JP7432857B2 - 情報処理システム及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本開示は、移動体に搭載されるセンサの検知能力を変更するための情報処理システム及び情報処理方法に関する。

自動運転車両等による障害物の検知手段としてＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサが用いられている。自動運転中にはいつどこから障害物が現れるかわからないため、このようなセンサは一定の条件で常に稼働し続けている。そのため、センサの電力消費量が大きくなるという問題がある。

これに対して、特許文献１には、ＬｉＤＡＲによる点群情報に基づいて人を検知したときに、検知した人までの距離に応じてＬｉＤＡＲのレーザの出力間隔を変更できる装置が開示されている。これにより、人までの距離が大きい場合には、レーザの出力間隔を長くすることができ、ＬｉＤＡＲの消費電力を低減できる。

特開２０１９－１０９１８７号公報

しかしながら、特許文献１では、ＬｉＤＡＲ等のセンサの検知能力を変更した場合、安全性に問題が生じるおそれがある。例えば、移動速度の速い物体を検知できなくなったり、一定以上離れている物体を検知できなくなったりする問題が生じるおそれがある。

そこで、本開示は、安全性を維持したままセンサの検知能力を変更できる情報処理システム等を提供する。

本開示に係る情報処理システムは、移動体に搭載されるセンサであって、物体を検知するためのセンサの検知能力を変更するか否かを判定する判定部と、前記検知能力を変更すると判定した場合、変更の内容及び前記移動体の周辺への注意喚起の報知の態様を決定する決定部と、決定した態様で前記移動体の周辺に注意喚起を報知する報知部と、決定した内容に前記検知能力を変更する変更部と、を備える。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様に係る情報処理システム等によれば、安全性を維持したままセンサの検知能力を変更できる。

実施の形態に係る情報処理システムの一例を示すブロック図である。 実施の形態に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態に係る判定部の動作の一例を示すフローチャートである。 実施例１に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施例１に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。 実施例１の変形例に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施例２に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施例２に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。 実施例２の変形例に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施例２の変形例に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。 実施例３に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施例３に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。 実施例４に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施例４に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。 実施例４の変形例に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施例４の変形例に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。 実施例５に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 監視者に報知される注意喚起の一例を示す図である。 監視者に報知される注意喚起の他の一例を示す図である。

本開示の一態様に係る情報処理システムは、移動体に搭載されるセンサであって、物体を検知するためのセンサの検知能力を変更するか否かを判定する判定部と、前記検知能力を変更すると判定した場合、変更の内容及び前記移動体の周辺への注意喚起の報知の態様を決定する決定部と、決定した態様で前記移動体の周辺に注意喚起を報知する報知部と、決定した内容に前記検知能力を変更する変更部と、を備える。

センサの検知能力を変更するときには、移動体の周辺に注意喚起が報知されるため、移動体の周辺の物体は、移動体に搭載されたセンサの検知能力の変更に応じた注意をする必要があることを、報知された注意喚起によって認識することができる。したがって、安全性を維持したままセンサの検知能力を変更できる。

また、前記検知能力の変更は、前記検知能力の制限を含み、前記決定部は、前記検知能力の制限の内容を決定し、前記検知能力の制限の内容に応じた報知の態様を決定してもよい。

これによれば、センサの検知能力を制限することで、センサの消費電力を低減したり、センサの寿命を長くしたりすることができる。また、センサの検知能力が制限されるだけである場合は安全性に問題が生じ得るが、検知能力の制限と共に検知能力の制限の内容に応じた報知の態様で移動体の周辺に注意喚起が報知されるため、安全性を維持することができる。

また、前記報知の態様は、報知内容を含み、前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲を決定し、前記報知部は、決定した前記検知対象又は前記検知範囲を報知してもよい。

例えば、センサの検知能力が制限されることで、検知が困難になる検知対象又は検知範囲が発生し得る。これに対して、検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲が報知されるため、移動体の周辺の物体は、このような検知対象又は検知範囲に関して注意をする必要があることを認識できる。このため、安全性を維持しつつ、センサの検知能力を制限できる。

また、前記報知の態様は、報知手段を含み、前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲に注意喚起を伝達可能な手段を決定し、前記報知部は、決定した前記手段で注意喚起を報知してもよい。

例えば、センサの検知能力が制限されることで、検知が困難になる検知対象又は検知範囲が発生し得る。これに対して、検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲へ注意喚起を伝達可能な報知手段で注意喚起が報知されるため、移動体の周辺のこのような検知対象又はこのような検知範囲にいる物体は、注意をする必要があることを認識できる。このため、安全性を維持しつつ、センサの検知能力を制限できる。

また、前記報知の態様は、報知場所を含み、（ａ）前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象が認識可能な場所を決定し、前記報知部は、決定した場所に向けて注意喚起を報知する又は、（ｂ）前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知範囲に対応する場所を決定し、前記報知部は、決定した場所が識別されるように注意喚起を報知してもよい。

例えば、センサの検知能力が制限されることで、検知が困難になる検知対象又は検知範囲が発生し得る。これに対して、検知が困難になると推定される検知対象が認識可能な場所に向けて注意喚起が報知されるため、移動体の周辺のこのような検知対象は、当該場所に向けて報知された注意喚起を認識することで、注意をする必要があることを認識できる。或いは、報知場所として、検知が困難になると推定される検知範囲に対応する場所が識別されるように注意喚起が報知されるため、移動体の周辺の物体は、このような検知範囲に関して注意をする必要があることを認識できる。このため、安全性を維持しつつ、センサの検知能力を制限できる。

また、前記判定部は、さらに、前記移動体の周辺状況、又は前記移動体の状態を取得し、前記移動体の周辺状況、又は前記移動体の状態に基づいて、前記検知能力を変更するか否かを判定してもよい。

これによれば、安全性に関わる移動体の周辺状況又は移動体の状態に応じて、センサの検知能力を変更したり、変更しなかったりすることができる。

例えば、前記移動体の周辺状況は、前記移動体の周辺の交通状況を含み、前記判定部は、前記移動体の周辺の交通状況に応じて、前記検知能力を変更するか否かを判定してもよい。

これによれば、移動体の周辺状況として移動体の周辺の交通状況に応じて、センサの検知能力を変更したり、変更しなかったりすることができる。

また、前記判定部は、前記移動体の周辺の交通状況として、前記移動体の周辺において、（ｉ）物体が存在する場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値以上である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値以上である場合、前記検知能力を変更すると判定し、前記検知能力の変更は、前記検知能力の制限の緩和、又は前記検知能力の制限の解除を含み、前記決定部は、前記検知能力の制限の緩和又は解除の内容を決定し、前記検知能力の緩和又は解除の内容に応じた報知の態様を決定してもよい。

移動体の周辺において、（ｉ）物体が存在する場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値以上である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値以上である場合には、移動体の周辺が危険な状態である可能性が高いため、センサの検知能力の制限が緩和されたり、センサの検知能力の制限が解除されたりすることで、安全性を維持することができる。

また、前記判定部は、前記移動体の周辺の交通状況として、前記移動体の周辺において、（ｉ）物体が存在しない場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値未満である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値未満である場合、前記検知能力を変更すると判定し、前記検知能力の変更は、前記検知能力の制限を含み、前記決定部は、前記検知能力の制限の内容を決定し、前記検知能力の制限の内容に応じた報知の態様を決定してもよい。

移動体の周辺において、（ｉ）物体が存在しない場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値未満である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値未満である場合には、移動体の周辺が安全な状態である可能性が高いため、センサの検知能力が制限されても、安全性を維持することができる。

また、前記移動体の状態は、前記移動体の速度、位置、運行状況、又は走行タスクを含み、前記判定部は、前記移動体の速度、位置、運行状況、又は走行タスクに応じて、前記検知能力を変更するか否かを判定してもよい。

