JP7400022B1

JP7400022B1 - Group management control device

Info

Publication number: JP7400022B1
Application number: JP2022098592A
Authority: JP
Inventors: 清高松江; 宏幸会津; 良介大堀; 俊雄杉原; 良祐槇岡
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2022-06-20
Filing date: 2022-06-20
Publication date: 2023-12-18
Anticipated expiration: 2042-06-20
Also published as: JP2024000068A

Abstract

【課題】自律移動ロボットが提供するサービスに合わせて柔軟なかご割当を可能とし自律移動ロボットと利用者との共存を可能にする群管理制御装置を提供する。【解決手段】複数のかごの中から何れかを割当かごとして設定し、利用者と自律移動ロボット５０との同乗を許容するエレベータ制御システムにおける群管理制御装置３０であって、自律移動ロボット５０による乗場呼びをロボット呼びとして受信するロボット情報受信部３０４と、ロボット呼びに応答する複数の割当候補かごを決定する割当候補かご評価部３０６と、ロボット乗車に対するかご割当の優先度を定めた優先度テーブル３０８と、複数の割当て候補かごの中から、優先度テーブル３０８に設定された優先度に基づいて割当かごを決定する割当かご決定部３０７と、決定された割当てかご指令を自律移動ロボットおよび各かごを制御するエレベータ制御装置に出力する割当かご出力部３０９と、を備える。【選択図】図２The present invention provides a group management control device that enables flexible cage assignment according to the services provided by autonomous mobile robots and enables coexistence of autonomous mobile robots and users. [Solution] A group management control device 30 in an elevator control system that sets one of a plurality of cars as an assigned car and allows a user and an autonomous mobile robot 50 to ride together, A robot information receiving unit 304 that receives a hall call as a robot call, an allocation candidate car evaluation unit 306 that determines a plurality of allocation candidate cars that respond to the robot call, and a priority table that determines the priority of car allocation for robot boarding. 308, an allocated car determining unit 307 which determines an allocated car from among a plurality of allocation candidate cars based on the priority set in the priority table 308; and an assigned car output unit 309 that outputs the output to an elevator control device that controls the assigned car. [Selection diagram] Figure 2

Description

本発明の実施形態は、群管理制御装置に関する。 Embodiments of the present invention relate to a group management control device.

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律移動体（「自律移動ロボット」と称する）が実用化されている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律移動ロボットのエレベータ利用が不可欠となる。 In recent years, autonomous mobile objects (referred to as "autonomous mobile robots") that perform tasks such as cleaning inside buildings, transporting luggage, and providing directions to building users have been put into practical use. In order to perform the above tasks in buildings with multiple floors, autonomous mobile robots must be used in elevators.

従来、ロボットと利用者は同時に乗車しないという仮定の下、様々なかご割当方法が提案されている。しかしながら、例えばビル案内ロボットのような利用者がロボットに案内されてビル内を移動するケースを考えると、ロボットと利用者は同時にかごへ乗車する可能性がある。そのような場合、ロボットの乗車の優先度を下げると結果的に利用者の利便性の低下につながる可能性がある。また、もしロボットによるホール呼びと利用者によるホール呼びを対等に扱うと、今度は利用者の利便性が低下する可能性も考えられる。 Conventionally, various car assignment methods have been proposed on the assumption that the robot and the user do not board the car at the same time. However, if we consider a case in which a user moves within a building guided by a building guide robot, for example, there is a possibility that the robot and the user board the car at the same time. In such a case, lowering the priority of riding the robot may result in a decrease in convenience for the user. Furthermore, if hall calls made by robots and hall calls made by users are treated equally, there is a possibility that the convenience for users will be reduced.

