JP7409231B2 - Vehicle electric parking brake device - Google Patents
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Description
本開示は、車両の電動駐車ブレーキ装置に関する。 The present disclosure relates to an electric parking brake device for a vehicle.
特許文献１には、「荷重センサ等の推力測定手段を使用せずに電動アクチュエータ装置の出力を高精度に制御すること」を目的に、「セルフロック機能部を有する動力伝達機構を正方向に動作させた際の電動モータ（「電気モータ」ともいう）に流れる正方向電流と、これに続いて動力伝達機構を逆方向に動作させた際の電動モータに流れる逆方向電流の比率を求め、この比率に応じて次回以降に動力伝達機構を正方向に動作させる際の目標電流を変化させる」ことが記載されている。 Patent Document 1 states that the purpose of "controlling the output of an electric actuator device with high precision without using a thrust measuring means such as a load sensor" is to "control a power transmission mechanism having a self-locking function in the forward direction." Find the ratio of the forward current flowing through the electric motor (also referred to as "electric motor") when it is operated and the reverse current flowing through the electric motor when the power transmission mechanism is subsequently operated in the opposite direction. According to this ratio, the target current for operating the power transmission mechanism in the forward direction from next time onwards is changed.''
特許文献１の電動駐車ブレーキ装置では、電気モータに流れる電流値を計測しながら、電気モータへの電圧の印加状態を制御することによって、ブレーキパッドに与えられる推力が調整され、駐車ブレーキが作動される。詳細には、駐車ブレーキが作動される場合には、電気モータに正電圧が印加される。回転／直動変換機構による推力の発生が開始されるまでの期間は、電気モータには、空走電流が流される。ピストン、ブレーキパッド、及び、ブレーキディスクの全てが接触すると推力の発生が開始され、その後、ブレーキパッドはブレーキディスクにより強く押し付けられていく。このとき、推力の増大とともに電気モータの電流も増加していく。モータ電流が目標電流値に達した時点で、電気モータへの電圧印加を遮断する。更なる推力の増大は停止するが、回転／直動変換機構にはセルフロック機能部が備わっているので推力が保持された状態で電流値は「０」となる。駐車ブレーキが解除される場合には、作動時とは逆方向に電気モータに負電圧が印加される。リリース開始に必要なリリース開始電流値が発生し、以降はリリース電流の減少と同時に推力が減少される。そして、推力が「０」となった時点で、リリース動作が完了される。 In the electric parking brake device of Patent Document 1, the thrust applied to the brake pads is adjusted by controlling the state of voltage application to the electric motor while measuring the value of the current flowing through the electric motor, and the parking brake is activated. Ru. In particular, when the parking brake is activated, a positive voltage is applied to the electric motor. A idling current is passed through the electric motor until the rotation/linear conversion mechanism starts generating thrust. When the piston, brake pad, and brake disc all come into contact, thrust begins to be generated, and then the brake pad is pressed more strongly against the brake disc. At this time, as the thrust increases, the electric motor current also increases. When the motor current reaches the target current value, voltage application to the electric motor is cut off. Further increase in the thrust force is stopped, but since the rotation/linear conversion mechanism is equipped with a self-locking function section, the current value becomes "0" while the thrust force is maintained. When the parking brake is released, a negative voltage is applied to the electric motor in the opposite direction to when it is activated. A release start current value necessary for starting release is generated, and thereafter, the thrust force is reduced simultaneously with the reduction of the release current. Then, the release operation is completed when the thrust becomes "0".
ところで、電気モータへの電力を供給する電源の電圧が低下した状況を想定する。該状況では、駐車ブレーキが作動される場合には、電気モータには十分な通電が行われないため、駐車ブレーキとして必要な推力が発生されない場合が生じ得る。一方、駐車ブレーキが解除される場合は、推力が減少されていくため、電源電圧が低下していても、電気モータは駆動される。従って、電源電圧の低下時には、電気モータによって駆動される直動部材（推力を発生させるために移動される部材）の戻し過ぎが懸念される。 By the way, assume a situation where the voltage of a power source that supplies power to an electric motor has decreased. In this situation, when the parking brake is operated, the electric motor is not sufficiently energized, so that the thrust necessary for the parking brake may not be generated. On the other hand, when the parking brake is released, the thrust is reduced, so the electric motor is driven even if the power supply voltage is lowered. Therefore, when the power supply voltage decreases, there is a concern that the linearly moving member (the member that is moved to generate thrust) driven by the electric motor may return too much.
本発明の目的は、電動駐車ブレーキ装置において、電源電圧が低下した場合でも、適切に作動され得るものを提供することである。 An object of the present invention is to provide an electric parking brake device that can be operated appropriately even when the power supply voltage drops.
本発明に係る電動駐車ブレーキ装置は、「電気モータ（ＭＴ）によって駆動され、前進方向（Ｈａ）に移動されることで駐車ブレーキを効かせ、前記前進方向（Ｈａ）とは逆方向である後退方向（Ｈｂ）に移動されることで前記駐車ブレーキを解除する直動部材（ＴＤ）」と、前記電気モータ（ＭＴ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）と、を備える。 The electric parking brake device according to the present invention is “driven by an electric motor (MT), applies the parking brake by moving in the forward direction (Ha), and reverses in the opposite direction to the forward direction (Ha).” A linear motion member (TD) that releases the parking brake by being moved in the direction (Hb), and a controller (ECU) that controls the electric motor (MT).
本発明に係る電動駐車ブレーキ装置では、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記駐車ブレーキを効かせる際に、前記電気モータ（ＭＴ）への通電量（Ｉａ）が適用終了量（ｉｊｘ）に到達した場合に前記電気モータ（ＭＴ）への通電を停止する適用制御を実行し、前記駐車ブレーキを解除する際に、前記電気モータ（ＭＴ）への通電時間（Ｔｋ１、Ｔｋ２）が時間に係るしきい値（ｔｋ１、ｔｋ２）を経過した場合に前記電気モータ（ＭＴ）への通電を停止する解除制御を実行する。更に、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記適用制御において、前記通電量（Ｉａ）が前記適用終了量（ｉｊｘ）に到達しない場合には、前記時間に係るしきい値（ｔｋ１、ｔｋ２）を減少修正する。また、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記適用制御において、前記通電量（Ｉａ）が前記適用終了量（ｉｊｘ）に到達しない場合には、前記解除制御を禁止してもよい。 In the electric parking brake device according to the present invention, the controller (ECU) controls the controller (ECU) when the amount of current (Ia) to the electric motor (MT) reaches the application end amount (ijx) when applying the parking brake. When executing applied control to stop energizing the electric motor (MT) and releasing the parking brake, the energizing time (Tk1, Tk2) to the electric motor (MT) is a threshold value related to time. When (tk1, tk2) has elapsed, cancellation control is executed to stop energizing the electric motor (MT). Furthermore, in the application control, if the energization amount (Ia) does not reach the application end amount (ijx), the controller (ECU) decreases the threshold value (tk1, tk2) related to the time. do. Further, in the application control, the controller (ECU) may prohibit the cancellation control if the energization amount (Ia) does not reach the application end amount (ijx).
上記構成によれば、電源電圧が低下した場合に、必要以上に直動部材ＴＤが引き戻されることが抑制され得る。結果、電源電圧が低下した場合であっても、電動駐車ブレーキ装置が適切に作動され得る。 According to the above configuration, when the power supply voltage decreases, the linear motion member TD can be prevented from being pulled back more than necessary. As a result, even if the power supply voltage drops, the electric parking brake device can be operated appropriately.
本発明に係る電動駐車ブレーキ装置では、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記適用制御において、前記通電量（Ｉａ）が前記適用終了量（ｉｊｘ）には到達しないが、該適用終了量（ｉｊｘ）よりも小さい当接判定量（ｉｊｚ）以上となった場合には、前記解除制御を許可し、前記通電量（Ｉａ）が前記当接判定量（ｉｊｚ）未満である場合には、前記解除制御を禁止する。 In the electric parking brake device according to the present invention, in the application control, the energization amount (Ia) does not reach the application end amount (ijx), but is lower than the application end amount (ijx). If the amount of energization (Ia) is less than the contact determination amount (ijz), the release control is permitted, and if the energization amount (Ia) is less than the contact determination amount (ijz), the release control is permitted. prohibit.
上記構成によれば、電源電圧が低下した場合に、直動部材ＴＤの過度な引き戻しが抑制されるとともに、駐車ブレーキが解除された場合のブレーキの引き摺りが回避され得る。結果、電動駐車ブレーキ装置が好適に作動され得る。 According to the above configuration, when the power supply voltage decreases, excessive pulling back of the linear motion member TD can be suppressed, and dragging of the brake when the parking brake is released can be avoided. As a result, the electric parking brake device can be suitably operated.
＜制動装置ＤＢ＞
図１の概略図を参照して、車両の車輪（例えば、後輪）に制動力を発生させる制動装置ＤＢについて説明する。制動装置ＤＢは、車輪に制動トルクを付与することによって、車輪に制動力を発生させる。例えば、制動装置ＤＢとして、公知のドラム式ブレーキが採用される。以下の説明において、「ＭＴ」等の如く、同一記号を付された構成部材、要素、信号、特性等は同一機能のものである。また、値（例えば、通電量Ｉａ）の大小関係は、その大きさ（即ち、絶対値）に応じて表されている。
<Brake device DB>
A braking device DB that generates braking force on the wheels (for example, rear wheels) of a vehicle will be described with reference to the schematic diagram in FIG. 1 . The brake device DB generates a braking force on the wheels by applying a braking torque to the wheels. For example, a known drum brake is employed as the braking device DB. In the following description, components, elements, signals, characteristics, etc. that are given the same symbols, such as "MT", have the same functions. Further, the magnitude relationship of the values (for example, the energization amount Ia) is expressed according to the magnitude (that is, the absolute value).
制動装置ＤＢは、車輪に設けられる。制動装置ＤＢによって、車両を減速する制動力（「減速制動力Ｆｘ」という）、及び、車両の停車状態を維持する制動力（「駐車制動力Ｆｐ」という）が発生される。減速制動力Ｆｘは、ホイールシリンダ（図示せず）内の制動液の圧力（液圧）を動力源にして発生される。また、駐車制動力Ｆｐは、電動アクチュエータ（単に、「アクチュエータ」ともいう）ＤＮを動力源にして発生される。なお、減速制動力Ｆｘはサービスブレーキに、駐車制動力Ｆｐは駐車ブレーキに、夫々、利用される。 The brake device DB is provided on the wheel. The braking device DB generates a braking force that decelerates the vehicle (referred to as "deceleration braking force Fx") and a braking force that maintains the stopped state of the vehicle (referred to as "parking braking force Fp"). The deceleration braking force Fx is generated using the pressure (hydraulic pressure) of the brake fluid in the wheel cylinder (not shown) as a power source. Furthermore, the parking braking force Fp is generated using an electric actuator (also simply referred to as an "actuator") DN as a power source. Note that the deceleration braking force Fx is used for the service brake, and the parking braking force Fp is used for the parking brake.
《サービスブレーキの作動》
制動装置ＤＢは、減速制動力Ｆｘを発生するよう、ブレーキドラムＢＤ、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂ、ホイールシリンダ（図示せず）、及び、バッキングプレートＢＰにて構成される。
《Service brake operation》
The braking device DB includes a brake drum BD, brake shoes BSa, BSb, a wheel cylinder (not shown), and a backing plate BP to generate a deceleration braking force Fx.
制動装置ＤＢでは、ブレーキドラムＢＤが、車輪の回転軸Ｊｋを中心として、車輪と一体となって回転するよう、車輪に固定される。制動装置ＤＢには、２つのブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂが備えられる。２つのブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂは、円筒状のブレーキドラムＢＤの内周面Ｍｎに沿って円弧状に伸ばされている。ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂには、ブレーキライニングＢＬ（摩擦材）が焼き付けられている。制動装置ＤＢには、円盤状のバッキングプレートＢＰが備えられる。バッキングプレートＢＰの車幅方向外方には、図示しないホイールシリンダ、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂ等が配置されている。 In the braking device DB, the brake drum BD is fixed to the wheel so as to rotate together with the wheel around the rotation axis Jk of the wheel. The braking device DB is equipped with two brake shoes BSa and BSb. The two brake shoes BSa and BSb extend in an arc shape along the inner peripheral surface Mn of the cylindrical brake drum BD. A brake lining BL (friction material) is baked onto the brake shoes BSa and BSb. The brake device DB is equipped with a disc-shaped backing plate BP. Wheel cylinders, brake shoes BSa, BSb, etc. (not shown) are arranged outside the backing plate BP in the vehicle width direction.
ホイールシリンダによって、２つのブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂが、ブレーキドラムＢＤの内周面Ｍｎに押圧される。これにより、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂに設けられたブレーキライニングＢＬと、ブレーキドラムＢＤ（特に、内周面Ｍｎ）との摩擦によって、ブレーキドラムＢＤに制動トルクが付与され、その結果、車輪は制動力Ｆｘを発生する。つまり、ホイールシリンダは、走行中の車両減速に用いられる。 Two brake shoes BSa and BSb are pressed against the inner peripheral surface Mn of the brake drum BD by the wheel cylinder. As a result, braking torque is applied to the brake drum BD due to friction between the brake lining BL provided on the brake shoes BSa, BSb and the brake drum BD (in particular, the inner circumferential surface Mn), and as a result, the braking force is applied to the wheels. Generate Fx. In other words, the wheel cylinder is used to decelerate the vehicle while it is running.
具体的には、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂの下端部が、２つの回転位置Ｊａ、Ｊｂを中心にして回転可能に、バッキングプレートＢＰに支持される。ホイールシリンダは、バッキングプレートＢＰの上端部に支持されている。ホイールシリンダは、車両前後方向に突出可能な２つの可動部（ピストン）を有し、この可動部は、ホイールシリンダ内の制動液の圧力によって、突出される。可動部の突出によって、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂの上端部が押され、ブレーキライニングＢＬが、ブレーキドラムＢＤの内周面Ｍｎに押圧される。ブレーキライニングＢＬと内周面Ｍｎとの摩擦によって、ブレーキドラムＢＤに制動トルクが付与され、車輪が制動される。 Specifically, the lower end portions of the brake shoes BSa, BSb are rotatably supported by the backing plate BP around two rotational positions Ja, Jb. The wheel cylinder is supported by the upper end of the backing plate BP. The wheel cylinder has two movable parts (pistons) that can protrude in the longitudinal direction of the vehicle, and the movable parts are protruded by the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder. The protrusion of the movable part pushes the upper ends of the brake shoes BSa, BSb, and the brake lining BL is pressed against the inner circumferential surface Mn of the brake drum BD. Friction between the brake lining BL and the inner circumferential surface Mn applies braking torque to the brake drum BD, thereby braking the wheels.
なお、制動装置ＤＢは、図示しない復帰部材（例えば、コイルスプリング）が備えられ、この復帰部材によって、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂの押圧が解除された場合には、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂが、ブレーキドラムＢＤの内周面Ｍｎから離れるように移動される。 The braking device DB is equipped with a return member (for example, a coil spring) not shown, and when the pressure on the brake shoes BSa, BSb is released by the return member, the brake shoes BSa, BSb are returned to the brake drum. It is moved away from the inner circumferential surface Mn of the BD.
《駐車ブレーキの作動》
制動装置ＤＢには、駐車制動力Ｆｐを発生するよう、上記の構成部材（ブレーキドラムＢＤ等）に加え、電動アクチュエータＤＮ、駐車レバーＰＬ、駐車ケーブルＣＢ、及び、シューストラットＳＴが含まれている。
《Operation of parking brake》
The braking device DB includes, in addition to the above-mentioned components (brake drum BD, etc.), an electric actuator DN, a parking lever PL, a parking cable CB, and a shoe strut ST to generate parking braking force Fp. .
電動アクチュエータＤＮは、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂを駆動するアクチュエータとして、駐車時の制動に用いられる。具体的には、電気モータＭＴによって駆動される電動アクチュエータＤＮ（単に、「アクチュエータ」ともいう）によって、駐車制動力Ｆｐを発生させるよう、２つのブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂが移動される。アクチュエータＤＮの詳細については後述する。なお、アクチュエータＤＮは、走行中の制動（即ち、サービスブレーキ）に用いられてもよい。 The electric actuator DN is used for braking during parking as an actuator that drives the brake shoes BSa and BSb. Specifically, two brake shoes BSa and BSb are moved by an electric actuator DN (also simply referred to as an "actuator") driven by an electric motor MT so as to generate a parking braking force Fp. Details of the actuator DN will be described later. Note that the actuator DN may be used for braking while the vehicle is running (ie, service brake).
駐車レバーＰＬが、２つのブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂのうちの一方（例えば、ブレーキシューＢＳａ）と、バッキングプレートＢＰとの間で、当該ブレーキシューＢＳａ、及び、バッキングプレートＢＰに重なるように、設けられている。駐車レバーＰＬは、ブレーキシューＢＳａに、回転軸Ｊｐを中心として回転可能に支持されている。駐車レバーＰＬでは、回転軸Ｊｐから遠い側の下端部Ｐｂに、駐車ケーブルＣＢが接続される。 The parking lever PL is provided between one of the two brake shoes BSa, BSb (for example, the brake shoe BSa) and the backing plate BP so as to overlap the brake shoe BSa and the backing plate BP. ing. The parking lever PL is rotatably supported by the brake shoe BSa about the rotation axis Jp. In the parking lever PL, a parking cable CB is connected to a lower end Pb on the side far from the rotation axis JP.
シューストラットＳＴが、２つのブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂとの間に設けられる。駐車ブレーキを効かせる際には、アクチュエータＤＮによって、駐車ケーブルＣＢが引っ張られる。これにより、駐車レバーＰＬは、適用方向Ｄａ（駐車制動力Ｆｐが増加する方向）に移動される。このとき、駐車レバーＰＬは、回転軸Ｊｐを中心に回転しようとするため、シューストラットＳＴが、２つのブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂとの間で突っ張る。シューストラットＳＴの突っ張りによって、一方のブレーキシューＢＳｂが押され、その反力によって、他方のブレーキシューＢＳａが押される。結果、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂのブレーキライニングＢＬが、ブレーキドラムＢＤの内周面Ｍｎに押圧され、駐車制動力Ｆｐが発生される。 A shoe strut ST is provided between the two brake shoes BSa and BSb. When applying the parking brake, the parking cable CB is pulled by the actuator DN. Thereby, the parking lever PL is moved in the application direction Da (the direction in which the parking braking force Fp increases). At this time, since the parking lever PL tries to rotate around the rotation axis Jp, the shoe strut ST is stretched between the two brake shoes BSa and BSb. The tension of the shoe strut ST pushes one brake shoe BSb, and the reaction force pushes the other brake shoe BSa. As a result, the brake linings BL of the brake shoes BSa, BSb are pressed against the inner peripheral surface Mn of the brake drum BD, and parking braking force Fp is generated.
