供应。

进一步地，机械臂的一端与底座连接，机械臂的另一端与待混料部件连接，沿物料的输送方向，多个输料管中的位于上游位置的最外侧的输料管设置在底座上并与供料部件连接，多个输料管中的位于下游位置的最外侧的输料管与待混料部件连接。这样设置可以使输送管组件稳定地与底座和机械臂连接，供料部件将物料输送至输料管中，通过输料管将物料输送至待混料部件，实现了物料的稳定供应。

进一步地，机械臂包括依次连接的多个臂体，相邻两个臂体之间枢转连接，多个臂体与多个输料管对应设置。多个臂体依次枢转连接，能够使机械臂灵活运动，从而通过机械臂带动待混料部件灵活运动，提高了机械臂装置的适应性和作业范围；多个臂体与多个输料管对应设置，能够使多个输料管随多个臂体一起运动，提高了输送管组件与机械臂之间运动的同步性，能够防止输料管在随机械臂运动的过程中发生形变，从而保证物料的正常供应。

进一步地，输送管组件和机械臂沿前后方向布置；或者，多个输料管中，位于最外侧的两个输料管均沿前后方向布置，位于中间位置的输料管沿左右方向布置。这样设置能够避免输送管组件和机械臂之间的相互干涉，保证输送管组件能够随机械臂同步运动。这样设置能够使输送管组件和机械臂沿前后方向布置，从而避免输送管组件和机械臂之间的相互干涉，保证输送管组件能够随机械臂同步运动。

进一步地，机械臂装置还包括旋转连接头，输送管组件通过旋转连接头与底座枢转连接。通过旋转连接头使输送管组件与底座枢转连接，从而使输送管组件相对于底座可转动。

进一步地，机械臂绕底座的第一轴线可转动地设置，旋转连接头包括第一旋转接头，位于上游位置的最外侧的输料管通过第一旋转接头与底座枢转连接，位于上游位置的最外侧的输料管相对于底座转动的中心轴线与第一轴线平行。通过第一旋转接头使位于上游位置的最外侧的输料管可相对于底座转动，从而使输送管组件可相对于底座转动，位于上游位置的最外侧的输料管通过第一旋转接头相对于底座转动的中心轴线形成输送管组件相对于底座转动的中心轴线，通过上述设置，能够使输送管组件与机械臂同步运动，从而能够避免在机械臂运动过程中输料管发生形变的问题，进而保证物料的正常供应。

进一步地，第一旋转接头包括：第一旋转套，具有第一通道；第一转轴，与第一旋转套枢转连接，第一转轴上设有与第一通道连通的第二通道，第一通道的中心线与第二通道的中心线平行，位于上游位置的最外侧的输料管经第一通道和第二通道与供料部件连通。位于上游位置的最外侧的输料管与第一旋转套连接，使上述输料管与第一通道连通，并使上述输料管相对于第一转轴可转动；第一转轴设置在底座上，从而使上述输料管相对于底座可转动，进而使输送管组件相对于底座可转动，使输送管组件能够随机械臂一起运动，避免了输料管发生形变的问题，能够保证物料的正常供应。供料部件通过第二通道和第一通道向上述的输料管输送物料，从而通过输送管组件将物料供应给待混料部件，实现了为待混料部件供料的目的。将第一通道的中心线与第二通道的中心线平行设置，能够保证通过第一旋转接头向上述的输料管供料的稳定性，保证物料的正常、稳定供应。

进一步地，机械臂绕底座的第二轴线可转动地设置，其中，第一轴线与第二轴线垂直，旋转连接头还包括第二旋转接头，位于上游位置的最外侧的输料管和与位于上游位置的最外侧的输料管相邻设置的输料管通过第二旋转接头枢转连接，与位于上游位置的最外侧的输料管相邻设置的输料管通过第二旋转接头相对于位于上游位置的最外侧的输料管转动的中心轴线与第二轴线平行。位于上游位置的最外侧的输料管和与其相邻设置的输料管通过第二旋转接头连接，使位于上游位置的最外侧的输料管和与其相邻设置的输料管可以发生相对转动，并且由于与位于上游位置的最外侧的输料管相邻设置的输料管相对于位于上游位置的最外侧的输料管转动的轴线与第二轴线平行，因此，输送管组件能够适应于机械臂的运动，避免输料管发生形变的问题，保证了物料的正常供应。

进一步地，第二旋转接头包括：第二旋转套，具有第一过流通道；第二转轴，与第二旋转套枢转连接，第二转轴上设有与第一过流通道连通的第二过流通道，第一过流通道的中心线与第二过流通道的中心线相垂直，其中，位于上游位置的最外侧的输料管与第二过流通道连通，与位于上游位置的最外侧的输料管相邻设置的输料管与第一过流通道连通。位于上游位置的最外侧的输料管通过第二过流通道和第一过流通道向与位于上游位置的最外侧的输料管相邻设置的输料管输送物料，实现了通过输送管组件向待供应部件供应物料的目的。将第一过流通道的中心线与第二过流通道的中心线相垂直设置，能够使通过第二旋转接头连接的相邻两个输料管相垂直，从而能够改变物料输送方向，使输送管组件能够更好地适应机械臂，避免在机械臂运动的过程中输料管发生形变的问题，保证物料的正常供应。

进一步地，机械臂装置还包括第三旋转接头，位于下游位置的最外侧的输料管通过第三旋转接头与待混料部件连通，机械臂装置还包括用于驱动第三旋转接头的第三转轴转动的第一驱动部，第一驱动部设置在机械臂的远离底座的一端；或者，输料管由金属或者硬质塑料制成。位于下游位置的最外侧的输料管和待混料部件均与第三旋转接头连接，位于下游位置的最外侧的输料管经第三旋转接头将物料供应给待混料部件，实现向待混料部件供料的目的。在第一驱动部的带动下，第三转轴和与第三转轴连接的第一法兰均相对于第三转动套转动，这样，与第一法兰连接的出料管和待混料部件均随第一法兰相对于第三转动套转动，能够提高待混料部件的作业范围、工作的灵活性和适应性。由金属或者硬质塑料制成的输料管不易变形，通过输料管能够保证物料的正常供应。

进一步地，机械臂装置还包括连接组件，连接组件包括设置在机械臂外周的卡箍以及与卡箍枢转连接的连接环，连接环与多个输料管中的位于中间位置的输料管连接。连接组件用于连接机械臂和输料管，从而通过连接组件将机械臂与输送管组件连接在一起，这样，当机械臂运动时，输送管组件能够随机械臂一起运动，提高了输送管组件随机械臂运动的同步性。卡箍与连接环枢转连接，使机械臂与输料管枢转连接，提高了输料管与机械臂连接的灵活性，能够有效避免机械臂运动过程中输料管发生形变的问题，有利于物料的正常供应。