これによれば、移動体の状態として移動体の速度、位置、運行状況、又は走行タスクに応じて、センサの検知能力を変更したり、変更しなかったりすることができる。

また、前記決定部は、さらに、決定した変更の内容に応じて、前記移動体の監視者への報知の態様を決定し、決定した態様で前記監視者に注意喚起を報知してもよい。

これによれば、移動体の監視者は、移動体に搭載されたセンサの検知能力の変更に応じた注意をする必要があることを認識することができる。

また、前記検知能力は、検知時間間隔又は検知距離を含んでいてもよい。

これによれば、安全性を維持したまま、センサの検知能力として、検知時間間隔又は検知距離を変更できる。

また、前記情報処理システムは情報処理装置であってもよい。

このように、情報処理システムは、情報処理装置であってもよく、本開示を、例えば移動体に搭載される情報処理装置として実現してもよい。

本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、移動体に搭載されるセンサであって、物体を検知するためのセンサの検知能力を変更するか否かを判定し、前記検知能力を変更すると判定した場合、変更の内容及び前記移動体の周辺への注意喚起の報知の態様を決定し、決定した態様で前記移動体の周辺に注意喚起を報知し、決定した内容に前記検知能力を変更する処理を含む。

これによれば、安全性を維持したままセンサの検知能力を変更できる情報処理方法を提供できる。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。

（実施の形態）
以下、実施の形態に係る情報処理システムについて説明する。

図１は、実施の形態に係る情報処理システム１の一例を示すブロック図である。

情報処理システム１は、移動体に搭載されるセンサの検知能力を変更するためのシステムであり、判定部１０、決定部２０、報知部３０、変更部４０及びセンサ５０を備える。情報処理システム１は、プロセッサ及びメモリ等を含むコンピュータである。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等であり、プロセッサにより実行されるプログラムを記憶することができる。判定部１０、決定部２０、報知部３０及び変更部４０は、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ等によって実現される。

例えば、情報処理システム１は、情報処理装置（例えば移動体に搭載される装置）であってもよい。また、例えば、情報処理システム１は、サーバであってもよい。情報処理システム１がサーバである場合、情報処理システム１には、センサ５０は含まれない。また、また、情報処理システム１を構成する構成要素は、複数のサーバに分散して配置されてもよい。

センサ５０は、移動体に搭載されるセンサであって、物体を検知するためのセンサである。センサ５０は、例えばＬｉＤＡＲ等のレーダである。移動体は、例えば自動車等の車両である。なお、移動体は、無人航空機等であってもよい。センサ５０の検知能力は、変更することができる。センサ５０の検知能力は、例えば、検知時間間隔又は検知距離を含む。

判定部１０は、センサ５０の検知能力を変更するか否かを判定する。例えば、判定部１０は、センサ５０を搭載する移動体に関する移動体情報を、移動体におけるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して取得し、移動体情報に基づいてセンサ５０の検知能力を変更するか否かを判定する。また、例えば、判定部１０は、センサ５０によって得られるセンシングデータを取得し、センシングデータに基づいてセンサ５０の検知能力を変更するか否かを判定する。判定部１０の詳細については後述する。

決定部２０は、判定部１０によって検知能力を変更すると判定された場合、変更の内容及び移動体の周辺への注意喚起の報知の態様を決定する。決定部２０の詳細については後述する。

報知部３０は、決定部２０によって決定された報知の態様で移動体の周辺に注意喚起を報知する。報知部３０の詳細については後述する。

変更部４０は、決定部２０によって決定された変更の内容にセンサ５０の検知能力を変更する。例えば、センサ５０の検知能力が制限されて、検知時間間隔が長くなったり、検知距離が短くなったりすることで、センサ５０の消費電力を低減することができる。また、センサ５０が回転型のＬｉＤＡＲ等である場合、センサ５０の検知能力が制限されることで、センサ５０の製品寿命を長くすることができる。

次に、情報処理システム１の動作の詳細について図２を用いて説明する。

図２は、実施の形態に係る情報処理システム１の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、判定部１０は、センサ５０の検知能力を変更するか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、検知能力の変更は、検知能力の制限を含んでいてもよい。また、例えば、検知能力の変更は、検知能力の制限の緩和、又は検知能力の制限の解除を含んでいてもよい。つまり、検知能力が制限された後に、その制限が緩和されたり、解除されたりしてもよい。例えば、判定部１０は、移動体（センサ５０が搭載された移動体であり、自車両とも呼ぶ）の周辺状況、又は自車両の状態を取得し、自車両の周辺状況、又は自車両の状態に基づいて、検知能力を変更するか否かを判定してもよい。例えば、自車両の周辺状況は、自車両の周辺の交通状況を含み、判定部１０は、自車両の周辺の交通状況に応じて、検知能力を変更するか否かを判定してもよい。自車両の周辺の交通状況に応じて、検知能力を変更するか否かを判定する場合の判定部１０の動作の一例について、図３を用いて説明する。

図３は、実施の形態に係る判定部１０の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、判定部１０は、センサ５０の検知距離内に移動体（例えば、自動車、自転車又は人等）があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。センサ５０の検知距離内に移動体がある場合にセンサ５０の検知能力を変更すると、安全性に問題が生じるおそれがあるため、当該判定が行われる。

センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、判定部１０は、移動体と衝突の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。例えば、判定部１０は、自車両の周辺の交通状況として、自車両の周辺において、物体（例えば移動体）が存在するか否か、物体の密集度が閾値以上であるか否か、又は物体の数が閾値以上であるか否か等を判定することで、ステップＳ１２での判定を行ってもよい。また、例えば、判定部１０は、移動体が自車両に対して所定の速度以上で接近しているか否かを判定することで、ステップＳ１２での判定を行ってもよい。

移動体と衝突の可能性がある場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、判定部１０は、センサ５０の検知能力を変更しない（例えば、検知能力を制限しない）と判定する（ステップＳ１３）。移動体と衝突の可能性があり、危険な状態になるおそれがあるとわかっている状態では、センサ５０の検知能力を変更してさらに危険な状態になるようなことをしないようにすることができる。なお、この場合、移動体に対して、衝突の可能性がある旨の注意喚起がされたり、回避を促す注意喚起がされたり、また、自車両が回避動作をするように自車両が制御されてもよい。

センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、又は、移動体と衝突の可能性がない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、判定部１０は、センサ５０の検知能力を変更する（例えば、検知能力を制限する）と判定する（ステップＳ１４）。移動体と衝突の可能性がなく、危険な状態になるおそれがないとわかっている状態では、センサ５０の検知能力を変更することができる。

なお、センサ５０の検知能力が制限された後、移動体との衝突の可能性が生じた場合、判定部１０は、センサ５０の検知能力を変更する（例えば、検知能力の制限を緩和する、又は検知能力の制限を解除する）。

このように、例えば、判定部１０は、自車両の周辺の交通状況として、自車両の周辺において、（ｉ）物体が存在しない場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値未満である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値未満である場合、検知能力を変更する（具体的には、検知能力を制限する）と判定してもよい。また、例えば、判定部１０は、自車両の周辺の交通状況として、自車両の周辺において、（ｉ）物体が存在する場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値以上である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値以上である場合、検知能力を変更する（具体的には、検知能力の制限を緩和する、又は検知能力の制限を解除する）と判定してもよい。

図３では、自車両の周辺の交通状況に応じて、検知能力を変更するか否かを判定する場合の判定部１０の動作の一例について説明したが、自車両の状態に応じて、検知能力を変更するか否かの判定が行われてもよい。

例えば、自車両の状態は、自車両の速度、位置、運行状況、又は走行タスクを含み、判定部１０は、自車両の速度、位置、運行状況、又は走行タスクに応じて、検知能力を変更するか否かを判定してもよい。例えば、自車両の速度が所定速度以下の場合、自車両の位置が停留所又は停留所近傍の場合、自車両の運行状況が停留所へ待機する状況の場合、又は、自車両の走行タスクが徐行（低速）モード若しくは停車モードの場合、自車両の状態が比較的安全な状態であるため、判定部１０は、検知能力を変更する（具体的には、検知能力を制限する）と判定してもよい。

図２での説明に戻り、センサ５０の検知能力を変更しないと判定された場合（ステップＳ１でＮｏ）、検知能力を変更すると判定されるまでステップＳ１での処理（例えば、図３のステップＳ１１からステップＳ１４までの処理）が繰り返される。

