JP7419672B2 - 車両の報知システム、報知プログラム - Google Patents
車両の報知システム、報知プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7419672B2 JP7419672B2 JP2019099566A JP2019099566A JP7419672B2 JP 7419672 B2 JP7419672 B2 JP 7419672B2 JP 2019099566 A JP2019099566 A JP 2019099566A JP 2019099566 A JP2019099566 A JP 2019099566A JP 7419672 B2 JP7419672 B2 JP 7419672B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- notification
- running
- priority
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 37
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 9
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 88
- 230000008569 process Effects 0.000 description 60
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 17
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 12
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/65—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive
- B60K35/654—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive the user being the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
- G07C5/0825—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction using optical means
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/167—Vehicle dynamics information
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/172—Driving mode indication
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/18—Information management
- B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
- B60K2360/1868—Displaying information according to relevancy according to driving situations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/50—Barriers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
上記課題を解決する他の車両の報知システムは、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部(34,35,36)と、車両の周辺情報に基づいて複数の報知情報の優先度を設定する優先度設定部(32)と、優先度設定部により設定された優先度に基づいて複数の報知情報を報知対象者に報知する報知部(37)と、を備える。ユーザ報知情報には、ユーザ車両の安全の確保を促す情報である第1報知情報と、ユーザ車両の燃費又は電費を改善することが可能な走行制御がユーザ車両において実行されている旨を示す情報である第2報知情報と、ユーザ車両の運転支援制御の実行によりユーザ車両の走行が一時的に不自然になっていることを認知させる情報である第3報知情報と、が含まれる。ユーザ優先度設定部は、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況であると判断した場合には、ユーザ第1報知情報の優先順位を最も高く設定し、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況でないと判断した場合には、ユーザ車両の走行が不自然な状態であるか否かを判断し、ユーザ車両の走行が不自然な状態でないと判断した場合には、ユーザ第2報知情報の優先順位を最も高く設定し、ユーザ車両の走行が不自然な状態であると判断した場合には、ユーザ第3報知情報の優先順位を最も高く設定し、車両の前方を走行する車両を先行車両とするとき、車両に対する先行車両の相対距離が所定の距離閾値よりも長く、且つ車両に対する先行車両の相対速度が所定の速度閾値よりも速い場合には、車両の走行が不自然な状態であると判断し、先行車両の相対距離が所定の距離閾値以下である場合、又は車両の相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、車両の走行が不自然な状態でないと判断する。