特許第６９８９０５１号Patent No. 6989051 特許第６８１９７６７号Patent No. 6819767

例えば、1台のかごをロボット専用かごに割り当ててしまうと、そのかごに人は乗車できず、他のかごの中からかごを割り当てる必要があり、利用者の利便性の低下につながる可能性がある。また、エレベータの利用状況に応じてロボット単独で乗車させる場合と人と共存させる場合を判断することができないケースが発生すると、輸送効率と安全性を両立することができなくなる可能性もある。 For example, if one car is assigned to a robot-only car, no one can ride in that car, and it is necessary to allocate a car from among the other cars, which may lead to a decrease in user convenience. be. Furthermore, if a situation arises in which it is not possible to decide whether to allow a robot to ride alone or to coexist with a person depending on the usage status of the elevator, it may become impossible to achieve both transportation efficiency and safety.

本発明の実施形態は、利用者の利便性を損ねることなく、自律移動ロボットが提供するサービスに合わせて柔軟なかご割当を可能とし自律移動ロボットと利用者との共存を可能にする群管理制御装置を提供することを目的とする。 Embodiments of the present invention provide group management control that enables flexible cage assignment according to the services provided by autonomous mobile robots and enables coexistence between autonomous mobile robots and users without impairing user convenience. The purpose is to provide equipment.

本発明の実施形態は、複数のかごの中から何れかを割当かごとして設定し、利用者と自律移動ロボットとの同乗を許容するエレベータ制御システムにおける群管理制御装置であって、自律移動ロボットによる乗場呼びをロボット呼びとして受信するロボット情報受信部と、前記ロボット呼びに応答する複数の割当候補かごを決定する割当候補かご評価部と、
ロボット乗車に対するかご割当の優先度を定めた優先度テーブルと、複数の割当て候補かごの中から、前記優先度テーブルに設定された優先度に基づいて割当かごを決定する割当かご決定部と、決定された割当てかご指令を前記自律移動ロボットおよび各かごを制御するエレベータ制御装置に出力する割当かご出力部と、を備える。 An embodiment of the present invention is a group management control device in an elevator control system that sets one of a plurality of cars as an assigned car and allows a user and an autonomous mobile robot to ride together. a robot information receiving unit that receives a hall call as a robot call; an allocation candidate car evaluation unit that determines a plurality of allocation candidate cars that respond to the robot call;
a priority table that determines the priority of car allocation for robot rides; an allocated car determining unit that determines an allocated car from among a plurality of allocation candidate cars based on the priority set in the priority table; an assigned car output unit that outputs the assigned assigned car command to the autonomous mobile robot and an elevator control device that controls each car.

実施形態におけるエレベータ制御システムの全体構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an elevator control system in an embodiment. 第１実施形態に係る群管理制御装置が適用されるエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing the configuration of an elevator control system to which a group management control device according to a first embodiment is applied. ロボット情報の一例を示す説明図。An explanatory diagram showing an example of robot information. かご情報の一例を示す説明図。An explanatory diagram showing an example of car information. 第１実施形態のかご割当処理を示すフローチャート。5 is a flowchart showing car allocation processing according to the first embodiment. ロボット呼び待機判断処理を示すフローチャート。10 is a flowchart showing robot call standby determination processing. ロボット呼び待機の優先度の一例を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of priority levels for waiting for a robot call. 割当候補かごの決定条件の一例を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of conditions for determining allocation candidate cars. かご割当の優先度テーブルを一例を示す説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a priority table for car assignment. 第２実施形態に係る群管理制御装置が適用されるエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an elevator control system to which a group management control device according to a second embodiment is applied. 第２実施形態で利用される空きかご作成テーブルの一例を示す説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of an empty car creation table used in the second embodiment. 第２実施形態のかご割当処理を示すフローチャート。7 is a flowchart showing car allocation processing according to the second embodiment.

図１に示すように、実施形態のエレベータ制御システム１は、２台のかご（Ａ号機、Ｂ号機）１０Ａ，１０Ｂと、各かご１０Ａ，１０Ｂを個別に制御するエレベータ制御装置２０Ａ，２０Ｂと、群管理制御装置３０とを備えている。 As shown in FIG. 1, the elevator control system 1 of the embodiment includes two cars (A car, B car) 10A, 10B, and elevator control devices 20A, 20B that individually control each car 10A, 10B. A group management control device 30 is also provided.