进一步地，连接组件还包括与卡箍枢转连接的第一连接板，连接环与第一连接板连接。卡箍与连接环通过第一连接板实现枢转连接，提高了卡箍与连接环连接的灵活性，使机械臂与输料管灵活连接，使输料管在随机械臂的运动过程中不易变形，有利于正常供应物料。

进一步地，第一连接板上设有滑槽，连接组件还包括第一连接杆，第一连接杆的一端与连接环枢转连接，第一连接杆的另一端沿滑槽可滑动地设置。通过第一连接杆，连接环能够沿滑槽滑动且相对于第一连接板转动，提高了连接环与卡箍连接的灵活性，使机械臂与输料管的连接更加灵活，从而使输料管在随机械臂的运动过程中不易变形，有利于正常供应物料。

根据本发明的另一方面，提供了一种涂敷机器人，包括混合器和上述的机械臂装置，其中，位于下游位置的最外侧的输料管与混合器连通，混合器形成待混料部件。混合器用于混合物料，机械臂装置的输料管与混合器连通以为混合器供料。

应用本发明的技术方案，机械臂和输送管组件均相对于底座可转动地设置，且机械臂和输送管组件均与待混料部件连接，因此，当机械臂相对于底座转动时，输送管组件可以随机械臂一起相对于底座转动；同时，由于输送管组件的多个输料管依次枢转连接，因此，输送管组件能够适应机械臂的运动，使输送管组件与机械臂同步运动，能够避免在机械臂运动的过程中输料管发生形变的问题，保证物料的正常供应。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的涂敷机器人的实施例的一个角度的立体结构示意图；

图2示出了图1的涂敷机器人的另一角度的立体结构示意图；

图3示出了图1的涂敷机器人的另一角度的立体结构示意图；

图4示出了图1的涂敷机器人的另一角度的立体结构示意图；

图5示出了图1的涂敷机器人的主视图；

图6示出了图5的涂敷机器人的俯视图；

图7示出了图5的涂敷机器人的仰视图；

图8示出了图5的涂敷机器人的右视图；

图9示出了图5的涂敷机器人的左视图；

图10示出了图1的涂敷机器人的连接组件与机械臂的臂体连接的结构示意图；

图11示出了图1的涂敷机器人的第一旋转接头的立体结构示意图；

图12示出了图11的第一旋转接头的剖视图；

图13示出了图11的第一旋转接头的左视图；

图14示出了图11的第一旋转接头的俯视图；

图15示出了图1的涂敷机器人的第二旋转接头的立体结构示意图；

图16示出了图15的第二旋转接头的剖视图；

图17示出了图15的第二旋转接头的左视图；

图18示出了图15的第二旋转接头的仰视图；

图19示出了图15的第二旋转接头的俯视图；

图20示出了图1的涂敷机器人的第三旋转接头的立体结构示意图；

图21示出了图20的第三旋转接头的另一角度的立体结构示意图；

图22示出了图20的第三旋转接头的剖视图；

图23示出了图20的第三旋转接头的左视图；

图24示出了图20的第三旋转接头的右视图；

图25示出了图20的第三旋转接头的仰视图；以及

图26示出了图20的第三旋转接头的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、底座；11、管路支架；20、机械臂；21、臂体；30、输送管组件；31、输料管；40、第一旋转接头；41、第一旋转套；411、第一通道；412、第三通道；42、第一转轴；421、第二通道；422、第四通道；43、第一轴承；44、第一密封件；45、第一紧固件；50、第二旋转接头；51、第二旋转套；511、第一过流通道；512、第三过流通道；52、第二转轴；521、第二过流通道；522、第四过流通道；53、第二轴承；54、第二密封件；55、第二紧固件；60、第三旋转接头；61、第三旋转套；611、第一腔体；612、第二通孔；62、第三转轴；621、第二腔体；622、第一通孔；623、端盖；63、第一法兰；631、第三腔体；64、第三轴承；65、第三密封件；66、第二法兰；70、连接组件；71、卡箍；72、连接环；73、第一连接板；74、滑槽；75、第一连接杆；76、第二连接杆；80、混合器；91、第一管接头；92、第二管接头；93、第三管接头；95、第五管接头；96、出料管。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

针对软管容易随机械臂的运动发生形变，影响物料的正常供应的问题，本发明及本发明的实施例提供了一种机械臂装置。

如图1至图7所示，本发明的实施例中，机械臂装置包括底座10、机械臂20和输送管组件30，机械臂20与底座10连接，且机械臂20相对于底座10可转动地设置，输送管组件30设置在机械臂20上，且输送管组件30相对于底座10可转动地设置，至少部分输送管组件30与机械臂20同步运动，其中，输送管组件30包括依次枢转连接的多个输料管31，且相邻两个输料管31的内腔连通。具体地，机械臂20的一端与底座10连接，机械臂20的另一端与待混料部件连接，沿物料的输送方向，多个输料管31中的位于上游位置的最外侧的输料管31设置在底座10上并与供料部件连接，多个输料管31中的位于下游位置的最外侧的输料管31与待混料部件连接。

上述设置中，机械臂20和输送管组件30均相对于底座10可转动地设置，且机械臂20和输送管组件30均与待混料部件连接，因此，当机械臂20相对于底座10转动时，输送管组件30可以随机械臂20一起相对于底座10转动；同时，由于输送管组件30的多个输料管31依次枢转连接，因此，输送管组件30能够适应机械臂20的运动，使输送管组件30与机械臂20同步运动，能够避免在机械臂20运动的过程中输料管31发生形变的问题，保证物料的正常供应(如保证物料的供应量满足用户需求)。

进一步地，机械臂20运动能够带动待混料部件运动，使待混料部件的位置变化，提高了机械臂装置和待混料部件的适应性。

进一步地，多个输料管31依次枢转连接，且相邻两个输料管31的内腔连通，使输送管组件30在能够适应机械臂20的运动、避免输料管31发生形变问题的同时，实现向待混料部件输送物料的目的，保证了物料的正常供应。

进一步地，机械臂20的一端与底座10连接，机械臂20的另一端与待混料部件连接，位于上游位置的最外侧的输料管31设置在底座10上，位于下游位置的最外侧的输料管31与待混料部件连接，这样设置可以使输送管组件30稳定地与底座10和机械臂20连接，供料部件将物料输送至输料管31中，通过输料管31将物料输送至待混料部件，实现了物料的稳定供应。

需要说明的是，上述的至少部分输送管组件30与机械臂20同步运动中的“同步运动”指的是至少部分输送管组件30可以随机械臂20一起运动，其中，输送管组件30的自由度大于或者等于机械臂20的自由度。

