JP7207046B2 - 自律移動装置、誘導システムおよび自律移動装置の移動方法 - Google Patents
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Description
D<2・tan(θ/2)・L
D:前記案内部材の間隔
θ:前記目標位置の両隣が障害物で埋まった場合の前記センサの視野角
ことを特徴とする。
図1は、第1の実施の形態にかかる搬送システムにおける自走ロボット1とカゴ台車2とを示す説明図である。本実施形態は、連結対象であるカゴ台車2のような被牽引台車に自動で接続して牽引することで、カゴ台車2を所望の搬送先へ自動搬送する無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)としての自走ロボット1を、自律移動装置に適用した誘導システムの一例である搬送システムの例である。
(1)仮置きエリアでの搬送対象の探索および連結
(2)走行エリアの走行
(3)保管エリアでの保管場所探索と荷卸し
次に、第2の実施の形態について説明する。
D<Dmax
Dmax=2・tan(θ/2)・L ・・・(1)
D:間隔
θ:空き車庫列の両隣が障害物で埋まった場合の視野角
L:反射材から一番遠い駐車位置までの距離
Dmin<D
Dmin=φ+αL ・・・(2)
9 測域センサ
53 複数の反射材
111 位置推定手段
Claims (6)
- 目標位置へ向かって自律走行を行う自律移動装置において、
前記目標位置に向かう際の当該自律移動装置の進行方向と交わる所定方向に沿って設けられた複数の案内部材の位置を計測するセンサと、
前記センサを用いて計測した前記複数の案内部材の位置に基づいて、当該自律移動装置の位置を推定する位置推定手段と、
を備え、
前記複数の案内部材のうち、少なくとも2つの案内部材は、前記目標位置に当該自律移動装置が位置した際において、前記センサにより検出することが可能な位置に設けられており、
前記位置推定手段により当該自律移動装置の位置を推定しながら、前記目標位置までの自律走行を行い、
前記目標位置は、所定エリア内に複数存在し、
前記位置推定手段は、当該自律移動装置が移動する平面において、前記案内部材から前記所定エリア内における一番遠い目標位置までの前記目標位置に向かう際の当該自律移動装置の進行方向における距離Lにおいて当該自律移動装置の位置を推定し、
前記複数の案内部材は、下記式を満たす間隔で設けられている、
D<2・tan(θ/2)・L
D:前記案内部材の間隔
θ:前記目標位置の両隣が障害物で埋まった場合の前記センサの視野角
ことを特徴とする自律移動装置。 - 当該自律移動装置が走行する経路を示す走行ラインまたは当該自律移動装置がどのエリアに居るかを認識できるエリアマークを、検出する第2のセンサを備え、
前記位置推定手段は、当該自律移動装置が前記走行ラインまたは前記エリアマークに戻る場合、前記案内部材を用いて自己位置推定しながら前記第2のセンサが前記走行ラインまたは前記エリアマークを見つけるまで当該自律移動装置を走行させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記複数の案内部材が3つ以上の場合に、各案内部材は前記所定方向において非等間隔で設けられる、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の自律移動装置。 - 前記複数の案内部材は、前記目標位置に向かう際の当該自律移動装置の進行方向において異なる位置に設けられる、
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の自律移動装置。 - 請求項1ないし4のいずれか一項に記載の自律移動装置と、
前記自律移動装置が目標位置に向かう際の前記自律移動装置の進行方向と交わる所定方向に沿って設けられた複数の案内部材と、
を備え、
前記自律移動装置を前記目標位置へ誘導する、
ことを特徴とする誘導システム。 - 目標位置へ向かって自律走行を行う自律移動装置の移動方法であって、
前記目標位置に向かう際の当該自律移動装置の進行方向と交わる所定方向に沿って設けられた複数の案内部材の位置を、センサを用いて計測する計測工程と、
前記計測工程にて計測した前記複数の案内部材の位置に基づいて、当該自律移動装置の位置を推定する位置推定工程と、
を含み、
前記複数の案内部材のうち、少なくとも2つの案内部材は、前記目標位置に当該自律移動装置が位置した際において、前記センサにより検出することが可能な位置に設けられており、
前記位置推定工程により該自律移動装置の位置を推定しながら、前記目標位置までの自律走行を行い、
前記目標位置は、所定エリア内に複数存在し、
前記位置推定工程は、当該自律移動装置が移動する平面において、前記案内部材から前記所定エリア内における一番遠い目標位置までの前記目標位置に向かう際の当該自律移動装置の進行方向における距離Lにおいて当該自律移動装置の位置を推定し、
前記複数の案内部材は、下記式を満たす間隔で設けられている、
D<2・tan(θ/2)・L
D:前記案内部材の間隔
θ:前記目標位置の両隣が障害物で埋まった場合の前記センサの視野角
ことを特徴とする自律移動装置の移動方法。
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