各かご１０Ａ，１０Ｂは、かご内から行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤１１Ａ，１１Ｂと、かご内荷重を検出する荷重センサ１２Ａ，１２Ｂとを備えている。 Each car 10A, 10B includes an in-car operation panel 11A, 11B that performs processing such as registering a destination floor from within the car, and a load sensor 12A, 12B that detects the load in the car.

また、乗場（エレベータホール）４０は乗場行先階登録装置４１と、上下呼びボタン４２と、通信装置４３と、乗場カメラ４４とを備えている。また、乗場４０には、自律移動ロボット５０と利用者６０とがかご１０Ａ，１０Ｂの到着を待機している。 Further, the hall (elevator hall) 40 includes a hall destination floor registration device 41, an up/down call button 42, a communication device 43, and a hall camera 44. Further, at the landing 40, an autonomous mobile robot 50 and a user 60 are waiting for the arrival of the cars 10A and 10B.

乗場行先階登録装置４１は利用者の操作により、利用者の行先階を登録して、群管理制御装置３０に出力する、上下呼びボタン４２は利用者の操作により上下方向の乗場呼びを登録して群管理制御装置３０に出力する。 The landing destination floor registration device 41 registers the destination floor of the user by the user's operation and outputs it to the group management control device 30.The up/down call button 42 registers the up/down hall call by the user's operation. and outputs it to the group management control device 30.

通信装置４３は、無線LANのアクセスポイントとして機能し、自律移動ロボット５０からのロボット呼びやロボット情報を群管理制御装置３０に出力する処理や群管理制御装置３０からのかご割当指令を自律移動ロボット５０に出力する処理等を実行する。なお、自律移動ロボット５０とのロボット情報等のやり取りは通信キャリア（3G,4G,5G,6G等）を用いてもよい。 The communication device 43 functions as a wireless LAN access point, and outputs robot calls and robot information from the autonomous mobile robot 50 to the group management control device 30, and sends cage assignment commands from the group management control device 30 to the autonomous mobile robot. 50 is executed. Note that communication carriers (3G, 4G, 5G, 6G, etc.) may be used to exchange robot information and the like with the autonomous mobile robot 50.

乗場カメラ４４は、乗場４０を撮像して乗場の混雑状態や自律移動ロボット５０の到着状況や待機状態等を示す乗場画像を群管理制御装置３０に出力する。 The hall camera 44 images the hall 40 and outputs a hall image showing the crowded state of the hall, the arrival status of the autonomous mobile robot 50, the standby state, etc. to the group management control device 30.

＜第１実施形態＞
図２は第１実施形態に係るエレベータ制御システムを構成する群管理制御装置３０と自律移動ロボット５０の機能ブロック図である。 <First embodiment>
FIG. 2 is a functional block diagram of the group management control device 30 and the autonomous mobile robot 50 that constitute the elevator control system according to the first embodiment.

群管理制御装置３０は、乗場呼び受付部３０１と、かご情報入力部３０２と、カメラ画像入力部３０３とを備える。また、ロボット情報受信部３０４と、ロボット呼び判断部３０５と、割当候補かご評価部３０６と、割当かご決定部３０７と、優先度テーブル３０８と、割当かご出力部３０９と、指令出力部３１０とを備える。 The group management control device 30 includes a hall call reception section 301, a car information input section 302, and a camera image input section 303. Additionally, a robot information receiving section 304, a robot call determining section 305, an allocated candidate car evaluation section 306, an allocated car determining section 307, a priority table 308, an allocated car output section 309, and a command output section 310 are provided. Be prepared.