需要说明的是，在本发明的实施例中，上述的“多个输料管31中的位于上游位置的最外侧的输料管31”指的是沿物料的输送方向，多个输料管31中的第一个输料管31，上述的“多个输料管31中的位于下游位置的最外侧的输料管31”指的是沿物料的输送方向，多个输料管31中的最后一个输料管31。

需要说明的是，本发明的实施例中，机械臂20的一端与底座10连接，机械臂20的另一端与待混料部件连接，沿物料的输送方向，多个输料管31中的位于上游位置的最外侧的输料管31设置在底座10上并与供料部件连接，多个输料管31中的位于下游位置的最外侧的输料管31与待混料部件连接。在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，将包括多个输料管31的输送管组件30直接设置在机械臂20上，位于上游位置的最外侧的输料管31与供料部件连接，位于下游位置的最外侧的输料管31与待混料部件连接；其中，供料部件可以设置在底座10上，也可以设置在机械臂20的相应位置上，待混料部件可以设置在机械臂20的远离底座10的一端，也可以设置在机械臂20的任何其他位置(比如，可以使待混料部件设置在机械臂20的中间关节)上，只要是能够使供料部件与多个输料管31中的位于上游位置的最外侧的输料管31连通、使多个输料管31中的位于下游位置的最外侧的输料管31与待混料部件连通以供料即可。

优选地，如图1和图2所示，本发明的实施例中，机械臂20为四轴机械臂。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，选择二轴机械臂或者三轴机械臂或者至少五轴的机械臂作为本申请中的机械臂20。

如图1和图9所示，本发明的实施例中，输送管组件30相对于底座10转动的中心轴线与机械臂20相对于底座10转动的中心轴线平行设置，以使输送管组件30与机械臂20的运动趋势相同。

通过上述设置，当机械臂20相对于底座10转动时，输送管组件30能够随机械臂20一起相对于底座10转动，使输送管组件30与机械臂20同步运动，输送管组件30与机械臂20的运动趋势相同，能够避免在机械臂20运动过程中输料管31发生形变的问题，进而保证物料的正常供应。

优选地，如图1和图9所示，本发明的实施例中，机械臂20相对于底座10转动的中心轴线包括第一轴线和第二轴线，上述的“输送管组件30相对于底座10转动的中心轴线与机械臂20相对于底座10转动的中心轴线平行设置”包括位于上游位置的最外侧的输料管31通过第一旋转接头40相对于底座10转动的中心轴线与第一轴线平行以及与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31通过第二旋转接头50相对于位于上游位置的最外侧的输料管31转动的轴线与第二轴线平行。

如图1至图9所示，本发明的实施例中，机械臂20包括依次连接的多个臂体21，相邻两个臂体21之间枢转连接，多个臂体21与多个输料管31对应设置。

上述设置中，多个臂体21依次枢转连接，能够使机械臂20灵活运动，从而通过机械臂20带动待混料部件灵活运动，提高了机械臂装置的适应性和作业范围；多个臂体21与多个输料管31对应设置，能够使多个输料管31随多个臂体21一起运动，提高了输送管组件30与机械臂20之间运动的同步性，能够防止输料管31在随机械臂20运动的过程中发生形变，从而保证物料的正常供应。

需要说明的是，上述的“多个臂体21与多个输料管31对应设置”指的是多个臂体21中的一个与至少一个输料管31对应设置。可以根据实际需要，对臂体21的个数和输料管31的个数进行设置，只要保证至少部分输送管组件30可以随机械臂20一起运动，且输送管组件30不会产生形变即可。优选地，输送管组件30的自由度大于或者等于机械臂20的自由度。优选地，输料管31的个数大于或者等于臂体21的个数。

如图6所示，本发明的实施例中，输送管组件30和机械臂20沿前后方向布置。这样设置，能够避免输送管组件30和机械臂20之间的相互干涉，保证输送管组件30能够随机械臂20同步运动。

如图6所示，本发明的实施例中，多个输料管31中，位于最外侧的两个输料管31均沿前后方向布置，位于中间位置的输料管31沿左右方向布置。

通过上述设置，能够使输送管组件30和机械臂20沿前后方向布置，从而避免输送管组件30和机械臂20之间的相互干涉，保证输送管组件30能够随机械臂20同步运动。

需要说明的是，如图6所示，本发明的实施例中，上述的“前后方向”指的是垂直于机械臂装置的行走方向的方向，上述的“左右方向”指的是机械臂装置的行走方向。

优选地，本发明的实施例中，位于中间位置的输料管31与机械臂20同步运动。位于中间位置的输料管31可以适应于机械臂20的运动，避免输料管31在随机械臂20运动的过程中发生形变的问题，保证了物料的正常供应。

优选地，本发明的实施例中，机械臂装置还包括旋转连接头，输送管组件30通过旋转连接头与底座10枢转连接。

上述设置中，通过旋转连接头使输送管组件30与底座10枢转连接，从而使输送管组件30相对于底座10可转动。

如图1和图9所示，本发明的实施例中，机械臂20绕底座10的第一轴线可转动地设置，旋转连接头还包括第一旋转接头40，位于上游位置的最外侧的输料管31通过第一旋转接头40与底座10枢转连接，位于上游位置的最外侧的输料管31通过第一旋转接头40相对于底座10转动的中心轴线与第一轴线平行。

上述设置中，通过第一旋转接头40使位于上游位置的最外侧的输料管31可相对于底座10转动，从而使输送管组件30可相对于底座10转动，位于上游位置的最外侧的输料管31通过第一旋转接头40相对于底座10转动的中心轴线形成输送管组件30相对于底座10转动的中心轴线，通过上述设置，能够使整个输送管组件30与机械臂20同步运动，从而能够避免在机械臂20运动过程中输料管31发生形变的问题，进而保证物料的正常供应。

如图11至图14所示，本发明的实施例中，第一旋转接头40包括第一旋转套41和第一转轴42，第一旋转套41具有第一通道411，第一转轴42与第一旋转套41枢转连接，第一转轴42上设有与第一通道411连通的第二通道421，第一通道411的中心线与第二通道421的中心线平行，位于上游位置的最外侧的输料管31经第一通道411和第二通道421与供料部件连通。

本发明的实施例中，位于上游位置的最外侧的输料管31与第一旋转套41连接，使上述输料管31与第一通道411连通，并使上述输料管31相对于第一转轴42可转动；第一转轴42设置在底座10上，从而使上述输料管31相对于底座10可转动，进而使输送管组件30相对于底座10可转动，使输送管组件30能够随机械臂20一起运动，避免了输料管31发生形变的问题，能够保证物料的正常供应。供料部件通过第二通道421和第一通道411向上述的输料管31输送物料，从而通过输送管组件30将物料供应给待混料部件，实现了为待混料部件供料的目的。将第一通道411的中心线与第二通道421的中心线平行设置，能够保证通过第一旋转接头40向上述的输料管31供料的稳定性，保证物料的正常、稳定供应。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将位于上游位置的最外侧的输料管31与第一转轴42连接，将第一旋转套41设置在底座10上，从而使上述的输料管31相对于底座10可转动地设置，此时，上述的输料管31经第二通道421和第一通道411与供料部件连通。

具体地，本发明的实施例中，第一旋转接头40的第一旋转套41还具有与第一通道411连通的第三通道412，第一转轴42还具有与第二通道421连通的第四通道422，第三通道412与第四通道422连通，使第一通道411与第二通道421连通，位于上游位置的最外侧的输料管31经第一通道411、第三通道412、第四通道422和第二通道421与供料部件连通。

优选地，本发明的实施例中，如图12所示，第三通道412的径向尺寸与第四通道422的径向尺寸相同，这样，物料自第四通道422向第三通道412方向流动时所受的阻力较小，能够使物料平滑、顺利地自第四通道422进入第三通道412，之后流向输料管31。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使第三通道412的径向尺寸大于第四通道422的径向尺寸，或者，使第三通道412的径向尺寸小于第四通道422的径向尺寸。

优选地，第一通道411的中心线与第三通道412的中心线之间具有夹角。优选地，本发明的实施例中，第一通道411的中心线与第三通道412的中心线之间的夹角为90°。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将第一通道411的中心线与第三通道412的中心线之间的夹角设置为其他角度，比如，60°或者120°等。

优选地，第二通道421的中心线与第四通道422的中心线之间具有夹角。优选地，本发明的实施例中，第二通道421的中心线与第四通道422的中心线之间的夹角为90°。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将第二通道421的中心线与第四通道422的中心线之间的夹角设置为其他角度，比如，60°或者120°等。

优选地，第一旋转接头40还包括设置在第一旋转套41和第一转轴42之间的第一轴承43，第一旋转套41通过第一轴承43与第一转轴42枢转连接，使第一旋转套41与第一转轴42可以相对转动。

优选地，第一旋转接头40还包括设置在第一旋转套41和第一转轴42之间的第一密封件44，第一密封件44用于密封第一旋转套41和第一转轴42之间的缝隙，防止物料流失，能够降低物料损失，尤其是在第一旋转套41和第一转轴42发生相对转动的过程中，第一密封件44能够对第一旋转套41和第一转轴42起到密封作用，降低物料损失。优选地，第一密封件44可以是骨架油封。

优选地，第一旋转接头40还包括设置在第一旋转套41和第一转轴42之间的第一紧固件45，第一紧固件45用于固定第一轴承43，防止第一轴承43沿第一转轴42与第一旋转套41的枢转轴线滑动，使第一转轴42与第一旋转套41之间的相对转动稳定。优选地，第一紧固件45可以是卡簧。

优选地，机械臂装置还包括与第一旋转套41连接的第一管接头91，第一管接头91与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端连接，位于上游位置的最外侧的输料管31通过第一管接头91与第一旋转套41连接。

优选地，第一管接头91通过锁紧件与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端连接。优选地，锁紧件可以为螺栓。

优选地，第一管接头91与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端之间设有密封圈，密封圈用于密封第一管接头91与第一旋转套41之间的间隙，防止物料损失。优选地，密封圈可以为O型密封圈。

优选地，第一管接头91的内壁上设有第一内螺纹，位于上游位置的最外侧的输料管31上设有与第一内螺纹相适配的第一外螺纹，第一管接头91与位于上游位置的最外侧的输料管31螺纹连接。

优选地，机械臂装置还包括与第一转轴42连接的第二管接头92，第二管接头92与第一转轴42的第二通道421的远离第四通道422的一端连接，第二管接头92与供料部件连接，供料部件通过第二管接头92与第一转轴42连接。

需要说明的是，第二管接头92与第一转轴42的第二通道421的远离第四通道422的一端的连接方式可以和第一管接头91与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端的连接方式相同，第二管接头92与供料部件的连接方式可以和第一管接头91与位于上游位置的最外侧的输料管31的连接方式相同，此处不再赘述。

优选地，机械臂装置还包括与供料部件连接的进料管，进料管的远离供料部件的一端通过第二管接头92与第一旋转接头40的第一转轴42连接，供料部件通过进料管将物料输送给第一旋转接头40，从而经过输送管组件30将物料供应给待混料部件。优选地，第二管接头92与进料管的连接方式可以和第一管接头91与位于上游位置的最外侧的输料管31的连接方式相同，此处不再赘述。

如图1和图9所示，本发明的实施例中，机械臂20绕底座10的第二轴线可转动地设置，其中，第一轴线与第二轴线垂直，旋转连接头还包括第二旋转接头50，位于上游位置的最外侧的输料管31和与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31通过第二旋转接头50枢转连接，与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31通过第二旋转接头50相对于位于上游位置的最外侧的输料管31转动的轴线与第二轴线平行。

上述设置中，位于上游位置的最外侧的输料管31和与其相邻设置的输料管31通过第二旋转接头50连接，使位于上游位置的最外侧的输料管31和与其相邻设置的输料管31可以发生相对转动，并且由于与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31相对于位于上游位置的最外侧的输料管31转动的轴线与第二轴线平行，因此，输送管组件30能够适应于机械臂20的运动，避免输料管31发生形变的问题，保证了物料的正常供应。

如图15至图19所示，本发明的实施例中，第二旋转接头50包括第二旋转套51和第二转轴52，第二旋转套51具有第一过流通道511，第二转轴52与第二旋转套51枢转连接，第二转轴52上设有与第一过流通道511连通的第二过流通道521，第一过流通道511的中心线与第二过流通道521的中心线相垂直，其中，位于上游位置的最外侧的输料管31与第二过流通道521连通，与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31与第一过流通道511连通。

上述设置中，位于上游位置的最外侧的输料管31通过第二过流通道521和第一过流通道511向与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31输送物料，实现了通过输送管组件30向待供应部件供应物料的目的。将第一过流通道511的中心线与第二过流通道521的中心线相垂直设置，能够使通过第二旋转接头50连接的相邻两个输料管31相垂直，从而能够改变物料输送方向，使输送管组件30能够更好地适应机械臂20，避免在机械臂20运动的过程中输料管31发生形变的问题，保证物料的正常供应。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将位于上游位置的最外侧的输料管31与第二旋转套51连接，将与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31与第二转轴52连接，使通过第二旋转接头50连接的相邻两个输料管31可以发生相对转动，此时，位于上游位置的最外侧的输料管31与第一过流通道511连通，与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31与第二过流通道521连通，位于上游位置的最外侧的输料管31和与其相邻设置的输料管31通过第二旋转接头50连通。

具体地，本发明的实施例中，第二旋转接头50的第二旋转套51还具有与第一过流通道511连通的第三过流通道512，第二转轴52还具有与第二过流通道521连通的第四过流通道522，第三过流通道512与第四过流通道522连通，使第一过流通道511与第二过流通道521连通，位于上游位置的最外侧的输料管31通过第二过流通道521、第四过流通道522、第三过流通道512和第一过流通道511向与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31输送物料。

优选地，本发明的实施例中，第三过流通道512的径向尺寸与第四过流通道522的径向尺寸相同，这样，物料经第四过流通道522向第三过流通道512方向流动时所受的阻力较小，能够使物料平滑、顺利地自第四过流通道522进入第三过流通道512，之后流向输料管31。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使第三过流通道512的径向尺寸大于第四过流通道522的径向尺寸，或者，使第三过流通道512的径向尺寸小于第四过流通道522的径向尺寸。

优选地，第一过流通道511的中心线与第三过流通道512的中心线之间具有夹角。优选地，本发明的实施例中，第一过流通道511的中心线与第三过流通道512的中心线之间的夹角为90°。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将第一过流通道511的中心线与第三过流通道512的中心线之间的夹角设置为其他角度，比如，60°或者120°等。

优选地，第二过流通道521的中心线与第四过流通道522的中心线之间具有夹角。优选地，本发明的实施例中，第二过流通道521的中心线与第四过流通道522的中心线之间的夹角为180°。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将第二过流通道521的中心线与第四过流通道522的中心线之间的夹角设置为其他角度，比如，120°或者150°等。

优选地，本发明的实施例中，第二旋转接头50还包括设置在第二旋转套51和第二转轴52之间的第二轴承53，第二旋转套51通过第二轴承53与第二转轴52枢转连接，使第二旋转套51与第二转轴52可以相对转动。

优选地，本发明的实施例中，第二旋转接头50还包括设置在第二旋转套51和第二转轴52之间的第二密封件54，第二密封件54的作用与设置在第一旋转套41和第一转轴42之间的第一密封件44的作用相同，此处不再赘述。优选地，第二密封件54可以是骨架油封。

优选地，本发明的实施例中，第二旋转接头50还包括设置在第二旋转套51和第二转轴52之间的第二紧固件55，第二紧固件55的作用与设置在第一旋转套41和第一转轴42之间的第一紧固件45的作用相同，此处不再赘述。优选地，第二紧固件55可以是卡簧。

优选地，本发明的实施例中，机械臂装置还包括与第二旋转套51连接的第三管接头93，第三管接头93与第二旋转套51的第一过流通道511的远离第三过流通道512的一端连接，与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31与第三管接头93连接，与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31通过第三管接头93与第二旋转套51连接。

优选地，本发明的实施例中，第三管接头93与第二旋转套51的第一过流通道511的远离第三过流通道512的一端的连接方式可以和第一管接头91与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端的连接方式相同，与位于上游位置的最外侧的输料管31相邻设置的输料管31与第三管接头93的连接方式可以和第一管接头91与位于上游位置的最外侧的输料管31的连接方式相同，此处不再赘述。

优选地，机械臂装置还包括与第二转轴52连接的第四管接头，第四管接头与第二转轴52的第二过流通道521的远离第四过流通道522的一端连接，第四管接头与位于上游位置的最外侧的输料管31连接，位于上游位置的最外侧的输料管31通过第四管接头与第二转轴52连接。

优选地，第四管接头与第二转轴52的第二过流通道521的远离第四过流通道522的一端的连接方式可以和第一管接头91与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端的连接方式相同，第四管接头与位于上游位置的最外侧的输料管31的连接方式可以和第一管接头91与位于上游位置的最外侧的输料管31的连接方式相同，此处不再赘述。

如图2至图5、图7和图8所示，本发明的实施例中，机械臂装置还包括第三旋转接头60，位于下游位置的最外侧的输料管31通过第三旋转接头60与待混料部件连通。

上述设置中，位于下游位置的最外侧的输料管31和待混料部件均与第三旋转接头60连接，位于下游位置的最外侧的输料管31经第三旋转接头60将物料供应给待混料部件，实现向待混料部件供料的目的。

如图20至图26所示，本发明的实施例中，第三旋转接头60包括第三旋转套61、第三转轴62和第一法兰63，第三旋转套61具有第一腔体611，第三转轴62穿设在第三旋转套61上，第三转轴62与第三旋转套61枢转连接，第三转轴62上设有与第一腔体611连通的第二腔体621；第一法兰63与第三转轴62连接，且第一法兰63上设有与第二腔体621连通的第三腔体631，第三腔体631的中心线与第一腔体611的中心线平行，位于下游位置的最外侧的输料管31与第一腔体611连通，待混料部件与第三腔体631连通。

上述设置中，位于下游位置的最外侧的输料管31与第三旋转套61连接，第一法兰63与第三转轴62连接，待混料部件与第一法兰63连接，由于第三旋转套61与第三转轴62可相对转动，因此，第一法兰63与第三旋转套61可相对转动，因此，位于下游位置的最外侧的输料管31与待混料部件可相对转动，待混料部件相对于位于下游位置的最外侧的输料管31转动可以扩大待混料部件的活动范围，提高待混料部件的作业范围。

进一步地，位于下游位置的最外侧的输料管31经第一腔体611、第二腔体621和第三腔体631将物料输送给待混料部件，保证了物料的正常供应。

进一步地，将第三腔体631的中心线与第一腔体611的中心线平行设置，能够平稳地供应物料。优选地，第三旋转套61上设有与第一腔体611连通的第二通孔612，第二通孔612的中心轴线与第三腔体631的中心轴线平行设置。

优选地，第三转轴62上设有与第二腔体621连通的第一通孔622，第一腔体611通过第一通孔622与第二腔体621连通。

优选地，第三转轴62和第一法兰63可以通过锁紧件(比如螺栓)连接，当然，还可以根据实际需要，使第三转轴62和第一法兰63卡接连接，或者，通过其他方式连接。

优选地，第二腔体621的中心线与第三腔体631的中心线之间具有夹角。优选地，本发明的实施例中，第二腔体621的中心线与第三腔体631的中心线之间的夹角为90°。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将第二腔体621的中心线与第三腔体631的中心线之间的夹角设置为其他角度，比如，80°或者100°。

优选地，如图22所示，本发明的实施例中，第三旋转接头60还包括设置在第三旋转套61和第三转轴62之间的第三轴承64，第三旋转套61通过第三轴承64与第三转轴62枢转连接，使第三旋转套61与第三转轴62可以相对转动。

优选地，如图22所示，本发明的实施例中，第三旋转接头60还包括设置在第三旋转套61和第三转轴62之间的第三密封件65，第三密封件65的作用与设置在第一旋转套41和第一转轴42之间的第一密封件44的作用相同，此处不再赘述。优选地，第三密封件65可以是骨架油封。

优选地，如图22所示，本发明的实施例中，第三转轴62的远离第一法兰63的一端设有端盖623，第三旋转套61设置在端盖623与第一法兰63之间，端盖623与第一法兰63能够对第三旋转套61沿第三旋转套61与第三转轴62的转动轴线方向的运动进行限制，保证第三旋转套61与第三转轴62的连接稳定性。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，在第三旋转套61和第三转轴62之间设置第三紧固件，第三紧固件的作用与设置在第一旋转套41和第一转轴42之间的第一紧固件45的作用相同，此处不再赘述；优选地，第三紧固件可以为卡簧。

优选地，如图22所示，本发明的实施例中，机械臂装置还包括与第三旋转套61连接的第五管接头95，第五管接头95与第一腔体611连通，位于下游位置的最外侧的输料管31与第五管接头95连接，位于下游位置的最外侧的输料管31和第三旋转套61通过第五管接头95连接。

需要说明的是，第五管接头95与第三旋转套61的连接方式可以和第一管接头91与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端的连接方式相同，第五管接头95与位于下游位置的最外侧的输料管31的连接方式可以和第一管接头91与位于上游位置的最外侧的输料管31的连接方式相同，此处不再赘述。

优选地，第一法兰63的第三腔体631的出口端的内壁上设有第二内螺纹，待混料部件具有与第二内螺纹相适配的第二外螺纹，第一法兰63与待混料部件螺纹连接。优选地，如图5所示，机械臂装置还包括与待混料部件连接的出料管96，出料管96的远离待混料部件的一端与第一法兰63连接，位于下游位置的最外侧的输料管31通过第三旋转接头60和出料管96将物料输送给待混料部件。

优选地，出料管96的与第一法兰63连接的一端具有与第二内螺纹相适配的第二外螺纹，出料管96与第一法兰63螺纹连接。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使机械臂装置还包括与第一法兰63连接的第六管接头，出料管96通过第六管接头与第一法兰63的第三腔体631连通，第六管接头与第一法兰63的连接方式与可以和第一管接头91与第一旋转套41的第一通道411的远离第三通道412的一端的连接方式相同，第六管接头与出料管96的连接方式可以和第一管接头91与位于上游位置的最外侧的输料管31的连接方式相同，此处不再赘述。

优选地，待混料部件与第一法兰63连接。优选地，待混料部件通过锁紧件(如螺栓)与第一法兰63连接。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使待混料部件与第一法兰63通过卡接连接或者其他方式连接。

优选地，本发明的实施例中，机械臂装置还包括设置在机械臂20的远离底座10的一端的第一驱动部，第一驱动部用于驱动第三转轴62相对于第三旋转套61转动。

上述设置中，在第一驱动部的带动下，第三转轴62和与第三转轴62连接的第一法兰63均相对于第三旋转套61转动，这样，与第一法兰63连接的出料管96和待混料部件均随第一法兰63相对于第三旋转套61转动，能够提高待混料部件的作业范围、工作的灵活性和适应性。

优选地，如图5和图22所示，机械臂装置还包括与第一驱动部的动力输出端连接的第二法兰66，第二法兰66与第三转轴62的远离第一法兰63的一端连接，第一驱动部驱动第二法兰66使第二法兰66转动，在第二法兰66的带动下，第三转轴62和第一法兰63相对于第三旋转套61转动。

如图1至图10所示，本发明的实施例中，机械臂装置还包括连接组件70，连接组件70包括设置在机械臂20外周的卡箍71以及与卡箍71枢转连接的连接环72，连接环72与多个输料管31中的位于中间位置的输料管31连接。

上述设置中，连接组件70用于连接机械臂20和输料管31，从而通过连接组件70将机械臂20与输送管组件30连接在一起，这样，当机械臂20运动时，输送管组件30能够随机械臂20一起运动，提高了输送管组件30随机械臂20运动的同步性。卡箍71与连接环72枢转连接，使机械臂20与输料管31枢转连接，提高了输料管31与机械臂20连接的灵活性，能够有效避免机械臂20运动过程中输料管31发生形变的问题，有利于物料的正常供应。

在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使机械臂装置包括多个连接组件70，多个连接组件70的多个卡箍71均设置在机械臂20的外周，多个连接组件70的多个连接环72与多个输料管31中的位于中间位置的多个输料管31连接。

需要说明的是，上述的“多个输料管31中的位于中间位置的输料管31”指的是沿物料的输送方向，多个输料管31中的位于第一个输料管31与最后一个输料管31之间的输料管31。

如图10所示，本发明的实施例中，连接组件70还包括与卡箍71枢转连接的第一连接板73，连接环72与第一连接板73连接。

上述设置中，卡箍71与连接环72通过第一连接板73实现枢转连接，提高了卡箍71与连接环72连接的灵活性，使机械臂20与输料管31灵活连接，使输料管31在随机械臂20的运动过程中不易变形，有利于正常供应物料。

优选地，本发明的实施例中，连接组件70还包括与卡箍71连接的第二连接杆76，第一连接板73与第二连接杆76枢转连接，从而使第一连接板73与卡箍71枢转连接。

如图10所示，本发明的实施例中，第一连接板73上设有滑槽74，连接组件70还包括第一连接杆75，第一连接杆75的一端与连接环72枢转连接，第一连接杆75的另一端沿滑槽74可滑动地设置。

上述设置中，通过第一连接杆75，连接环72能够沿滑槽74滑动且相对于第一连接板73转动，提高了连接环72与卡箍71连接的灵活性，使机械臂20与输料管31的连接更加灵活，从而使输料管31在随机械臂20的运动过程中不易变形，有利于正常供应物料。

优选地，第一连接杆75的与滑槽74配合的一端设有滑块，滑块与滑槽74卡接配合，且滑块能够沿滑槽74滑动，从而实现第一连接杆75沿滑槽74的可滑动设置。

优选地，本发明的实施例中，输料管31由金属制成。这样设置的输料管31不易变形，通过输料管31能够保证物料的正常供应。

当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，使输料管31由硬质塑料制成。需要说明的是，这里所说的“硬质塑料”指的是在物料输送过程中，能够使输料管31保持一定形状的受压形变较小、弹性变形较小的塑料。用户可根据实际情况和实际需要(如考虑输送物料的种类和量)，选择由合适的塑料制成的输料管31。

优选地，本发明的实施例中，机械臂装置还包括用于驱动机械臂20相对于底座10转动的第二驱动部。第二驱动部驱动机械臂20，使机械臂20相对于底座10可转动，从而使机械臂20带动设置在机械臂20的远离底座10一端的待混料部件灵活运动，提高作业范围。优选地，第二驱动部可以电机。