駐車ブレーキを解除する際には、アクチュエータＤＮによって、駐車ケーブルＣＢの張力が減少される。これにより、駐車レバーＰＬは解除方向Ｄｂ（駐車制動力Ｆｐが減少する方向）に移動される。ブレーキドラムＢＤの内周面Ｍｎに対するブレーキライニングＢＬの押圧力が減少される。そして、ブレーキドラムＢＤの内周面ＭｎとブレーキライニングＢＬとは、復帰部材によって、最終的には離間される。 When releasing the parking brake, the tension in the parking cable CB is reduced by the actuator DN. Thereby, the parking lever PL is moved in the release direction Db (the direction in which the parking braking force Fp decreases). The pressing force of the brake lining BL against the inner peripheral surface Mn of the brake drum BD is reduced. Then, the inner circumferential surface Mn of the brake drum BD and the brake lining BL are eventually separated by the return member.
以上、制動装置ＤＢについて説明したが、より詳細については、「特開２０１９－１１６９６５号公報」に記載されている。 The braking device DB has been described above, but more details are described in "Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-116965."
＜電動駐車ブレーキ装置ＥＰ＞
図２の部分断面図を含む概略図を参照して、本発明に係る電動駐車ブレーキ装置ＥＰの実施形態について説明する。電動駐車ブレーキ装置ＥＰが備えられる車両には、駐車ブレーキ用スイッチ（単に、「駐車スイッチ」ともいう）ＳＷが設けられる。駐車スイッチＳＷは、運転者によって操作されるスイッチであり、オン又はオフの信号Ｓｗ（「駐車信号」という）が、電子制御ユニットＥＣＵ（「コントローラ」ともいう）に対して出力される。即ち、運転者が操作する駐車スイッチＳＷによって、車両の停止状態を維持する駐車ブレーキの作動（適用作動、又は、解除作動）が指示される。具体的には、駐車信号Ｓｗのオン状態（ＯＮ）で、駐車ブレーキが効くように、その適用（作動）が指示される。逆に、駐車信号Ｓｗのオフ状態（ＯＦＦ）で、駐車ブレーキが効かないように、その解除（作動）が指示される。
<Electric parking brake device EP>
An embodiment of an electric parking brake device EP according to the present invention will be described with reference to a schematic diagram including a partial cross-sectional view of FIG. A vehicle equipped with the electric parking brake device EP is provided with a parking brake switch (also simply referred to as a "parking switch") SW. The parking switch SW is a switch operated by the driver, and outputs an on or off signal Sw (referred to as a "parking signal") to an electronic control unit ECU (also referred to as a "controller"). That is, the parking switch SW operated by the driver instructs the operation (applying operation or releasing operation) of the parking brake that maintains the stopped state of the vehicle. Specifically, when the parking signal Sw is in the on state (ON), application (operation) of the parking brake is instructed so that it is effective. Conversely, when the parking signal Sw is in an off state (OFF), an instruction is given to release (actuate) the parking brake so that it does not work.
車両には、複数のコントローラ（電子制御ユニット）が備えられる。これらのコントローラは、信号（検出値、演算値等）が共有されるよう、通信バスＢＳにて接続されている。例えば、コントローラＥＣＵには、通信バスＢＳから、車体速度Ｖｘ、加速操作部材（例えば、アクセルペダル）の操作量Ａｐ等が入力される。車体速度Ｖｘ、加速操作量Ａｐは、後述する電動駐車ブレーキ装置ＥＰの自動モードに用いられる。なお、以下の説明では、解除制御を含む駐車ブレーキ制御は、コントローラＥＣＵにて演算されるが、他のコントローラにて駐車ブレーキ制御（適用制御、解除制御）の処理が行われ、通信バスＢＳを介してコントローラＥＣＵに指示が行われてもよい。 A vehicle is equipped with a plurality of controllers (electronic control units). These controllers are connected via a communication bus BS so that signals (detected values, calculated values, etc.) are shared. For example, the vehicle speed Vx, the operation amount Ap of an acceleration operation member (for example, an accelerator pedal), etc. are input to the controller ECU from the communication bus BS. The vehicle speed Vx and the acceleration operation amount Ap are used in the automatic mode of the electric parking brake device EP, which will be described later. In the following explanation, parking brake control including release control is calculated by the controller ECU, but other controllers perform processing of parking brake control (application control, release control), and the communication bus BS is Instructions may be given to the controller ECU via the controller ECU.
車両には、報知ユニットＨＣが設けられる。報知ユニットＨＣは、運転者に対して、電動駐車ブレーキ装置ＥＰの不調状態を報知するものである。報知ユニットＨＣは、コントローラＥＣＵからの報知信号Ｈｃに基づいて、視覚的（例えば、インジケータ点灯）、聴覚的（例えば、報知音）に、運転者に対して報知を行う。 The vehicle is provided with a notification unit HC. The notification unit HC notifies the driver of a malfunction of the electric parking brake device EP. The notification unit HC provides notification to the driver visually (for example, by lighting an indicator) and audibly (for example, by making a notification sound) based on the notification signal Hc from the controller ECU.
電動駐車ブレーキ装置ＥＰは、アクチュエータＤＮ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。アクチュエータＤＮは、電気モータＭＴによって、駐車制動力Ｆｐを発生する。電動アクチュエータＤＮの詳細については、制動装置ＤＢと同様に、「特開２０１９－１１６９６５号公報」に記載されている。以下、アクチュエータＤＮについて簡単に説明する。なお、本発明に係る電動駐車ブレーキ装置ＥＰの特徴部は、コントローラＥＣＵにプログラムされた制御アルゴリズムである。 The electric parking brake device EP includes an actuator DN and a controller ECU. Actuator DN generates parking braking force Fp by electric motor MT. Details of the electric actuator DN are described in "Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-116965" as well as the brake device DB. The actuator DN will be briefly explained below. Note that the characteristic part of the electric parking brake device EP according to the present invention is a control algorithm programmed into the controller ECU.
《電動アクチュエータＤＮ》
電動アクチュエータＤＮは、バッキングプレートＢＰに対してブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂとは反対側に、バッキングプレートＢＰの車幅方向の内側面に固定される。アクチュエータＤＮからは、駐車ケーブルＣＢが伸ばされる。駐車ケーブルＣＢは、バッキングプレートＢＰに設けられた貫通孔を貫通し、駐車レバーＰＬ（特に、下端部Ｐｂ）に接続されている。
《Electric actuator DN》
The electric actuator DN is fixed to the inner surface of the backing plate BP in the vehicle width direction on the opposite side of the backing plate BP from the brake shoes BSa, BSb. A parking cable CB is extended from the actuator DN. The parking cable CB passes through a through hole provided in the backing plate BP, and is connected to the parking lever PL (particularly, the lower end portion Pb).
アクチュエータＤＮは、ハウジングＨＧ、電気モータＭＴ、減速機ＧＳ、動力変換機構ＨＮ、駐車ケーブルＣＢ、及び、エンド部材ＥＮを備えている。ハウジングＨＧは、電気モータＭＴ、減速機ＧＳ、及び、動力変換機構ＨＮを支持するとともに、これらの構成部材を覆っている。電気モータＭＴは、駐車制動力Ｆｐを発生すために動力源である。電気モータＭＴは、コントローラＥＣＵによって駆動される。 The actuator DN includes a housing HG, an electric motor MT, a speed reducer GS, a power conversion mechanism HN, a parking cable CB, and an end member EN. The housing HG supports the electric motor MT, the speed reducer GS, and the power conversion mechanism HN, and covers these components. Electric motor MT is a power source for generating parking braking force Fp. Electric motor MT is driven by controller ECU.
減速機ＧＳは、複数のギヤにて構成される。例えば、減速機ＧＳは、大径ギヤＤＫ、及び、小径ギヤＳＫを含んでいる。電気モータＭＴの出力シャフトＳＦには、小径ギヤＳＫが固定される。小径ギヤＳＫには、大径ギヤＤＫが噛み合わされる。電気モータＭＴの出力（即ち、出力シャフトＳＦの回転動力）は、減速機ＧＳを介して、減速される。減速された電気モータＭＴの回転動力は、動力変換機構ＨＮに入力される。 The speed reducer GS is composed of a plurality of gears. For example, the speed reducer GS includes a large diameter gear DK and a small diameter gear SK. A small diameter gear SK is fixed to the output shaft SF of the electric motor MT. A large diameter gear DK is meshed with the small diameter gear SK. The output of the electric motor MT (ie, the rotational power of the output shaft SF) is reduced in speed via the reduction gear GS. The reduced rotational power of the electric motor MT is input to the power conversion mechanism HN.
動力変換機構ＨＮは、回転部材ＫＴ、直動部材ＴＤ、及び、回り止め部材ＭＤにて構成される。回転部材ＫＴには、大径ギヤＤＫが固定される。従って、回転部材ＫＴは、大径ギヤＤＫと一体となって回転駆動される。回転部材ＫＴは、円筒形状を有し、その外周部には、雄ねじＯｊが形成される。回転部材ＫＴは、「ボルト部材」である。 The power conversion mechanism HN includes a rotating member KT, a linearly moving member TD, and a rotation preventing member MD. A large diameter gear DK is fixed to the rotating member KT. Therefore, the rotating member KT is rotationally driven integrally with the large diameter gear DK. The rotating member KT has a cylindrical shape, and a male thread Oj is formed on the outer circumference thereof. The rotating member KT is a "bolt member".
回転部材ＫＴの雄ねじＯｊは、直動部材ＴＤの雌ねじＭｊに螺合される。具体的には、直動部材ＴＤは、筒形形状を有し、その内周部（貫通孔の内側）には雌ねじＭｊが形成されている。直動部材ＴＤは、「ナット部材」である。動力変換機構ＨＮでは、回転部材ＫＴ（ボルト部材）と直動部材ＴＤ（ナット部材）とが噛み合わされて、電気モータＭＴの回転動力が、直線動力に変換される。ここで、動力変換機構ＨＮとして、セルフロックするもの（逆効率がゼロである機構）が採用される。 The male thread Oj of the rotating member KT is screwed into the female thread Mj of the translational member TD. Specifically, the linear motion member TD has a cylindrical shape, and a female thread Mj is formed on the inner peripheral portion (inside the through hole). The linear member TD is a "nut member". In the power conversion mechanism HN, a rotating member KT (bolt member) and a linearly moving member TD (nut member) are engaged with each other, and the rotational power of the electric motor MT is converted into linear power. Here, a self-locking mechanism (a mechanism with zero reverse efficiency) is employed as the power conversion mechanism HN.
ハウジングＨＧに固定される回り止め部材ＭＤによって、直動部材ＴＤの回転運動が規制される。即ち、回り止め部材ＭＤによって、直動部材ＴＤの回り止めがなされ、直動部材ＴＤの直線移動がガイドされる。例えば、直動部材ＴＤの外周部には、フランジ部Ｆｌが設けられ、このフランジ部Ｆｌには、少なくとも１つの２面取りが形成されている。回り止め部材ＭＤは筒形状を有し、その内面が、フランジ部Ｆｌの２面取りに嵌め合い可能なように加工されている。フランジ部Ｆｌの２面取り部分（平面）と、回り止め部材ＭＤの２面取り部分（平面）とが摺動することによって、直動部材ＴＤの回転運動が規制される。これにより、直動部材ＴＤは、回転部材ＫＴの回転軸Ｊｎに沿って、直線移動される。なお、回り止め部材ＭＤには、大径ギヤＤＫが固定された側とは反対側に、端面Ｍｂが形成されている。 The rotational movement of the translational member TD is regulated by the rotation stopper MD fixed to the housing HG. That is, the rotation preventing member MD prevents the translational member TD from rotating, and guides the linear movement of the translational member TD. For example, a flange portion Fl is provided on the outer periphery of the translational member TD, and at least one chamfer is formed on the flange portion Fl. The rotation prevention member MD has a cylindrical shape, and its inner surface is processed so that it can fit into the two chamfers of the flange portion Fl. The two-chamfered portion (plane) of the flange portion Fl and the two-chamfered portion (plane) of the detent member MD slide, thereby regulating the rotational movement of the translational member TD. Thereby, the translation member TD is linearly moved along the rotation axis Jn of the rotation member KT. Note that the detent member MD has an end surface Mb formed on the opposite side to the side to which the large diameter gear DK is fixed.
駐車ケーブルＣＢは、回転部材ＫＴの内周面（貫通孔）を貫通し、回転軸Ｊｎの方向に延ばされている。駐車ケーブルＣＢの一端は、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂを作動させるよう、可動部材である駐車レバーＰＬに結合されている。駐車ケーブルＣＢの他端には、エンド部材ＥＮが結合される。エンド部材ＥＮは、筒状部とフランジ部とを有している。エンド部材ＥＮの筒状部が外側から加締められることにより、駐車ケーブルＣＢとエンド部材ＥＮとは接合（固定）される。エンド部材ＥＮのフランジ部（特に、端面Ｍａ）は、直動部材ＴＤの端部Ｍｃよりも、径方向外方に張り出し、端部Ｍｃに当接可能である。また、該フランジ部（特に、端面Ｍａ）は、回り止め部材ＭＤの端面Ｍｂに当接可能である。 The parking cable CB passes through the inner peripheral surface (through hole) of the rotating member KT and extends in the direction of the rotation axis Jn. One end of the parking cable CB is coupled to a parking lever PL, which is a movable member, so as to operate the brake shoes BSa, BSb. An end member EN is coupled to the other end of the parking cable CB. The end member EN has a cylindrical portion and a flange portion. The parking cable CB and the end member EN are joined (fixed) by crimping the cylindrical portion of the end member EN from the outside. The flange portion (particularly the end face Ma) of the end member EN projects outward in the radial direction from the end portion Mc of the translational member TD, and is capable of abutting against the end portion Mc. Further, the flange portion (particularly the end surface Ma) can come into contact with the end surface Mb of the detent member MD.
図２において、回転部材ＫＴの回転軸Ｊｎ（一点鎖線）に対して左側に示す状態（ａ）は、電気モータＭＴが駆動され、駐車ケーブルＣＢに張力が加えられた状態を図示する。状態（ａ）では、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂがブレーキドラムＢＤに押圧され、電動駐車ブレーキ装置ＥＰによって車輪が拘束されている（即ち、車輪に駐車制動力Ｆｐが加えられる状態である）。該状態（ａ）が、「適用状態」と称呼され、駐車ブレーキが効いている状態である。 In FIG. 2, a state (a) shown on the left side with respect to the rotation axis Jn (dotted chain line) of the rotating member KT illustrates a state in which the electric motor MT is driven and tension is applied to the parking cable CB. In state (a), the brake shoes BSa, BSb are pressed against the brake drum BD, and the wheels are restrained by the electric parking brake device EP (that is, the parking braking force Fp is applied to the wheels). This state (a) is called the "applied state" and is a state in which the parking brake is in effect.
図２において、回転部材ＫＴの回転軸Ｊｎに対して右側に示す状態（ｂ）は、駐車ケーブルＣＢへの張力が解放された状態を図示する。ここで、エンド部材ＥＮと直動部材ＴＤとは、一体化されておらず、軸方向に分離可能に構成されている。状態（ｂ）では、ブレーキシューＢＳａ、ＢＳｂはブレーキドラムＢＤから離れていて、車輪には駐車制動力Ｆｐが作用しない。該状態（ｂ）が、「解放状態」と称呼され、駐車ブレーキが効いていない状態である。 In FIG. 2, a state (b) shown on the right side of the rotating member KT with respect to the rotation axis Jn illustrates a state in which the tension on the parking cable CB is released. Here, the end member EN and the linear motion member TD are not integrated, but are configured to be separable in the axial direction. In state (b), the brake shoes BSa and BSb are apart from the brake drum BD, and the parking braking force Fp does not act on the wheels. This state (b) is called a "released state" and is a state in which the parking brake is not working.
《コントローラＥＣＵ》
コントローラＥＣＵ（電子制御ユニット）によって、電気モータＭＴが制御され、アクチュエータＤＮが駆動される。コントローラＥＣＵは、マイクロプロセッサＭＰ等が実装された電気回路基板と、マイクロプロセッサＭＰにプログラムされた制御アルゴリズムと、が含まれている。マイクロプロセッサＭＰ内の制御アルゴリズムに基づいて、電気モータＭＴを制御するための駆動信号Ｍｔが演算される。また、コントローラＥＣＵには、電気モータＭＴを駆動するよう、駆動回路ＤＲが備えられる。駆動回路ＤＲでは、スイッチング素子（ＭＯＳ－ＦＥＴ、ＩＧＢＴ等のパワー半導体デバイス）によってブリッジ回路が形成される。各スイッチング素子の通電状態が、駆動信号Ｍｔに応じて制御され、電気モータＭＴの出力が制御される。駆動回路ＤＲには、電気モータＭＴの実際の通電量Ｉａを検出する通電量センサＩＡが備えられる。例えば、通電量センサＩＡとして、電流センサが採用され、電気モータＭＴへの供給電流Ｉａが検出される。
《Controller ECU》
A controller ECU (electronic control unit) controls the electric motor MT and drives the actuator DN. The controller ECU includes an electric circuit board on which a microprocessor MP and the like are mounted, and a control algorithm programmed into the microprocessor MP. A drive signal Mt for controlling the electric motor MT is calculated based on a control algorithm within the microprocessor MP. Further, the controller ECU is equipped with a drive circuit DR to drive the electric motor MT. In the drive circuit DR, a bridge circuit is formed by switching elements (power semiconductor devices such as MOS-FETs and IGBTs). The energization state of each switching element is controlled according to the drive signal Mt, and the output of the electric motor MT is controlled. The drive circuit DR is equipped with an energization amount sensor IA that detects the actual energization amount Ia of the electric motor MT. For example, a current sensor is employed as the energization amount sensor IA, and the supply current Ia to the electric motor MT is detected.