乗場呼び受付部３０１は、乗場行先階登録装置４１および上下呼びボタン４２から登録された乗場呼びを受け付ける。 The hall call reception unit 301 receives hall calls registered from the hall destination floor registration device 41 and the up and down call buttons 42.

かご情報入力部３０２は、各かご１０Ａ，１０Ｂのかご情報を各エレベータ制御装置２０Ａ，２０Ｂから入力する。具体的には、かごID、行先階呼び（かご呼び）、荷重センサ１２Ａ，１２Ｂで検出されたかご荷重、現在乗車中の人数（かご内カメラの画像やかご荷重から推察）、ロボット乗車有無、ロボット乗車可否等の情報を含む。具体的なかご情報については、図４を参照して後述する。 The car information input unit 302 inputs the car information of each car 10A, 10B from each elevator control device 20A, 20B. Specifically, the information includes the car ID, the destination floor name (car call), the car load detected by the load sensors 12A and 12B, the number of people currently riding in the car (estimated from the image of the camera inside the car and the car load), whether or not the robot is riding, Contains information such as whether the robot can ride or not. Specific car information will be described later with reference to FIG. 4.

カメラ画像入力部３０３は、乗場カメラ４４で撮像された乗場４０の画像を入力して乗場の利用者人数、自律移動ロボット５０の到着状況や待機状況等の乗場状況を把握する。 The camera image input unit 303 inputs an image of the hall 40 captured by the hall camera 44 and grasps the hall situation such as the number of users of the hall and the arrival status and waiting status of the autonomous mobile robots 50.

ロボット情報受信部３０４は、自律移動ロボット５０からのロボット呼びの受信、および自律移動ロボット５０に関するロボット情報を受信する。なお、以下の説明では、広義の「ロボット情報」として「ロボット呼び」も含まれるものとする。 The robot information receiving unit 304 receives a robot call from the autonomous mobile robot 50 and robot information regarding the autonomous mobile robot 50 . In the following description, it is assumed that "robot information" includes "robot call" in a broad sense.

ロボット呼び判断部３０５は、自律移動ロボット５０からのロボット呼びの内容を判断する。 The robot call determination unit 305 determines the content of the robot call from the autonomous mobile robot 50.

割当候補かご評価部３０６は、乗場呼び受付部３０１から乗場呼び登録状態を取得する。また、ロボット呼び判断部３０５からロボット呼びの登録状態を取得する。さらに、かご情報入力部３０２から各乗りかご１０Ａ，１０Ｂに対する自律移動ロボット５０の乗車可否情報を取得する。さらに、エレベータ制御装置２０Ａ，２０Ｂから出力されるかご位置やかご内の荷重等をかご情報入力部３０２を介して取得する。加えて、カメラ画像入力部３０３から乗場４０の状況を示すカメラ画像を取得する。そして、取得した情報に基づき、割当てが可能な乗りかごであるかを算出し、割当ての候補かごを求める。 The allocation candidate car evaluation unit 306 acquires the hall call registration state from the hall call reception unit 301. Further, the registration state of the robot call is acquired from the robot call determination unit 305. Further, information on whether the autonomous mobile robot 50 can ride in each car 10A, 10B is obtained from the car information input unit 302. Furthermore, the car position, the load in the car, etc. output from the elevator control devices 20A and 20B are acquired via the car information input unit 302. In addition, a camera image showing the situation of the hall 40 is obtained from the camera image input unit 303. Then, based on the acquired information, it is calculated whether the car can be allocated, and candidate cars for allocation are determined.

割当かご決定部３０７は、割当候補かご評価部３０６で決定された割当候補かごに対して優先度テーブル３０８に設定された条件に基づき、適切な割当かごを決定する。 The allocated car determination unit 307 determines an appropriate allocated car based on the conditions set in the priority table 308 for the allocation candidate cars determined by the allocation candidate car evaluation unit 306.

優先度テーブル３０８は、割当かご決定部３０７で割当かごを決定する際の条件を優先度を付して設定したものである。優先度テーブル３０８について図９で後述する。 The priority table 308 is a table in which conditions for determining an allocated car by the allocated car determination unit 307 are set with priority. The priority table 308 will be described later with reference to FIG.

割当かご出力部３０９は、割当かご決定部３０７で決定された割当かごをエレベータ制御装置２０Ａ，２０Ｂに出力するとともに、指令出力部３１０に出力する。 The assigned car output unit 309 outputs the assigned car determined by the assigned car determination unit 307 to the elevator control devices 20A and 20B, and also outputs the assigned car to the command output unit 310.

指令出力部３１０は、割当かご出力部３０９の割当かご指令を自律移動ロボット５０へ出力する。 The command output unit 310 outputs the allocated car command from the allocated car output unit 309 to the autonomous mobile robot 50.

なお、群管理制御装置３０は、クラウドシステム７０と有線LANを経由して接続されている。群管理制御装置３０の一部の機能、例えば、計算コストの高い処理機能はクラウドシステム７０側で実施することも可能である。 Note that the group management control device 30 is connected to the cloud system 70 via a wired LAN. Some functions of the group management control device 30, for example, processing functions with high calculation costs, can also be performed on the cloud system 70 side.

自律移動ロボット５０は、自律して移動可能なサービスロボットであり、ロボット情報送信部５０１と、ロボット情報記憶部５０２と、指令入力部５０３と、駆動制御部５０４とを備えている。 The autonomous mobile robot 50 is a service robot that can move autonomously, and includes a robot information transmitting section 501, a robot information storage section 502, a command input section 503, and a drive control section 504.

ロボット情報送信部５０１は、ロボット呼びを群管理制御装置３０に送信するとともに、ロボット情報記憶部５０２に記憶されたロボット情報を群管理制御装置３０に送信する。 The robot information transmitting unit 501 transmits a robot call to the group management control device 30 and also transmits the robot information stored in the robot information storage unit 502 to the group management control device 30.

ロボット情報記憶部５０２は、自律移動ロボット５０に関する種々の情報が記憶されている。ロボット情報については図３を参照して後述する。 The robot information storage unit 502 stores various information regarding the autonomous mobile robot 50. The robot information will be described later with reference to FIG.

指令入力部５０３は、割当かご指令を通信装置４３を介して受信し、駆動制御部５０４に割当指令を出力する。 Command input unit 503 receives an assigned car command via communication device 43 and outputs the assigned car command to drive control unit 504 .

駆動制御部５０４は、走行用モータや各種のセンサを備え、指令入力部５０３からの割当指令があると、割当指令に応答するよう自律移動ロボット５０の走行駆動を制御する。 The drive control unit 504 includes a running motor and various sensors, and upon receiving an assignment command from the command input unit 503, controls the running drive of the autonomous mobile robot 50 in response to the assignment command.

《ロボット情報》
図３には、ロボット情報の一例が示されている。ロボット情報としては、以下のNo.1～No.10がロボット情報記憶部５０２に設定されている。《Robot information》
FIG. 3 shows an example of robot information. As robot information, the following No. 1 to No. 10 are set in the robot information storage unit 502.

No.1 ホール到着予定時刻：例えば、8:00:00に到着する。
No.2 ホール到着位置：例えば、3階バンクA－１番に到着する。
No.3 乗場階：3階から乗車する。
No.4 行先階：11階で降車する。
No.5 優先度：5（優先度レベルは事前に定義しておく）
No.6 占有スペース：ロボットは3人分、３m2のスペースを占有する。
No.7 重量：このロボットは100kgの重量を有する。
No.8 人との共存可否：可能である。
No.9 目的階到達最遅時刻：目的階（行先階）には遅くとも8:05:00には到着する。
No.10 友連れ人数：5人：これは5人のビル訪問者を目的階まで案内する案内ロボットを想定したもの。 Estimated arrival time at No.1 Hall: For example, arrive at 8:00:00.
No.2 Hall arrival location: For example, arrive at Bank A-1 on the 3rd floor.
No.3 Boarding floor: Board the train from the 3rd floor.
No.4 Destination floor: Get off at the 11th floor.
No.5 Priority: 5 (Define the priority level in advance)
No.6 Space occupied: The robot occupies a space of 3m2 for 3 people.
No.7 Weight: This robot has a weight of 100kg.
No.8 Possibility of coexistence with people: Yes.
No.9 Latest time to reach destination floor: Arrive at the destination floor (destination floor) at the latest by 8:05:00.
No.10 Number of friends: 5 people: This is a guide robot that guides 5 building visitors to their destination floor.