センサ５０の検知能力を変更すると判定された場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、決定部２０は、検知能力の変更の内容及び自車両の周辺への注意喚起の報知の態様を決定し（ステップＳ２）、報知部３０は、決定された態様で自車両の周辺に注意喚起を報知し（ステップＳ３）、変更部４０は、決定された変更の内容にセンサ５０の検知能力を変更する（ステップＳ４）。決定部２０は、ステップＳ２において、例えば、検知能力の変更の内容を決定してから注意喚起の報知の態様を決定するが、注意喚起の報知の態様を決定してから検知能力の変更の内容を決定してもよい。

例えば、決定部２０は、検知能力の制限の内容を決定し、検知能力の制限の内容に応じた報知の態様を決定してもよい。

例えば、報知の態様は、報知内容を含み、決定部２０は、検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲を決定し、報知部３０は、報知内容として、検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲を報知してもよい。例えば、センサ５０の検知能力が制限されることで、検知が困難になる検知対象又は検知範囲が発生し得るが、検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲が報知されるため、自車両の周辺の物体（例えば停留所にいる人）は、このような検知対象（例えば自身）又は検知範囲（例えば自身がいる停留所）に関して注意をする必要があることを認識できる。

例えば、自車両が停留所に進入する場合に、検知が困難になると推定される検知範囲が停留所であり、検知が困難になると推定される検知対象が停留所にいる人であるとする。この場合、検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲が報知されることで、停留所にいる人は、停留所について、又は、停留所にいる自身について検知が困難になることを認識でき、注意をする必要があることを認識できる。

また、例えば、報知の態様は、報知手段を含み、決定部２０は、検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲に注意喚起を伝達可能な手段を決定し、報知部３０は、報知手段として、検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲に注意喚起を伝達可能な手段で、注意喚起を報知してもよい。

例えば、報知部３０は、報知手段として、車車間通信等の通信によって注意喚起を報知してもよい。例えば、自車両が検知可能な移動体の移動速度、方向及び大きさ（すなわち検知可能範囲）、並びに、自車両の位置と移動体との位置関係が示された地図等が、車車間通信等によって移動体が有するディスプレイに表示されて注意喚起が報知されてもよい。

また、例えば、報知部３０は、報知手段として、スピーカ等を用いた音声によって注意喚起を報知してもよい。例えば、自車両の前後左右に、高い指向性を有するスピーカ（すなわち音声が広がらないスピーカ）が設置され、前後左右のそれぞれに音声で注意喚起が報知されてもよい。なお、前後左右に音声を出力することが難しい場合、自車両の前方（進行方向）が移動体に対して相対速度が上がりやすく危険な方向であるため、少なくとも自車両の前側にスピーカが設置されるとよい。

また、例えば、報知部３０は、報知手段として、ランプ、プロジェクションマッピング又はディスプレイ等を用いた表示によって注意喚起を報知してもよい。なお、例えば、自車両前後左右にランプが設置され、自車両の進行方向側のランプが点灯されると共に、「ランプの点灯方向に進みます。ご注意ください。」といった報知がスピーカからなされてもよい。

検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲へ注意喚起を伝達可能な報知手段で注意喚起が報知されるため、自車両の周辺のこのような検知対象又はこのような検知範囲にいる物体は、注意をする必要があることを認識できる。

また、例えば、報知の態様は、報知場所を含み、決定部２０は、検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象が認識可能な場所を決定し、報知部３０は、報知場所として、検知が困難になると推定される検知対象が認識可能な場所に向けて注意喚起を報知してもよい。例えば、当該場所に向けて音声が出力されたり、当該場所に光が照射されたり（例えば当該場所に塗布されている蛍光塗料へ光が照射されたり）することで、注意喚起が報知されてもよい。検知が困難になると推定される検知対象が認識可能な場所に向けて注意喚起が報知されるため、自車両の周辺のこのような検知対象は、当該場所に向けて報知された注意喚起を認識することで、注意をする必要があることを認識できる。

或いは、例えば、決定部２０は、検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知範囲に対応する場所を決定し、報知部３０は、報知場所として、検知が困難になると推定される検知範囲に対応する場所が識別されるように注意喚起を報知してもよい。例えば、検知が困難になると推定される検知範囲の境界がレーザ照射によってマッピング表示されてもよい。検知が困難になると推定される検知範囲に対応する場所が識別されるように注意喚起が報知されるため、自車両の周辺の物体は、このような検知範囲に関して注意をする必要があることを認識できる。

なお、地物を利用した報知がされてもよい。例えば、停留所区画又は駐車スペース等を示す白線の範囲内が、検知が困難になると推定される検知範囲であることが報知されてもよい。例えば、車線（例えば追い越し車線等）が、検知が困難になると推定される検知範囲であることが報知されてもよい。例えば、ロータリ内等の特定の閉領域が、検知が困難になると推定される検知範囲であることが報知されてもよい。

また、例えば、検知能力の制限が行われた後に検知能力の制限の緩和又は解除が行われる場合には、決定部２０は、検知能力の緩和又は解除の内容を決定し、検知能力の緩和又は解除の内容に応じた報知の態様を決定してもよい。例えば、自車両が停止中の状態から発進するとき、側道から本線に合流するとき、停留所から出発するとき、又は、異なるＯＤＤ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ Ｄｅｓｉｇｎ Ｄｏｍａｉｎ）の区間に入るとき等に、検知能力の制限の緩和又は解除が行われてもよい。検知能力の制限が行われたときには、「検知能力は低モードです。自車両から２０ｍ以内の移動体しか検知できません。ご注意ください。」といった注意喚起がスピーカから報知される。その後、検知能力の制限の緩和又は解除が行われたときには、「検知能力は通常モードです。」、又は、「本線道路に合流します。検知モードは通常モードになりました。」といった報知がスピーカからなされる。

例えば、変更部４０は、センサ５０の照射レーザ強度、又は、センサ５０によって得られるセンシングデータのうちＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等によって処理される範囲を変更することで、センサの検知能力として検知距離を変更することができる。また、例えば、変更部４０は、センサ５０がセンシングデータを取得するタイミング、又は、ＰＣ等がセンシングデータを処理するタイミングを変更することで、センサ５０の検知時間間隔を変更することができる。

以上のように、センサ５０の検知能力を変更するときには、自車両の周辺に注意喚起が報知されるため、自車両の周辺の物体は、自車両に搭載されたセンサ５０の検知能力の変更に応じた注意をする必要があることを、報知された注意喚起によって認識することができる。したがって、安全性を維持したままセンサ５０の検知能力を変更できる。

また、センサ５０の検知能力を制限することで、センサ５０の消費電力を低減したり、センサ５０の寿命を長くしたりすることができる。センサ５０の検知能力が制限されるだけである場合は安全性に問題が生じ得るが、検知能力の制限と共に検知能力の制限の内容に応じた報知の態様で自車両の周辺に注意喚起が報知されるため、安全性を維持することができる。

次に、本開示について実施例１から実施例５を挙げて説明する。

まずは、実施例１について説明する。実施例１では、変更される検知能力は検知時間間隔であり、検知できない対象についての報知がされる。実施例１では、センサ５０の検知距離は固定とする。

図４は、実施例１に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

図５は、実施例１に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離（図５に示す範囲Ａ１）内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。図５には、自車両として移動体１００が示されており、移動体１００に搭載されるセンサ５０として、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）を使ったＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）方式のＬｉＤＡＲ等のセンサ５１が示される。センサ５１は、例えば、移動体１００の天井等に設置され、移動体１００の周囲のセンシングが可能となっている。図５には、センサ５１の検知距離（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ａ１が示されている。また、図５では、紙面上方向を移動体１００の前方（進行方向）とし、紙面下方向を移動体１００の後方とし、紙面右方向を移動体１００の右方とし、紙面左方向を移動体１００の左方としている（後述する図８、図１０、図１２、図１４及び図１６についても同様）。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ２１でＮｏ）、第３速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ２２）、検知時間間隔を第３時間間隔に制限する（ステップＳ２３）。検知停止とは、センサ５０によって移動体を検知し、当該移動体に衝突しないように移動体１００を停止することである。例えば、移動体１００の状態及び移動体１００の周辺の交通状況によって、検知時間間隔を変更する度合いを決定することができる。ここでは、一例として、検知時間間隔が、第１時間間隔、第２時間間隔及び第３時間間隔に変更されるとする。また、例えば、変更される検知時間間隔の度合いに応じて、検知停止できない移動体の速度が決まる。第３時間間隔は、第１時間間隔及び第２時間間隔よりも長い時間間隔であり、第３速度は、後述する第１速度及び第２速度よりも遅い速度である。例えば、変更後の検知時間間隔及び自車両の状態（例えば、センサ５０の検知距離、自車両の速度、自車両の減速加速度、自車両が停止すると判定してからブレーキ作動を開始するまでにかかる時間、物体検知処理にかかる時間等）から、検知停止できない移動体の速度を算出することができる。なお、変更後の検知時間間隔及び自車両の状態の組み合わせ毎に検知停止できない移動体の速度が対応付けられたテーブルが予め記憶されていてもよく、当該テーブルを参照することで、検知停止できない移動体の速度が決められてもよい。

センサ５０の検知距離内に移動体がない場合、センサ５０の検知能力を制限しても危険な状態になる可能性が低いため、センサ５０の検知時間間隔が第３時間間隔に大きく制限される。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第３時間間隔に制限されると、第３速度以上の移動体については検知停止できなくなるため、第３時間間隔に応じた第３速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、当該移動体が自動車か否かを判定する（ステップＳ２４）。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車である場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、第１速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ２５）、検知時間間隔を第１時間間隔に制限する（ステップＳ２６）。第１時間間隔は、第２時間間隔及び第３時間間隔よりも短い時間間隔であり、第１速度は、第２速度及び第３速度よりも速い速度である。センサ５０の検知距離内にある移動体が移動速度の速い自動車であるため、センサ５０の検知時間間隔が第１時間間隔とあまり制限されない。例えば、もともとの検知時間間隔が０．１秒の場合に、第１時間間隔として０．２５秒に制限される。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第１時間間隔に制限されると、第１速度（例えば時速４０ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、第１時間間隔に応じた第１速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００に設置されたスピーカで「時速４０ｋｍ以上の移動体について検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．１秒から０．２５秒に変更される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車でない場合（ステップＳ２４でＮｏ）、例えば自転車である場合、第２速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ２７）、検知時間間隔を第２時間間隔に制限する（ステップＳ２８）。第２時間間隔は、第３時間間隔よりも短く第１時間間隔よりも長い時間間隔であり、第２速度は、第３速度よりも速く第１速度よりも遅い速度である。センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車よりも移動速度が遅い自転車であるため、センサ５０の検知時間間隔が第２時間間隔とある程度制限される。例えば、もともとの検知時間間隔が０．１秒の場合に、第２時間間隔として０．５秒に制限される。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第２時間間隔に制限されると、第２速度（例えば時速１７ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、第２時間間隔に応じた第２速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００に設置されたスピーカで「時速１７ｋｍ以上の移動体については検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．１秒から０．５秒に変更される。

なお、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態が変化するにつれて、検知時間間隔が段階的に制限されていってもよい。例えば、第１速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し、検知時間間隔を第１時間間隔に制限した後に、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態に応じて、第２速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し、検知時間間隔を第２時間間隔に制限してもよい。さらに、その後、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態に応じて、第３速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し、検知時間間隔を第３時間間隔に制限してもよい。

また、ステップＳ２２のように、検知距離内に移動体がない場合であっても、検知停止できない移動体についての報知がされる例について説明したが、検知距離内に移動体がない場合には、検知停止できない移動体についての報知がされなくてもよい。これについて、図６を用いて説明する。

図６は、実施例１の変形例に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離（図５に示す範囲Ａ１）内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ３１）。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、第１速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ３２）、検知時間間隔を第１時間間隔に制限する（ステップＳ３３）。ここでは、一例として、検知時間間隔が、第１時間間隔に変更されるとする。また、例えば、変更される検知時間間隔の度合いに応じて、検知停止できない移動体の速度が決まる。センサ５０の検知距離内に移動体がある場合、第１時間間隔に応じた第１速度以上の移動体については検知停止できなくなるため、第１時間間隔に応じた第１速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。なお、実施例１では、移動体が自動車であるか否かの判定が行われ、報知内容及び検知時間間隔の制限の度合いが移動体の種類に応じて決められる例について説明したが、実施例１の変形例のように、移動体の種類の判定が行われなくてもよい。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ３１でＮｏ）、注意喚起を報知せず、検知時間間隔を第１時間間隔に制限する。センサ５０の検知距離内に移動体がない場合、センサ５０の検知能力を制限しても危険な状態になる可能性が低いため、実施例１の変形例のように、注意喚起の報知がされなくてもよい。

次に、実施例２について説明する。実施例２では、変更される検知能力は検知時間間隔であり、検知できない対象についての報知がされる。実施例２では、センサ５０の検知距離は固定とする。

図７は、実施例２に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

図８は、実施例２に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離（図８に示す範囲Ａ２、Ａ３、Ａ４又はＡ５）内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ４１）。図８には、自車両として移動体１００が示されており、移動体１００に搭載されるセンサ５０として、ＬｉＤＡＲ等のセンサ５１ａ、５１ｂ、５１ｃ及び５１ｄが示される。センサ５１ａは、例えば、移動体１００の前側に設置され、移動体１００の前方のセンシングが可能となっている。図８には、センサ５１ａの検知距離（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ａ２が示されている。センサ５１ｂは、例えば、移動体１００の右側に設置され、移動体１００の右方のセンシングが可能となっている。図８には、センサ５１ｂの検知距離（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ａ３が示されている。センサ５１ｃは、例えば、移動体１００の左側に設置され、移動体１００の左方のセンシングが可能となっている。図８には、センサ５１ｃの検知距離（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ａ４が示されている。センサ５１ｄは、例えば、移動体１００の後側に設置され、移動体１００の後方のセンシングが可能となっている。図８には、センサ５１ｄの検知距離（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ａ５が示されている。また、図示していないが、例えば、移動体１００の前後左右にスピーカが設置される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ４１でＹｅｓ）、第１範囲では第１速度以上の移動体について検知停止できないこと、第２範囲では第２速度以上の移動体について検知停止できないこと、第３範囲では第３速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ４２）、第１範囲について検知時間間隔を第１時間間隔に制限し、第２範囲について検知時間間隔を第２時間間隔に制限し、第３範囲について検知時間間隔を第３時間間隔に制限する（ステップＳ４３）。例えば、ここでは、第１範囲を範囲Ａ２とし、範囲Ａ２の検知時間間隔、すなわちセンサ５１ａの検知時間間隔が第１時間間隔に変更されるとする。また、例えば、第２範囲を範囲Ａ３及びＡ４とし、範囲Ａ３及びＡ４の検知時間間隔、すなわちセンサ５１ｂ及び５１ｃの検知時間間隔が第２時間間隔に変更されるとする。また、例えば、第３範囲を範囲Ａ５とし、範囲Ａ５の検知時間間隔、すなわちセンサ５１ｄの検知時間間隔が第３時間間隔に変更されるとする。また、例えば、変更される検知時間間隔の度合いに応じて、検知停止できない移動体の速度が決まる。第１時間間隔は第２時間間隔よりも短い時間間隔であり、第２時間間隔は第３時間間隔よりも短い時間間隔であり、第１速度は第２速度よりも速い速度であり、第２速度は第３速度よりも速い速度である。

移動体１００の前方は、移動体１００の進行方向であり危険な状態になる可能性が高いため、移動体１００の前側に設置されたセンサ５１ａの検知時間間隔は、第１時間間隔（例えば０．１秒）とあまり制限されない。ただし、センサ５１ａの検知時間間隔が第１時間間隔に制限されると、範囲Ａ２について第１速度（例えば時速４０ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、範囲Ａ２では第１時間間隔に応じた第１速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００の前側に設置されたスピーカで「時速４０ｋｍ以上の移動体について検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．１秒に制限される。なお、もともとの検知時間間隔が０．１秒の場合に、第１時間間隔は０．１秒であってもよく、つまり、検知時間間隔が制限されなくてもよい。