上記課題を解決する報知プログラムは、少なくとも一つの処理部(32)に、車両の周辺情報を取得させ、ユーザ車両の周辺情報に基づいて複数の報知情報の優先度を設定させ、ユーザ優先度に基づいて複数のユーザ報知情報を報知対象者に報知させる。ユーザ報知情報には、ユーザ車両の安全の確保を促す情報である第1報知情報と、ユーザ車両の燃費又は電費を改善することが可能な運転指示に関する情報である第2報知情報と、ユーザ運転指示に基づいてユーザ車両の運転が行われることによりユーザ車両の走行が一時的に不自然になっていることを認知させる情報である第3報知情報と、が含まれる。ユーザ報知情報の優先度を設定させる際に、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況であると判断される場合には、ユーザ第1報知情報の優先順位を最も高く設定させ、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つユーザ車両の走行が不自然な状態でない場合には、ユーザ第2報知情報の優先順位を最も高く設定させ、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つユーザ車両の走行が不自然な状態である場合には、ユーザ第3報知情報の優先順位を最も高く設定させ、車両の前方を走行する車両を先行車両とするとき、車両に対する先行車両の相対距離が所定の距離閾値よりも長く、且つ車両に対する先行車両の相対速度が所定の速度閾値よりも速い場合には、車両の走行が不自然な状態であると判断させ、先行車両の相対距離が所定の距離閾値以下である場合、又は車両の相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、車両の走行が不自然な状態でないと判断させる。
上記課題を解決する他の報知プログラムは、少なくとも一つの処理部(32)に、車両の周辺情報を取得させ、ユーザ車両の周辺情報に基づいて複数の報知情報の優先度を設定させ、ユーザ優先度に基づいて複数のユーザ報知情報を報知対象者に報知させる。ユーザ報知情報には、ユーザ車両の安全の確保を促す情報である第1報知情報と、ユーザ車両の燃費又は電費を改善することが可能な走行制御がユーザ車両において実行されている旨を示す情報である第2報知情報と、ユーザ車両の運転支援制御の実行によりユーザ車両の走行が一時的に不自然になっていることを認知させる情報である第3報知情報と、が含まれる。ユーザ報知情報の優先度を設定させる際に、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況であると判断される場合には、ユーザ第1報知情報の優先順位を最も高く設定させ、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つユーザ車両の走行が不自然な状態でない場合には、ユーザ第2報知情報の優先順位を最も高く設定させ、ユーザ車両の周辺情報に基づいてユーザ第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つユーザ車両の走行が不自然な状態である場合には、ユーザ第3報知情報の優先順位を最も高く設定させ、車両の前方を走行する車両を先行車両とするとき、車両に対する先行車両の相対距離が所定の距離閾値よりも長く、且つ車両に対する先行車両の相対速度が所定の速度閾値よりも速い場合には、車両の走行が不自然な状態であると判断させ、先行車両の相対距離が所定の距離閾値以下である場合、又は車両の相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、車両の走行が不自然な状態でないと判断させる。
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
<第1実施形態>
図1に示されるように、車両10は、モータジェネレータ20の他、インバータ装置21と、バッテリ22と、クラッチ23とを備えている。本実施形態の車両10は、モータジェネレータ20の動力に基づいて走行する、いわゆる電気自動車である。
なお、本実施形態では、通信装置34、ミリ波レーダ装置35、及び撮像装置36が、車両10の周辺情報を取得する周辺情報取得部に相当する。
ACCECU32は、ステップS12の処理を実行した後、ステップS14の処理として、ステップS12の処理で設定された報知情報をHMIECU33に送信する。この場合、HMIECU33は、報知装置37により、車両10が衝突する可能性がある旨の報知や、ブレーキペダルを踏み込むことを促す報知を行う。
N個の周辺車両が存在する場合、値iを「1≦i≦N」の範囲の整数と定義したとき、i番目の周辺車両の走行に対して車両10が所定の状態量b(t)で走行するとする。状態量b(t)は、例えば時間tを変数とする速度の関数である。そして、車両10が状態量b(t)で走行するとき、車両10に発生する制動エネルギが「Ebrk i(b(t))」で表せるとする。「Ebrk i(b(t))」は、現在から所定時間経過後までの期間に車両10を減速させた際に発生する制動エネルギの予測値である。
また、ACCECU32は、ステップS21の処理で取得した予測情報のうち、i番目の周辺車両の予測状態量に基づいて、i番目の周辺車両の予想走行軌跡を走行モデル等から演算する。また、ACCECU32は、演算されたi番目の周辺車両の予想走行軌跡に基づいて理想走行範囲Sを求めることにより、車両10の追従性能評価値Ci(b(t))の演算式を決定する。
図2に示されるように、ACCECU32は、ステップS14の処理を実行した後、ステップS16の処理として、ステップS14の処理で設定された報知情報をHMIECU33に送信する。この場合、HMIECU33は、図4のステップS24の処理でACCECU32から送信される将来減速情報に基づいて、図3に示される報知装置37のゲージG1~G9を点灯させる。具体的には、HMIECU33は、将来減速情報に猶予時間Tbが含まれている場合には、その猶予時間Tbの経過後にゲージG9が点灯状態となるように、ゲージG1~G9を順次点灯させる。一方、HMIECU33は、将来減速情報に猶予時間Tbが含まれていない場合には、ゲージG1~G9を点灯させない。