《かご情報》
図４はかご情報の一例を示している。具体的には、以下のNo.1～No.8に示す項目が設定される。《Cart information》
FIG. 4 shows an example of car information. Specifically, the following items No. 1 to No. 8 are set.

No.1 かごID：0001：各かごを識別するための固有番号
No.2 定員：10人：かご内の乗車定員
No.3 面積：10m2
No.4 乗車人数：3人：現在乗車中の人数
No.5 重量(荷重)：120kg：かご荷重であり、人を含む乗車物の荷重
No.6 ロボット乗車有無：現在、ロボットが乗車中か否か
No.7 ロボット乗車可否：乗車可能か否か
No.8 空きかご作成可否：可能：かごに乗車中の人を強制的に降ろしてロボット乗車のための空きかごを作成する。 No.1 Cart ID: 0001: Unique number to identify each car
No.2 Capacity: 10 people: Capacity of passengers in the car
No.3 Area: 10m2
No.4 Number of passengers: 3 people: Number of people currently on board
No.5 Weight (Load): 120kg: Car load, load of vehicles including people
No.6 Whether or not the robot is riding: Whether the robot is currently riding or not
No.7 Can the robot ride?: Can the robot ride?
No.8 Possibility of creating an empty car: Possible: Forcibly remove the person riding in the car and create an empty car for the robot to ride.

《第１実施形態の処理手順》
次に、第１実施形態の処理手順を図５、図６のフローチャートに基づいて説明する。《Processing procedure of the first embodiment》
Next, the processing procedure of the first embodiment will be explained based on the flowcharts of FIGS. 5 and 6.

群管理制御装置３０のロボット情報受信部３０４は、ロボット呼びが有るか否かを監視し、ロボット呼びが有ると（ステップＳ１YES）、ロボット呼びをロボット呼び判断部３０５に出力する。ロボット呼び判断部は、ロボット呼びに対して自律移動ロボット５０が待機すべきか否かの判断を示すロボット呼び待機判断処理（ステップＳ２）を実行する。また、ロボット呼び判断部３０５は、ロボット呼びを割当候補かご評価部３０６に出力する。 The robot information receiving unit 304 of the group management control device 30 monitors whether there is a robot call, and if there is a robot call (step S1 YES), outputs the robot call to the robot call determining unit 305. The robot call determination unit executes a robot call standby determination process (step S2) that determines whether or not the autonomous mobile robot 50 should stand by in response to a robot call. Further, the robot call determination unit 305 outputs the robot call to the allocation candidate car evaluation unit 306.

図６は、ロボット呼び判断部３０５のロボット待機判断処理の手順を示している。 FIG. 6 shows the procedure of robot standby determination processing by the robot call determination unit 305.

ここで、ロボット呼び待機判断とは、例えばホールに多数のかご待ち利用者がいるときに一時的にロボット呼びを待機させる機能である。例えばビルメンテナンスロボットのようなビル管理者が当該ロボットのかご割当優先度を利用者より低くしたいと考えた場合に、ロボットへのかご割当を一時的に保留させるための機能である。 Here, the robot call standby determination is a function that temporarily makes a robot call standby when, for example, there are many users waiting for cars in the hall. For example, if a building manager, such as a building maintenance robot, wants to give the robot a lower priority in car assignment than the user, this is a function to temporarily suspend the car assignment to the robot.

この処理では、ホール待ち人数がしきい値以上であるか否かが判定される（ステップＳ２１）。しきい値以上であれば、自律移動ロボット５０に対してロボット呼び待機指示を出力する（ステップＳ２１YES，Ｓ２２）。 In this process, it is determined whether the number of people waiting in the hall is equal to or greater than a threshold value (step S21). If it is above the threshold, a robot call standby instruction is output to the autonomous mobile robot 50 (steps S21 YES, S22).

《ロボット呼び待機＞
上述のロボット呼び待機判断処理でロボット呼びを待機させる場合、自律移動ロボット５０に対して待機場所を通知する機能である。図７にその一例を示す。《Waiting for robot call》
This is a function to notify the autonomous mobile robot 50 of the waiting location when making the robot call standby in the above-described robot call standby determination process. An example is shown in FIG.

図７は、ロボット呼び待機場所の優先度を示しており、エレベータ制御システムからロボットへの通知内容を示す。具体的には、ホール待機場所を指示する場合（No.1～No.３）と、移動時間を指示する場合（No.4）とがあり、それぞれについて以下のような優先度が設定されている。どれを通知するかは事前決定した優先度に従う。 FIG. 7 shows the priority of the robot call waiting area, and shows the contents of the notification from the elevator control system to the robot. Specifically, there are two cases: instructing the hall waiting area (No. 1 to No. 3) and instructing the travel time (No. 4), and the following priorities are set for each. There is. Which notifications are to be notified follows the predetermined priority.

No.1 ホール待機場所を制御：事前に決められた場所で待つよう指示：優先度３
No.2 ホール待機場所を制御：ホール内の人が少ない場所で待つよう指示：優先度２
No.3 ホール待機場所を制御：かごから降りる人が少ない場所、いない場所で待つよう指示：優先度１
No.4 移動時間を制御：人流情報から混雑具合を割り出して推奨移動時刻をロボットに通知して適切なタイミングで移動させるよう指示 No.1 Control the hall waiting area: Instruct to wait at a predetermined location: Priority 3
No.2 Control the waiting area in the hall: Instruct people to wait in a place with few people in the hall: Priority 2
No.3 Control the hall waiting area: Instruct to wait in a place where there are few or no people getting off the car: Priority 1
No.4 Control travel time: Determine the degree of congestion from the crowd flow information, notify the robot of the recommended travel time, and instruct it to travel at the appropriate time.

また、ホール到着前にロボット呼びを行っている場合はホールへの推奨移動時刻を通知することなども考えられる。これらの情報の各項目に設定された優先度に従って自律移動ロボット５０への指示を行う。例えば、図７の場合、「事前に決められた場所で待つよう指示」が優先度3で最高優先度になっているため、先ずは事前に決められた場所で待機するようにロボットへ指示する。もし、その待機場所が他のロボットや利用者等で占有されており当該場所への移動が困難な場合は、次に優先度の高い「ホール内の人が少ない場所で待つよう指示」を実行して人が少ない場所で待つようにしてもらう。 Additionally, if the robot is called before arriving at the hall, it may be possible to notify the robot of the recommended time to move to the hall. Instructions are given to the autonomous mobile robot 50 according to the priorities set for each item of this information. For example, in the case of Figure 7, "instruction to wait at a predetermined location" has the highest priority at priority 3, so first instruct the robot to wait at a predetermined location. . If the waiting area is occupied by other robots or users, and it is difficult to move to that area, execute the next highest priority, ``Instructing people to wait in an area with fewer people in the hall.'' Ask them to wait in a place with fewer people.