移動体の右方及び左方は、移動体１００の進行方向と交差する方向であり危険な状態になる可能性は前方よりも低いため、移動体１００の右側及び左側に設置されたセンサ５１ｂ及び５１ｃの検知時間間隔は、第２時間間隔（例えば０．２秒）とある程度制限される。ただし、センサ５１ｂ及び５１ｃの検知時間間隔が第２時間間隔に制限されると、範囲Ａ３及びＡ４について第２速度（例えば時速２０ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、範囲Ａ３及びＡ４では第２時間間隔に応じた第２速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００の右側及び左側に設置されたスピーカで「時速２０ｋｍ以上の移動体について検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．２秒に制限される。

移動体の後方は、移動体１００の進行方向と反対方向であり危険な状態になる可能性は低いため、移動体１００の後側に設置されたセンサ５１ｄの検知時間間隔は、第３時間間隔（例えば０．４秒）に大きく制限される。ただし、センサ５１ｄの検知時間間隔が第３時間間隔に制限されると、範囲Ａ５について第３速度（例えば時速１０ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、範囲Ａ５では第３時間間隔に応じた第３速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００の後側に設置されたスピーカで「時速１０ｋｍ以上の移動体について検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．４秒に制限される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ４１でＮｏ）、例えば注意喚起を報知せず、第１範囲について検知時間間隔を第１時間間隔に制限し、第２範囲について検知時間間隔を第２時間間隔に制限し、第３範囲について検知時間間隔を第３時間間隔に制限する。

なお、実施例１と同じように、報知内容及び検知時間間隔の制限の度合いが検知距離内にある移動体の種類に応じて決められてもよい。

次に、実施例２の変形例について説明する。実施例２の変形例では、変更される検知能力は検知時間間隔であり、検知できない対象についての報知がされる。実施例２の変形例では、センサ５０の検知距離は固定とする。

図９は、実施例２の変形例に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１０は、実施例２の変形例に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離（図１０に示す範囲Ａ６、Ａ７、Ａ８又はＡ９）内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ５１）。図１０には、自車両として移動体１００が示されており、移動体１００に搭載されるセンサ５０として、ＬＣＤを使ったＭＥＭＳ方式のＬｉＤＡＲ等のセンサ５１が示される。センサ５１は、例えば、移動体１００の天井等に設置され、移動体１００の周囲のセンシングが可能となっている。図１０には、センサ５１の検知距離（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ａ６、Ａ７、Ａ８及びＡ９が示されている。範囲Ａ６は移動体１００の前方の範囲であり、範囲Ａ７は移動体１００の右方の範囲であり、範囲Ａ８は移動体１００の左方の範囲であり、範囲Ａ９は移動体１００の後方の範囲である。また、図示していないが、例えば、移動体１００の前後左右にスピーカが設置される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ５１でＹｅｓ）、第１方向では第１速度以上の移動体について検知停止できないこと、第２方向では第２速度以上の移動体について検知停止できないこと、第３方向では第３速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ５２）、第１方向について検知時間間隔を第１時間間隔に制限し、第２方向について検知時間間隔を第２時間間隔に制限し、第３方向について検知時間間隔を第３時間間隔に制限する（ステップＳ５３）。例えば、ここでは、第１方向を移動体１００の前方とし、移動体１００の前方に対応する範囲Ａ６の検知時間間隔、すなわちセンサ５０が範囲Ａ６をセンシングするときの検知時間間隔が第１時間間隔に変更されるとする。また、例えば、第２方向を移動体１００の右方及び左方とし、移動体１００の右方及び左方に対応する範囲Ａ７及びＡ８の検知時間間隔、すなわちセンサ５０が範囲Ａ７及びＡ８をセンシングするときの検知時間間隔が第２時間間隔に変更されるとする。また、例えば、第３方向を移動体１００の後方とし、移動体１００の後方に対応する範囲Ａ９の検知時間間隔、すなわちセンサ５０が範囲Ａ９をセンシングするときの検知時間間隔が第３時間間隔に変更されるとする。また、例えば、変更される検知時間間隔の度合いに応じて、検知停止できない移動体の速度が決まる。第１時間間隔は第２時間間隔よりも短い時間間隔であり、第２時間間隔は第３時間間隔よりも短い時間間隔であり、第１速度は第２速度よりも速い速度であり、第２速度は第３速度よりも速い速度である。

移動体１００の前方は、移動体１００の進行方向であり危険な状態になる可能性が高いため、センサ５０が移動体１００の前方をセンシングするときの検知時間間隔は、第１時間間隔（例えば０．２秒）とあまり制限されない。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第１時間間隔に制限されると、範囲Ａ６について第１速度（例えば時速２０ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、範囲Ａ６では第１時間間隔に応じた第１速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００の前側に設置されたスピーカで「時速２０ｋｍ以上の移動体について検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．２秒に制限される。

移動体の右方及び左方は、移動体１００の進行方向と交差する方向であり危険な状態になる可能性は前方よりも低いため、センサ５０が移動体の右方及び左方をセンシングするときの検知時間間隔は、第２時間間隔（例えば０．３秒）とある程度制限される。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第２時間間隔に制限されると、範囲Ａ７及びＡ８について第２速度（例えば時速１５ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、範囲Ａ７及びＡ８では第２時間間隔に応じた第２速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００の右側及び左側に設置されたスピーカで「時速１５ｋｍ以上の移動体について検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．３秒に制限される。

移動体の後方は、移動体１００の進行方向と反対方向であり危険な状態になる可能性は低いため、センサ５０が移動体１００の後方をセンシングするときの検知時間間隔は、第３時間間隔（例えば０．４秒）に大きく制限される。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第３時間間隔に制限されると、範囲Ａ９について第３速度（例えば時速１０ｋｍ）以上の移動体については検知停止できなくなるため、範囲Ａ９では第３時間間隔に応じた第３速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。例えば、移動体１００の後側に設置されたスピーカで「時速１０ｋｍ以上の移動体について検知停車できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知時間間隔が０．４秒に制限される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ５１でＮｏ）、例えば注意喚起を報知せず、第１方向について検知時間間隔を第１時間間隔に制限し、第２方向について検知時間間隔を第２時間間隔に制限し、第３方向について検知時間間隔を第３時間間隔に制限する。

なお、実施例１と同じように、報知内容及び検知時間間隔の制限の度合いが検知距離内にある移動体の種類に応じて決められてもよい。

次に、実施例３について説明する。実施例３では、変更される検知能力は検知距離であり、検知できない範囲（具体的には検知できない範囲にいる対象）についての報知がされる。実施例３では、センサ５０の検知時間間隔は固定とする。

図１１は、実施例３に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１２は、実施例３に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離（例えば最大の検知距離）内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ６１）。図１２には、自車両として移動体１００が示されており、移動体１００に搭載されるセンサ５０として、ＬＣＤを使ったＭＥＭＳ方式のＬｉＤＡＲ等のセンサ５１が示される。センサ５１は、例えば、移動体１００の天井等に設置され、移動体１００の周囲のセンシングが可能となっている。センサ５１の検知距離は可変であり、図１２には、センサ５１の検知距離Ｌ１（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ１、検知距離Ｌ２（例えば３０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ２、及び、検知距離Ｌ３（例えば２０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ３が示されている。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ６１でＮｏ）、第３距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し（ステップＳ６２）、検知距離を第３距離に制限する（ステップＳ６３）。例えば、移動体１００の状態及び移動体１００の周辺の交通状況によって、検知距離を変更する度合いを決定することができる。ここでは、一例として、検知距離が、第１距離（例えば検知距離Ｌ１）、第２距離（例えば検知距離Ｌ２）及び第３距離（例えば検知距離Ｌ３）に変更されるとする。また、例えば、変更される検知距離の度合いに応じて、検知できない範囲が決まる。第３距離に対応する範囲Ｂ３は、第１距離に対応する範囲Ｂ１及び第２距離に対応する範囲Ｂ２よりも狭い範囲である。例えば、変更後の検知距離及び自車両の状態から、検知できない範囲を算出することができる。なお、変更後の検知距離及び自車両の状態の組み合わせ毎に検知できない範囲が対応付けられたテーブルが予め記憶されていてもよく、当該テーブルを参照することで、検知できない範囲が決められてもよい。

