JP7404040B2 - モータ制御装置およびモータ制御装置の制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (11)
- モータと、
前記モータを駆動するモータドライバと、
前記モータの電流値を検出するモータ電流検出手段と、
前記検出された電流値と前記モータに印加された電圧を基に、モータの状態を推定するモータ状態推定手段と、
前記推定されたモータの状態に応じた第1の駆動の駆動電圧、または前記推定されたモータの状態を用いない第2の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加するモータ制御手段と、
前記推定されたモータの状態を基に、前記モータの回転異常を検知する第1の異常検知手段と、
前記推定されたモータの状態を用いない第2の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加する場合であって、前記検出されたモータの電流値と閾値との比較を基に、前記モータの回転異常を検知する第2の異常検知手段とを有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータ制御手段が前記第1の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加している場合には、前記第1の異常検知手段が前記モータの回転異常を検知し、
前記モータ制御手段が前記第2の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加している場合には、前記第2の異常検知手段が前記モータの回転異常を検知することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記第1の異常検知手段が回転異常であると判定した場合には、前記モータ制御手段は、前記モータドライバに対して、前記第1の駆動の駆動電圧の印加から前記第2の駆動の駆動電圧の印加に切り替えることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。
- 前記モータの状態は、前記モータの電気角または速度であることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記第1の駆動の駆動電圧は、所定の周期でパルス幅を変調した正弦波状の波形であり、
前記第2の駆動の駆動電圧は、所定の周期とデューティの矩形波であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記モータドライバは、前記第2の駆動の駆動電圧が印加されると、前記モータを所定の速度と移動量でステップ的に回転させることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記第2の異常検知手段は、前記モータの所定のタイミングの電流値が閾値より大きい場合には、回転異常であると判定し、前記モータの所定のタイミングの電流値が閾値より小さい場合には、回転異常でないと判定することを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記第2の異常検知手段は、
前記モータ制御手段の前記第2の駆動の駆動電圧に応じたタイミングで、前記モータ電流検出手段が検出した電流値を取得する電流値取得手段と、
前記電流値取得手段が取得した電流値が閾値より大きい場合には、回転異常であると判定し、前記電流値取得手段が取得した電流値が閾値より小さい場合には、回転異常でないと判定する判定手段とを有することを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記第2の異常検知手段が回転異常でないと判定した場合には、前記モータ制御手段は、前記モータドライバに対して、前記第2の駆動の駆動電圧の印加から前記第1の駆動の駆動電圧の印加に切り替えることを特徴とする請求項1~8のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記モータが停止している状態で、前記モータ制御手段が前記第2の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加し、前記第2の異常検知手段が回転異常でないと判定した場合には、前記モータ制御手段は、強制転流モードを介して、前記第1の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加することを特徴とする請求項1~9のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- モータと、
前記モータを駆動するモータドライバとを有するモータ制御装置の制御方法であって、
前記モータの電流値を検出するモータ電流検出ステップと、
前記検出された電流値と前記モータに印加された電圧を基に、モータの状態を推定するモータ状態推定ステップと、
前記推定されたモータの状態に応じた第1の駆動の駆動電圧、または前記推定されたモータの状態を用いない第2の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加するモータ制御ステップと、
前記推定されたモータの状態を基に、前記モータの回転異常を検知する第1の異常検知ステップと、
前記推定されたモータの状態を用いない第2の駆動の駆動電圧を前記モータドライバに印加する場合であって、前記検出されたモータの電流値と閾値との比較を基に、前記モータの回転異常を検知する第2の異常検知ステップとを有することを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
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