(1)ACCECU32は、図2に示されるステップS11の処理において、安全に関する報知情報、及び運転方法に関する報知情報のいずれの報知情報を優先的に報知するかを決定する。具体的には、ACCECU32は、先行車両の相対距離が第1距離閾値Dth1以下であるか、又は先行車両の相対速度が第1速度閾値Vth1以下である場合には、運転方法に関する報知情報よりも、安全に関する報知情報の優先度を高くする。また、ACCECU32は、先行車両の相対距離が第1距離閾値Dth1よりも長く、且つ先行車両の相対速度が第1速度閾値Vth1よりも速い場合には、安全に関する報知情報よりも、運転方法に関する報知情報の優先度を高くする。このように、ACCECU32は、複数の報知情報の優先度を設定する優先度設定部として機能する。報知装置37は、ACCECU32により設定された優先度に基づいて、安全に関する報知情報、又は運転方法に関する報知情報を車両10の乗員に報知する。このような構成によれば、各報知情報の優先度が車両10の周辺情報に基づいて設定されるため、車両10の周辺情報に応じた優先度の高い報知情報が車両10の乗員に報知されるようになる。そのため、より適切な報知情報を車両10の乗員に伝えることができる。
(変形例)
次に、第1実施形態の車両10の報知システム30の変形例について説明する。
具体的には、ACCECU32は、上記の式f4で示される評価関数FE1の値が最小となるような車両10の状態量b(t)を求めることにより、車両10の電費を最小化することが可能な車両10の速度v(t)の情報を取得する。ACCECU32は、演算した速度v(t)の情報から、アクセルペダルの踏み込み量A及びブレーキペダルの踏み込み量Bを演算する。これらの演算は、例えば以下のようにして行われる。
<第2実施形態>
次に、車両10の報知システム30の第2実施形態について説明する。以下、第1実施形態の報知システム30との相違点を中心に説明する。
具体的には、ACCECU32は、ACC制御の実行中、先行車両の減速が予測される場合には、車両10を予め減速させる予測減速制御を実行する。具体的には、ACCECU32は、通信装置34を通じて取得される交通情報に基づいて、先行車両が減速を開始するか否かを判定する。例えば、ACCECU32は、交通情報に含まれる信号機の設置場所に基づいて、現在の先行車両の位置と信号機の設置場所との間の距離が所定距離以下になったと判断したとき、先行車両が減速を開始すると判定する。ACCECU32は、先行車両が減速を開始すると判定した時、車両10を予め減速させる予測減速制御を実行することにより、車両10と先行車両との車間距離を確保する。
(4)報知情報には、車両の走行制御に関する情報が含まれている。これにより、車両の走行制御が自動的に行われることにより運転者に与える違和感を緩和することができる。
次に、車両10の報知システム30の第3実施形態について説明する。以下、第2実施形態の報知システム30との相違点を中心に説明する。
本実施形態の報知システム30は、各報知情報の優先度に応じて各情報の報知態様を変更する点で、第2実施形態の報知システム30と異なる。
具体的には、ACCECU32は、運転者が車両10をマニュアル運転している場合には、安全に関する報知情報として、車両10が衝突する可能性がある旨の報知や、ブレーキペダルを踏み込むことを促す報知を報知装置37により行うことを決定する。また、ACCECU32は、車両10の運転支援制御が実行されている場合には、安全に関する報知情報として、車両の走行制御が安全を確保するための衝突回避制御に遷移した旨を報知することを決定する。
さらに、ACCECU32は、運転者が車両10をマニュアル運転している場合には、車両10の電費を改善するための運転方法に関する報知情報として、車両10の電費を低減するために最適なアクセルペダルの解放時期を図3に示されるような視覚情報として報知装置37により表示することを決定する。また、ACCECU32は、車両10の運転支援制御が実行されている場合には、車両10の電費を改善するための運転方法に関する報知情報として、電費を最小化することが可能な速度v(t)を実現するための車両10の走行制御が実行されている旨の報知、または速度v(t)そのものの情報の報知を報知装置37により行うことを決定する。
(5)報知装置37は、複数の報知情報のうち、優先度が高いものほど、運転者に認知し易くなるように報知態様を変更する。このような構成によれば、より重要な情報が運転者に認知され易くなる。
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第3実施形態のACCECU32は、図9に示されるマップに代えて、図11に示されるようなマップ、すなわち車両10と先行車両との間の相対速度、及び各報知情報の優先度P1~P3の関係を示すマップを用いてもよい。
・第3実施形態の報知装置37は、各報知情報の優先度に応じて視認性を変更するものに限らず、運転者の五感又は脳への伝達態様を変更するものであってもよい。この場合、報知装置37は、複数の報知情報のうち、優先度が高いものほど、より強い刺激を運転者の五感又は脳に与えるように報知態様を変更すればよい。五感への伝達態様としては、音や匂い等を用いることができる。また、安全に関する報知情報の優先度が高い状況では、車両10のハンドルやシートを振動させる、ハンドルやシートに電流を流す、シートベルトを締める、アクセルペダルやブレーキペダルに反力を与える等の方法を用いることができる。
・本開示に記載のECU32,33及びそれらの制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された1つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された1つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載のECU32,33及びそれらの制御方法は、1つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載のECU32,33及びそれらの制御方法は、1つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと1つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された1つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。
30:報知システム
32:ACCECU(優先度設定部)
34:通信装置(周辺情報取得部)
35:ミリ波レーダ装置(周辺情報取得部)
36:撮像装置(周辺情報取得部)
37:報知装置(報知部)
Claims (12)