センサ５０の検知距離内に移動体がない場合、センサ５０の検知能力を制限しても危険な状態になる可能性が低いため、センサ５０の検知距離が第３距離に大きく制限される。ただし、センサ５０の検知距離が第３距離に制限されると、第３距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、第３距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００に設置されたスピーカで「自車両から２０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が２０ｍに変更される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ６１でＹｅｓ）、当該移動体が自動車か否かを判定する（ステップＳ６４）。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車である場合（ステップＳ６４でＹｅｓ）、第１距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し（ステップＳ６５）、検知距離を第１距離に制限する（ステップＳ６６）。第１距離に対応する範囲Ｂ１は、第２距離に対応する範囲Ｂ２及び第３距離に対応する範囲Ｂ３よりも広い範囲である。センサ５０の検知距離内にある移動体が移動速度の速い自動車であるため、センサ５０の検知距離が第１距離とあまり制限されない。ただし、センサ５０の検知距離が第１距離に制限されると、第１距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、第１距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００に設置されたスピーカで「自車両から４０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が４０ｍに変更される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車でない場合（ステップＳ６４でＮｏ）、例えば自転車である場合、第２距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し（ステップＳ６７）、検知距離を第２距離に制限する（ステップＳ６８）。第２距離に対応する範囲Ｂ２は、第３距離に対応する範囲Ｂ３よりも広く第１距離に対応する範囲Ｂ１よりも狭い範囲である。センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車よりも移動速度が遅い自転車であるため、センサ５０の検知距離が第２距離とある程度制限される。ただし、センサ５０の検知距離が第２距離に制限されると、第２距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、第２距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００に設置されたスピーカで「自車両から３０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が３０ｍに変更される。

なお、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態が変化するにつれて、検知距離が段階的に制限されていってもよい。例えば、第１距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し、検知距離を第１距離に制限した後に、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態に応じて、第２距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し、検知距離を第２距離に制限してもよい。さらに、その後、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態に応じて、第３距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し、検知距離を第３距離に制限してもよい。

また、検知距離内に移動体がない場合であっても、検知停止できない移動体についての報知がされる例について説明したが、実施例１の変形例と同じように、検知距離内に移動体がない場合には、検知できない範囲についての報知がされなくてもよい。

次に、実施例４について説明する。実施例４では、変更される検知能力は検知距離であり、検知できない範囲（具体的には検知できない範囲にいる対象）についての報知がされる。実施例４では、センサ５０の検知時間間隔は固定とする。

図１３は、実施例４に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１４は、実施例４に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離（例えば最大の検知距離）内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ７１）。図１４には、自車両として移動体１００が示されており、移動体１００に搭載されるセンサ５０として、ＬｉＤＡＲ等のセンサ５１ａ、５１ｂ、５１ｃ及び５１ｄが示される。センサ５１ａは、例えば、移動体１００の前側に設置され、移動体１００の前方のセンシングが可能となっている。センサ５１ｂは、例えば、移動体１００の右側に設置され、移動体１００の右方のセンシングが可能となっている。センサ５１ｃは、例えば、移動体１００の左側に設置され、移動体１００の左方のセンシングが可能となっている。センサ５１ｄは、例えば、移動体１００の後側に設置され、移動体１００の後方のセンシングが可能となっている。センサ５１ａ、５１ｂ、５１ｃ及び５１ｄの検知距離は可変であり、図１４には、センサ５１ａについては検知距離Ｌ４（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ４、センサ５１ｂについては検知距離Ｌ５（例えば２０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ５、センサ５１ｃについては検知距離Ｌ６（例えば２０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ６、及び、センサ５１ｄについては検知距離Ｌ７（例えば１０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ７が示されている。また、図示していないが、例えば、移動体１００の前後左右にスピーカが設置される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ７１でＹｅｓ）、第１範囲では第１距離以上の範囲にいる移動体について検知できないこと、第２範囲では第２距離以上の範囲にいる移動体について検知できないこと、第３範囲では第３距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し（ステップＳ７２）、第１範囲について検知距離を第１距離に制限し、第２範囲について検知距離を第２距離に制限し、第３範囲について検知距離を第３距離に制限する（ステップＳ７３）。例えば、ここでは、第１範囲を範囲Ｂ４とし、範囲Ｂ４の検知距離、すなわちセンサ５１ａの検知距離が第１距離（例えば検知距離Ｌ４）に変更されるとする。また、例えば、第２範囲を範囲Ｂ５及びＢ６とし、範囲Ｂ５及びＢ６の検知距離、すなわちセンサ５１ｂ及び５１ｃの検知距離が第２距離（例えば検知距離Ｌ５及びＬ６）に変更されるとする。また、例えば、第３範囲を範囲Ｂ７とし、範囲Ｂ７の検知距離、すなわちセンサ５１ｄの検知距離が第３距離（例えば検知距離Ｌ７）に変更されるとする。また、例えば、変更される検知距離の度合いに応じて、検知できない範囲が決まる。第１距離に対応する範囲Ｂ４は第２距離に対応する範囲Ｂ５及びＢ６よりも広い範囲であり、第２距離に対応する範囲Ｂ５及びＢ６は第３距離に対応する範囲Ｂ７よりも広い範囲である。

移動体１００の前方は、移動体１００の進行方向であり危険な状態になる可能性が高いため、移動体１００の前側に設置されたセンサ５１ａの検知距離は、第１距離とあまり制限されない。ただし、センサ５１ａの検知距離が第１距離に制限されると、範囲Ｂ４外の第１距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、移動体１００の前方において移動体１００から第１距離以上離れている移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００の前側に設置されたスピーカで「自車両から４０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が４０ｍに制限される。なお、もともとの検知距離が４０ｍの場合に、第１距離は４０ｍであってもよく、つまり、検知距離が制限されなくてもよい。

移動体の右方及び左方は、移動体１００の進行方向と交差する方向であり危険な状態になる可能性は前方よりも低いため、移動体１００の右側及び左側に設置されたセンサ５１ｂ及び５１ｃの検知距離は、第２距離とある程度制限される。ただし、センサ５１ｂ及び５１ｃの検知距離が第２距離に制限されると、範囲Ｂ５及びＢ６外の第２距離以上の範囲にいる移動体について検知できなくなるため、移動体１００の右方及び左方において移動体１００から第２距離以上離れている移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００の右側及び左側に設置されたスピーカで「自車両から２０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が２０ｍに制限される。

移動体の後方は、移動体１００の進行方向と反対方向であり危険な状態になる可能性は低いため、移動体１００の後側に設置されたセンサ５１ｄの検知距離は、第３距離に大きく制限される。ただし、センサ５１ｄの検知距離が第３距離に制限されると、範囲Ｂ７外の第３距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、移動体１００の後方において移動体１００から第３距離以上離れている移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００の後側に設置されたスピーカで「自車両から１０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が１０ｍに制限される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ７１でＮｏ）、例えば注意喚起を報知せず、第１範囲について検知距離を第１距離に制限し、第２範囲について検知距離を第２距離に制限し、第３範囲について検知距離を第３距離に制限する。

なお、実施例３と同じように、報知内容及び検知距離の制限の度合いが検知距離内にある移動体の種類に応じて決められてもよい。

次に、実施例４の変形例について説明する。実施例４の変形例では、変更される検知能力は検知距離であり、検知できない範囲（具体的には検知できない範囲にいる対象）についての報知がされる。実施例４の変形例では、センサ５０の検知時間間隔は固定とする。

