JP7409425B2 - 位置算出システム、位置算出装置、位置算出方法及びプログラム - Google Patents
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Description
所定の空間において光を発光する発光装置と、
前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置と、
前記撮像装置で撮影された画像における前記発光装置の位置を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段と、
を備え、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする。
所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段と、
を備え、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする。
所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得ステップと、
を含み、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする。
コンピュータを、
所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段、
として機能させ、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする。
所定の空間において光を発光する発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮影された画像における前記発光装置の位置を取得する取得手段と、
前記複数の撮像装置の夫々において前記取得手段によって取得された前記画像における発光装置の位置と、前記複数の撮像装置の設置位置及び撮影方向とから、前記所定の空間内における前記発光装置の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第1の位置情報取得手段と、
前記取得手段より取得される発光装置の位置が、前記夫々で撮影された画像のうちの一つのみから取得されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により肯定と判断された場合に、前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記発光装置を撮像した撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置算出システム。
所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された複数の撮像装置の夫々で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得手段と、
前記複数の撮像装置の夫々において前記取得手段によって取得された前記画像における発光装置の位置と、前記複数の撮像装置の設置位置及び撮影方向とから、前記所定の空間内における前記発光装置の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第1の位置情報取得手段と、
前記取得手段より取得される発光装置の位置が、前記夫々で撮影された画像のうちの一つのみから取得されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により肯定と判断された場合に、前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記発光装置を撮像した撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置算出装置。
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする付記2に記載の位置算出装置。
前記発光装置は、前記自己を一意に特定可能な信号として3次元の位置情報を用いることを特徴とする付記3に記載の位置算出装置。
前記補助情報を取得する補助情報取得手段を更に備えることを特徴とする付記2~4の何れか1つに記載の位置算出装置。
前記判断手段は、前記複数の撮像装置の数と発光装置を撮像できた撮像装置との数に基づいて、前記取得手段より取得される発光装置の位置が、前記夫々で撮影された画像のうちの一つのみから取得されたか否かを判断することを特徴とする付記2~5の何れか1つに記載の位置算出装置。
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間において、Z方向についての情報であることを特徴とする付記2~6の何れか1つに記載の位置算出装置。
前記複数ある発光装置のうち、前記判断手段により肯定と判断された発光装置の位置については、前記第2の位置情報取得手段により前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する一方、前記判断手段により否定と判断された発光装置の位置については、前記第1の位置情報取得手段により前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得するよう制御する制御手段を更に備えたことを特徴とする付記3又は4に記載の位置算出装置。
所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された複数の撮像装置の夫々で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得ステップと、
前記複数の撮像装置の夫々において前記取得ステップにて取得された前記画像における発光装置の位置と、前記複数の撮像装置の設置位置及び撮影方向とから、前記所定の空間内における前記発光装置の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第1の位置情報取得ステップと、
前記取得ステップにて取得される発光装置の位置が、前記夫々で撮影された画像のうちの一つのみから取得されたか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにて肯定と判断された場合に、前記取得ステップにおいて取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記発光装置を撮像した撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得ステップと、
を含むことを特徴とする位置算出方法。
コンピュータを、
所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された複数の撮像装置の夫々で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得手段、
前記複数の撮像装置の夫々において前記取得手段によって取得された前記画像における発光装置の位置と、前記複数の撮像装置の設置位置及び撮影方向とから、前記所定の空間内における前記発光装置の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第1の位置情報取得手段、
前記取得手段より取得される発光装置の位置が、前記夫々で撮影された画像のうちの一つのみから取得されたか否かを判断する判断手段、
前記判断手段により肯定と判断された場合に、前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記発光装置を撮像した撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Claims (10)
- 所定の空間において光を発光する発光装置と、
前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置と、
前記撮像装置で撮影された画像における前記発光装置の位置を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段と、
を備え、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする位置算出システム。 - 所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段と、
を備え、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする位置算出装置。 - 前記撮像装置は、複数の撮像装置であって、
前記複数の撮像装置の夫々で撮影された画像から前記取得手段によって取得された前記画像における発光装置の位置と、前記複数の撮像装置の設置位置及び撮影方向とから、前記所定の空間内における前記発光装置の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第1の位置情報取得手段、
を更に備えたことを特徴とする請求項2に記載の位置算出装置。 - 前記取得手段より取得される発光装置の位置が、前記夫々で撮影された画像のうちの一つのみから取得されたか否かを判断する判断手段を更に備え、
前記第1の位置情報取得手段は、前記判断手段により否定と判断された場合に、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得し、
前記第2の位置情報取得手段は、前記判断手段により肯定と判断された場合に、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得することを特徴とする請求項3に記載の位置算出装置。 - 前記判断手段は、前記複数の撮像装置の数と発光装置を撮像できた撮像装置との数に基づいて、前記取得手段より取得される発光装置の位置が、前記夫々で撮影された画像のうちの一つのみから取得されたか否かを判断することを特徴とする請求項4に記載の位置算出装置。
- 前記発光装置は、前記自己を一意に特定可能な信号として3次元の位置情報を用いることを特徴とする請求項2~5の何れか1項に記載の位置算出装置。
- 前記補助情報を取得する補助情報取得手段を更に備えることを特徴とする請求項2~6の何れか1項に記載の位置算出装置。
- 前記補助情報取得手段は、メモリに予め記憶されている前記発光装置の設置高さを示す前記Z方向の座標の情報を前記メモリから読み出すことで前記補助情報を取得することを特徴とする請求項7に記載の位置算出装置。
- 所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得ステップと、
を含み、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とする位置算出方法。 - コンピュータを、
所定の空間において光を発光する発光装置が設置された前記所定の空間を撮像する、設置位置及び撮影方向が設定された撮像装置で撮像された画像における、前記発光装置の位置を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記画像における前記発光装置の位置と、前記撮像装置の設置位置及び撮影方向と、補助情報とから、前記発光装置の前記所定の空間内の設置位置を、3次元の位置情報で取得する第2の位置情報取得手段、
として機能させ、
前記補助情報は、X座標、Y座標、Z座標からなる3次元の座標空間におけるZ方向についての情報であり、
発光装置は複数あり、夫々が自己を一意に特定可能な信号を変調して発光することを特徴とするプログラム。
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