- 車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部(34,35,36)と、
前記車両の周辺情報に基づいて複数の報知情報の優先度を設定する優先度設定部(32)と、
前記優先度設定部により設定された前記優先度に基づいて複数の前記報知情報を報知対象者に報知する報知部(37)と、を備え、
前記報知情報には、
前記車両の安全の確保を促す情報である第1報知情報と、
前記車両の燃費又は電費を改善することが可能な運転指示に関する情報である第2報知情報と、
前記運転指示に基づいて前記車両の運転が行われることにより前記車両の走行が一時的に不自然になっていることを認知させる情報である第3報知情報と、が含まれ、
前記優先度設定部は、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況であると判断した場合には、前記第1報知情報の優先順位を最も高く設定し、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況でないと判断した場合には、前記車両の走行が不自然な状態であるか否かを判断し、
前記車両の走行が不自然な状態でないと判断した場合には、前記第2報知情報の優先順位を最も高く設定し、
前記車両の走行が不自然な状態であると判断した場合には、前記第3報知情報の優先順位を最も高く設定し、
前記車両の前方を走行する車両を先行車両とするとき、前記車両に対する前記先行車両の相対距離が所定の距離閾値よりも長く、且つ前記車両に対する前記先行車両の相対速度が所定の速度閾値よりも速い場合には、前記車両の走行が不自然な状態であると判断し、
前記先行車両の相対距離が前記所定の距離閾値以下である場合、又は前記車両の相対速度が前記所定の速度閾値以下である場合には、前記車両の走行が不自然な状態でないと判断する
車両の報知システム。 - 車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部(34,35,36)と、
前記車両の周辺情報に基づいて複数の報知情報の優先度を設定する優先度設定部(32)と、
前記優先度設定部により設定された前記優先度に基づいて複数の前記報知情報を報知対象者に報知する報知部(37)と、を備え、
前記報知情報には、
前記車両の安全の確保を促す情報である第1報知情報と、
前記車両の燃費又は電費を改善することが可能な走行制御が前記車両において実行されている旨を示す情報である第2報知情報と、
前記車両の運転支援制御の実行により前記車両の走行が一時的に不自然になっていることを認知させる情報である第3報知情報と、が含まれ、
前記優先度設定部は、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況であると判断した場合には、前記第1報知情報の優先順位を最も高く設定し、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況でないと判断した場合には、前記車両の走行が不自然な状態であるか否かを判断し、
前記車両の走行が不自然な状態でないと判断した場合には、前記第2報知情報の優先順位を最も高く設定し、
前記車両の走行が不自然な状態であると判断した場合には、前記第3報知情報の優先順位を最も高く設定し、
前記車両の前方を走行する車両を先行車両とするとき、前記車両に対する前記先行車両の相対距離が所定の距離閾値よりも長く、且つ前記車両に対する前記先行車両の相対速度が所定の速度閾値よりも速い場合には、前記車両の走行が不自然な状態であると判断し、
前記先行車両の相対距離が前記所定の距離閾値以下である場合、又は前記車両の相対速度が前記所定の速度閾値以下である場合には、前記車両の走行が不自然な状態でないと判断する
車両の報知システム。 - 前記周辺情報取得部は、前記車両の周辺情報として、前記車両の周辺に存在する周辺車両と前記車両との間の相対距離、相対速度、又はそれらから演算可能な指標値を取得し、
前記優先度設定部は、前記相対距離、前記相対速度、又は前記指標値に基づいて前記優先度を設定する
請求項1又は2に記載の車両の報知システム。 - 前記周辺情報取得部は、前記車両の周辺情報として、前記車両の周辺に存在する周辺車両を除く物体と前記車両との間の相対距離、相対速度、又はそれらから演算可能な指標値を取得し、
前記優先度設定部は、前記相対距離、前記相対速度、又は前記指標値に基づいて前記優先度を設定する
請求項1又は2に記載の車両の報知システム。 - 前記報知部は、複数の前記報知情報のうち、前記優先度が高いものほど、前記報知対象者に認知し易くなるように報知態様を変更する
請求項1~4のいずれか一項に記載の車両の報知システム。 - 前記報知部は、前記報知態様の変更として、前記報知対象者の五感又は脳への伝達態様を変更するものであって、複数の前記報知情報のうち、前記優先度が高いものほど、より強い刺激を前記報知対象者の五感又は脳に与えるように報知態様を変更する
請求項5に記載の車両の報知システム。 - 前記報知部は、前記報知態様の変更として、前記報知対象者の視覚への伝達態様を変更するものであって、複数の前記報知情報のうち、前記優先度が高いものほど、視認性が高くなるように報知態様を変更する
請求項5に記載の車両の報知システム。 - 前記報知対象者には、前記車両の運転者が含まれる
請求項1~7のいずれか一項に記載の車両の報知システム。 - 前記報知部は、運転者が前記車両をマニュアル運転しているときに前記報知を行う
請求項8に記載の車両の報知システム。 - 前記報知対象者には、前記車両の外部で前記車両を管理する管理者が含まれている
請求項1~9のいずれか一項に記載の車両の報知システム。 - 少なくとも一つの処理部(32)に、
車両の周辺情報を取得させ、
前記車両の周辺情報に基づいて複数の報知情報の優先度を設定させ、
前記優先度に基づいて複数の前記報知情報を報知対象者に報知させ、
前記報知情報には、
前記車両の安全の確保を促す情報である第1報知情報と、
前記車両の燃費又は電費を改善することが可能な運転指示に関する情報である第2報知情報と、
前記運転指示に基づいて前記車両の運転が行われることにより前記車両の走行が一時的に不自然になっていることを認知させる情報である第3報知情報と、が含まれ、