地坪漆涂敷机器人需要使用动态混合器在机械臂末端进行环氧地坪漆A、B组分的混合及出料，环氧地坪漆需要将A、B两种组分按照固定的比例进行均匀混合才能够正常使用，否则无法凝固，一般环氧地坪漆的A、B两种组分的混合比例为5:1～3:1。传统的涂敷机器人采用两根软管进行供料，由于A组分的粘度和流量大，需要直径更粗的软管，而B组分使用直径较细的软管。而由于动态混合器固定在机械臂末端，机械臂在运动时，软管容易发生形变，并且粗细两种软管的形变量不同，这样就导致末端的供料比例发生变化，直接影响环氧树脂的凝固情况；此外，由于在一定工作压力下，粗细不同的软管受压膨胀变形量也不同，也会导致供料比例发生变化，进一步影响环氧树脂的凝固情况。

针对上述问题，本发明及本发明的实施例还提供了一种涂敷机器人。

如图1至图9所示，本发明的实施例中，涂敷机器人包括混合器80和上述的机械臂装置，其中，位于下游位置的最外侧的输料管31与混合器80连通，混合器80形成上述的待混料部件。

上述设置中，混合器80用于混合物料，机械臂装置的输料管31与混合器80连通以为混合器80供料。

需要说明的是，由于本申请的涂敷机器人包括本申请的机械臂装置，因此，本申请的涂敷机器人也具有本申请的机械臂装置的上述优点，此处不再赘述。

优选地，混合器80可以为动态混合器，当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，使混合器80为静态混合器，或者，其他能够混合物料的设备。需要说明的是，本发明及本发明的实施例中的混合器80可以采用现有技术中任何能够用于混合物料的设备，此处对混合器80的具体结构不再做进一步地描述。

本发明的实施例中，机械臂装置包括机械臂20(或其他多自由度运动机构)、硬质的输料管31、旋转接头(第一旋转接头、第二旋转接头和第三旋转接头)、动态混合器80、管路支架11。

使用该机械臂装置时，涂料由第一旋转接头40流入，依次经过第二旋转接头50、输料管31、第一旋转接头40、输料管31、第二旋转接头50、输料管31、第三旋转接头60、输料管31，最后流入动态混合器80。

其中，沿涂料的流动方向，与底座10连接的第一个第一旋转接头40的第一转轴42与底座10的第一轴线平行，与位于上游位置的最外侧的输料管31连接的第一个第二旋转接头50的第二转轴52与机械臂20相对于底座10转动的第二轴线平行，并与第一轴线垂直；第二个第一旋转接头40的第一转轴42和第二个第二旋转接头50的第二转轴52均与第一个第二旋转接头50的第二转轴52平行；第三旋转接头60的第三转轴62与第一个第一旋转接头40的第一转轴42平行；输送管组件30在空间中实现了4个自由度的运动。

管路支架11与底座10固定连接，上述的第一个第一旋转接头40通过管路支架11与底座10连接，通过管路支架11能够避免输送管组件30与机械臂20发生干涉，管路支架11采用钣金工艺加工而成。输料管31与机械臂20的一个臂体21之间设有一组连接组件70，输料管31与机械臂20通过连接组件70进行连接固定，通过连接组件70的第二连接杆76和滑槽74能够实现输料管31相对于臂体21在一定方向的2个自由度运动，连接组件70用于固定机械臂20和硬质的输料管31的同时还能够使输料管31具有一定的活动空间(如图10所示)。

本发明的实施例中，旋转接头包括三种类型，分别为第一旋转接头40、第二旋转接头50和第三旋转接头60；这三种旋转接头均具有一个核心的特点，即上述三种旋转接头在旋转时，其内部容积不发生变化，因此不会造成涂料的流量变化，从而避免了动态混合器的混合料的组分的混合比例发生变化的问题。

第三旋转接头60：

第三旋转接头60的上端与第二法兰66连接，第三旋转接头60的下端包括与第三转轴62连接的第一法兰63，第一驱动部通过第二法兰66将动力传递给第三转轴62，从而将第二法兰66的旋转运动传递到第一法兰63，由于混合器80与第一法兰63连接，因此，能够带动混合器80旋转，输料管31与第三旋转套61连接，这样能够避免输送管组件30与机械臂20之间的相互干涉的问题，使该硬质的输料管31不影响其他机构的安装和使用；使用第三旋转接头60时，涂料从与第三旋转套61连接的第五管接头95进入第三旋转接头60，并通过第三转轴62上的第一通孔622流入到第一法兰63的第三腔体631，并通过第一法兰63上的出料口流出。

第三旋转套61上装有两组第三轴承64和第三密封件65，第三轴承64和第三密封件65分别设在第三旋转套61的上下端，其中第三密封件65设置在第三旋转套61的内侧，第三轴承64设置在第三旋转套61的外侧，通过上述设置实现动密封，第三轴承64提供足够的支撑力，第三密封件65实现密封，使第三旋转套61能够实现旋转动密封的同时，还能够为硬质的输料管31提供支撑固定的作用，使输料管31固定在机械臂20上。

第三旋转套61与第五管接头95通过螺栓连接，第三旋转套61与第五管接头95之间有氟橡胶O型圈，用于密封，并具有防腐蚀效果。

第二旋转接头50：

使用第二旋转接头50时，涂料从下方的第二转轴52流入，经过第二旋转套51，将涂料流动方向旋转90度，然后经过第三管接头93流出。第二转轴52的下端有螺纹，第三管接头93也有螺纹，第二转轴52和第三管接头93均通过螺纹连接方式与输料管31连接；第三管接头93与第二旋转套51之间使用螺栓连接，第三管接头93与第二旋转套51之间设有O型圈密封，用于密封，并具有防腐蚀效果；第二转轴52与第二旋转套51之间装有两个第二轴承53，用于提供轴向和法向的固定，还装有第二密封件54，用于提供旋转密封，第二紧固件55用于固定第二轴承53的位置。第二转轴52与第二旋转套51之间可以360度自由旋转。第二转轴52的第三过流通道512的直径与第二旋转套51的第四过流通道522的直径相等，用于使涂料平滑流动，降低流动阻力；第二旋转套51的第一过流通道511由两个钻孔连接而成，钻孔底部有一定的工艺角，一般常用的钻孔工具的钻孔角度为118度，该工艺角能够提供一个倒角，使物料的流通更加顺畅。

第一旋转接头40：

使用第一旋转接头40时，涂料由第二管接头92流入，经过第一转轴42和第一旋转套41，最后经过第一管接头91流出，第一管接头91与第一转轴42之间、第二管接头92与第一旋转套41之间的O型圈的作用同上，第一轴承43、第一密封件44的作用同上；同样第一转轴42的第四通道422的直径与第一旋转套41的第三通道412的直径相等，能够使涂料平滑流动，降低流动阻力；第一旋转接头40能够使平行的两个输料管31实现360度自由旋转。

动态混合器80：

动态混合器80能够将A、B两种组分的涂料在混合腔内混合均匀，通过电机进行搅拌实现均匀混合。

本发明的实施例中动态混合器80的A组分通过硬质的输料管31供料，动态混合器80的A组分的入口通过位于下游位置的最外侧的输料管31与第三旋转接头60连接，B组分使用细软管直接供料。由于A组份流量大、粘度高，需要较大的管路直接供应，硬质输料管31的内径为20mm；B组分流量小，粘度低，使用内径4-10mm的软管，由于直径较小，机械臂运动及管路受压力时，软管的变形量较小，可忽略不计；通过大直径的硬质输送管组件30结合小直径软管的供料方式，该动态混合器80能够准确地按比例进行A、B组分的混合，避免出现因混合比例的误差导致环氧树脂不凝固、凝固过快或过慢等问题。

本发明的实施例的机械臂装置和涂敷机器人具有以下优点：

1、通过将输料管由粗软管更换成硬质管路并通过旋转接头将相邻两个输料管枢转连接，克服了输料管因运动以及受压力而发生变形的问题，能够满足混合器对混合料的组分的比例要求；

2、通过三种旋转接头(第一旋转接头、第二旋转接头和第三旋转接头)，本发明的实施例中的机械臂装置共使用五个旋转接头，使硬质的输料管具有四个自由度，从而使得输送管组件能够跟随机械臂一起***；

3、第一旋转接头、第二旋转接头和第三旋转接头均通过轴承枢转连接并使用骨架油封结构密封，密封性能好，寿命长。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：机械臂和输送管组件均相对于底座可转动地设置，且机械臂和输送管组件均与待混料部件连接，因此，当机械臂相对于底座转动时，输送管组件可以随机械臂一起相对于底座转动；同时，由于输送管组件的多个输料管依次枢转连接，因此，输送管组件能够适应机械臂的运动，使输送管组件与机械臂同步运动，能够避免在机械臂运动的过程中输料管发生形变的问题，保证物料的正常供应。进一步地，机械臂运动能够带动待混料部件运动，使待混料部件的位置变化，提高了机械臂装置和待混料部件的适应性。进一步地，多个输料管依次枢转连接，且相邻两个输料管的内腔连通，使输送管组件在能够适应机械臂的运动、避免输料管发生形变问题的同时，实现向待混料部件输送物料的目的，保证了物料的正常供应。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种机械臂装置，其特征在于，包括：

底座；

机械臂，与所述底座连接，且所述机械臂相对于所述底座可转动地设置；

输送管组件，设置在所述机械臂上，且所述输送管组件相对于所述底座可转动地设置，至少部分所述输送管组件与所述机械臂同步运动；

其中，所述输送管组件包括依次枢转连接的多个输料管，且相邻两个所述输料管的内腔连通。

2.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述输送管组件相对于所述底座转动的中心轴线与所述机械臂相对于所述底座转动的中心轴线平行设置，以使所述输送管组件与所述机械臂的运动趋势相同。

3.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂的一端与所述底座连接，所述机械臂的另一端与待混料部件连接，沿物料的输送方向，多个所述输料管中的位于上游位置的最外侧的所述输料管设置在所述底座上并与供料部件连接，多个所述输料管中的位于下游位置的最外侧的所述输料管与所述待混料部件连接。

4.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的多个臂体，相邻两个所述臂体之间枢转连接，多个所述臂体与多个所述输料管对应设置。

5.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，

所述输送管组件和所述机械臂沿前后方向布置；或者，

所述多个输料管中，位于最外侧的两个所述输料管均沿前后方向布置，位于中间位置的所述输料管沿左右方向布置。

6.根据权利要求2所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂装置还包括旋转连接头，所述输送管组件通过所述旋转连接头与所述底座枢转连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂绕所述底座的第一轴线可转动地设置，所述旋转连接头包括第一旋转接头，位于上游位置的最外侧的所述输料管通过所述第一旋转接头与所述底座枢转连接，位于上游位置的最外侧的所述输料管相对于所述底座转动的中心轴线与所述第一轴线平行。

8.根据权利要求7所述的机械臂装置，其特征在于，所述第一旋转接头包括：

第一旋转套，具有第一通道；

第一转轴，与所述第一旋转套枢转连接，所述第一转轴上设有与所述第一通道连通的第二通道，所述第一通道的中心线与所述第二通道的中心线平行，位于上游位置的最外侧的所述输料管经所述第一通道和所述第二通道与供料部件连通。

9.根据权利要求7所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂绕所述底座的第二轴线可转动地设置，其中，所述第一轴线与所述第二轴线垂直，所述旋转连接头还包括第二旋转接头，位于上游位置的最外侧的所述输料管和与位于上游位置的最外侧的所述输料管相邻设置的所述输料管通过所述第二旋转接头枢转连接，与位于上游位置的最外侧的所述输料管相邻设置的所述输料管通过第二旋转接头相对于位于上游位置的最外侧的所述输料管转动的中心轴线与所述第二轴线平行。

10.根据权利要求9所述的机械臂装置，其特征在于，所述第二旋转接头包括：

第二旋转套，具有第一过流通道；

第二转轴，与所述第二旋转套枢转连接，所述第二转轴上设有与所述第一过流通道连通的第二过流通道，所述第一过流通道的中心线与所述第二过流通道的中心线相垂直，其中，位于上游位置的最外侧的所述输料管与所述第二过流通道连通，与位于上游位置的最外侧的所述输料管相邻设置的所述输料管与所述第一过流通道连通。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机械臂装置，其特征在于，

所述机械臂装置还包括第三旋转接头，位于下游位置的最外侧的所述输料管通过所述第三旋转接头与待混料部件连通，所述机械臂装置还包括用于驱动所述第三旋转接头的第三转轴转动的第一驱动部，所述第一驱动部设置在所述机械臂的远离所述底座的一端；或者，

所述输料管由金属或者硬质塑料制成。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂装置还包括连接组件，所述连接组件包括设置在所述机械臂外周的卡箍以及与所述卡箍枢转连接的连接环，所述连接环与多个所述输料管中的位于中间位置的所述输料管连接。

13.根据权利要求12所述的机械臂装置，其特征在于，所述连接组件还包括与所述卡箍枢转连接的第一连接板，所述连接环与所述第一连接板连接。

14.根据权利要求13所述的机械臂装置，其特征在于，所述第一连接板上设有滑槽，所述连接组件还包括第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述连接环枢转连接，所述第一连接杆的另一端沿所述滑槽可滑动地设置。

15.一种涂敷机器人，其特征在于，包括混合器和权利要求1至14中任一项所述的机械臂装置，其中，位于下游位置的最外侧的所述输料管与所述混合器连通，所述混合器形成待混料部件。

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