JP7444099B2 - 車両、信号機制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
センサの検出結果に基づいて信号機、他車両、および他の移動体の存在を認識する認識部と、
認識部により自車両が信号機を通過したと認識された後、信号機に向かう他の移動体、および他の移動体の側方を通って信号機に向かう他車両が存在するか否かを判別する判別部と、
他車両の走行状態を推定する推定部と、
信号機と通信する通信部と、
判別部により信号機に向かう他の移動体、および他の移動体の側方を通って信号機に向かう他車両が存在すると判別されたときには、推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて信号機を制御する信号機制御部と、
を具備した車両が提供される。
更に、本発明によれば、自車両の周りを走行する他車両を検出するセンサと、
センサの検出結果に基づいて他車両の存在を認識する認識部と、
センサの検出結果に基づいて、認識部により認識された他車両の現在位置および走行状態を推定する推定部と、
推定部により推定された他車両の現在位置および走行状態から他車両の進行経路を予測する進行経路予測部と、
進行経路予測部により予測された他車両の進行経路および取得された信号機の設置位置に基づき、他車両がこれから通過すると予測される信号機を特定する信号機特定部と、
特定された信号機と通信する通信部と、
推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて特定された信号機を制御する信号機制御部とを具備しており、推定部により、他車両の走行状態が、法定制限速度を超過している制限速度超過状態であると推定されたときには、信号機制御部は、特定された信号機の信号が赤信号以外の場合には赤信号以外から赤信号に切換え、特定された信号機の信号が赤信号の場合には赤信号である時間を長くする車両が提供される。
更に、本発明によれば、自車両に搭載されたコンピュータが、
自車両の走行経路に設置された信号機と、自車両の周りを走行する他車両と、自車両周辺の他の移動体とを検出するセンサの検出結果に基づいて信号機、他車両、および他の移動体の存在を認識し、
自車両が信号機を通過したと認識された後、信号機に向かう他の移動体、および他の移動体の側方を通って信号機に向かう他車両が存在するか否かを判別し、
他車両の走行状態を推定し、
信号機と通信し、
信号機に向かう他の移動体、および他の移動体の側方を通って信号機に向かう他車両が存在すると判別されたときには、推定された他車両の走行状態に基づいて信号機を制御する信号機制御方法が提供される。
更に、本発明によれば、自車両の走行経路に設置された信号機と、自車両の周りを走行する他車両と、自車両周辺の他の移動体とを検出するセンサの検出結果に基づいて信号機、他車両、および他の移動体の存在を認識し、
自車両が信号機を通過したと認識された後、信号機に向かう他の移動体、および他の移動体の側方を通って信号機に向かう他車両が存在するか否かを判別し、
他車両の走行状態を推定し、
信号機と通信し、
信号機に向かう他の移動体、および他の移動体の側方を通って信号機に向かう他車両が存在すると判別されたときには、推定された他車両の走行状態に基づいて信号機を制御するように、コンピュータを機能させるためのプログラムが提供される。
図3を参照すると、まず初めに、ステップ40において、サーバ20から運行指令を受信したか否かが判別される。サーバ20から運行指令を受信していないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、サーバ20から運行指令を受信したと判別されたときにはステップ41に進んで、運行指令が取得される。次いで、ステップ42では、運行指令に基づいて、車両1の走行経路、走行速度および停車位置等の運行計画が生成される。
図7および図8を参照すると、まず初めに、ステップ100において、前方を撮影するカメラおよび前方を撮影するステレオカメラにより、自車両1の走行道路に設置された信号機61、他車両63および他の移動体の検出が行われる。次いで、ステップ101では、自車両1が信号機61を通過したときからの走行距離、即ち、信号機61からの距離Sが算出される。次いで、ステップ102では、他車両63の存在は認識されず他の移動体の存在のみが認識されたときにセットされる検出フラグがセットされているか否かが判別される。検出フラグがセットされていないときには、ステップ103に進んで、カメラにより撮影された画面に基づいて、他の移動体の認識処理が行われる