図１５は、実施例４の変形例に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１６は、実施例４の変形例に係る情報処理システムの動作を説明するための図である。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離（例えば最大の検知距離であり、図１６に示す範囲Ｂ８）内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ８１）。図１６には、自車両として移動体１００が示されており、移動体１００に搭載されるセンサ５０として、ＬＣＤを使ったＭＥＭＳ方式のＬｉＤＡＲ等のセンサ５１が示される。センサ５１は、例えば、移動体１００の天井等に設置され、移動体１００の周囲のセンシングが可能となっている。図１６には、センサ５１の検知距離Ｌ８（例えば４０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ８、検知距離Ｌ９（例えば２０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ９、検知距離Ｌ１０（例えば１０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ１０、検知距離Ｌ１１（例えば１０ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ１１、及び、検知距離Ｌ１２（例えば５ｍ等）に対応する検知範囲である範囲Ｂ１２が示されている。範囲Ｂ９は移動体１００の前方の範囲であり、範囲Ｂ１０は移動体１００の右方の範囲であり、範囲Ｂ１１は移動体１００の左方の範囲であり、範囲Ｂ１２は移動体１００の後方の範囲である。また、図示していないが、例えば、移動体１００の前後左右にスピーカが設置される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ８１でＹｅｓ）、第１方向では第１距離以上の範囲にいる移動体について検知できないこと、第２方向では第２距離以上の範囲にいる移動体について検知できないこと、第３方向では第３距離以上の範囲にいる移動体について検知できないことを報知し（ステップＳ８２）、第１方向について検知距離を第１距離に制限し、第２方向について検知距離を第２距離に制限し、第３方向について検知距離を第３距離に制限する（ステップＳ８３）。例えば、ここでは、第１方向を移動体１００の前方とし、センサ５０が移動体１００の前方をセンシングするときの検知距離が第１距離（例えば検知距離Ｌ９）に変更されるとする（つまり、移動体１００の前方について、センサ５０のセンシング範囲が範囲Ｂ９に制限されるとする）。また、例えば、第２方向を移動体１００の右方及び左方とし、センサ５０が移動体１００の移動体１００の右方及び左方をセンシングするときの検知距離が第２距離（例えば検知距離Ｌ１０及びＬ１１）に変更されるとする（つまり、移動体１００の右方及び左方について、センサ５０のセンシング範囲が範囲Ｂ１０及びＢ１１に制限されるとする）。また、例えば、第３方向を移動体１００の後方とし、センサ５０が移動体１００の後方をセンシングするときの検知距離が第３距離（例えば検知距離Ｌ１２）に変更されるとする（つまり、移動体１００の後方について、センサ５０のセンシング範囲が範囲Ｂ１２に制限されるとする）。また、例えば、変更される検知距離の度合いに応じて、検知できない範囲が決まる。第１距離に対応する範囲Ｂ９は第２距離に対応する範囲Ｂ１０及びＢ１１よりも広い範囲であり、第２距離に対応する範囲Ｂ１０及びＢ１１は第３距離に対応する範囲Ｂ１２よりも広い範囲である。

移動体１００の前方は、移動体１００の進行方向であり危険な状態になる可能性が高いため、センサ５０が移動体１００の前方をセンシングするときの検知距離は、第１距離とあまり制限されない。例えば、もともとの検知距離が４０ｍの場合に、第１距離として２０ｍに制限される。ただし、センサ５０の検知距離が第１距離に制限されると、範囲Ｂ９外の第１距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、移動体１００の前方において移動体１００から第１距離以上離れている移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００の前側に設置されたスピーカで「自車両から２０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が４０ｍから２０ｍに制限される。

移動体の右方及び左方は、移動体１００の進行方向と交差する方向であり危険な状態になる可能性は前方よりも低いため、センサ５０が移動体の右方及び左方をセンシングするときの検知距離は、第２距離とある程度制限される。例えば、もともとの検知距離が４０ｍの場合に、第２距離として１０ｍに制限される。ただし、センサ５０の検知距離が第２距離に制限されると、範囲Ｂ１０及びＢ１１外の第２距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、移動体１００の右方及び左方において移動体１００から第２距離以上離れている移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００の右側及び左側に設置されたスピーカで「自車両から１０ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が４０ｍから１０ｍに制限される。

移動体の後方は、移動体１００の進行方向と反対方向であり危険な状態になる可能性は低いため、センサ５０が移動体１００の後方をセンシングするときの検知距離は、第３距離に大きく制限される。例えば、もともとの検知距離が４０ｍの場合に、第３距離として５ｍに制限される。ただし、センサ５０の検知距離が第３距離に制限されると、範囲Ｂ１２外の第３距離以上の範囲にいる移動体については検知できなくなるため、移動体１００の後方において移動体１００から第３距離以上離れている移動体について検知できないことが報知される。例えば、移動体１００の後側に設置されたスピーカで「自車両から５ｍ以上離れている移動体は検知できません。ご注意ください。」といったアナウンスがされ、検知距離が４０ｍから５ｍに制限される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ８１でＮｏ）、例えば注意喚起を報知せず、第１方向について検知距離を第１距離に制限し、第２方向について検知距離を第２距離に制限し、第３方向について検知距離を第３距離に制限する。

なお、実施例３と同じように、報知内容及び検知距離の制限の度合いが検知距離内にある移動体の種類に応じて決められてもよい。

次に、実施例５について説明する。実施例５では、変更される検知能力は検知時間間隔及び検知距離の両方であり、検知できない対象についての報知がされる。

図１７は、実施例５に係る情報処理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

まず、情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体があるか否かを判定する（ステップＳ９１）。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がない場合（ステップＳ９１でＮｏ）、第３速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ９２）、検知時間間隔を第３時間間隔に制限し（ステップＳ９３）、検知距離を第３距離に制限する（ステップＳ９４）。例えば、移動体１００の状態及び移動体１００の周辺の交通状況によって、検知時間間隔を変更する度合い及び検知距離を変更する度合いを決定することができる。ここでは、一例として、検知距離が第１距離、第２距離及び第３距離に変更されるとする。また、例えば、変更される検知距離の度合いに応じて、変更される検知距離の度合いが決まる。例えば、検知時間間隔は、第１時間間隔、第２時間間隔及び第３時間間隔に変更されるとする。また、例えば、変更される検知時間間隔の度合いに応じて、検知停止できない移動体の速度が決まる。第３距離は、第１距離及び第２距離よりも短い距離であり、第３時間間隔は、第１時間間隔及び第２時間間隔よりも長い時間間隔であり、第３速度は、後述する第１速度及び第２速度よりも遅い速度である。例えば、変更後の検知時間間隔、検知距離及び自車両の状態から、検知停止できない移動体の速度を算出することができる。なお、変更後の検知時間間隔、検知距離及び自車両の状態の組み合わせ毎に検知停止できない移動体の速度が対応付けられたテーブルが予め記憶されていてもよく、当該テーブルを参照することで、検知停止できない移動体の速度が決められてもよい。

センサ５０の検知距離内に移動体がない場合、センサ５０の検知能力を制限しても危険な状態になる可能性が低いため、センサ５０の検知時間間隔が第３時間間隔に、センサ５０の検知距離が第３距離に大きく制限される。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第３時間間隔に制限され、センサ５０の検知距離が第３距離に制限されると、第３速度以上の移動体については検知停止できなくなるため、第３速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内に移動体がある場合（ステップＳ９１でＹｅｓ）、当該移動体が自動車か否かを判定する（ステップＳ９５）。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車である場合（ステップＳ９５でＹｅｓ）、第１速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ９６）、検知時間間隔を第１時間間隔に制限し（ステップＳ９７）、検知距離を第１距離に制限する（ステップＳ９８）。第１時間間隔は、第２時間間隔及び第３時間間隔よりも短い時間間隔であり、第１距離は、第２距離及び第３距離よりも長い距離であり、第１速度は、第２速度及び第３速度よりも速い速度である。センサ５０の検知距離内にある移動体が移動速度の速い自動車であるため、センサ５０の検知時間間隔が第１時間間隔、検知距離が第１距離とあまり制限されない。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第１時間間隔に制限され、検知距離が第１距離に制限されると、第１速度以上の移動体については検知停止できなくなるため、第１速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。

情報処理システムは、センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車でない場合（ステップＳ９５でＮｏ）、例えば自転車である場合、第２速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し（ステップＳ９９）、検知時間間隔を第２時間間隔に制限し（ステップＳ１００）、検知距離を第２距離に制限する（ステップＳ１０１）。第２時間間隔は、第３時間間隔よりも短く第１時間間隔よりも長い時間間隔であり、第２距離は、第３距離よりも長く第１距離よりも短い距離であり、第２速度は、第３速度よりも速く第１速度よりも遅い速度である。センサ５０の検知距離内にある移動体が自動車よりも移動速度が遅い自転車であるため、センサ５０の検知時間間隔が第２時間間隔、検知距離が第２距離とある程度制限される。ただし、センサ５０の検知時間間隔が第２時間間隔に制限され、検知距離が第２距離に制限されると、第２速度以上の移動体については検知停止できなくなるため、第２速度以上の移動体について検知停止できないことが報知される。

なお、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態が変化するにつれて、検知時間間隔及び検知距離が段階的に制限されていってもよい。例えば、第１速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し、検知時間間隔を第１時間間隔に制限し、検知距離を第１距離に制限した後に、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態に応じて、第２速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し、検知時間間隔を第２時間間隔に制限し、検知距離を第２距離に制限してもよい。さらに、その後、移動体１００の周辺の交通状況及び移動体１００の状態に応じて、第３速度以上の移動体について検知停止できないことを報知し、検知時間間隔を第３時間間隔に制限し、検知距離を第３距離に制限してもよい。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の一つ又は複数の態様に係る情報処理システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

例えば、決定部２０は、さらに、決定した検知能力の変更の内容に応じて、移動体の監視者への報知の態様を決定し、報知部３０は、決定した態様で監視者に注意喚起を報知してもよい。

図１８Ａは、監視者に報知される注意喚起の一例を示す図である。

図１８Ｂは、監視者に報知される注意喚起の他の一例を示す図である。

例えば、図１８Ａ又は図１８Ｂに示されるような表示が監視モニタ等に表示されることで、監視者は、監視している移動体に搭載されたセンサ５０の検知能力を把握することができる。なお、「検知能力低下中」といった表示がされたり、表示する文字の色が変えられたりすることで、検知能力が制限されていることを監視者に認識させるようにしてもよい。また、決定された検知能力の変更の内容に応じて監視優先度が制御されてもよい。例えば、検知能力が制限されているセンサ５０を搭載する移動体の監視優先度が高められてもよい。また、監視優先度に基づいて、監視者への報知の内容及び報知の手段等が決められてもよい。例えば、監視優先度が高い場合、表示及び音声の両方での報知がされたり、表示の色、輝度又は大きさ等が目立つものにされたり、表示が点滅されたりしてもよい。

例えば、上記実施の形態では、センサ５０の検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲が決定される例について説明したが、センサ５０の検知能力が制限されても検知が可能であると推定される検知対象又は検知範囲が決定されてもよい。

例えば、上記実施の形態では、センサ５０の検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲に注意喚起を伝達可能な手段が決定される例について説明したが、センサ５０の検知能力が制限されても検知が可能であると推定される検知対象又は検知範囲に注意喚起を伝達可能な手段が決定されてもよい。

例えば、上記実施の形態では、センサ５０の検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象が認識可能な場所、又は、センサ５０の検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知範囲に対応する場所が決定される例について説明したが、センサ５０の検知能力が制限されても検知が可能であると推定される検知対象が認識可能な場所、又は、センサ５０の検知能力が制限されても検知が可能であると推定される検知範囲に対応する場所が決定されてもよい。

なお、本開示は、情報処理システムとして実現できるだけでなく、情報処理システムを構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む情報処理方法として実現できる。

例えば、情報処理方法は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、図２に示されるように、移動体に搭載されるセンサであって、物体を検知するためのセンサの検知能力を変更するか否かを判定し（ステップＳ１）、検知能力を変更すると判定した場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、変更の内容及び移動体の周辺への注意喚起の報知の態様を決定し（ステップＳ２）、決定した態様で移動体の周辺に注意喚起を報知し（ステップＳ３）、決定した内容に検知能力を変更する（ステップＳ４）処理を含む。

例えば、本開示は、情報処理方法に含まれるステップを、プロセッサに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリ及び入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリ又は入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリ又は入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。

なお、上記実施の形態において、情報処理システムに含まれる各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

上記実施の形態に係る情報処理システムの機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。

本開示は、ＬｉＤＡＲ等のレーダを搭載する自動運転車両に適用できる。

１ 情報処理システム
１０ 判定部
２０ 決定部
３０ 報知部
４０ 変更部
５０、５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ センサ
１００ 移動体
Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６、Ａ７、Ａ８、Ａ９、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５、Ｂ６、Ｂ７、Ｂ８、Ｂ９、Ｂ１０、Ｂ１１、Ｂ１２ 範囲
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１、Ｌ１２ 検知距離

Claims (14)

1. 移動体に搭載されるセンサであって、物体を検知するためのセンサの検知能力を変更するか否かを判定する判定部と、
   前記検知能力を変更すると判定した場合、変更の内容及び前記移動体の周辺への注意喚起の報知の態様を決定する決定部と、
   決定した態様で前記移動体の周辺に注意喚起を報知する報知部と、
   決定した内容に前記検知能力を変更する変更部と、を備える
   情報処理システム。
2. 前記検知能力の変更は、前記検知能力の制限を含み、
   前記決定部は、前記検知能力の制限の内容を決定し、前記検知能力の制限の内容に応じた報知の態様を決定する
   請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記報知の態様は、報知内容を含み、
   前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲を決定し、
   前記報知部は、決定した前記検知対象又は前記検知範囲を報知する
   請求項２に記載の情報処理システム。
4. 前記報知の態様は、報知手段を含み、
   前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象又は検知範囲に注意喚起を伝達可能な手段を決定し、
   前記報知部は、決定した前記手段で注意喚起を報知する
   請求項２又は３に記載の情報処理システム。
5. 前記報知の態様は、報知場所を含み、
   （ａ）前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知対象が認識可能な場所を決定し、
   前記報知部は、決定した場所に向けて注意喚起を報知する
   又は、
   （ｂ）前記決定部は、前記検知能力の制限により検知が困難になると推定される検知範囲に対応する場所を決定し、
   前記報知部は、決定した場所が識別されるように注意喚起を報知する
   請求項２～４のいずれか１項に記載の情報処理システム。
6. 前記判定部は、さらに、前記移動体の周辺状況、又は前記移動体の状態を取得し、前記移動体の周辺状況、又は前記移動体の状態に基づいて、前記検知能力を変更するか否かを判定する
   請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
7. 前記移動体の周辺状況は、前記移動体の周辺の交通状況を含み、
   前記判定部は、前記移動体の周辺の交通状況に応じて、前記検知能力を変更するか否かを判定する
   請求項６に記載の情報処理システム。
8. 前記判定部は、前記移動体の周辺の交通状況として、前記移動体の周辺において、（ｉ）物体が存在する場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値以上である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値以上である場合、前記検知能力を変更すると判定し、
   前記検知能力の変更は、前記検知能力の制限の緩和、又は前記検知能力の制限の解除を含み、
   前記決定部は、前記検知能力の制限の緩和又は解除の内容を決定し、前記検知能力の緩和又は解除の内容に応じた報知の態様を決定する
   請求項７に記載の情報処理システム。
9. 前記判定部は、前記移動体の周辺の交通状況として、前記移動体の周辺において、（ｉ）物体が存在しない場合、（ｉｉ）物体の密集度が閾値未満である場合、又は（ｉｉｉ）物体の数が閾値未満である場合、前記検知能力を変更すると判定し、
   前記検知能力の変更は、前記検知能力の制限を含み、
   前記決定部は、前記検知能力の制限の内容を決定し、前記検知能力の制限の内容に応じた報知の態様を決定する
   請求項７又は８に記載の情報処理システム。
10. 前記移動体の状態は、前記移動体の速度、位置、運行状況、又は走行タスクを含み、
    前記判定部は、前記移動体の速度、位置、運行状況、又は走行タスクに応じて、前記検知能力を変更するか否かを判定する
    請求項６～９のいずれか１項に記載の情報処理システム。
11. 前記決定部は、さらに、決定した変更の内容に応じて、前記移動体の監視者への報知の態様を決定し、決定した態様で前記監視者に注意喚起を報知する
    請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理システム。
12. 前記検知能力は、検知時間間隔又は検知距離を含む
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報処理システム。
13. 前記情報処理システムは情報処理装置である
    請求項１～１２のいずれか１項に記載の情報処理システム。
14. コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
    移動体に搭載されるセンサであって、物体を検知するためのセンサの検知能力を変更するか否かを判定し、
    前記検知能力を変更すると判定した場合、変更の内容及び前記移動体の周辺への注意喚起の報知の態様を決定し、
    決定した態様で前記移動体の周辺に注意喚起を報知し、
    決定した内容に前記検知能力を変更する
    情報処理方法。

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