前記報知情報の優先度を設定させる際に、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況であると判断される場合には、前記第1報知情報の優先順位を最も高く設定させ、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つ前記車両の走行が不自然な状態でない場合には、前記第2報知情報の優先順位を最も高く設定させ、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つ前記車両の走行が不自然な状態である場合には、前記第3報知情報の優先順位を最も高く設定させ、
前記車両の前方を走行する車両を先行車両とするとき、前記車両に対する前記先行車両の相対距離が所定の距離閾値よりも長く、且つ前記車両に対する前記先行車両の相対速度が所定の速度閾値よりも速い場合には、前記車両の走行が不自然な状態であると判断させ、
前記先行車両の相対距離が前記所定の距離閾値以下である場合、又は前記車両の相対速度が前記所定の速度閾値以下である場合には、前記車両の走行が不自然な状態でないと判断させる
報知プログラム。 - 少なくとも一つの処理部(32)に、
車両の周辺情報を取得させ、
前記車両の周辺情報に基づいて複数の報知情報の優先度を設定させ、
前記優先度に基づいて複数の前記報知情報を報知対象者に報知させ、
前記報知情報には、
前記車両の安全の確保を促す情報である第1報知情報と、
前記車両の燃費又は電費を改善することが可能な走行制御が前記車両において実行されている旨を示す情報である第2報知情報と、
前記車両の運転支援制御の実行により前記車両の走行が一時的に不自然になっていることを認知させる情報である第3報知情報と、が含まれ、
前記報知情報の優先度を設定させる際に、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況であると判断される場合には、前記第1報知情報の優先順位を最も高く設定させ、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つ前記車両の走行が不自然な状態でない場合には、前記第2報知情報の優先順位を最も高く設定させ、
前記車両の周辺情報に基づいて前記第1報知情報を報知すべき状況でないと判断され、且つ前記車両の走行が不自然な状態である場合には、前記第3報知情報の優先順位を最も高く設定させ、
前記車両の前方を走行する車両を先行車両とするとき、前記車両に対する前記先行車両の相対距離が所定の距離閾値よりも長く、且つ前記車両に対する前記先行車両の相対速度が所定の速度閾値よりも速い場合には、前記車両の走行が不自然な状態であると判断させ、
前記先行車両の相対距離が前記所定の距離閾値以下である場合、又は前記車両の相対速度が前記所定の速度閾値以下である場合には、前記車両の走行が不自然な状態でないと判断させる
報知プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019099566A JP7419672B2 (ja) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | 車両の報知システム、報知プログラム |
CN202010449416.7A CN112009495A (zh) | 2019-05-28 | 2020-05-25 | 车辆通知*** |
US16/884,722 US11180028B2 (en) | 2019-05-28 | 2020-05-27 | Vehicle notification system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019099566A JP7419672B2 (ja) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | 車両の報知システム、報知プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020194349A JP2020194349A (ja) | 2020-12-03 |
JP7419672B2 true JP7419672B2 (ja) | 2024-01-23 |
Family
ID=73507035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019099566A Active JP7419672B2 (ja) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | 車両の報知システム、報知プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11180028B2 (ja) |
JP (1) | JP7419672B2 (ja) |
CN (1) | CN112009495A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007087337A (ja) | 2005-09-26 | 2007-04-05 | Toyota Motor Corp | 車輌周囲情報表示装置 |
JP2010237954A (ja) | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Nissan Motor Co Ltd | 情報提示装置および情報提示方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6092021A (en) * | 1997-12-01 | 2000-07-18 | Freightliner Corporation | Fuel use efficiency system for a vehicle for assisting the driver to improve fuel economy |
JP4254719B2 (ja) * | 2005-02-01 | 2009-04-15 | 株式会社デンソー | 車両用表示装置 |
JP5760527B2 (ja) | 2011-03-09 | 2015-08-12 | 株式会社デンソー | 車載情報報知装置 |