図11および図12を参照すると、まず初めに、ステップ200において、前方を撮影するカメラ、或いは前方を撮影するステレオカメラによって、自車両1の周りを走行する他車両63および他車両63の周囲の状態の検出が行われる。次いで、ステップ201では、カメラにより撮影された画面に基づいて、他車両63の認識処理が行われる。他車両63の認識処理が行われると、ステップ202に進んで、他車両63の現在位置が検出される。この他車両63の現在位置が検出は、例えば、道路に関する地図データ情報およびGPS(Global Positioning System)の受信情報に基づいて求められた自車両1の位置を基準とし、カメラ或いはステレオカメラにより撮影された画面情報を用いて行われる。
先行する他車両63に追突する危険性がある。そこで、この第2の例の第1変形例では、自車両1の周辺に対して、信号機の制御を報知する報知装置を設け、信号機の制御を行う前に、報知装置により、特定された信号機の信号を赤信号以外から赤信号に切換える旨を報知するようにしている。この場合、この報知装置としては、自車両1の前面に取り付けられた、或いは、道路の側方又は上方に設置されたスピーカ又はディスプレイを用いることができる。
図18および図19を参照すると、まず初めに、ステップ300において、前方を撮影するカメラ、或いは前方を撮影するステレオカメラによって、自車両1の周りを走行する他車両63および他車両63の周囲の状態の検出が行われる。次いで、ステップ301では、カメラにより撮影された画面に基づいて、他車両63の認識処理が行われる。次いで、ステップ302では、他車両63の現在位置が検出される。次いで、ステップ303では、他車両63が緊急車両でありかつ他車両63の走行状態が緊急走行状態であるか否かが判別される。このとき、例えば、カメラにより撮影された画面に基づいて、赤色灯が点灯していることが認識され、かつ、車載の集音器によってサイレン音が取得されときに、他車両63が緊急車両でありかつ他車両63の走行状態が緊急走行状態であると判別される。
2 車両駆動部
5 電子制御ユニット
20 サーバ
60 道路
61 信号機
63 他車両
Claims (10)
- 自車両の走行経路に設置された信号機と、自車両の周りを走行する他車両と、自車両周辺の他の移動体とを検出するセンサと、
該センサの検出結果に基づいて該信号機、該他車両、および該他の移動体の存在を認識する認識部と、
該認識部により自車両が該信号機を通過したと認識された後、該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在するか否かを判別する判別部と、
該他車両の走行状態を推定する推定部と、
該信号機と通信する通信部と、
該判別部により該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在すると判別されたときには、該推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて該信号機を制御する信号機制御部と、
を具備した車両。 - 該信号機制御部は、該判別部により該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在すると判別されたときには、該推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて、該信号機の信号が赤信号以外の場合には赤信号以外から赤信号に切換え、該信号機の信号が赤信号の場合には赤信号である時間を長くする請求項1に記載の車両。
- 該信号機制御部は、該判別部により該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在すると判別され、かつ該信号機と他車両との距離が設定距離よりも短いときには、該推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて、該信号機の信号が赤信号以外の場合には赤信号以外から赤信号に切換え、該信号機の信号が赤信号の場合には赤信号である時間を長くする請求項2に記載の車両。
- 該他の移動体が、歩行者又は自転車走行者であり、該推定部により、該他車両周辺に歩行者又は自転車走行者が存在しており、かつ該他車両の走行状態が予め設定された安全速度を超過している安全速度超過状態であると推定されたときには、該信号機制御部は、該信号機の信号が赤信号以外の場合には赤信号以外から赤信号に切換え、該信号機の信号が赤信号の場合には赤信号である時間を長くする請求項2に記載の車両。
- 自車両の周りを走行する他車両を検出するセンサと、
該センサの検出結果に基づいて該他車両の存在を認識する認識部と、
該センサの検出結果に基づいて、該認識部により認識された該他車両の現在位置および走行状態を推定する推定部と、
該推定部により推定された他車両の現在位置および走行状態から他車両の進行経路を予測する進行経路予測部と、
該進行経路予測部により予測された他車両の進行経路および取得された信号機の設置位置に基づき、他車両がこれから通過すると予測される信号機を特定する信号機特定部と、
該特定された信号機と通信する通信部と、
該推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて該特定された信号機を制御する信号機制御部とを具備しており、該推定部により、該他車両の走行状態が、法定制限速度を超過している制限速度超過状態であると推定されたときには、該信号機制御部は、該特定された信号機の信号が赤信号以外の場合には赤信号以外から赤信号に切換え、該特定された信号機の信号が赤信号の場合には赤信号である時間を長くする車両。 - 該推定部により、該他車両の走行状態が、法定制限速度を超過している制限速度超過状態であると推定され、かつ該特定された信号機と他車両との距離が設定距離以下のときには、該信号機制御部は、該特定された信号機の信号が赤信号以外の場合には赤信号以外から赤信号に切換え、該特定された信号機の信号が赤信号の場合には赤信号である時間を長くする請求項5に記載の車両。
- 自車両の周りを走行する他車両を検出するセンサと、
該センサの検出結果に基づいて該他車両の存在を認識する認識部と、
該センサの検出結果に基づいて、該認識部により認識された該他車両の現在位置および走行状態を推定する推定部と、
該推定部により推定された他車両の現在位置および走行状態から他車両の進行経路を予測する進行経路予測部と、
該進行経路予測部により予測された他車両の進行経路および取得された信号機の設置位置に基づき、他車両がこれから通過すると予測される信号機を特定する信号機特定部と、
該特定された信号機と通信する通信部と、
該推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて該特定された信号機を制御する信号機制御部と、自車両の周辺に対して、該信号機制御部による信号機の制御を報知する報知装置とを具備しており、該信号機制御部による信号機の制御を行う前に、報知装置により、該特定された信号機の信号を赤信号以外から赤信号に切換える旨を報知する車両。 - 自車両の周りを走行する他車両を検出するセンサと、
該センサの検出結果に基づいて該他車両の存在を認識する認識部と、
該センサの検出結果に基づいて、該認識部により認識された該他車両の現在位置および走行状態を推定する推定部と、
該推定部により推定された他車両の現在位置および走行状態から他車両の進行経路を予測する進行経路予測部と、
該進行経路予測部により予測された他車両の進行経路および取得された信号機の設置位置に基づき、他車両がこれから通過すると予測される信号機を特定する信号機特定部と、
該特定された信号機と通信する通信部と、
該推定部により推定された他車両の走行状態に基づいて該特定された信号機を制御する信号機制御部とを具備しており、該推定部により、該他車両が緊急車両でありかつ該他車両の走行状態が緊急走行状態であると推定されたときには、該信号機制御部は、該特定された信号機の信号が青信号以外の場合には青信号以外から青信号に切換え、該特定された信号機の信号が青信号の場合には青信号である時間を長くする車両。 - 自車両に搭載されたコンピュータが、
自車両の走行経路に設置された信号機と、自車両の周りを走行する他車両と、自車両周辺の他の移動体とを検出するセンサの検出結果に基づいて該信号機、該他車両、および該他の移動体の存在を認識し、
自車両が該信号機を通過したと認識された後、該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在するか否かを判別し、
該他車両の走行状態を推定し、
該信号機と通信し、
該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在すると判別されたときには、推定された他車両の走行状態に基づいて該信号機を制御する信号機制御方法。 - 自車両の走行経路に設置された信号機と、自車両の周りを走行する他車両と、自車両周辺の他の移動体とを検出するセンサの検出結果に基づいて該信号機、該他車両、および該他の移動体の存在を認識し、
自車両が該信号機を通過したと認識された後、該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在するか否かを判別し、
該他車両の走行状態を推定し、
該信号機と通信し、
該信号機に向かう該他の移動体、および該他の移動体の側方を通って該信号機に向かう他車両が存在すると判別されたときには、推定された他車両の走行状態に基づいて該信号機を制御するように、コンピュータを機能させるためのプログラム。
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