駐車ブレーキの適用作動（即ち、駐車ブレーキが効くように、解除状態（ｂ）から適用状態（ａ）への遷移）について説明する。駐車ブレーキが適用される際のアクチュエータＤＮの制御が「適用制御」と称呼される。駐車スイッチＳＷが操作され、駐車信号Ｓｗが、オフからオンに切り替えられると、電気モータＭＴに通電が開始される。電気モータＭＴは正転方向に回転駆動され、この回転動力は、減速機ＧＳを介して、回転部材ＫＴに伝達される。回転部材ＫＴの回転動力は、直動部材ＴＤの直線動力に変換される。ここで、直動部材ＴＤは、回り止め部材ＭＤ（特に、フランジ部Ｆｌの２面取り部と内周部Ｍｍ）によって、回転軸Ｊｎに沿った動き（前進方向Ｈａへの移動）にガイドされる。駐車ブレーキを効かせる際には、直動部材ＴＤは前進方向Ｈａに移動される。直動部材ＴＤの前進方向Ｈａは、電気モータＭＴの正転方向、及び、駐車レバーＰＬの適用方向Ｄａに対応している。回転部材ＫＴの端部Ｍｃとエンド部材ＥＮの端面Ｍａとが当接していない状態では、駐車ケーブルＣＢには張力がかからない。従って、電気モータＭＴでは、回転部材ＫＴ、直動部材ＴＤ、回り止め部材ＭＤ等の動きに対する摩擦力（摺動摩擦）に応じた出力が発生される。 The application operation of the parking brake (that is, the transition from the released state (b) to the applied state (a) so that the parking brake is applied) will be explained. The control of actuator DN when the parking brake is applied is called "application control." When the parking switch SW is operated and the parking signal Sw is switched from off to on, energization of the electric motor MT is started. The electric motor MT is driven to rotate in the forward rotation direction, and this rotational power is transmitted to the rotating member KT via the speed reducer GS. The rotational power of the rotating member KT is converted into the linear power of the direct-acting member TD. Here, the translational member TD is guided to move along the rotation axis Jn (movement in the forward direction Ha) by the rotation preventing member MD (in particular, the two-chamfered portion of the flange portion Fl and the inner peripheral portion Mm). . When applying the parking brake, the linearly moving member TD is moved in the forward direction Ha. The forward direction Ha of the linear motion member TD corresponds to the normal rotation direction of the electric motor MT and the application direction Da of the parking lever PL. In a state where the end portion Mc of the rotating member KT and the end surface Ma of the end member EN are not in contact with each other, no tension is applied to the parking cable CB. Therefore, the electric motor MT generates an output corresponding to the frictional force (sliding friction) with respect to the movement of the rotating member KT, the linearly moving member TD, the detent member MD, etc.
駐車ケーブルＣＢとエンド部材ＥＮとは固定されているため、回転部材ＫＴの端部Ｍｃとエンド部材ＥＮの端面Ｍａとが当接すると、駐車ケーブルＣＢに張力が生じる。エンド部材ＥＮが、前進方向Ｈａに移動されることによって、駐車ケーブルＣＢの張力は増加され、駐車レバーＰＬの下端部Ｐｂは、適用方向Ｄａに移動される。これにより、ブレーキドラムＢＤに対するブレーキライニングＢＬの押圧力が増加され、駐車制動力Ｆｐが増加される。電気モータＭＴのトルク出力は、通電量Ｉａと概ね比例するため、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘに到達する時点で、電気モータＭＴへの通電が停止される。ここで、適用終了量ｉｊｘは、予め設定された所定値（定数）であって、駐車ブレーキが効くよう、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの押圧状態が十分に確保され得る値に相当する。動力変換機構ＨＮはセルフロックするため、電気モータＭＴへの通電停止後も、駐車ケーブルＣＢの張力は維持され、駐車ブレーキが効いた状態（即ち、適用状態）が維持される。 Since the parking cable CB and the end member EN are fixed, when the end Mc of the rotating member KT and the end surface Ma of the end member EN come into contact, tension is generated in the parking cable CB. By moving the end member EN in the forward direction Ha, the tension of the parking cable CB is increased, and the lower end Pb of the parking lever PL is moved in the application direction Da. Thereby, the pressing force of the brake lining BL against the brake drum BD is increased, and the parking braking force Fp is increased. Since the torque output of the electric motor MT is approximately proportional to the energization amount Ia, the energization to the electric motor MT is stopped when the energization amount Ia reaches the application end amount ijx. Here, the application end amount ijx is a predetermined value (constant) set in advance, and corresponds to a value that can ensure a sufficient pressing state between the brake lining BL and the brake drum BD so that the parking brake is effective. Since the power conversion mechanism HN self-locks, the tension in the parking cable CB is maintained even after the power supply to the electric motor MT is stopped, and the parking brake is maintained in an applied state (that is, in an applied state).
次に、駐車ブレーキの解除作動（即ち、駐車ブレーキが効かないように、適用状態（ａ）から解除状態（ｂ）への遷移）について説明する。駐車ブレーキが解除される際のアクチュエータＤＮの制御が「解除制御」と称呼される。駐車スイッチＳＷが操作され、駐車信号Ｓｗが、オンからオフに切り替えられると、電気モータＭＴに通電が開始される。電気モータＭＴは逆転方向に回転駆動される。電気モータＭＴの回転動力によって、直動部材ＴＤは、後退方向Ｈｂ（前進方向Ｈａとは逆方向（反対方向））に移動される。これにより、駐車ケーブルＣＢの張力が減少され、駐車制動力Ｆｐが減少される。そして、エンド部材ＥＮの端面Ｍａが、回り止め部材ＭＤの端部Ｍｂに当接する。ここまでは、エンド部材ＥＮと直動部材ＴＤとは一体となって移動される。つまり、駐車ブレーキを解除する際（効かなくする際）には、直動部材ＴＤは後退方向Ｈｂに移動される。なお、直動部材ＴＤの後退方向Ｈｂは、電気モータＭＴの逆転方向、及び、駐車レバーＰＬの解除方向Ｄｂに対応している。 Next, the release operation of the parking brake (that is, the transition from the applied state (a) to the released state (b) so that the parking brake is not applied) will be explained. The control of the actuator DN when the parking brake is released is called "release control." When the parking switch SW is operated and the parking signal Sw is switched from on to off, energization of the electric motor MT is started. Electric motor MT is rotationally driven in the reverse direction. The rotational power of the electric motor MT moves the linearly moving member TD in the backward direction Hb (the opposite direction (opposite direction) to the forward direction Ha). As a result, the tension of the parking cable CB is reduced, and the parking braking force Fp is reduced. Then, the end surface Ma of the end member EN comes into contact with the end Mb of the rotation prevention member MD. Up to this point, the end member EN and the translational member TD are moved as one. That is, when releasing the parking brake (making it ineffective), the linearly moving member TD is moved in the backward direction Hb. Note that the backward direction Hb of the linear motion member TD corresponds to the reverse direction of the electric motor MT and the release direction Db of the parking lever PL.
更に、電気モータＭＴが逆転方向に駆動されると、エンド部材ＥＮと直動部材ＴＤとが、離間（分離）される。これにより、駐車ケーブルＣＢの張力は、略ゼロにされる。これ以降、電気モータＭＴは、時間Ｔに基づいて逆転方向に駆動される。そして、直動部材ＴＤの端部Ｍｋ（端部Ｍｃとは反対側）と、回転部材ＫＴの部位Ｍｄとが、或る程度の距離（即ち、隙間Ｌｒ）を有した状態で、電気モータＭＴへの通電が停止され、直動部材ＴＤの後退方向Ｈｂの移動が停止される。換言すれば、直動部材ＴＤの移動停止時には、直動部材ＴＤの端部Ｍｋと回転部材ＫＴの部位Ｍｄとは隙間を有していて、ストッパ等が不要な構成にされている。 Further, when the electric motor MT is driven in the reverse direction, the end member EN and the linear member TD are separated (separated). As a result, the tension in the parking cable CB is reduced to approximately zero. From this point on, the electric motor MT is driven in the reverse direction based on the time T. Then, the electric motor MT energization is stopped, and movement of the translational member TD in the backward direction Hb is stopped. In other words, when the translational member TD stops moving, there is a gap between the end Mk of the translational member TD and the portion Md of the rotating member KT, so that a stopper or the like is not required.
＜適用制御の第１の処理例＞
図３のフロー図を参照して、適用制御の第１の処理例について説明する。ここで、「適用制御」は、駐車ブレーキが効いていない解除状態から、それが効いている適用状態に遷移させるため（即ち、駐車ブレーキの適用作動するため）の電気モータＭＴの駆動制御である。適用制御は、駐車信号Ｓｗがオフからオンに切り替えられた時点で開始される。ここで、駐車信号Ｓｗがオフからオンに切り替えられることが、「適用指示」と称呼される。適用制御では、電気モータＭＴへの通電（例えば、正電圧の印加）が行われ、電気モータＭＴが正転方向に駆動される。
<First processing example of applied control>
A first processing example of application control will be described with reference to the flowchart of FIG. 3. Here, "application control" is drive control of the electric motor MT in order to transition from a released state where the parking brake is not working to an applied state where it is working (that is, to apply the parking brake). . The applied control is started when the parking signal Sw is switched from off to on. Here, switching the parking signal Sw from off to on is called an "application instruction." In the applied control, the electric motor MT is energized (for example, a positive voltage is applied), and the electric motor MT is driven in the normal rotation direction.
ステップＳ１１０にて、駐車信号Ｓｗ、及び、実際の通電量Ｉａを含む各種信号が読み込まれる。例えば、通電量Ｉａ（実際値）は、駆動回路ＤＲに設けられた通電量センサＩＡによって検出される。また、通電量センサＩＡは、電気モータＭＴに内蔵されていてもよい。 In step S110, various signals including the parking signal Sw and the actual energization amount Ia are read. For example, the energization amount Ia (actual value) is detected by the energization amount sensor IA provided in the drive circuit DR. Furthermore, the energization amount sensor IA may be built into the electric motor MT.
ステップＳ１２０にて、電気モータＭＴへの通電が行われる。具体的には、駐車信号Ｓｗが、オフからオンに遷移する適用指示の時点（対応する演算周期）で、電気モータＭＴに正符号（＋）の電圧が印加される。通電が開始された以降は、ステップＳ１２０では、電気モータＭＴへの正電圧の印加が継続される。これにより、電気モータＭＴは正転方向に駆動され続ける。 In step S120, electric motor MT is energized. Specifically, a voltage with a positive sign (+) is applied to the electric motor MT at the time of the application instruction (corresponding calculation cycle) when the parking signal Sw changes from off to on. After the energization is started, in step S120, the application of positive voltage to the electric motor MT is continued. As a result, the electric motor MT continues to be driven in the normal rotation direction.
ステップＳ１３０にて、適用継続時間Ｔｊが演算される。適用継続時間Ｔｊは、駐車ブレーキの適用開始時点（該当する演算周期）からの時間である。ここで、「適用開始時点」は、「駐車ブレーキの適用指示が開始された時点」である。例えば、該時点は、駐車スイッチＳＷが、オフ状態からオン状態に切り替えらえた時点（つまり、駐車信号Ｓｗのオフ信号がオン信号に遷移した時点）である。また、「適用開始時点」は、「電気モータへの正転方向に対応する通電が開始された時点」であってもよい。この場合、コントローラＥＣＵとは別のコントローラにて、駐車ブレーキ制御の処理が行われ、通信バスＢＳを通して、コントローラＥＣＵに対して、電気モータＭＴの通電開始の指示が行われる。何れにしても、ステップＳ１３０では、適用継続時間Ｔｊが、積算されて、決定される。 In step S130, the application duration Tj is calculated. The application duration Tj is the time from the time when the application of the parking brake starts (corresponding calculation cycle). Here, the "application start time" is "the time when the parking brake application instruction is started." For example, the time point is the time point when the parking switch SW is switched from the off state to the on state (that is, the time point when the off signal of the parking signal Sw changes to the on signal). Further, the "application start point" may be "the point in time when energization corresponding to the normal rotation direction to the electric motor is started." In this case, a controller different from the controller ECU performs parking brake control processing, and instructs the controller ECU to start energizing the electric motor MT via the communication bus BS. In any case, in step S130, the application duration Tj is integrated and determined.
ステップＳ１４０にて、通電量Ｉａに基づいて、最大通電量Ｉｍが演算される。最大通電量Ｉｍは、電気モータＭＴに通電される通電量（例えば、電流値）の最大値である。具体的には、最大通電量Ｉｍは、演算周期において、通電量Ｉａの前回値Ｉａ［ｎ－１］と、通電量Ｉａの今回値Ｉａ［ｎ］との比較に基づいて演算される。ここで、「ｎ」は演算周期を表す。なお、最大通電量Ｉｍの演算においては、突入電流（電気モータＭＴの起動時に流れる電流であって、「起動電流」ともいう）の影響が排除される。 In step S140, the maximum energization amount Im is calculated based on the energization amount Ia. The maximum energization amount Im is the maximum value of the energization amount (for example, current value) that is energized to the electric motor MT. Specifically, the maximum energization amount Im is calculated based on a comparison between the previous value Ia[n-1] of the energization amount Ia and the current value Ia[n] of the energization amount Ia in the calculation cycle. Here, "n" represents the calculation cycle. Note that in the calculation of the maximum energization amount Im, the influence of rush current (current that flows when electric motor MT is started, also referred to as "starting current") is excluded.
例えば、ステップＳ１４０では、先ず、「電気モータＭＴへの通電量Ｉａが一定であるか、否か」が判定される。該判定は、通電量Ｉａが一定状態であることを判定するものであり、「適用一定判定」と称呼される。例えば、通電量Ｉａの一定状態は、通電量Ｉａが、予め設定された所定の範囲内（適用判定量ｉｊの範囲内）に収まった状態が、所定時間ｔｊ（「適用判定時間」という）に亘って継続された時点で判定される。また、通電量Ｉａの一定状態は、通電量Ｉａにおいて、時間Ｔについての変化量ｄＩ（通電量Ｉａの時間微分値）が所定変化量ｄｊ（「適用判定変化量」という）以下である状態が、適用判定時間ｔｊに亘って継続された時点で判定されてもよい。ここで、適用判定量ｉｊ、適用判定時間ｔｊ、及び、適用判定変化量ｄｊは予め設定された定数（所定値）である。 For example, in step S140, it is first determined whether "the amount of energization Ia to the electric motor MT is constant or not." This determination determines that the energization amount Ia is in a constant state, and is referred to as "applied constant determination." For example, the constant state of the energization amount Ia is a state in which the energization amount Ia is within a predetermined range (within the range of the application determination amount ij) for a predetermined time tj (referred to as "application determination time"). Judgment will be made at the point in time when it has been continued for a long time. Further, the constant state of the energization amount Ia is a state in which the amount of change dI (time differential value of the energization amount Ia) with respect to time T in the energization amount Ia is less than or equal to a predetermined amount of change dj (referred to as "application determination change amount"). , the determination may be made at the time when the application determination time tj continues. Here, the application determination amount ij, the application determination time tj, and the application determination change amount dj are constants (predetermined values) set in advance.
そして、ステップＳ１４０では、適用一定判定において、通電量Ｉａが一定ではない場合には、最大通電量Ｉｍは演算されず、通電量Ｉａが一定となった場合に、最大通電量Ｉｍが演算される。つまり、電気モータＭＴに突入電流が流れ、通電量Ｉａが一定ではない場合には、最大通電量Ｉｍが演算されない。突入電流の影響がなくなり、通電量Ｉａの一定状態が判定された後に、通電量Ｉａに基づいて、最大通電量Ｉｍが演算される。 Then, in step S140, in the application constant determination, if the energization amount Ia is not constant, the maximum energization amount Im is not calculated, and when the energization amount Ia is constant, the maximum energization amount Im is calculated. . That is, when an inrush current flows through the electric motor MT and the energization amount Ia is not constant, the maximum energization amount Im is not calculated. After the influence of the rush current disappears and it is determined that the energization amount Ia is in a constant state, the maximum energization amount Im is calculated based on the energization amount Ia.
突入電流が流れる時間は既知であるため、上記の適用一定判定の実行に代えて、最大通電量Ｉｍの演算が、適用開始時点から所定時間ｔｍに亘って禁止されてもよい。ここで、所定時間ｔｍは、予め設定された所定値（定数）であって、「演算禁止時間」と称呼される。該構成では、適用開始時点から、演算禁止時間ｔｍが経過するまでは、最大通電量Ｉｍは演算されない。そして、演算禁止時間ｔｍの経過後、最大通電量Ｉｍが、通電量Ｉａに基づいて演算される。 Since the time during which the inrush current flows is known, instead of executing the constant application determination described above, calculation of the maximum energization amount Im may be prohibited for a predetermined time tm from the application start point. Here, the predetermined time tm is a predetermined value (constant) set in advance, and is referred to as a "calculation prohibited time." In this configuration, the maximum energization amount Im is not calculated from the application start point until the calculation prohibition time tm has elapsed. Then, after the calculation prohibition time tm has elapsed, the maximum energization amount Im is calculated based on the energization amount Ia.
ステップＳ１５０にて、「通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘ以上であるか、否か（「通電量条件」という）」が判定される。適用終了量ｉｊｘは、駐車ブレーキが効くよう、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの十分な押圧状態に相当する値（所定の定数）として、予め設定されている。「Ｉａ≧ｉｊｘ」であり、ステップＳ１５０が肯定される場合には、処理は、ステップＳ１９０に進められる。一方、「Ｉａ＜ｉｊｘ」であり、ステップＳ１５０が否定される場合には、処理は、ステップＳ１６０に進められる。 In step S150, it is determined whether the energization amount Ia is equal to or greater than the applied end amount ijx (referred to as "energization amount condition"). The application end amount ijx is set in advance as a value (a predetermined constant) corresponding to a sufficient pressing state between the brake lining BL and the brake drum BD so that the parking brake is effective. If "Ia≧ijx" and step S150 is affirmed, the process proceeds to step S190. On the other hand, if "Ia<ijx" and step S150 is negative, the process proceeds to step S160.
ステップＳ１６０にて、「適用継続時間Ｔｊが適用終了時間ｔｊｘ以上であるか、否か（「時間条件」という）」が判定される。適用終了時間ｔｊｘは、通電量条件（ステップＳ１５０の条件）が満足されない場合に、適用制御を実行時間で強制的に終了するためのものであり、予め設定された所定値（定数）である。換言すれば、適用終了時間ｔｊｘは、適用継続時間Ｔｊに対応した、適用制御における時間に係るしきい値であり、「適用しきい時間」ともいう。「Ｔｊ≧ｔｊｘ」であり、ステップＳ１６０が肯定される場合には、処理は、ステップＳ１７０に進められる。一方、「Ｔｊ＜ｔｊｘ」であり、ステップＳ１６０が否定される場合には、処理は、ステップＳ１１０に戻される。 In step S160, it is determined whether the application duration Tj is equal to or longer than the application end time tjx (referred to as "time condition"). The application end time tjx is a predetermined value (constant) that is used to forcibly end the application control at the execution time when the energization amount condition (the condition of step S150) is not satisfied. In other words, the application end time tjx is a time-related threshold in application control that corresponds to the application duration Tj, and is also referred to as an "application threshold time." If "Tj≧tjx" and step S160 is affirmed, the process proceeds to step S170. On the other hand, if "Tj<tjx" and step S160 is negative, the process returns to step S110.
ステップＳ１７０にて、最大通電量Ｉｍに基づいて、第１解除終了時間ｔｋ１、及び、第２解除終了時間ｔｋ２のうちの少なくとも１つが修正される。具体的には、ステップＳ１７０では、最大通電量Ｉｍが小さいほど、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２が小さくなるように修正される（即ち、短縮される）。ここで、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２は、後述する解除制御のパラメータである「時間に係るしきい値（しきい時間）」であり、「第１、第２解除しきい時間」とも称呼される。ステップＳ１７０にて、適用制御に続く解除制御（「次回の解除制御」という）における、第１解除終了時間ｔｋ１、及び、第２解除終了時間ｔｋ２のうちの少なくとも１つが減少して修正されることによって、次回の解除制御が終了され易くされる（即ち、時間的に、早めに通電が停止される）。 In step S170, at least one of the first release end time tk1 and the second release end time tk2 is corrected based on the maximum energization amount Im. Specifically, in step S170, the smaller the maximum energization amount Im, the smaller the first and second cancellation end times tk1 and tk2 are corrected (ie, shortened). Here, the first and second release end times tk1 and tk2 are "time-related thresholds (threshold times)" which are parameters of release control described later, and "first and second release threshold times" ” is also called. In step S170, at least one of the first release end time tk1 and the second release end time tk2 in the release control following the applied control (referred to as "next release control") is decreased and corrected. This makes it easier to finish the next release control (that is, energization is stopped earlier in terms of time).
例えば、該修正は、演算ブロックＴＫに示すような演算マップＺｔ１、Ｚｔ２に従って修正（調整）される。第１解除終了時間ｔｋ１は、最大通電量Ｉｍ、及び、演算マップＺｔ１に基づいて、最大通電量Ｉｍが小さいほど、（徐々に）小さくなるように修正される。また、第２解除終了時間ｔｋ２は、最大通電量Ｉｍ、及び、演算マップＺｔ２に基づいて、最大通電量Ｉｍが小さいほど、（徐々に）小さくなるように修正される。ここで、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２には、上限値ｔｏ、ｔｑ、及び、下限値ｔｐ、ｔｓが設けられる。なお、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２の上限値ｔｏ、ｔｑは、ステップＳ１５０の条件（通電量条件）が満足されることによって電気モータＭＴへの通電が停止される場合に対応している。 For example, the modification is performed (adjusted) according to calculation maps Zt1 and Zt2 as shown in calculation block TK. The first release end time tk1 is modified to become smaller (gradually) as the maximum energization amount Im becomes smaller, based on the maximum energization amount Im and the calculation map Zt1. Further, the second release end time tk2 is modified based on the maximum energization amount Im and the calculation map Zt2 so that it becomes smaller (gradually) as the maximum energization amount Im becomes smaller. Here, upper limit values to, tq and lower limit values tp, ts are provided for the first and second cancellation end times tk1, tk2. Note that the upper limit values to and tq of the first and second cancellation end times tk1 and tk2 correspond to the case where the energization to the electric motor MT is stopped when the condition (energization amount condition) of step S150 is satisfied. ing.
また、ステップＳ１７０では、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２は、演算ブロックＴＫの破線で示す特性に従って、所定量ｉｍ、ｉｎ（適用終了量ｉｊｘよりも小さい値）以上では、相対的に大きい値ｔｏ、ｔｑとして演算され、所定量ｉｍ、ｉｎ未満では、相対的に小さい値ｔｐ、ｔｓとして演算されてもよい。即ち、通電量条件が満足されて適用制御が終了された場合には、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２が、夫々の初期値としての所定値ｔｏ、ｔｐに設定される。一方、通電量条件が満足されずに、時間条件が満足されて適用制御が終了された場合（即ち、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘに到達しない場合）には、第１解除終了時間ｔｋ１、及び、第２解除終了時間ｔｋ２のうちの少なくとも１つが、初期値ｔｏ、ｔｑから減少（短縮）される。何れにしても、電気モータＭＴに供給された最大通電量Ｉｍ（即ち、ブレーキドラムＢＤに対するブレーキライニングＢＬの押圧状態）に応じて、その後の解除制御の制御パラメータ（第１、第２解除終了時間）ｔｋ１、ｔｋ２が減少修正される。 In addition, in step S170, the first and second cancellation end times tk1 and tk2 are set relatively to a predetermined amount im, in (a value smaller than the applied end amount ijx) according to the characteristics shown by the broken line of the calculation block TK. The values may be calculated as large values to, tq, and relatively small values tp, ts below the predetermined amounts im, in. That is, when the energization amount condition is satisfied and the application control is ended, the first and second cancellation end times tk1 and tk2 are set to predetermined values to and tp as respective initial values. On the other hand, if the applied control is ended because the time condition is satisfied without the energization amount condition being satisfied (that is, when the energization amount Ia does not reach the application end amount ijx), the first cancellation end time tk1, At least one of the second cancellation end times tk2 is decreased (shortened) from the initial values to and tq. In any case, the control parameters for the subsequent release control (the first and second release end times ) tk1 and tk2 are revised downward.
或いは、ステップＳ１７０では、次回の解除制御（適用制御に続いて実行される解除制御）の実行が禁止されてもよい。つまり、通電量条件によって適用制御が終了されず、時間条件によって適用制御が終了される場合（即ち、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘに到達しない場合）には、その後の解除制御が禁止され、解除作動の指示（解除指示）が行われても解除作動は行われない。なお、この解除制御の禁止は、第２解除終了時間ｔｋ２が「０」に設定されることによって達成可能である。従って、「解除制御の禁止」は、「解除しきい時間の減少修正」に含まれる概念である。 Alternatively, in step S170, execution of the next release control (release control executed subsequent to the applied control) may be prohibited. In other words, if the applied control is not terminated due to the energization amount condition but is terminated due to the time condition (that is, when the energization amount Ia does not reach the application termination amount ijx), subsequent release control is prohibited, Even if a release operation instruction (release instruction) is given, the release operation is not performed. Note that this prohibition of release control can be achieved by setting the second release end time tk2 to "0". Therefore, "prohibition of release control" is a concept included in "reduction correction of release threshold time".
ステップＳ１８０にて、時間条件（ステップＳ１６０の条件）が満足されたことが、運転者に対して報知される。該処理が、「報知処理」と称呼される。報知処理によって、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが適正には作動していない状態（例えば、電源電圧の低下の発生）が、運転者に知らされる。該報知は、報知ユニットＨＣを介して、視覚的、及び／又は、聴覚的に行われる。報知処理が行われた後に、処理は、ステップＳ１９０に進められる。 In step S180, the driver is notified that the time condition (the condition in step S160) is satisfied. This process is called "notification process." Through the notification process, the driver is notified of a state in which the electric parking brake device EP is not operating properly (eg, occurrence of a drop in power supply voltage). The notification is performed visually and/or audibly via the notification unit HC. After the notification process is performed, the process proceeds to step S190.
ステップＳ１９０にて、電気モータＭＴへの電圧の印加が停止され、通電が停止される。即ち、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘに到達した場合、或いは、適用継続時間Ｔｊが適用終了時間ｔｊｘに到達した場合に、ステップＳ１９０にて、適用制御が終了される。動力変換機構ＨＮはセルフロックするため、電気モータＭＴへの通電が停止されても、駐車ブレーキが効いた状態（即ち、適用状態）が維持される。 In step S190, application of voltage to electric motor MT is stopped, and energization is stopped. That is, when the energization amount Ia reaches the application end amount ijx, or when the application continuation time Tj reaches the application end time tjx, the application control is ended in step S190. Since the power conversion mechanism HN self-locks, the parking brake is maintained in an applied state (that is, in an applied state) even if the electric motor MT is de-energized.
以上で説明したように、電動駐車ブレーキ装置ＥＰでは、駐車ブレーキが適用される際には、電気モータＭＴへの通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘ以上になった時点で電気モータＭＴへの通電が停止される（通電量条件に応じた適用制御の終了）。また、蓄電池等の電源の電圧が低下している状況では、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘ以上とはならない場合が生じ得る。このような場合には、適用継続時間Ｔｊが適用終了時間ｔｊｘに到達した時点で電気モータＭＴへの通電が停止される（時間条件に応じた適用制御の終了）。電気モータＭＴへの通電停止によって、直動部材ＴＤの前進方向Ｈａへの移動が終了され、ブレーキドラムＢＤに対するブレーキライニングＢＬの押圧力は保持される。ここで、時間条件で通電停止された場合の押圧力は、通電量条件で通電停止された場合の押圧力よりも小さい。 As explained above, in the electric parking brake device EP, when the parking brake is applied, the energization to the electric motor MT is stopped when the energization amount Ia to the electric motor MT reaches the application end amount ijx. is stopped (end of applied control according to the energization amount condition). Furthermore, in a situation where the voltage of a power source such as a storage battery is decreasing, the energization amount Ia may not be equal to or greater than the applied end amount ijx. In such a case, when the application duration time Tj reaches the application end time tjx, the power supply to the electric motor MT is stopped (the application control according to the time condition is ended). By stopping the power supply to the electric motor MT, the movement of the translational member TD in the forward direction Ha is completed, and the pressing force of the brake lining BL against the brake drum BD is maintained. Here, the pressing force when the energization is stopped under the time condition is smaller than the pressing force when the energization is stopped under the energization amount condition.
「Ｔｊ≧ｔｘｊ」にて通電停止された場合には、該適用制御の直後（即ち、次回）の解除制御においては、時間に係る制御パラメータ（即ち、第１、第２解除しきい時間ｔｋ１、ｔｋ２のうちの少なくとも１つ）が、「Ｉａ≧ｉｊｘ」にて通電停止された場合に比較して減少するように修正（調整）される。この減少修正により、直動部材ＴＤが後退方向Ｈｂに移動され難くなっているため、直動部材ＴＤの戻し過ぎ（即ち、後退方向Ｈｂへの移動）が抑制され得る。即ち、電源電圧が低下した場合でも、電動駐車ブレーキ装置ＥＰは適切に作動され得る。 When the power supply is stopped at "Tj≧txj", in the cancellation control immediately after the applied control (i.e., the next time), the control parameters related to time (i.e., the first and second cancellation threshold times tk1, (at least one of tk2) is modified (adjusted) so as to decrease compared to the case where the energization is stopped at "Ia≧ijx". This reduction correction makes it difficult for the translational member TD to be moved in the backward direction Hb, so that the translational member TD can be prevented from returning too much (that is, moved in the backward direction Hb). That is, even if the power supply voltage drops, the electric parking brake device EP can be operated appropriately.
＜解除制御の処理例＞
図４のフロー図を参照して、解除制御の処理例について説明する。ここで、「解除制御」は、駐車ブレーキが、効いている適用状態から、効いていない解除状態に遷移させるため（即ち、駐車ブレーキの解除作動するため）の電気モータＭＴの駆動制御である。解除制御は、駐車信号Ｓｗがオンからオフに切り替えられた時点で開始される。ここで、駐車信号Ｓｗがオンからオフに切り替えられることが、「解除指示」と称呼される。解除制御では、電気モータＭＴへの通電（例えば、負電圧の印加）が行われ、電気モータＭＴが逆転方向に駆動される。
<Processing example of release control>
A processing example of release control will be described with reference to the flowchart of FIG. 4. Here, the "release control" is a drive control of the electric motor MT for causing the parking brake to transition from an applied state in which it is applied to a released state in which it is not applied (that is, to release the parking brake). The release control is started when the parking signal Sw is switched from on to off. Here, switching the parking signal Sw from on to off is referred to as a "release instruction." In the release control, the electric motor MT is energized (for example, a negative voltage is applied), and the electric motor MT is driven in the reverse direction.
ステップＳ２１０にて、駐車信号Ｓｗ、及び、実際の通電量Ｉａを含む各種信号が読み込まれる。ステップＳ２２０にて、電気モータＭＴへの通電が行われる。具体的には、駐車信号Ｓｗが、オンからオフに遷移する解除指示の時点（対応する演算周期）で、電気モータＭＴに負符号（－）の電圧が印加される。通電が開始された以降は、ステップＳ２２０では、電気モータＭＴへの負電圧の印加が継続される。これにより、電気モータＭＴは逆転方向に駆動され続ける。 In step S210, various signals including the parking signal Sw and the actual energization amount Ia are read. In step S220, electric motor MT is energized. Specifically, a voltage with a negative sign (-) is applied to the electric motor MT at the time of the release instruction (corresponding calculation cycle) when the parking signal Sw changes from on to off. After the energization is started, in step S220, the application of the negative voltage to the electric motor MT is continued. As a result, electric motor MT continues to be driven in the reverse direction.
ステップＳ２３０にて、第２解除継続時間Ｔｋ２が演算される。第２解除継続時間Ｔｋ２は、駐車ブレーキの解除開始時点（該当する演算周期）からの時間であり、「電気モータＭＴへの通電時間」の１つである。ここで、「解除開始時点」は、「駐車ブレーキの解除指示が開始された時点」である。例えば、該時点は、駐車スイッチＳＷが、オン状態からオフ状態に切り替えらえた時点（つまり、駐車信号Ｓｗのオン信号がオフ信号に遷移した時点）である。また、「解除開始時点」は、「電気モータへの逆転方向に対応する通電が開始された時点」であってもよい。この場合、コントローラＥＣＵとは別のコントローラにて、駐車ブレーキ制御の処理が行われ、通信バスＢＳを通して、コントローラＥＣＵに対して、電気モータＭＴの通電開始の指示が行われる。何れにしても、ステップＳ２３０では、第２解除継続時間Ｔｋ２が、積算されて、決定される。 In step S230, a second release duration time Tk2 is calculated. The second release continuation time Tk2 is the time from the parking brake release start point (corresponding calculation cycle), and is one of the "energization times to the electric motor MT." Here, the "release start time" is "the time when the parking brake release instruction is started". For example, the time point is the time point when the parking switch SW is switched from the on state to the off state (that is, the time point when the on signal of the parking signal Sw transitions to the off signal). Further, the "release start time point" may be "the time point when energization corresponding to the reverse direction to the electric motor starts." In this case, a controller different from the controller ECU performs parking brake control processing, and instructs the controller ECU to start energizing the electric motor MT via the communication bus BS. In any case, in step S230, the second release continuation time Tk2 is integrated and determined.
ステップＳ２４０にて、「電気モータＭＴへの通電量Ｉａが一定であるか、否か」が判定される。該判定は、通電量Ｉａが一定状態であることを判定するものであり、「解除一定判定」と称呼される。例えば、通電量Ｉａの一定状態は、通電量Ｉａが、予め設定された所定の範囲内（解除判定量ｉｈの範囲内）に収まった状態が、所定時間ｔｈ（「解除判定時間」という）に亘って継続された時点で判定される。また、通電量Ｉａの一定状態は、通電量Ｉａにおいて、時間Ｔについての変化量ｄＩ（通電量Ｉａの時間微分値）が所定変化量ｄｈ（「解除判定変化量」という）以下である状態が、解除判定時間ｔｈに亘って継続された時点で判定されてもよい。ここで、解除判定量ｉｈ、解除判定時間ｔｈ、及び、解除判定変化量ｄｈは予め設定された定数（所定値）である。 In step S240, it is determined whether "the amount of energization Ia to the electric motor MT is constant or not." This determination determines that the energization amount Ia is in a constant state, and is referred to as a "fixed cancellation determination." For example, the constant state of the energization amount Ia is a state in which the energization amount Ia is within a predetermined range (within the release determination amount ih) for a predetermined time th (referred to as "cancellation determination time"). Judgment will be made at the point in time when it has been continued for a long time. Further, a constant state of the energization amount Ia is a state in which the amount of change dI (time differential value of the energization amount Ia) with respect to time T in the energization amount Ia is less than or equal to a predetermined amount of change dh (referred to as "cancellation determination change amount"). , the determination may be made at the point in time when the cancellation determination time th continues. Here, the release determination amount ih, the release determination time th, and the release determination change amount dh are constants (predetermined values) set in advance.
通電量Ｉａが一定状態となった状態は、「駐車ケーブルＣＢの張力が略ゼロになり、ブレーキライニングＢＬ（摩擦材）とブレーキドラムＤＢ（車輪と一体となって回転する車輪部材であり、摩擦材ＢＬと接触する部材）とが、略接触しなくなった状態」に対応している。従って、一定状態にて供給される通電量Ｉａは、電気モータＭＴ（ベアリング等）、動力伝達部材（減速機ＧＳ、動力変換機構ＨＮ等）の摩擦（摺動摩擦）に起因する値に相当する。 When the energization amount Ia is constant, the tension in the parking cable CB is approximately zero, and the brake lining BL (friction material) and brake drum DB (a wheel member that rotates together with the wheel, and the friction This corresponds to a state in which the material BL and the member in contact with each other are substantially no longer in contact with each other. Therefore, the amount of current Ia supplied in a constant state corresponds to a value caused by the friction (sliding friction) of the electric motor MT (bearing, etc.) and the power transmission member (reducer GS, power conversion mechanism HN, etc.).
解除一定判定のロバスト性が向上されるよう、「通電量Ｉａが解除量ｉｋｘ未満であること」が許可条件として、解除一定判定の条件に加えられてもよい。例えば、動力伝達部材（減速機ＧＳ、動力変換機構ＨＮ等）の伝達効率が低下した場合には、通電量Ｉａの時間Ｔに対する減少量（「低下勾配」という）が小さくなり、ブレーキライニングＢＬがブレーキドラムＢＤに、未だ接触している状態であっても、通電量Ｉａの一定状態が判定される場合が生じ得る。従って、「Ｉａ≧ｉｋｘ」の状態では、一定判定の実行が禁止され、「Ｉａ＜ｉｋｘ」の状態になった場合に限って、解除一定判定の実行が許可される。ここで、解除量ｉｋｘは、予め設定された所定値（定数）である。解除量ｉｋｘは、通常状態（常温）において電気モータＭＴが無負荷で駆動される場合（即ち、電気モータＭＴ、減速機ＧＳ、回転部材ＫＴ、直動部材ＴＤ、回り止め部材ＭＤ等の摺動摩擦）に相当する通電量よりも、僅かに大きい値に設定される。 In order to improve the robustness of the constant release determination, "the energization amount Ia is less than the release amount ikx" may be added as a permission condition to the conditions for the constant release determination. For example, when the transmission efficiency of a power transmission member (speed reducer GS, power conversion mechanism HN, etc.) decreases, the amount of decrease in the amount of current Ia with respect to time T (referred to as "decrease slope") becomes smaller, and the brake lining BL decreases. Even if the brake drum BD is still in contact with the brake drum BD, it may be determined that the energization amount Ia is constant. Therefore, in the state of "Ia≧ikx", execution of the constant determination is prohibited, and only when the state of "Ia<ikx" is reached, the execution of the canceled constant determination is permitted. Here, the release amount ikx is a predetermined value (constant) set in advance. The release amount ikx is determined when the electric motor MT is driven with no load in a normal state (normal temperature) (i.e., the sliding friction of the electric motor MT, reduction gear GS, rotating member KT, linearly moving member TD, rotation stopper MD, etc.) ) is set to a slightly larger value than the amount of current that corresponds to .
ステップＳ２４０にて、「通電量Ｉａが一定であること」が否定される場合には、処理は、ステップＳ２１０に戻される。一方、「通電量Ｉａが一定であること」が肯定される場合には、処理は、ステップＳ２５０に進められる。 In step S240, if "the energization amount Ia is constant" is denied, the process returns to step S210. On the other hand, if "the energization amount Ia is constant" is affirmed, the process proceeds to step S250.
ステップＳ２５０にて、第１解除継続時間Ｔｋ１が演算される。第１解除継続時間Ｔｋ１は、ステップＳ２４０が初めて肯定された時点（該当する演算周期）からの時間であり、「電気モータＭＴへの通電時間」の１つである。換言すれば、第１解除継続時間Ｔｋ１は、通電量Ｉａが一定でない状態から、通電量Ｉａが一定である状態に切り替わった（遷移した）時点から経過した時間である。 In step S250, the first cancellation duration Tk1 is calculated. The first cancellation continuation time Tk1 is the time from the time when step S240 is affirmed for the first time (corresponding calculation cycle), and is one of the "energization times to the electric motor MT." In other words, the first cancellation duration Tk1 is the time that has elapsed from the time when the state where the energization amount Ia is not constant is switched (transitioned) to the state where the energization amount Ia is constant.
ステップＳ２６０にて、「第１解除継続時間Ｔｋ１が第１解除終了時間ｔｋ１以上であるか、否か」が判定される。ここで、第１解除終了時間ｔｋ１は、第１解除継続時間Ｔｋ１に対応する、時間に係るしきい値（第１解除しきい時間）であり、演算ブロックＴＫにて最大通電量Ｉｍに基づいて演算された状態変数である。「Ｔｋ１＜ｔｋ１」であり、ステップＳ２６０が否定される場合には、処理は、ステップＳ２７０に進められる。一方、「Ｔｋ１≧ｔｋ１」であり、ステップＳ２６０が肯定される場合には、処理は、ステップＳ３００に進められる。 In step S260, it is determined whether "the first release continuation time Tk1 is equal to or longer than the first release end time tk1." Here, the first release end time tk1 is a time-related threshold (first release threshold time) corresponding to the first release continuation time Tk1, and is calculated based on the maximum energization amount Im in the calculation block TK. It is a computed state variable. If "Tk1<tk1" and step S260 is negative, the process proceeds to step S270. On the other hand, if "Tk1≧tk1" and step S260 is affirmed, the process proceeds to step S300.
ステップＳ２７０にて、「第２解除継続時間Ｔｋ２が第２解除終了時間ｔｋ２以上であるか、否か」が判定される。ここで、第２解除終了時間ｔｋ２は、第２解除継続時間Ｔｋ２に対応する、時間に係るしきい値（第２解除しきい時間）であり、演算ブロックＴＫにて最大通電量Ｉｍに基づいて演算された状態変数である。「Ｔｋ２＜ｔｋ２」であり、ステップＳ２７０が否定される場合には、処理は、ステップＳ２１０に戻される。一方、「Ｔｋ２≧ｔｋ２」であり、ステップＳ２７０が肯定される場合には、処理は、ステップＳ２８０に進められる。 In step S270, it is determined whether "the second release continuation time Tk2 is equal to or longer than the second release end time tk2." Here, the second release end time tk2 is a time-related threshold (second release threshold time) corresponding to the second release duration time Tk2, and is calculated based on the maximum energization amount Im in the calculation block TK. It is a computed state variable. If "Tk2<tk2" and step S270 is negative, the process returns to step S210. On the other hand, if "Tk2≧tk2" and step S270 is affirmed, the process proceeds to step S280.
第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２は、解除制御において、総称して、「電気モータＭＴへの通電時間Ｔｋ１、Ｔｋ２」に対応する「時間に係るしきい値（解除しきい時間）」と称呼される。換言すれば、第１解除継続時間Ｔｋ１は該通電時間の１つに相当し、第１解除終了時間ｔｋ１はこれに対応する解除しきい時間の１つに相当する。また、第２解除継続時間Ｔｋ２は該通電時間の１つに相当し、第２解除継続時間Ｔｋ２はこれに対応する解除しきい時間の１つに相当する。つまり、解除制御において、第１解除継続時間Ｔｋ１、及び、第１解除終了時間ｔｋ１のうちの少なくとも１つが「通電時間」であり、該通電時間に対応する第１解除終了時間ｔｋ１、及び、第２解除終了時間ｔｋ２のうちの少なくとも１つが「時間に係るしきい値（解除しきい時間）」である。 In the release control, the first and second release end times tk1 and tk2 are collectively referred to as "time-related thresholds (release threshold times)" corresponding to the "energization times Tk1 and Tk2 to the electric motor MT". It is called. In other words, the first release duration time Tk1 corresponds to one of the energization times, and the first release end time tk1 corresponds to one of the corresponding release threshold times. Further, the second release duration time Tk2 corresponds to one of the energization times, and the second release duration time Tk2 corresponds to one of the corresponding release threshold times. That is, in the release control, at least one of the first release duration Tk1 and the first release end time tk1 is the "energization time", and the first release end time tk1 and the first release end time tk1 corresponding to the energization time are At least one of the two release end times tk2 is a "time-related threshold (release threshold time)".
ステップＳ２８０にて、「電気モータＭＴへの通電量Ｉａが一定であるか、否か（解除一定判定であって、ステップＳ２４０と同じ処理）」が判定される。通電量Ｉａが一定であり、ステップＳ２８０が肯定される場合には、処理は、ステップＳ３００に進められる。一方、通電量Ｉａが一定ではなく、ステップＳ２８０が否定される場合には、処理は、ステップＳ２９０に進められる。 In step S280, it is determined whether the amount of energization Ia to the electric motor MT is constant (a cancellation constant determination, the same process as step S240). If the energization amount Ia is constant and step S280 is affirmed, the process proceeds to step S300. On the other hand, if the energization amount Ia is not constant and step S280 is negative, the process proceeds to step S290.
ステップＳ２９０にて、運転者に対しての報知が行われる。該処理は、ステップＳ１８０と同様の処理であり、「報知処理」と称呼される。報知処理によって、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが適正には作動していない状態（例えば、動力伝達機構の効率低下）が、報知ユニットＨＣを介して、視覚的、及び／又は、聴覚的な方法によって運転者に知らされる。運転者への報知が行われた後に、処理は、ステップＳ３００に進められる。 In step S290, the driver is notified. This process is similar to step S180, and is called "notification process." Through the notification process, a state in which the electric parking brake device EP is not operating properly (for example, a decrease in the efficiency of the power transmission mechanism) is detected through the notification unit HC by visual and/or auditory means. be informed. After the driver is notified, the process proceeds to step S300.
ステップＳ３００にて、電気モータＭＴへの電圧の印加が停止され、通電が停止される。つまり、第１解除継続時間Ｔｋ１（「通電時間」の１つに相当）が第１解除終了時間ｔｋ１（「時間に係るしきい値」の１つ）に到達した場合、或いは、第２解除継続時間Ｔｋ２（「通電時間」の１つに相当）が第２解除終了時間ｔｋ２（「時間に係るしきい値」の１つ）に到達した場合に、ステップＳ３００にて、解除制御が終了され、直動部材ＴＤの後退方向Ｈｂへの移動が停止される。 In step S300, application of voltage to electric motor MT is stopped, and energization is stopped. In other words, when the first release continuation time Tk1 (corresponding to one of the "energization times") reaches the first release end time tk1 (one of the "time-related thresholds"), or when the second release continuation When the time Tk2 (corresponding to one of the "energization times") reaches the second release end time tk2 (one of the "time-related thresholds"), the release control is ended in step S300, Movement of the translational member TD in the backward direction Hb is stopped.
電動駐車ブレーキ装置ＥＰでは、駐車ブレーキが解除される際には、電気モータＭＴへの通電量Ｉａが一定になった時点から第１解除終了時間ｔｋ１を経過した時点（対応する演算周期）で電気モータＭＴへの通電が停止され、直動部材ＴＤは静止する。解除制御終了の時点では、直動部材ＴＤの端部Ｍｋと回転部材ＫＴの部位Ｍｄとは、隙間Ｌｒを有し、接触していない。換言すれば、電動駐車ブレーキ装置ＥＰの解除制御は時間Ｔに応じて行われるため、ストッパ等の移動制限部材に対する当接によって、直動部材ＴＤの後退方向Ｈｂへの移動が規制される必要がない。 In the electric parking brake device EP, when the parking brake is released, the electric parking brake is released after the first release end time tk1 has elapsed (corresponding calculation cycle) from the time when the energization amount Ia to the electric motor MT becomes constant. The power supply to the motor MT is stopped, and the linearly moving member TD stands still. At the end of the release control, the end Mk of the translational member TD and the portion Md of the rotating member KT have a gap Lr and are not in contact with each other. In other words, since the release control of the electric parking brake device EP is performed according to the time T, it is necessary to restrict the movement of the linear motion member TD in the backward direction Hb by contacting a movement restriction member such as a stopper. do not have.
従って、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが解除されている状態において、電気モータＭＴ、及び、電気モータＭＴによって駆動される部材（直動部材ＴＤ、回転部材ＫＴ等）は、非拘束状態（フリー状態）にある。具体的には、駐車ブレーキの解除状態（即ち、駐車ブレーキが効いていない状態）において、動力変換機構ＨＮの雄ねじＯｊと雌ねじＭｊとが締め付けられることがない。このため、再度、駐車ブレーキ指示が行われ、電動駐車ブレーキ装置ＥＰの適用制御が開始される際に、この締め付けを解除（解放）するための電力供給が不要であり、電気モータＭＴの電力が低減され得る。このことから、電動駐車ブレーキ装置ＥＰでは、装置の省電力化が図られる。更に、直動部材ＴＤの移動制限部材（ストッパ等）が省略可能であるため、装置の小型・軽量化が達成され得る。 Therefore, in a state where the electric parking brake device EP is released, the electric motor MT and the members driven by the electric motor MT (linear member TD, rotating member KT, etc.) are in an unrestrained state (free state). be. Specifically, when the parking brake is released (that is, the parking brake is not working), the male thread Oj and the female thread Mj of the power conversion mechanism HN are not tightened. Therefore, when the parking brake instruction is issued again and the application control of the electric parking brake device EP is started, there is no need to supply power to release (release) this tightening, and the power of the electric motor MT is reduced. can be reduced. Therefore, in the electric parking brake device EP, the power consumption of the device can be reduced. Furthermore, since the movement limiting member (stopper, etc.) of the translational member TD can be omitted, the device can be made smaller and lighter.
更に、駐車ブレーキの解除開始時点（解除指示が行われた時点、又は、電気モータへの逆転方向に対応する通電が開始された時点）から第２解除終了時間ｔｋ２を経過した時点で、電気モータＭＴへの通電が停止されていない場合には、電気モータＭＴへの通電が停止される。 Further, when a second release end time tk2 has elapsed from the time when the parking brake starts to be released (the time when a release instruction is given, or the time when energization corresponding to the reverse direction to the electric motor starts), the electric motor If the energization to the electric motor MT has not been stopped, the energization to the electric motor MT is stopped.
例えば、極低温時には動力伝達部材（減速機ＧＳ、動力変換機構ＨＮ、ベアリング、等）に塗布されている潤滑剤（グリス等）の粘度が増加し、動力伝達部材の効率が極端に低下する場合が生じ得る。電動駐車ブレーキ装置ＥＰでは、直動部材ＴＤの後退方向Ｈｂのストッパ等（移動制限のための部材）が省略されているが、第２解除継続時間Ｔｋ２に係る条件（ステップＳ２７０の処理）は、このような状況において、直動部材ＴＤの戻り過ぎを抑制する（即ち、直動部材ＴＤと回転部材ＫＴとの接触を、確実に回避する）ためのものである。換言すれば、駐車ブレーキの解除開始時点からの時間（第２解除継続時間）Ｔｋ２によって、通電停止の時間的なガードが設けられる。これにより、極低温時の潤滑剤の粘性増大等に起因した、直動部材ＴＤの戻し過ぎ（例えば、直動部材ＴＤと回転部材ＫＴとの隙間不足）が抑制される。なお、該状況が生じている場合には、報知ユニットＨＣを通して運転者に該状況が報知される。 For example, at extremely low temperatures, the viscosity of lubricants (grease, etc.) applied to power transmission members (speed reducer GS, power conversion mechanism HN, bearings, etc.) increases, and the efficiency of power transmission members decreases significantly. may occur. In the electric parking brake device EP, a stopper or the like (a member for restricting movement) of the linearly moving member TD in the backward direction Hb is omitted, but the conditions related to the second release duration Tk2 (processing in step S270) are as follows. In such a situation, the purpose is to suppress excessive return of the translational member TD (that is, to reliably avoid contact between the translational member TD and the rotating member KT). In other words, a time guard for stopping the energization is provided by the time Tk2 from the start of releasing the parking brake (second release duration time). This prevents the translational member TD from returning too much (for example, insufficient clearance between the translational member TD and the rotating member KT) due to an increase in the viscosity of the lubricant at extremely low temperatures. Note that when the situation occurs, the driver is notified of the situation through the notification unit HC.
＜報知処理＞
報知処理において、ステップＳ２８０の処理（即ち、解除一定判定の処理）が省略され得る。この場合、運転者への報知は、電気モータＭＴへの通電が、「Ｔｋ２≧ｔｋ２」であること（「第２解除継続時間Ｔｋ２の条件」という）に応じて、初めて停止された場合に行われる。
<Notification processing>
In the notification process, the process of step S280 (ie, the process of determining whether the cancellation is constant) can be omitted. In this case, the driver is notified when the energization to the electric motor MT is stopped for the first time in accordance with "Tk2≧tk2" (referred to as "second release duration Tk2 condition"). be exposed.
しかしながら、報知処理には、ステップＳ２８０の処理が設けられることが望ましい。つまり、運転者への報知は、「第２解除継続時間Ｔｋ２の条件が満足された場合」、且つ、「該時点で通電量Ｉａの一定状態が否定される場合（通電量Ｉａが一定ではない場合）」に限って行われる。通電量Ｉａが一定である場合には、伝達効率の低下等は生じているが、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの接触が解除されている。該状態では、解除作動後に車両が動いても、ブレーキの引き摺りが生じ難いため、運転者への報知が行われない。ここで、「ブレーキの引き摺り」とは、非制動状態（例えば、解除作動後）において、未だ、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとが接触状態にあることである。ステップＳ２８０の一定条件が否定された場合にのみ報知が行われるため、運転者への不必要な報知が回避され得る。 However, it is desirable that the notification process includes the process of step S280. In other words, the driver is notified when "the conditions for the second release duration Tk2 are satisfied" and "when the constant state of the energization amount Ia is denied at that point (the energization amount Ia is not constant)". (cases)”. When the energization amount Ia is constant, the contact between the brake lining BL and the brake drum BD is released, although the transmission efficiency is reduced. In this state, even if the vehicle moves after the release operation, the brakes are unlikely to drag, so the driver is not notified. Here, "brake dragging" means that the brake lining BL and the brake drum BD are still in contact with each other in a non-braking state (for example, after a release operation). Since the notification is performed only when the certain condition in step S280 is denied, unnecessary notification to the driver can be avoided.
更に、ステップＳ２８０において、「通電量Ｉａが報知量ｉｙ未満である」ことの条件が付与されてもよい。つまり、報知処理は、「第２解除継続時間Ｔｋ２の条件が満足された場合」であって、「通電量Ｉａが一定ではない場合」、及び、「通電量Ｉａが報知量ｉｙ以上である場合」のうちの少なくとも１つに該当する場合には、運転者への報知が行われる。一方、「第２解除継続時間Ｔｋ２の条件が満足された場合」であっても、「通電量Ｉａが一定」、且つ、「通電量Ｉａが報知量ｉｙ未満」である場合に限っては、運転者への報知が行われない。ここで、報知量ｉｙは、予め設定された所定値（定数）であって、電気モータＭＴが無負荷で駆動される場合（即ち、電気モータＭＴ、減速機ＧＳ、回転部材ＫＴ、直動部材ＴＤ、回り止め部材ＭＤ等の摺動摩擦）に相当する通電量よりも、僅かに大きい値に設定され得る。例えば、報知量ｉｙは、解除量ｉｋｘと同じ値に設定されてもよい。 Furthermore, in step S280, a condition that "the energization amount Ia is less than the notification amount iy" may be provided. In other words, the notification process is performed when the conditions for the second release duration Tk2 are satisfied, when the energization amount Ia is not constant, and when the energization amount Ia is greater than or equal to the notification amount iy. ”, the driver is notified. On the other hand, even if "the condition of the second cancellation duration Tk2 is satisfied", only when "the energization amount Ia is constant" and "the energization amount Ia is less than the notification amount iy", No notification is given to the driver. Here, the notification amount iy is a predetermined value (constant) set in advance, and when the electric motor MT is driven with no load (i.e., the electric motor MT, the speed reducer GS, the rotating member KT, the linearly moving member It can be set to a value slightly larger than the energization amount corresponding to the sliding friction of TD, rotation prevention member MD, etc. For example, the notification amount iy may be set to the same value as the cancellation amount ikx.
伝達効率が低下した場合には、通電量Ｉａの時間Ｔに対する低下勾配が小さくなり、ブレーキライニングＢＬがブレーキドラムＢＤに、未だ接触している状態であっても、通電量Ｉａの一定状態が判定される場合が生じ得る。該状況では、ブレーキの引き摺りが生じ得るため、報知処理が行われる方が望ましい。従って、報知処理が行われない条件として、「通電量Ｉａが一定である場合」、且つ、「通電量Ｉａが報知量ｉｙ未満である場合」が採用され得る。結果、報知のロバスト性が向上され、不必要な報知が抑制されつつ、必要な報知は確実に行われる。 When the transmission efficiency decreases, the decreasing gradient of the energization amount Ia with respect to time T becomes smaller, and even if the brake lining BL is still in contact with the brake drum BD, it is determined that the energization amount Ia is in a constant state. There may be cases where the In this situation, the brakes may drag, so it is desirable to perform notification processing. Therefore, "when the energization amount Ia is constant" and "when the energization amount Ia is less than the notification amount iy" can be adopted as conditions under which the notification process is not performed. As a result, the robustness of notifications is improved, unnecessary notifications are suppressed, and necessary notifications are reliably performed.
＜適用作動の動作、及び、解除作動の動作＞
図５の時系列線図（時間Ｔの遷移に対する状態量Ｉａの変化）を参照して、適用制御による適用作動の動作、及び、解除制御による解除作動の動作について説明する。図５（ａ）には、適用制御による適用作動が示され、図５（ｂ）には、解除制御による解除作動が示されている。なお、通電量Ｉａにおいて、適用作動では電気モータＭＴの正転駆動に対応する通電（例えば、正符号の電圧が印加されることによる正符号の電流供給）が行われるとともに、解除作動では電気モータＭＴの逆転駆動に対応する通電（例えば、負符号の電圧が印加されることによる負符号の電流供給）が行われるが、図示の便宜上、通電量Ｉａは同符号（具体的には、正符号）で示されている。従って、大小関係について言及する場合には、その値の大きさ（絶対値）に基づく。
<Operation of application operation and operation of release operation>
With reference to the time series diagram of FIG. 5 (changes in state quantity Ia with respect to transition of time T), the operation of application operation by application control and the operation of release operation by release control will be described. FIG. 5(a) shows an application operation by application control, and FIG. 5(b) shows a release action by release control. In addition, in the energization amount Ia, in the application operation, energization corresponding to forward rotation drive of the electric motor MT is performed (for example, a current with a positive sign is supplied by applying a voltage with a positive sign), and in the release operation, the electric motor MT Current is supplied corresponding to the reverse drive of the MT (for example, a negative current is supplied by applying a voltage with a negative sign), but for convenience of illustration, the energization amount Ia is of the same sign (specifically, a positive sign is applied). ). Therefore, when referring to the magnitude relationship, it is based on the magnitude (absolute value) of the value.
≪通常時の適用作動≫
図５（ａ）の実線で示す線図（１）を参照して、通常時（例えば、電圧低下が生じておらず、装置が適正に作動する場合）の適用制御の動作について説明する。時点ｔ０にて、駐車スイッチＳＷがオフ状態からオン状態にされ、適用作動の指示（適用指示）が行われる。該時点ｔ０にて、電気モータＭＴが正転するように、正の電圧が電気モータＭＴに印加される。これにより、電気モータＭＴの正転方向に対応する通電が開始される。時点ｔ０から、適用継続時間Ｔｊの演算が開始される。
≪Normal application operation≫
Referring to the diagram (1) shown by the solid line in FIG. 5(a), the operation of the application control in normal times (for example, when no voltage drop occurs and the device operates properly) will be described. At time t0, the parking switch SW is turned from the off state to the on state, and an application operation instruction (application instruction) is issued. At time t0, a positive voltage is applied to electric motor MT so that electric motor MT rotates in the normal direction. Thereby, energization corresponding to the normal rotation direction of the electric motor MT is started. Calculation of the application duration Tj starts from time t0.
時点ｔ０の直後には、電気モータＭＴに突入電流（起動電流）が流れる。これにより、通電量Ｉａは、ピーク値ｉａまで上昇するが、その後、減少する。時点ｔ１にて、上記の適用一定判定が肯定されることにより、突入電流の影響が排除されたことが判定される。或いは、突入電流の影響排除が所定所間ｔｍの演算禁止によって判定される構成においては、時点ｔ０からの演算禁止時間（所定時間）ｔｍだけ経過した時点が、時点ｔ１に相当する。何れにしても、時点ｔ１から、突入電流の影響排除が判定された時点ｔ１から、最大通電量Ｉｍの演算が開始される。 Immediately after time t0, a rush current (starting current) flows through the electric motor MT. As a result, the energization amount Ia increases to the peak value ia, but then decreases. At time t1, the above constant application determination is affirmed, so that it is determined that the influence of the rush current has been eliminated. Alternatively, in a configuration in which elimination of the influence of rush current is determined by prohibiting calculation for a predetermined period tm, the time point when the calculation prohibition time (predetermined time) tm has elapsed from time point t0 corresponds to time point t1. In any case, the calculation of the maximum energization amount Im starts from the time t1 when it is determined that the influence of the rush current has been eliminated.
時点ｔ２から、通電量Ｉａが増加し始める。これは、時点ｔ０から時点ｔ２までは、エンド部材ＥＮと直動部材ＴＤとは当接しておらず、駐車ケーブルＣＢには張力が作用していないが、時点ｔ２より後は、エンド部材ＥＮと直動部材ＴＤとが接触し、駐車ケーブルＣＢの張力が徐々に増加されることに因る。 From time t2, the energization amount Ia starts to increase. This means that from time t0 to time t2, the end member EN and the linear motion member TD are not in contact with each other, and no tension is applied to the parking cable CB, but after time t2, the end member EN and the linear motion member TD are not in contact with each other. This is due to the fact that the tension of the parking cable CB is gradually increased due to contact with the linearly moving member TD.
時点ｔ３にて、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘに達する。時点ｔ３にて、ステップＳ１５０の「Ｉａ≧ｉｊｘ（通電量条件）」が満足され、電気モータＭＴへの通電（例えば、正符号の電圧の印加）が停止される。即ち、時点ｔ３にて、適用制御が終了される。該状況では、適用制御の終了が通電量条件によって行われるため、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２は、初期値ｔｏ、ｔｑに設定される（即ち、時間に係るしきい値ｔｋ１、ｔｋ２が減少されない）。 At time t3, the energization amount Ia reaches the application end amount ijx. At time t3, "Ia≧ijx (energization amount condition)" in step S150 is satisfied, and the energization (for example, application of a positive voltage) to the electric motor MT is stopped. That is, application control is ended at time t3. In this situation, since the applied control is terminated according to the energization amount condition, the first and second cancellation end times tk1 and tk2 are set to the initial values to and tq (that is, the time-related thresholds tk1 and tk2 are set to the initial values to and tq, respectively). tk2 is not decreased).
≪電圧低下時の適用作動≫
次に、図５（ａ）の破線で示す線図（２）を参照して、電源電圧低下が生じている場合等の作動不調時の適用制御の動作について説明する。時点ｔ０から時点ｔ４までは、通常時（適正作動時）と同じ動作であるため説明は省略する。
≪Applicable operation when voltage drops≫
Next, with reference to diagram (2) indicated by the broken line in FIG. 5(a), the operation of the applied control in the event of malfunction, such as when a power supply voltage drop occurs, will be described. The operation from time t0 to time t4 is the same as in normal operation (proper operation), so a description thereof will be omitted.
電気モータＭＴに電力供給する蓄電池の電圧が低下しているため、時点ｔ４にて、通電量Ｉａが頭打ちとなり、通電量Ｉａは値ｉｃで横這い状態となる。その後、通電量Ｉａは増加されず、該状態が継続される。時点ｔ５にて、ステップＳ１６０の「Ｔｊ≧ｔｊｘ（時間条件）」が満足され、電気モータＭＴへの通電が停止される。このとき、第１解除終了時間ｔｋ１、及び、第２解除終了時間ｔｋ２のうちの少なくとも１つが、夫々に対応する初期値ｔｏ、ｔｑから減少するように修正される。 Since the voltage of the storage battery that supplies power to the electric motor MT is decreasing, the energization amount Ia reaches a ceiling at time t4, and the energization amount Ia remains unchanged at the value ic. After that, the energization amount Ia is not increased and this state continues. At time t5, "Tj≧tjx (time condition)" in step S160 is satisfied, and power supply to the electric motor MT is stopped. At this time, at least one of the first release end time tk1 and the second release end time tk2 is modified to decrease from the corresponding initial values to and tq, respectively.
≪通常時の解除作動≫
図５（ｂ）の実線で示す線図（３）を参照して、通常時（例えば、動力伝達機構の効率低下していない場合）の解除制御の動作について説明する。時点ｕ０にて、駐車スイッチＳＷがオン状態からオフ状態にされ、解除作動の指示（解除指示）が行われる。該時点ｕ０にて、電気モータＭＴが逆転するように、負の電圧が電気モータＭＴに印加される。これにより、電気モータＭＴの逆転方向に対応する通電が開始される。時点ｕ０から、第２解除継続時間Ｔｋ２の演算が開始される。時点ｕ０以降、時間Ｔ（即ち、演算周期の長さ）が順次積算されて、第２解除継続時間Ｔｋ２が演算される。
≪Normal release operation≫
The operation of the release control in normal times (for example, when the efficiency of the power transmission mechanism is not reduced) will be described with reference to the diagram (3) shown by the solid line in FIG. 5(b). At time point u0, the parking switch SW is turned from the on state to the off state, and a release operation instruction (release instruction) is issued. At that point in time u0, a negative voltage is applied to the electric motor MT so that it reverses. Thereby, energization corresponding to the reverse direction of the electric motor MT is started. Calculation of the second release continuation time Tk2 is started from time point u0. After the time point u0, the time T (that is, the length of the calculation cycle) is sequentially integrated to calculate the second release duration time Tk2.
時点ｕ１にて、通電量Ｉａが解除量ｉｋｘ未満になる。ここで、禁止されていた通電量Ｉａの解除一定判定が許可される。時点ｕ２にて、初めて、通電量Ｉａが一定となったことが判定される（ここで、通電量Ｉａの一定状態は、未だ継続されてはいない）。通電量Ｉａが一定になったことは、通電量Ｉａが所定範囲ｉｈ（判定量であって、予め設定された所定の定数）の内側に収まっていることによって判定される。また、通電量Ｉａの時間変化量（時間微分値）ｄＩが、解除判定変化量ｄｘ（予め設定された所定の定数）以下であることによって判定されてもよい。時点ｕ２にて、制動装置ＤＢにおいては、ブレーキライニングＢＬと、ブレーキドラムＢＤ（特に、内周面Ｍｎ）とが、略、接触しなくなる。 At time point u1, the energization amount Ia becomes less than the release amount ikx. Here, the cancellation constant determination of the energization amount Ia, which had been prohibited, is permitted. At time point u2, it is determined for the first time that the energization amount Ia has become constant (here, the constant state of the energization amount Ia has not been continued). The fact that the energization amount Ia has become constant is determined by the fact that the energization amount Ia is within a predetermined range ih (a determination amount and a predetermined constant set in advance). Alternatively, the determination may be made based on the fact that the time change amount (time differential value) dI of the energization amount Ia is equal to or less than the cancellation determination change amount dx (a predetermined constant set in advance). At time point u2, in the braking device DB, the brake lining BL and the brake drum BD (in particular, the inner circumferential surface Mn) are substantially no longer in contact with each other.
時点ｕ２から解除判定時間ｔｈ（予め設定された定数）だけ経過した時点ｕ３にて、通電量Ｉａの一定状態が判定される。即ち、ステップＳ２４０が満足される。この時点ｕ３から第１解除継続時間Ｔｋ１の演算（継続時間の積算）が開始される。時点ｕ３から第１解除終了時間ｔｋ１（予め設定された定数）だけ経過した時点ｕ４にて、電気モータＭＴへの負電圧の印加が中止され、通電が停止される。つまり、解除制御が終了され、電流値Ｉａがゼロにされる。解除制御の終了に伴い、直動部材ＴＤの移動が停止される。このとき、直動部材ＴＤと回転部材ＫＴとは隙間を有している。 At time point u3, when a release determination time th (a preset constant) has elapsed from time point u2, it is determined whether the energization amount Ia is in a constant state. That is, step S240 is satisfied. From this point in time u3, calculation of the first cancellation duration Tk1 (accumulation of duration) is started. At time point u4, when a first release end time tk1 (predetermined constant) has elapsed from time point u3, application of the negative voltage to electric motor MT is stopped, and energization is stopped. In other words, the release control is ended and the current value Ia is made zero. Upon completion of the release control, the movement of the linearly moving member TD is stopped. At this time, there is a gap between the linearly moving member TD and the rotating member KT.
電動駐車ブレーキ装置ＥＰの解除制御では、通電量Ｉａが一定になった後の時間Ｔに基づいて解除制御が終了される。このため、ストッパ等の構成要素が不要であるため、装置構成が簡素化される。加えて、再度、駐車ブレーキ指示が行われた際に、直動部材ＴＤがストッパ等に当接される際の動力変換機構ＨＮにおける締め付け（例えば、ねじＯｊ、Ｍｊの締結力）を解放するための電気モータＭＴの電力が必要とされない。このため、該締め付けを解放するトルクに相当する分が省電力化され得る。 In the release control of the electric parking brake device EP, the release control is ended based on the time T after the energization amount Ia becomes constant. Therefore, since components such as a stopper are not required, the device configuration is simplified. In addition, in order to release the tightening (for example, the tightening force of screws Oj and Mj) in the power conversion mechanism HN when the linear motion member TD comes into contact with a stopper etc. when the parking brake instruction is issued again. electric motor MT is not required. Therefore, power consumption corresponding to the torque for releasing the tightening can be saved.
≪効率低下時の解除作動≫
次に、図５（ｂ）の破線で示す線図（４）を参照して、動力伝達機構（減速機ＧＳ、動力変換機構ＨＮ等）の効率低下が生じている場合等の作動不調時の解除制御の動作について説明する。線図（４）では、極低温時であり、潤滑剤（例えば、グリス）の粘性が増大し、動力伝達部材の効率が極端に低下した場合が想定されている。
≪Release operation when efficiency decreases≫
Next, referring to the diagram (4) indicated by the broken line in Fig. 5(b), we will explain how to deal with malfunctions such as when the efficiency of the power transmission mechanism (speed reducer GS, power conversion mechanism HN, etc.) has decreased. The operation of release control will be explained. In diagram (4), it is assumed that the temperature is extremely low, the viscosity of the lubricant (for example, grease) increases, and the efficiency of the power transmission member is extremely reduced.
時点ｕ０にて、電気モータＭＴが逆転するように、電気モータＭＴに電圧が印加され、電気モータＭＴへの通電（電力供給）が開始される。時点ｕ０からは、電気モータＭＴの逆転により、駐車ケーブルＣＢの張力は徐々に減少され、通電量Ｉａが減少される。適正作動時（例えば、常温での作動時）であれば、時点ｕ１にて、「Ｉａ＜ｉｋｘ」が満足されるが、動力伝達部材の効率が低下し、上記の低下勾配が減少しているため、「Ｉａ＜ｉｋｘ」は、時点ｕ１から遅れて、時点ｖ１にて達成される。そして、時点ｖ１にて、「Ｉａ＜ｉｋｘ」となり、禁止されていた通電量Ｉａの解除一定判定の処理が許可される。 At time point u0, a voltage is applied to the electric motor MT so that the electric motor MT reverses, and energization (power supply) to the electric motor MT is started. From time point u0, the tension of the parking cable CB is gradually reduced due to the reverse rotation of the electric motor MT, and the energization amount Ia is reduced. During proper operation (for example, when operating at room temperature), "Ia<ikx" is satisfied at time point u1, but the efficiency of the power transmission member has decreased and the above-mentioned downward slope has decreased. Therefore, "Ia<ikx" is achieved at time v1, delayed from time u1. Then, at time point v1, "Ia<ikx" is established, and the process of canceling and constant determination of the prohibited energization amount Ia is permitted.
時点ｖ２にて、初めて、通電量Ｉａが一定となったことが判定される。時点ｖ２から判定時間ｔｈ（予め設定された定数）だけ経過した時点ｖ３にて、通電量Ｉａの一定状態が判定され、ステップＳ２４０が満足される。この時点ｖ３から第１解除継続時間Ｔｋ１の演算（継続時間の積算）が開始される。 At time point v2, it is determined for the first time that the energization amount Ia has become constant. At time v3, when a determination time th (a preset constant) has elapsed from time v2, it is determined that the energization amount Ia is in a constant state, and step S240 is satisfied. From this time point v3, calculation of the first release continuation time Tk1 (accumulation of the continuation time) is started.
時点ｖ５の直前では、第１解除継続時間Ｔｋ１が、未だ、第１解除終了時間ｔｋ１には達していないため、電気モータＭＴへの通電は継続されている。時点ｖ５にて、第２解除継続時間Ｔｋ２が第２解除終了時間ｔｋ２に達する。これにより、ステップＳ２７０の条件が満足され、電気モータＭＴへの負電圧の印加が中止され、通電が停止される（電流値Ｉａがゼロにされる）。つまり、解除制御が終了され、直動部材ＴＤの移動が停止される。例えば、第２解除継続時間Ｔｋ２が採用されない場合には、時点ｖ４（時点ｖ３から第１解除終了時間ｔｋ１を経過した時点）にて通電停止が行われるが、第２解除継続時間Ｔｋ２が採用されることにより、時点ｖ４よりも事前（早期）の時点ｖ５にて通電停止が行われる。即ち、第２解除継続時間Ｔｋ２によって、直動部材ＴＤを戻す際の時間的なガードが設けられ、電気モータＭＴへの通電停止が早めに行われる。なお、想定された状況では、ステップＳ２８０にて、通電量Ｉａが一定であることが判定されるため、時点ｖ５では、報知処理が行われない。 Immediately before time point v5, the first release continuation time Tk1 has not yet reached the first release end time tk1, so the electric motor MT continues to be energized. At time v5, the second release continuation time Tk2 reaches the second release end time tk2. As a result, the conditions of step S270 are satisfied, the application of the negative voltage to the electric motor MT is stopped, and energization is stopped (the current value Ia is set to zero). In other words, the release control is ended and the movement of the translational member TD is stopped. For example, if the second release duration Tk2 is not adopted, the energization is stopped at time v4 (when the first release end time tk1 has elapsed from time v3), but if the second release duration Tk2 is not adopted, As a result, energization is stopped at time v5, which is earlier (earlier) than time v4. That is, the second release duration Tk2 provides a time guard when returning the linearly moving member TD, and the power supply to the electric motor MT is stopped early. Note that in the assumed situation, it is determined in step S280 that the energization amount Ia is constant, so the notification process is not performed at time v5.
動力伝達部材の効率が低下すると、解除一定判定が時間的に遅れる。第１解除継続時間Ｔｋ１のみに応じて解除制御の判定が行われると、直動部材ＴＤが戻され過ぎる場合が生じ得る。該状況を回避するため、第２解除継続時間Ｔｋ２に係る条件（時間的なガード処理）が採用される。具体的には、「第１解除継続時間Ｔｋ１が第１解除終了時間ｔｋ１以上であること」、及び、「第２解除継続時間Ｔｋ２が第２解除終了時間ｔｋ２以上であること」のうちの少なくとも１つが満足される時点にて、解除制御が終了され、電気モータＭＴへの通電が停止される。つまり、「Ｔｋ１≧ｔｋ１」が満足されずに直動部材ＴＤが後退方向Ｈｂに戻されている状況であっても、「Ｔｋ２≧ｔｋ２」が満足されることによって、電気モータＭＴへの通電が停止される。第２解除継続時間Ｔｋ２に係る条件が採用されることによって、直動部材ＴＤの戻し過ぎ（後退方向Ｈｂへの過剰な移動）が抑制され、直動部材ＴＤと回転部材ＫＴとの接触が確実に回避され得る。 When the efficiency of the power transmission member decreases, the constant release determination is delayed in time. If the release control is determined based only on the first release duration Tk1, the linear motion member TD may be returned too much. In order to avoid this situation, conditions related to the second release duration Tk2 (temporal guard processing) are adopted. Specifically, at least one of "the first release duration time Tk1 is equal to or greater than the first release end time tk1" and "the second release duration time Tk2 is equal to or greater than the second release end time tk2" At the point when one of the conditions is satisfied, the release control is ended and the power supply to the electric motor MT is stopped. In other words, even if "Tk1≧tk1" is not satisfied and the linear motion member TD is returned to the backward direction Hb, the electric motor MT is not energized by satisfying "Tk2≧tk2". will be stopped. By adopting the conditions related to the second release duration Tk2, excessive return of the translational member TD (excessive movement in the backward direction Hb) is suppressed, and the contact between the translational member TD and the rotational member KT is ensured. can be avoided.
≪時間に係るしきい値（第１、第２解除終了時間）ｔｋ１、ｔｋ２の減少修正の効果≫
適用制御において、時間条件（「Ｔｊ≧ｔｊｘ」を満足すること）によって制御終了（即ち、電気モータＭＴへの通電停止）が行われた場合には、直動部材ＴＤの前進方向Ｈａへの移動量が、通電量条件（「Ｉａ≧ｉｊｘ」を満足すること）によって制御終了された場合に比較して少ない。従って、解除制御の直前の適用制御において、時間条件によって制御終了された場合（即ち、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘに到達しない場合）には、解除制御におけるしきい時間である、第１解除終了時間ｔｋ１、及び、第２解除終了時間ｔｋ２のうちの少なくとも１つが、夫々に対応する初期値（所定値）ｔｏ、ｔｑから減少修正されている。これにより、適用制御の直後に実行される次回の解除制御において、制御が終了され易くなり、直動部材ＴＤの戻し量（後退方向Ｈｂへの移動量）が、通常時の適用制御の後の作動に比較して減少される。結果、解除制御において、必要以上に直動部材ＴＤが引き戻されることが抑制され、電源電圧が低下した場合でも、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが適切に作動され得る。なお、解除制御において、第１解除継続時間Ｔｋ１、及び、第２解除継続時間Ｔｋ２のうちの何れの条件で制御終了されても、直動部材ＴＤの戻し過ぎの抑制効果は達成される。
≪Effect of reduction correction of time-related thresholds (first and second cancellation end times) tk1 and tk2≫
In the applied control, if the control is terminated (i.e., energization to the electric motor MT is stopped) due to the time condition (satisfying "Tj≧tjx"), the linear motion member TD is moved in the forward direction Ha. The amount is smaller than when the control is terminated according to the energization amount condition (satisfying "Ia≧ijx"). Therefore, in the applied control immediately before the release control, if the control is terminated due to the time condition (that is, when the energization amount Ia does not reach the application end amount ijx), the first release, which is the threshold time in the release control, At least one of the end time tk1 and the second release end time tk2 has been revised downward from the corresponding initial values (predetermined values) to and tq, respectively. As a result, in the next release control that is executed immediately after the applied control, the control is more likely to be terminated, and the return amount (the amount of movement in the backward direction Hb) of the linear motion member TD is the same as that after the applied control in normal times. reduced compared to actuation. As a result, in the release control, the direct-acting member TD is prevented from being pulled back more than necessary, and even if the power supply voltage decreases, the electric parking brake device EP can be operated appropriately. In addition, in the release control, the effect of suppressing excessive return of the translational member TD is achieved no matter which of the conditions of the first release duration Tk1 and the second release duration Tk2 is terminated.
＜適用制御の第２の処理例＞
時間条件によって適用制御が終了された場合には、その後の解除制御が禁止されてもよい。しかしながら、通電量Ｉａが相対的に大きい値まで増加されている場合には、ブレーキライニングＢＬは既にブレーキドラムＢＤに押圧されている。このため、解除制御において、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの接触状態が解消されることが望ましい。
<Second processing example of applied control>
When applied control is terminated due to time conditions, subsequent release control may be prohibited. However, when the energization amount Ia is increased to a relatively large value, the brake lining BL is already pressed against the brake drum BD. Therefore, in the release control, it is desirable to eliminate the contact state between the brake lining BL and the brake drum BD.
図６のフロー図を参照して、上記の接触状態を解消し得る適用制御の第２の処理例について説明する。なお、第２の処理例において、第１の処理例と同じ符号を付与された処理ステップは、第１処理例と同一の演算処理を行うものである。 A second processing example of application control that can resolve the above-mentioned contact state will be described with reference to the flowchart of FIG. 6. Note that in the second processing example, processing steps assigned the same reference numerals as those in the first processing example perform the same arithmetic processing as in the first processing example.
ステップＳ１１０にて、駐車信号Ｓｗ、及び、実際の通電量Ｉａを含む各種信号が読み込まれる。ステップＳ１２０にて、電気モータＭＴに正電圧が印加され、電気モータＭＴへの通電が行われる。該通電は、駐車信号Ｓｗがオフからオンに切り替えられた時点（対応する演算周期）で開始され、それ以降、ステップＳ１９０の処理が実行されるまでは継続される。電気モータＭＴは、通電によって、正転方向に駆動される。 In step S110, various signals including the parking signal Sw and the actual energization amount Ia are read. In step S120, a positive voltage is applied to the electric motor MT, and the electric motor MT is energized. The energization starts at the time when the parking signal Sw is switched from off to on (corresponding calculation cycle), and continues thereafter until the process of step S190 is executed. The electric motor MT is driven in the normal rotation direction by being energized.
ステップＳ１３０にて、適用継続時間Ｔｊ（駐車ブレーキの適用開始時点からの時間）が演算される。「適用開始時点」は、「駐車ブレーキの適用指示が開始された時点」、或いは、「電気モータへの正転方向に対応する通電が開始された時点」である。 In step S130, the application duration Tj (time from the start of application of the parking brake) is calculated. The "application start time" is "the time when the instruction to apply the parking brake is started" or "the time when energization corresponding to the normal rotation direction to the electric motor is started".
ステップＳ１４０にて、通電量Ｉａに基づいて、最大通電量Ｉｍ（通電量Ｉａの最大値）が演算される。最大通電量Ｉｍは、突入電流の影響が及んでいる状態では演算されず、通電量Ｉａが一定状態となった場合に限って演算される。また、突入電流の影響が及ぶ時間は既知であるため、適用開始時点から所定時間（演算禁止時間）ｔｍまでの間は、最大通電量Ｉｍの演算が行われず、所定時間ｔｍを経過後に、最大通電量Ｉｍの演算が行われてもよい。 In step S140, the maximum energization amount Im (the maximum value of the energization amount Ia) is calculated based on the energization amount Ia. The maximum energization amount Im is not calculated under the influence of the rush current, but is calculated only when the energization amount Ia becomes constant. In addition, since the time during which the inrush current is affected is known, the maximum current flow Im is not calculated from the start of application until a predetermined time (calculation prohibited time) tm, and after the predetermined time tm has elapsed, the maximum energization amount Im is calculated. Calculation of the energization amount Im may be performed.
ステップＳ１５０にて、通電量Ｉａに基づいて、「通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘ以上であるか、否か（通電量条件）」が判定される。適用終了量ｉｊｘは、駐車ブレーキに必要なブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの押圧力に相当し、予め設定された所定値（定数）である。ステップＳ１５０が肯定される場合には、処理は、ステップＳ１９０に進められる。一方、ステップＳ１５０が否定される場合には、処理は、ステップＳ１６０に進められる。 In step S150, it is determined based on the energization amount Ia whether "the energization amount Ia is equal to or greater than the applied end amount ijx (energization amount condition)". The application end amount ijx corresponds to the pressing force between the brake lining BL and the brake drum BD required for the parking brake, and is a predetermined value (constant) set in advance. If step S150 is affirmative, the process proceeds to step S190. On the other hand, if step S150 is negative, the process proceeds to step S160.
ステップＳ１６０にて、適用継続時間Ｔｊに基づいて、「適用継続時間Ｔｊが適用終了時間ｔｊｘ以上であるか、否か（時間条件）」が判定される。適用終了時間ｔｊｘ（適用しきい時間）は、予め設定された所定値（定数）である。ステップＳ１６０では、通電量条件が満足されない場合に、適用制御の実行継続時間（適用継続時間）Ｔｊによって、適用制御が強制的に終了される。ステップＳ１６０が肯定される場合には、処理は、ステップＳ１６５に進められる。一方、ステップＳ１６０が否定される場合には、処理は、ステップＳ１１０に戻される。 In step S160, it is determined based on the application duration Tj whether "the application duration Tj is equal to or greater than the application end time tjx (time condition)". The application end time tjx (application threshold time) is a predetermined value (constant) set in advance. In step S160, if the energization amount condition is not satisfied, the applied control is forcibly terminated according to the execution continuation time (applicable continuation time) Tj of the applied control. If step S160 is affirmative, the process proceeds to step S165. On the other hand, if step S160 is negative, the process returns to step S110.
ステップＳ１６５にて、最大通電量Ｉｍに基づいて、「最大通電量Ｉｍが当接判定量ｉｊｚ以上であるか、否か（「当接条件」という）」が判定される。当接判定量ｉｊｚは、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの当接状態を判定するための通電量に係るしきい値であり、適用終了量ｉｊｘよりも小さい所定値（定数）として予め設定されている。例えば、当接判定量ｉｊｚは、駐車ケーブルＣＢの弾性特性、復帰部材の弾性特性に基づいて、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとが接触していない状態に相当（対応）する値として、予め設定される。 In step S165, it is determined based on the maximum energization amount Im whether the maximum energization amount Im is greater than or equal to the contact determination amount ijz (referred to as a "contact condition"). The contact determination amount ijz is a threshold value related to the amount of energization for determining the contact state between the brake lining BL and the brake drum BD, and is preset as a predetermined value (constant) smaller than the application end amount ijx. ing. For example, the contact determination amount ijz is preset as a value corresponding to (corresponds to) a state in which the brake lining BL and the brake drum BD are not in contact, based on the elastic properties of the parking cable CB and the elastic properties of the return member. be done.
ステップＳ１６５では、具体的には、「Ｉｍ≧ｉｊｚ」では、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとが当接（接触）していることが判定される。一方、「Ｉｍ＜ｉｊｚ」では、ブレーキライニングＢＬが未だブレーキドラムＢＤとは当接していないことが判定される。「Ｉｍ≧ｉｊｚ」であって、ステップＳ１６５が肯定される場合には、処理は、ステップＳ１７２に進められる。一方、「Ｉｍ＜ｉｊｚ」であって、ステップＳ１６５が否定される場合には、処理は、ステップＳ１７４に進められる。 Specifically, in step S165, if "Im≧ijz", it is determined that the brake lining BL and the brake drum BD are in contact with each other. On the other hand, if "Im<ijz", it is determined that the brake lining BL is not yet in contact with the brake drum BD. If "Im≧ijz" and step S165 is affirmed, the process proceeds to step S172. On the other hand, if "Im<ijz" and step S165 is negative, the process proceeds to step S174.
ステップＳ１７２にて、第１、第２解除終了時間（第１、第２解除しきい時間）ｔｋ１、ｔｋ２のうちの少なくとも１つが短縮される。具体的には、第１解除終了時間ｔｋ１、及び、第２解除終了時間ｔｋ２のうちの少なくとも１つが、最大通電量Ｉｍ、及び、上記の演算ブロックＴＫと同様の演算マップＺｔ１、Ｚｔ２に基づいて、最大通電量Ｉｍが小さいほど、小さくなるように修正される。ここで、ステップＳ１７２では、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２の短縮は行われるが、適用制御終了後（即ち、次回）の解除制御の実行禁止は設定されない。換言すれば、ステップＳ１７２の処理が行われた場合には、次回の解除制御では、電気モータＭＴが逆転駆動され、直動部材ＴＤが後退方向Ｈｂに移動される。 In step S172, at least one of the first and second release end times (first and second release threshold times) tk1 and tk2 is shortened. Specifically, at least one of the first release end time tk1 and the second release end time tk2 is determined based on the maximum energization amount Im and the calculation maps Zt1 and Zt2 similar to the calculation block TK described above. , the smaller the maximum energization amount Im is, the smaller the maximum energization amount Im is corrected. Here, in step S172, the first and second cancellation end times tk1 and tk2 are shortened, but prohibition of execution of the cancellation control after the applied control ends (that is, next time) is not set. In other words, when the process of step S172 is performed, in the next release control, the electric motor MT is driven in the reverse direction, and the linear motion member TD is moved in the backward direction Hb.
ステップＳ１７２では、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２の減少修正が行われず、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２が初期値ｔｏ、ｔｑのままにされてもよい。何れにしても、第２の処理例では、適用制御が時間条件にて終了されても、当接条件（ステップＳ１６５の条件）が肯定される場合（通電量Ｉａが、適用終了量ｉｊｘには到達しないが、当接判定量ｉｊｚ以上となった場合）には、その後の（次回の）解除制御が許可される。従って、適用制御に続く解除制御によって、直動部材ＴＤが後退方向Ｈｂに移動される。これは、最大通電量Ｉｍが当接判定量ｉｊｚ以上の場合には、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとが接触しているため、直動部材ＴＤが引き戻されないと、ブレーキの引き摺りの蓋然性が高まることに基づく。換言すれば、「Ｉｍ≧ｉｊｚ」の場合には、直動部材ＴＤが後退方向Ｈｂに戻されるため、ブレーキの引き摺りが抑制され得る。 In step S172, the first and second release end times tk1 and tk2 may not be revised downward, and the first and second release end times tk1 and tk2 may be left at their initial values to and tq. In any case, in the second processing example, even if application control is terminated based on the time condition, if the contact condition (condition in step S165) is affirmed (the energization amount Ia is not equal to the application termination amount ijx) If the contact determination amount ijz is not reached but is equal to or greater than the contact determination amount ijz, subsequent (next) release control is permitted. Therefore, by the release control following the application control, the translation member TD is moved in the backward direction Hb. This is because when the maximum energization amount Im is greater than or equal to the contact determination amount ijz, the brake lining BL and the brake drum BD are in contact, so if the linear motion member TD is not pulled back, there is a possibility that the brake will drag. Based on increasing. In other words, in the case of "Im≧ijz", the linearly moving member TD is returned to the backward direction Hb, so that brake dragging can be suppressed.
ステップＳ１７４では、次回の解除制御の実行が禁止される。つまり、適用制御が時間条件によって終了され、且つ、当接条件が否定される場合（即ち、通電量Ｉａが当接判定量ｉｊｚ未満である場合）には、適用制御が終了された後に、その後の解除制御が禁止され、解除指示が行われても、電気モータＭＴには通電が行われない。最大通電量Ｉｍが当接判定量ｉｊｚ未満の場合には、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとが接触していないため、ブレーキの引き摺りを懸念する必要がない。従って、次回の解除制御が禁止されることにより、直動部材ＴＤの戻り過ぎが抑制され得る。 In step S174, the next execution of release control is prohibited. In other words, if the applied control is terminated by the time condition and the contact condition is denied (that is, if the energization amount Ia is less than the contact determination amount ijz), then after the applied control is terminated, The release control is prohibited, and even if a release instruction is issued, electric motor MT is not energized. When the maximum energization amount Im is less than the contact determination amount ijz, the brake lining BL and the brake drum BD are not in contact with each other, so there is no need to worry about brake dragging. Therefore, by prohibiting the next release control, excessive return of the linear motion member TD can be suppressed.
ステップＳ１８０にて、時間条件（ステップＳ１６０の条件）が満足されたことが、視覚的、及び／又は、聴覚的に報知ユニットＨＣを介して、運転者に対して報知される。ステップＳ１９０にて、電気モータＭＴへの電圧の印加が停止され、通電が停止される。 In step S180, the driver is visually and/or audibly notified via the notification unit HC that the time condition (the condition in step S160) is satisfied. In step S190, application of voltage to electric motor MT is stopped, and energization is stopped.
適用制御の第２の処理例では、次回の解除制御後のブレーキの引き摺りが考慮される。具体的には、第１の処理例に対して、ステップＳ１６５の当接条件が付け加えられる。そして、当接条件が満足され、適用制御の終了時にブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとが接触状態であることが判定される場合（即ち、「Ｉｍ≧ｉｊｚ」の場合）には、次回の解除制御が許可され、直動部材ＴＤの引き戻しが行われる。一方、適用制御の終了時にブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとが接触しておらず、非接触状態であることが判定される場合（即ち、「Ｉｍ＜ｉｊｚ」の場合）には、次回の解除制御が禁止され、直動部材ＴＤの引き戻しが行われない。これにより、直動部材ＴＤが過度に引き戻されることなく、ブレーキの引き摺りが抑制され得る。 In the second processing example of applied control, brake drag after the next release control is taken into consideration. Specifically, the contact condition of step S165 is added to the first processing example. Then, if the contact condition is satisfied and it is determined that the brake lining BL and the brake drum BD are in contact at the end of the applied control (that is, in the case of "Im≧ijz"), the next release Control is permitted and the translational member TD is pulled back. On the other hand, if it is determined that the brake lining BL and the brake drum BD are not in contact and are in a non-contact state at the end of the applied control (that is, in the case of "Im<ijz"), the next release Control is prohibited and the translational member TD is not pulled back. Thereby, the drag of the brake can be suppressed without the direct-acting member TD being pulled back excessively.
＜適用制御の第２の処理例に対応する適用作動の動作＞
図７の時系列線図（時間Ｔに対する通電量Ｉａの変化）を参照して、適用制御の第２の処理例に対応する適用作動の動作について説明する。線図（５）は、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが適正作動している場合に対応する。破線で示す線図（６）は、電源電圧が低下し、時間条件（適用継続時間Ｔｊが適用終了時間ｔｊｘに達したこと）に基づいて適用制御の終了（即ち、電気モータＭＴへの通電停止）が行われる場合に対応する。一点鎖線で示す線図（７）は、線図（６）の状況に比較して、更に電源電圧が低下している場合に対応する。上述したように、通電量Ｉａ等の値の大小関係は、その大きさ（即ち、絶対値）に基づいて表記される。以下、各線図の夫々について順に説明する。
<Operation of application operation corresponding to second processing example of application control>
The operation of the application operation corresponding to the second processing example of application control will be described with reference to the time series diagram of FIG. 7 (changes in the amount of energization Ia with respect to time T). Diagram (5) corresponds to the case where the electric parking brake device EP is operating properly. Diagram (6) indicated by a broken line shows that the power supply voltage decreases and the application control ends (that is, the power supply to the electric motor MT is stopped) based on the time condition (the application duration Tj reaches the application end time tjx). ) is performed. Diagram (7) indicated by a dashed-dotted line corresponds to a case where the power supply voltage is further reduced compared to the situation in diagram (6). As described above, the magnitude relationship of values such as the energization amount Ia is expressed based on the magnitude (that is, the absolute value). Each of the diagrams will be explained in turn below.
線図（５）は、図５の線図（１）と同じである。時点ｗ０にて、適用指示が行われ、電気モータＭＴが正転するように、電気モータＭＴの正転方向に対応する通電が行われる。同様に、時点ｗ０から、適用継続時間Ｔｊの演算が開始される。電気モータＭＴへの突入電流の影響がなくなった時点ｗ１から、通電量Ｉａに基づいて、最大通電量Ｉｍが演算される。 Diagram (5) is the same as diagram (1) in FIG. At time w0, an application instruction is issued, and energization corresponding to the forward rotation direction of electric motor MT is performed so that electric motor MT rotates forward. Similarly, calculation of the application duration Tj is started from time point w0. From the time w1 when the influence of the rush current on the electric motor MT disappears, the maximum energization amount Im is calculated based on the energization amount Ia.
時点ｗ２にて、エンド部材ＥＮと直動部材ＴＤとが当接し、通電量Ｉａが徐々に増加される。時点ｗ３にて、通電量Ｉａが適用終了量ｉｊｘに到達し、通電量条件が満足される。これにより、電気モータＭＴへの通電が停止され、適用制御が終了される。適用制御は通電量条件に応じて終了されるため、次回の解除制御は許可されるとともに、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２は、初期値ｔｏ、ｔｑのままである（即ち、減少修正されない）。 At time w2, the end member EN and the translational member TD come into contact with each other, and the energization amount Ia is gradually increased. At time w3, the energization amount Ia reaches the application end amount ijx, and the energization amount condition is satisfied. As a result, power supply to the electric motor MT is stopped, and the applied control is ended. Since the applied control is terminated according to the energization amount condition, the next release control is permitted, and the first and second release end times tk1 and tk2 remain at their initial values to and tq (i.e., decrease not fixed).
線図（６）は、時点ｗ４までは、線図（５）と同じように遷移する。電圧低下が生じているため、時点ｗ４にて、通電量Ｉａが、頭打ちとなり、増加しなくなる。従って、通電量Ｉａは、適用終了量ｉｊｘまでは到達しない。時点ｗ５にて、適用継続時間Ｔｊが適用終了時間ｔｊｘに到達し、時間条件が満足される。これにより、電気モータＭＴへの通電が停止され、適用制御が終了される。該時点ｗ５において、最大通電量Ｉｍは当接判定量ｉｊｚ以上であるため、当接条件が満足される。このため、次回の解除制御は許可されるとともに、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２のうちの少なくとも１つは、初期値ｔｏ、ｔｑから短縮される。或いは、第１、第２解除終了時間ｔｋ１、ｔｋ２は、初期値ｔｏ、ｔｑのままであってもよい。何れにしても、「Ｔｊ≧ｔｊｘ」、且つ、「ｉｊｚ≦Ｉｍ（＜ｉｊｘ）」の場合（通電量Ｉａが、適用終了量ｉｊｘには到達しないが、当接判定量ｉｊｚ以上となった場合）には、次回の（その後の）解除制御は許可され、直動部材ＴＤは引き戻される。 Diagram (6) transitions in the same way as diagram (5) until time point w4. Since the voltage has decreased, the energization amount Ia reaches a ceiling and does not increase at time point w4. Therefore, the energization amount Ia does not reach the application end amount ijx. At time point w5, the application duration time Tj reaches the application end time tjx, and the time condition is satisfied. As a result, power supply to the electric motor MT is stopped, and the applied control is ended. At the time point w5, the maximum energization amount Im is greater than or equal to the contact determination amount ijz, so the contact condition is satisfied. Therefore, the next release control is permitted, and at least one of the first and second release end times tk1 and tk2 is shortened from the initial values to and tq. Alternatively, the first and second cancellation end times tk1 and tk2 may remain at their initial values to and tq. In any case, when "Tj≧tjx" and "ijz≦Im (<ijx)" (when the energization amount Ia does not reach the application end amount ijx but becomes equal to or greater than the contact determination amount ijz) ), the next (subsequent) release control is permitted and the translational member TD is pulled back.
当接判定量ｉｊｚは、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの接触判定用の通電量に係るしきい値であって、適用終了量ｉｊｘ未満の所定値（定数）である（即ち、「ｉｊｚ＜ｉｊｘ」の関係である）。例えば、当接判定量ｉｊｚは、駐車ケーブルＣＢの弾性特性、復帰部材の弾性特性に基づいて、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの非接触状態に対応（相当）する値として予め設定される。通電量Ｉａが当接判定量ｉｊｚ以上になった場合には、直動部材ＴＤの引き戻しが行われるため、ブレーキの引き摺り（駐車ブレーキの解除状態におけるブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとの接触）が適切に回避され得る。 The contact determination amount ijz is a threshold value related to the energization amount for determining contact between the brake lining BL and the brake drum BD, and is a predetermined value (constant) less than the application end amount ijx (that is, "ijz< ijx”). For example, the contact determination amount ijz is preset as a value corresponding to (equivalent to) a non-contact state between the brake lining BL and the brake drum BD, based on the elastic properties of the parking cable CB and the elastic properties of the return member. When the energization amount Ia exceeds the contact determination amount ijz, the linear motion member TD is pulled back, so that brake dragging (contact between the brake lining BL and the brake drum BD when the parking brake is released) is prevented. can be properly avoided.
線図（７）は、時点ｗ６までは、線図（５）（６）と同じように遷移する。電源電圧が極めて低下しているため、時点ｗ６にて、通電量Ｉａが、頭打ちとなり、増加しなくなる。従って、通電量Ｉａは、適用終了量ｉｊｘにも、当接判定量ｉｊｚにも到達しない。時点ｗ５にて、適用継続時間Ｔｊが適用終了時間ｔｊｘに到達し、時間条件が満足される。これにより、電気モータＭＴへの通電が停止され、適用制御が終了される。該時点ｗ５において、最大通電量Ｉｍは当接判定量ｉｊｚ（＜ｉｊｘ）未満であるため、当接条件は満足されない。つまり、通電量Ｉａが当接判定量ｉｊｚ以上にはならず、当接判定量ｉｊｚ未満のままである場合（「Ｔｊ≧ｔｊｘ」、且つ、「Ｉｍ＜ｉｊｚ」の場合）には、次回の（その後の）解除制御は禁止され、直動部材ＴＤの引き戻しは行われない。これにより、直動部材ＴＤが戻され過ぎることが回避され得る。なお、「Ｉｍ＜ｉｊｚ」の条件では、ブレーキライニングＢＬとブレーキドラムＢＤとは、非接触であるため、ブレーキの引き摺りは生じ得ない。 Diagram (7) transitions in the same way as diagrams (5) and (6) until time point w6. Since the power supply voltage is extremely low, the energization amount Ia reaches a ceiling and does not increase at time point w6. Therefore, the energization amount Ia does not reach the application end amount ijx or the contact determination amount ijz. At time point w5, the application duration time Tj reaches the application end time tjx, and the time condition is satisfied. As a result, power supply to the electric motor MT is stopped, and the applied control is ended. At the time point w5, the maximum energization amount Im is less than the contact determination amount ijz (<ijx), so the contact condition is not satisfied. In other words, if the energization amount Ia does not exceed the contact judgment amount ijz and remains below the contact judgment amount ijz (in the case of "Tj≧tjx" and "Im<ijz"), the next (Subsequent) release control is prohibited, and the translational member TD is not pulled back. This can prevent the translational member TD from being returned too much. Note that under the condition of "Im<ijz", the brake lining BL and the brake drum BD are not in contact with each other, so that brake dragging cannot occur.
第２の処理例では、当接判定によって、次回の解除制御の許可、又は、禁止が切り替えられる。このため、ブレーキの引き摺りが生じ得る状況では、制御許可が選択され、該引き摺りが抑制される。一方、引き摺りが生じ得ない状況では、制御禁止が選択され、直動部材ＴＤの過度な引き戻しが抑制され得る。即ち、電源電圧が低下した場合でも、ブレーキの引き摺りが回避されつつ、直動部材ＴＤの戻され過ぎが抑制され、電動駐車ブレーキ装置ＥＰの適切な作動が達成され得る。 In the second processing example, permission or prohibition of the next release control is switched based on the contact determination. Therefore, in a situation where brake dragging may occur, control permission is selected and the dragging is suppressed. On the other hand, in a situation where dragging cannot occur, prohibition of control is selected, and excessive pulling back of the translational member TD can be suppressed. That is, even when the power supply voltage decreases, dragging of the brake can be avoided, the linear motion member TD can be prevented from being returned too much, and appropriate operation of the electric parking brake device EP can be achieved.
＜他の実施形態＞
以下、電動駐車ブレーキ装置ＥＰの他の実施形態について説明する。他の実施形態でも、上記同様の効果を奏する。
<Other embodiments>
Other embodiments of the electric parking brake device EP will be described below. Other embodiments also provide the same effects as described above.
上記の実施形態では、駐車スイッチＳＷの操作に応じた電動駐車ブレーキ装置ＥＰの作動（適用指示に応じた適用制御／解除指示に応じた解除制御）について説明した。電動駐車ブレーキ装置ＥＰの適用指示／解除指示は、駐車スイッチＳＷの操作に代えて自動で行われてもよい。電動駐車ブレーキ装置ＥＰの作動が自動的に行われる状況が「自動モード」と称呼される。自動モードでは、例えば、車両が停止した際に、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが自動で適用指示が行われ、駐車制動力Ｆｐが発生（付与）される。また、運転者によって、加速操作部材（アクセルペダル等）が操作され、操作量Ａｐが「０（ゼロ）」から増加した際に、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが自動で解除指示が行われる。自動モードは、通信バスＢＳを介して、コントローラＥＣＵにて取得された車体速度Ｖｘ、加速操作量Ａｐによって実行される。 In the above embodiment, the operation of the electric parking brake device EP in response to the operation of the parking switch SW (application control in response to an application instruction/release control in response to a release instruction) has been described. The instruction to apply/release the electric parking brake device EP may be automatically issued instead of operating the parking switch SW. A situation in which the electric parking brake device EP is automatically activated is referred to as an "automatic mode." In the automatic mode, for example, when the vehicle stops, the electric parking brake device EP is automatically instructed to apply, and the parking braking force Fp is generated (applied). Furthermore, when the driver operates an acceleration operating member (such as an accelerator pedal) and the operating amount Ap increases from "0 (zero)," the electric parking brake device EP is automatically instructed to release. The automatic mode is executed using the vehicle speed Vx and acceleration operation amount Ap acquired by the controller ECU via the communication bus BS.
自動制動装置が備えられる車両では、運転者が操作を行うことなく電動駐車ブレーキ装置ＥＰの自動モードが実行されてもよい。例えば、渋滞時等の運転を支援するよう、先行車を検知して車体速度Ｖｘを自動調節される。そして、先行車が停止した際は車間距離を保ったまま自動で停止し、自動的に適用指示が行われ、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが適用作動される。その後、先行車が発進した場合には、自動的に解除指示が行われ、電動駐車ブレーキ装置ＥＰが解除作動され、先行車に追従するように、自車の車体速度Ｖｘが調整される。 In a vehicle equipped with an automatic braking device, the automatic mode of the electric parking brake device EP may be executed without any operation by the driver. For example, to assist driving during traffic jams, the vehicle speed Vx is automatically adjusted by detecting a preceding vehicle. Then, when the preceding vehicle stops, the vehicle automatically stops while maintaining the following distance, an application instruction is automatically given, and the electric parking brake system EP is applied. Thereafter, when the preceding vehicle starts moving, a release instruction is automatically issued, the electric parking brake device EP is released, and the vehicle speed Vx of the own vehicle is adjusted so as to follow the preceding vehicle.
ＥＰ…電動駐車ブレーキ装置、ＳＷ…駐車スイッチ、ＢＳ…通信バス、ＨＣ…報知ユニット、ＤＢ…制動装置、ＢＤ…ブレーキドラム、ＢＳａ、ＢＳｂ…ブレーキシュー、ＢＬ…ブレーキライニング、ＳＴ…シューストラット、ＣＢ…駐車ケーブル、ＰＬ…駐車レバー、ＢＰ…バッキングプレート、ＤＮ…電動アクチュエータ、ＭＴ…電気モータ、ＧＳ…減速機、ＫＴ…回転部材、ＴＤ…直動部材、ＭＤ…回り止め部材、ＥＮ…エンド部材、ＥＣＵ…コントローラ、ＭＰ…マイクロプロセッサ、ＤＲ…駆動回路、ＩＡ…通電量センサ（例えば、電流センサ）、Ｔｊ…適用継続時間、ｔｊｘ…適用終了時間（適用しきい時間）、Ｔｋ１…第１解除継続時間、ｔｋ１…第１解除終了時間（第１解除しきい時間）、Ｔｋ２…第２解除継続時間、ｔｋ２…第２解除終了時間（第２解除しきい時間）、Ｉａ…通電量（例えば、電流値）、Ｉｍ…最大通電量、ｉｊｘ…適用終了量、ｉｊｚ…当接判定量。
EP...electric parking brake device, SW...parking switch, BS...communication bus, HC...notification unit, DB...braking device, BD...brake drum, BSa, BSb...brake shoe, BL...brake lining, ST...shoe strut, CB …Parking cable, PL…Parking lever, BP…Backing plate, DN…Electric actuator, MT…Electric motor, GS…Reducer, KT…Rotating member, TD…Linear motion member, MD…Stopping member, EN…End member , ECU...controller, MP...microprocessor, DR...drive circuit, IA...current flow sensor (for example, current sensor), Tj...application duration time, tjx...application end time (application threshold time), Tk1...first release Continuation time, tk1...First release end time (first release threshold time), Tk2...Second release duration time, tk2...Second release end time (second release threshold time), Ia...Amount of energization (for example, current value), Im...maximum energization amount, ijx...application end amount, ijz...contact determination amount.
Claims (3)
前記電気モータを制御するコントローラと、
を備える電動駐車ブレーキ装置において、
前記コントローラは、
前記駐車ブレーキを効かせる際に、前記電気モータへの通電量が適用終了量に到達した場合に前記電気モータへの通電を停止する適用制御を実行し、
前記駐車ブレーキを解除する際に、前記電気モータへの通電時間が時間に係るしきい値を経過した場合に前記電気モータへの通電を停止する解除制御を実行し、
前記コントローラは、
前記適用制御において、前記通電量が前記適用終了量に到達しない場合には、前記時間に係るしきい値を減少修正する、電動駐車ブレーキ装置。 a linear motion member that is driven by an electric motor, applies a parking brake when moved in a forward direction, and releases the parking brake when moved in a backward direction, which is the opposite direction to the forward direction;
a controller that controls the electric motor;
In an electric parking brake device comprising:
The controller includes:
When applying the parking brake, when the amount of energization to the electric motor reaches an application end amount, executing application control to stop energizing the electric motor;
When releasing the parking brake, executing a release control that stops energizing the electric motor if the energizing time to the electric motor exceeds a time-related threshold;
The controller includes:
In the application control, if the energization amount does not reach the application end amount, the electric parking brake device decreases and corrects the threshold value related to the time.
前記電気モータを制御するコントローラと、
を備える電動駐車ブレーキ装置において、
前記コントローラは、
前記駐車ブレーキを効かせる際に、前記電気モータへの通電量が適用終了量に到達した場合に前記電気モータへの通電を停止する適用制御を実行し、
前記駐車ブレーキを解除する際に、前記電気モータへの通電時間が時間に係るしきい値を経過した場合に前記電気モータへの通電を停止する解除制御を実行し、
前記コントローラは、
前記適用制御において、前記通電量が前記適用終了量に到達しない場合には、前記解除制御を禁止する、電動駐車ブレーキ装置。 a linear motion member that is driven by an electric motor, applies a parking brake when moved in a forward direction, and releases the parking brake when moved in a backward direction, which is the opposite direction to the forward direction;
a controller that controls the electric motor;
In an electric parking brake device comprising:
The controller includes:
When applying the parking brake, when the amount of energization to the electric motor reaches an application end amount, executing application control to stop energizing the electric motor;
When releasing the parking brake, executing a release control that stops energizing the electric motor if the energizing time to the electric motor exceeds a time-related threshold;
The controller includes:
In the application control, the electric parking brake device prohibits the release control when the energization amount does not reach the application end amount.
前記電気モータを制御するコントローラと、
を備える電動駐車ブレーキ装置において、
前記コントローラは、
前記駐車ブレーキを効かせる際に、前記電気モータへの通電量が適用終了量に到達した場合に前記電気モータへの通電を停止する適用制御を実行し、
前記駐車ブレーキを解除する際に、前記電気モータへの通電時間が時間に係るしきい値を経過した場合に前記電気モータへの通電を停止する解除制御を実行し、
前記コントローラは、
前記適用制御において、
前記通電量が前記適用終了量には到達しないが、該適用終了量よりも小さい当接判定量以上となった場合には、前記解除制御を許可し、
前記通電量が前記当接判定量未満である場合には、前記解除制御を禁止する、電動駐車ブレーキ装置。
a linear motion member that is driven by an electric motor, applies a parking brake when moved in a forward direction, and releases the parking brake when moved in a backward direction, which is the opposite direction to the forward direction;
a controller that controls the electric motor;
In an electric parking brake device comprising:
The controller includes:
When applying the parking brake, when the amount of energization to the electric motor reaches an application end amount, executing application control to stop energizing the electric motor;
When releasing the parking brake, executing a release control that stops energizing the electric motor if the energization time to the electric motor exceeds a time-related threshold;
The controller includes:
In the applied control,
If the energization amount does not reach the application end amount but exceeds a contact determination amount that is smaller than the application end amount, permitting the cancellation control;
An electric parking brake device that prohibits the release control when the energization amount is less than the contact determination amount.
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