DE102011111213A1 (de) * | 2011-08-20 | 2013-02-21 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Vorrichtung und Verfahren zur Ausgabe von Informationen |
JP6120057B2 (ja) * | 2013-02-01 | 2017-04-26 | 日本精機株式会社 | 車両用情報提供装置 |
KR101656808B1 (ko) * | 2015-03-20 | 2016-09-22 | 현대자동차주식회사 | 사고 정보 관리 장치, 이를 포함하는 차량 및 사고 정보 관리 방법 |
JP6274177B2 (ja) * | 2015-10-19 | 2018-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP6515125B2 (ja) * | 2017-03-10 | 2019-05-15 | 株式会社Subaru | 画像表示装置 |
JP2019073078A (ja) * | 2017-10-12 | 2019-05-16 | 矢崎総業株式会社 | 自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置 |
KR102139590B1 (ko) * | 2018-02-27 | 2020-07-30 | 주식회사 만도 | 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법 |
-
2019
- 2019-05-28 JP JP2019099566A patent/JP7419672B2/ja active Active
-
2020
- 2020-05-25 CN CN202010449416.7A patent/CN112009495A/zh active Pending
- 2020-05-27 US US16/884,722 patent/US11180028B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007087337A (ja) | 2005-09-26 | 2007-04-05 | Toyota Motor Corp | 車輌周囲情報表示装置 |
JP2010237954A (ja) | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Nissan Motor Co Ltd | 情報提示装置および情報提示方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020194349A (ja) | 2020-12-03 |
US20200376962A1 (en) | 2020-12-03 |
CN112009495A (zh) | 2020-12-01 |
US11180028B2 (en) | 2021-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6760331B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5846214B2 (ja) | 運転支援装置 | |
EP2782082B1 (en) | Drive assisting apparatus | |
JP5751339B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP5737423B2 (ja) | 運転支援装置 | |
EP3725627B1 (en) | Method for generating vehicle control command, and vehicle controller and storage medium | |
CN108725425A (zh) | 混合动力车辆和控制发动机启动的方法 | |
CN103707879A (zh) | 用于控制混合动力车辆的发动机起动的方法和*** | |
JP6325588B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US11414076B2 (en) | Vehicle control system | |
WO2019097896A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6138840B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP7419672B2 (ja) | 車両の報知システム、報知プログラム | |
JP6253646B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7375476B2 (ja) | 車両の報知システム、プログラム | |
JP2016137835A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
CN110303893B (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
JP7342506B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
CN110126724A (zh) | 一种新能源车辆的警示方法和警示***及新能源车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210825 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230711 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231225 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7419672 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |