JP7365573B2 - 連結装置、連結移動装置及び自律移動装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、係る連結装置を備える連結移動装置として、連結対象であるカゴ台車に連結部材である爪部材を引掛けて連結し、カゴ台車を搬送するカゴ台車用補助車両が記載されている。
図1は、実施形態の自律移動装置である自走ロボット1と、連結対象であるカゴ台車2との説明図である。本実施形態は、カゴ台車2のような被牽引台車に自動で接続して、牽引することで所望の搬送先へ被牽引台車を自動搬送する自走ロボット1のような自律移動装置(連結移動装置、連結移動手段)と、この自走ロボット1を用いた搬送システムに関する実施形態である。
自走ロボット1による搬送動作は、次の(1)~(3)の三つの作業に分割される。
(1)仮置きエリアでの搬送対象の探索および連結。
(2)走行エリアの走行。
(3)保管エリアでの保管場所探索と荷卸し。
まず、本線51上に移動体である自走ロボット1を配置してライン認識できている状態でスタートさせることで、自走ロボット1は本線51に沿った走行を開始する(S1)。本線51を走行中はラインの位置を見て指定速度で走行する。仮置きエリアAの番地マーク52を探索しながら走行し、仮置きエリアAの番地マーク52を検出したら(S2で「Yes」)停止する。
自走ロボット1は、本線51が設けられた走行エリア50から仮置きエリアAに進入すると、走行しながら、仮置きされているカゴ台車2のID表示パネル21のマーカーを読み取り、カゴ台車2のリストを生成する。このとき、IDとX,Y座標、搬送先、および優先順位があれば一緒に記録する。そして、仮置きエリアAの終端の番地マークで走行停止し、生成したカゴ台車2のリストから搬送対象を選定し(S4)、選定した搬送対象のカゴ台車2との連結動作を開始する(S5)。
自走ロボット1は、本線51が設けられた走行エリア50から保管エリア(BまたはC)に進入すると、走行しながら、保管されているカゴ台車2のID表示パネル21のマーカーを読み取り、カゴ台車2のリストを生成する。このとき、IDとX,Y座標、搬送先、および優先順位があれば一緒に記録する。次に、保管エリア(BまたはC)の終端の番地マークで走行停止し、生成したカゴ台車2のリストから空き番地を探す(S11)。そして、空き番地の中から搬送中のカゴ台車2を車庫入れする番地を選定し(S12)、選定した空き番地への車庫入れ動作を開始する(S13)。
連結を解除したら保管エリア(BまたはC)から本線51に戻り、再び仮置きエリアAの探索を開始する(S14)。
また、連結移動装置としては、連結した連結対象を牽引する構成に限らず、連結対象を押して移動させたり、持ち上げて移動させたりする構成であってもよい。
2 :カゴ台車
3 :磁気センサ
4 :コントローラ
5 :カメラ
6 :バッテリー
7 :動力モータ
8 :モータドライバ
9 :測域センサ
10 :連結装置
11 :揺動部材
11a :連結側下垂板部
11b :側方下垂板部
13 :磁石
14 :マイクロスイッチ
15 :フックモータ
16 :減速器
17 :タイミングベルト
20 :カゴ部
21 :ID表示パネル
22 :下部フレーム
22a :前側下部フレーム
23 :キャスター
30 :固定部材
30a :固定ネジ
30b :軸保持部
31a :ベアリングホルダ
31b :ベアリングホルダ
32 :底板
37 :爪昇降用シャフト
37a :ピン
38 :作用片
40 :バンパー
41 :スライドガイド
42 :スライダー
43 :保持板
44 :シャフト
50 :走行エリア
51 :本線
52 :番地マーク
66 :スケールテープ
70 :ホルダ
71 :駆動車輪
72 :従動車輪
100 :ロボット本体部
111 :回動軸
400 :駆動伝達機構
Claims (11)
- 連結対象に連結する連結手段を備える連結装置において、
前記連結対象の側に存在する物体を検知するための物体検知部材と、
前記物体検知部材の位置を、前記物体を検知するための作動位置と、前記作動位置から退避した退避位置との間で変更させる検知部材位置変更手段とを有し、
前記検知部材位置変更手段は、連結装置本体に対し、前記連結対象との距離方向へ前記物体検知部材をスライドさせて位置変更することを特徴とする連結装置。 - 請求項1の連結装置において、
前記連結手段が、前記連結対象を機械的に連結する連結部材と、前記連結部材による連結に先立って前記連結対象を吸着する吸着部材とを有し、
前記作動位置は、前記吸着部材の吸着機能を阻害する位置であることを特徴とする連結装置。 - 請求項2の連結装置において、
前記吸着部材は水平方向の互いに異なる位置に複数設けられ、
前記物体検知部材は水平方向において複数の前記吸着部材に跨る幅を有し機械接触によって物体を検知するものであることを特徴とする連結装置。 - 請求項3の連結装置において、
複数の吸着部材はそれぞれ前記連結対象が吸着されたかを機械接触によって検知する検知手段を有することを特徴とする連結装置。 - 請求項2乃至4の何れか一の連結装置において、
前記連結装置の本体に対して揺動可能な揺動部材を備え、
前記連結部材と前記吸着部材とを前記揺動部材に設けたことを特徴とする連結装置。 - 連結対象に連結する連結手段を備える連結装置において、
前記連結対象の側に存在する物体を検知するための物体検知部材と、
前記連結対象と前記連結装置の接触を検知する接触検知部と、
前記物体検知部材の位置を、前記物体を検知するための作動位置と、前記作動位置から退避した退避位置との間で変更させる検知部材位置変更手段とを有し、
前記作動位置は、前記連結対象との距離方向において前記接触検知部と前記物体の間であり、
前記退避位置は、前記連結対象との距離方向において前記接触検知部よりも前記物体から離れた位置であることを特徴とする連結装置。 - 移動装置本体と、移動手段と、連結対象と連結する連結手段と、を備える連結移動装置において、
前記連結手段として、請求項1乃至6の何れか一の連結装置を備えることを特徴とする連結移動装置。 - 請求項2乃至5の何れか一の連結装置を備える請求項7の連結移動装置において、
前記移動装置本体における前記連結部材の高さ調整が可能であることを特徴とする連結移動装置。 - 移動装置本体と、移動手段と、連結対象と連結する連結手段とを有する連結移動手段と、前記移動手段を制御する制御手段とを備える自律移動装置において、
前記連結移動手段として、請求項7又は8の連結移動装置を備えることを特徴とする自律移動装置。 - 請求項9の自律移動装置において、
前記連結手段が、連結部材と、前記連結部材を連結位置と退避位置との間で位置変更する連結部材位置変更手段とを備え、
前記制御手段が、前記検知部材位置変更手段と前記連結部材位置変更手段とを制御することを特徴とする自律移動装置。 - 請求項9又は10の自律移動装置において、
前記制御手段は、連結対象に接近した段階で、前記作動位置から前記退避位置へ変更するように前記検知部材位置変更手段を制御することを特徴とする自律移動装置。
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JP2018090084A (ja) | 2016-12-02 | 2018-06-14 | 株式会社リコー | 連結装置、連結走行装置及び自律走行装置 |
JP2019174347A (ja) | 2018-03-29 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 障害物検知システム |
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