JP7095301B2 - 搬送車の走行制御システム、及び、搬送車の走行制御方法 - Google Patents
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Description
稼働領域を走行する前記台車の動きに応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする。
前記撮影部により撮影された前記台車を含む画像に基づいて前記台車の動きを取得する動き取得部と、
を備えた構成を採用することが望ましい。
前記動き取得部は、前記撮影部により撮影された前記第1特徴部を含む画像に基づいて前記台車の動きを取得する構成を採用することが望ましい。
前記搬送車の走行は、前記走行状態判定部の判定に基づいて制御される構成を採用することが望ましい。
前記動き取得部は、前記撮影部により撮影された前記第2特徴部を含む画像に基づいて前記搬送車の動きを取得し、
前記搬送車の走行は、前記動き取得部によって取得された前記搬送車の動きに基づいて制御される構成を採用することが望ましい。
前記撮影部は、前記第2領域に対応するように配置されている構成を採用することが望ましい。
前記撮影部は、前記第3領域に対応するように配置されている構成を採用することができる。
稼働領域を走行する前記台車の動きに応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする。
図15は、AGV特徴部22及び台車特徴部25の変形例について説明する図である。なお、図15においては、AGV1のみが代表として図示されているが、以下で説明する構成は台車2にも同様に適用することができる。この変形例では、発光ダイオードからなるLEDマーカー32が、AGV特徴部22及び台車特徴部25として用いられている。例えば、AGV特徴部22及び台車特徴部25の前側に、第1のLEDマーカー32aが設けられ、AGV特徴部22及び台車特徴部25の中心に対応する位置に第2のLEDマーカー32bが設けられている。そして、これらのLEDマーカー32a,32bは互いに発光態様、即ち、例えば、発光色や点灯・点滅の仕方や光源の大きさ等が異なっている。この発光態様の違いは、カメラ3による撮影画像から演算処理部14が画像処理において認識できるものであれば良い。また、発光するものには限られず、例えば、光を反射する反射板を採用することもできる。
AGV1又は台車2の識別に関し、上記第1の実施形態においては、台車2毎にAGV特徴部22及び台車特徴部25の形状や数や配置パターンを変えることにより、各台車2を識別する構成を例示したが、これには限られない。例えば、図17に示されるように、AGV1や台車2毎にそれぞれ異なる文字列や記号等を付し、当該文字列等に基づき、AGV1や台車2を個別に識別できるようにしても良い。また、例えば、図18に示されるように、AGV1や台車2毎にそれぞれを識別するための識別コード33を付し、当該識別コード33を含む画像から演算処理部14が当該識別コード33を読み取ることにより、AGV1や台車2を個別に識別できるようにしても良い。例示した識別コード33は、二次元コード(例えば、所謂QRコード(登録商標))から構成されている。この他、識別コード33としては、バーコードや独自の識別コードを採用することもできる。
Claims (8)
- 台車を伴って自律走行する搬送車の走行制御システムであって、
前記台車の稼働領域に対応するように配置された撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記台車を含む画像に基づいて前記台車の動きを取得する動き取得部と、
を備え、
前記稼働領域を走行する前記台車の動きに応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする搬送車の走行制御システム。 - 前記台車に第1特徴部が付与され、
前記動き取得部は、前記撮影部により撮影された前記第1特徴部を含む画像に基づいて前記台車の動きを取得することを特徴とする請求項1に記載の搬送車の走行制御システム。 - 前記動き取得部によって取得された前記台車の動きに基づいて、前記台車の走行状態を判定する走行状態判定部を有し、
前記搬送車の走行は、前記走行状態判定部の判定に基づいて制御されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の搬送車の走行制御システム。 - 前記走行状態判定部は、前記稼働領域において予め設定された前記台車の走行経路を基準として所定の幅を有する走行領域の内側を前記台車が位置しているか否かを判定することを特徴とする請求項3に記載の搬送車の走行制御システム。
- 前記搬送車に第2特徴部が付与され、
前記動き取得部は、前記撮影部により撮影された前記第2特徴部を含む画像に基づいて前記搬送車の動きを取得し、
前記搬送車の走行は、前記動き取得部によって取得された前記搬送車の動きに基づいて制御されることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の搬送車の走行制御システム。 - 前記稼働領域は、前記台車が仮想直線に沿って走行する第1領域と、前記台車が仮想曲線に沿って走行する第2領域と、を有し、
前記撮影部は、前記第2領域に対応するように配置されていることを特徴とする請求項1から請求項5の何れか一項に記載の搬送車の走行制御システム。 - 前記稼働領域は、前記台車が停止する第3領域を有し、
前記撮影部は、前記第3領域に対応するように配置されていることを特徴とする請求項1から請求項6の何れか一項に記載の搬送車の走行制御システム。 - 台車を伴って自律走行する搬送車の走行制御方法であって、
撮影部により稼働領域を走行する前記台車を含む画像を撮影し、
前記台車を含む画像に基づいて前記台車の動きを取得し、
前記稼働領域を走行する前記台車の動きに応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする搬送車の走行制御方法。
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