JP7439594B2 - 識別部材、識別部材の検出装置、自律移動装置、検出方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態にかかる搬送システムにおける自走ロボット1とカゴ台車2とを示す説明図である。本実施形態は、連結対象であるカゴ台車2のような被牽引台車に自動で接続して牽引することで、カゴ台車2を所望の搬送先へ自動搬送する無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)としての自走ロボット1を、自律移動装置に適用した搬送システムの例である。
(1)仮置きエリアでの搬送対象の探索および連結
(2)走行エリアの走行
(3)保管エリアでの保管場所探索と荷卸し
v[m/S]=α*(x2+Y2)1/2
α:パラメータ
ω[rad/S]=β*θ
*βはパラメータ
次に、第2の実施の形態について説明する。
次に、第3の実施の形態について説明する。
次に、第4の実施の形態について説明する。
4 検出手段
5 第2のセンサ
9 第1のセンサ
21 識別部材(IDパネル、板状部材)
21a 板状部材の表面
21b 再帰反射テープ
111 検出装置
112 算出手段
113 移動制御手段
Claims (6)
- 第一の方向において、少なくとも3つの領域に分割された検出面を有する識別部材であって、
前記少なくとも3つの領域を、前記第一の方向における前記検出面の一端側から他端側に向かって第一領域、第二領域、第三領域と定義すると、
前記第一領域の電磁波の反射率と前記第二領域の電磁波の反射率とが異なり、前記第二領域の電磁波の反射率と前記第三領域の電磁波の反射率とが異なるように構成され、
当該識別部材に対して光を射出し、射出された光が前記識別部材により反射された反射光を受光する第1のセンサにより、
前記第一領域で反射された第一受光量と、前記第二領域で反射された第二受光量と、及び前記第三領域で反射された第三受光量と、
前記第1のセンサから前記第一領域までの第一距離と、前記第1のセンサから前記第二領域までの第二距離と、前記第1のセンサから前記第三領域までの第三距離と、
が検出され、
前記第一受光量と、前記第二受光量と、前記第三受光量と、前記第一距離と、前記第二距離と、前記第三距離と、に基づいて識別され、
前記第二領域には、カゴ台車の認識番号情報、搬送先情報、及び優先度情報を含む画像パターンが配置され、
前記画像パターンは、画像を撮影する第2のセンサにより検出される、バーコード、QRコード、又はカラーコードの何れかである、
ことを特徴とする識別部材。 - 前記第一領域の電磁波の反射率と前記第三領域の電磁波の反射率は等しい、
ことを特徴とする請求項1に記載の識別部材。 - 検出領域に光を射出し、射出された光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光する第1のセンサを有し、前記検出領域に存在する識別部材を検出する検出装置であって、
前記識別部材は、
第一の方向において、少なくとも3つの領域に分割された検出面を有し、
前記少なくとも3つの領域を、前記第一の方向における前記検出面の一端側から他端側に向かって第一領域、第二領域、第三領域と定義すると、
前記第一領域の電磁波の反射率と前記第二領域の電磁波の反射率とが異なり、前記第二領域の電磁波の反射率と前記第三領域の電磁波の反射率とが異なるように構成され、
前記第1のセンサは、
前記第一領域で反射された第一受光量と、前記第二領域で反射された第二受光量と、及び前記第三領域で反射された第三受光量と、
前記第1のセンサから前記第一領域までの第一距離と、前記第1のセンサから前記第二領域までの第二距離と、前記第1のセンサから前記第三領域までの第三距離と、を検出し、
前記第一受光量と、前記第二受光量と、前記第三受光量と、前記第一距離と、前記第二距離と、前記第三距離と、に基づいて、前記識別部材を検出し、
前記第二領域には、カゴ台車の認識番号情報、搬送先情報、及び優先度情報を含む画像パターンが配置され、
前記画像パターンは、画像を撮影する第2のセンサにより検出される、バーコード、QRコード、又はカラーコードの何れかである、
ことを特徴とする識別部材の検出装置。 - 請求項3に記載の識別部材の検出装置を備えた自律移動装置であって、
前記検出装置により検出された識別部材までの距離および前記自律移動装置の走行方向に対する前記識別部材の傾き角度を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出した前記識別部材までの距離および前記自律移動装置の走行方向に対する前記識別部材の傾き角度に従った目標位置への移動を制御する移動制御手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。 - 検出領域に光を射出し、射出された光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光する第1のセンサを用いて、前記検出領域に存在する識別部材を検出する検出方法であって、
前記識別部材は、
第一の方向において、少なくとも3つの領域に分割された検出面を有し、
前記少なくとも3つの領域を、前記第一の方向における前記検出面の一端側から他端側に向かって第一領域、第二領域、第三領域と定義すると、
前記第一領域の電磁波の反射率と前記第二領域の電磁波の反射率とが異なり、前記第二領域の電磁波の反射率と前記第三領域の電磁波の反射率とが異なるように構成され、
第1のセンサは、
前記第一領域で反射された第一受光量と、前記第二領域で反射された第二受光量と、及び前記第三領域で反射された第三受光量と、
前記第1のセンサから前記第一領域までの第一距離と、前記第1のセンサから前記第二領域までの第二距離と、前記第1のセンサから前記第三領域までの第三距離と、を検出し、
前記第一受光量と、前記第二受光量と、前記第三受光量と、前記第一距離と、前記第二距離と、前記第三距離と、に基づいて、前記識別部材を検出し、
前記第二領域には、カゴ台車の認識番号情報、搬送先情報、及び優先度情報を含む画像パターンが配置され、
前記画像パターンは、画像を撮影する第2のセンサにより検出される、バーコード、QRコード、又はカラーコードの何れかである、
ことを特徴とする検出方法。 - コンピュータに、
請求項5に記載の検出方法を実行させるためのプログラム。
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