図６のフローチャートに戻り、ホール待ち人数がしきい値以上でなければ、次に、自律移動ロボット５０のかご割当優先度はしきい値レベルＬ以上か否かが判定される（ステップＳ２１NO，Ｓ２３）。自律移動ロボット５０が保有しているかご割当の優先度が高い場合にも、自律移動ロボット５０に対してロボット呼び待機指示を出力する（ステップＳ２３YES，Ｓ２２）。 Returning to the flowchart of FIG. 6, if the number of people waiting in the hall is not equal to or higher than the threshold value, then it is determined whether the car allocation priority of the autonomous mobile robot 50 is equal to or higher than the threshold level L (steps S21NO, S23). ). Even when the priority of the cage assigned to the autonomous mobile robot 50 is high, a robot call standby instruction is output to the autonomous mobile robot 50 (steps S23 YES, S22).

ロボット呼びの待機待ち時間が上限を超えるまで自律移動ロボット５０は所定場所で待機する（ステップＳ２４）。ロボット呼びの待機待ち時間が上限を超えた場合（ステップＳ２４YES）には、ロボット待機指示を解除する（ステップＳ２５）
以上の判断処理は複数条件のAND(論理積)やOR(論理和)で決定することも可能である。つまり、ホール待ち人数（条件1）とロボット優先度（条件2）のANDを満たすときにのみロボット呼びを待機させるということも可能である。また待機時間は事前決定した固定値や状況に応じて可変とするなど複数のやり方が考えられる。 The autonomous mobile robot 50 waits at a predetermined location until the waiting time for the robot call exceeds the upper limit (step S24). If the waiting time for the robot call exceeds the upper limit (step S24 YES), the robot standby instruction is canceled (step S25).
The above judgment process can also be determined by AND (logical product) or OR (logical sum) of multiple conditions. In other words, it is also possible to have the robot call wait only when the AND of the number of people waiting in the hall (condition 1) and the robot priority (condition 2) is satisfied. Furthermore, there are several possible ways to set the waiting time, such as setting it to a predetermined fixed value or making it variable depending on the situation.

一方、ロボット呼びが発生すると、上述したロボット呼び待機判断処理と並行して、図５のステップＳ３に示すように、割当候補かご評価部３０６では、割当候補かごを決定する処理が実行される。割当候補かごの決定は図８に示す条件に基づいて実施する。 On the other hand, when a robot call occurs, in parallel with the robot call standby determination process described above, as shown in step S3 in FIG. 5, the allocation candidate car evaluation unit 306 executes a process for determining an allocation candidate car. The allocation candidate cars are determined based on the conditions shown in FIG.

《割当て候補かごの決定》
図８に示すように、割当候補かごの決定は以下の条件による。対象となっている条件を満たしているかごを割当候補にする。《Determination of candidate baskets for allocation》
As shown in FIG. 8, the allocation candidate cars are determined based on the following conditions. Carts that meet the target conditions are designated as candidates for allocation.

No.1 ロボット乗車を許可しているかごが対象
No.2 人が乗車していないかご：乗車人数：利用者（ホール呼び）へ割当済みのかごであるが、現時点で乗車人数がゼロ人のかごであれば対象
No.3 人が乗車していないかご：待機中のかご（乗車人数ゼロ人）であれば対象
No.4 人が乗車中のかご：乗車比率：単位時間あたりの乗車率がしきい値以上（しきい値の決め方によっては、しきい値以下）のかごであれば対象
No.5 人の乗車有無によらない：人の乗車有無に関わらずあらかじめ決定しておいたかご
No.6 人の乗車有無によらない：人の乗車有無に関わらず全てのかご No.1 Applicable to cars that allow robot rides
No.2 Car with no passengers: Number of passengers: Cars that have already been assigned to a user (hall call), but are eligible if they currently have zero passengers.
No.3 Cars with no passengers: Cars that are waiting (zero passengers) are eligible.
No.4 Cars with people in them: Occupancy ratio: Cars with occupancy rates per unit time above the threshold (or below the threshold, depending on how the threshold is determined) are eligible.
No.5 Does not depend on whether or not there are people in the car: Cars that are pre-determined regardless of whether or not there are people in the car
No.6 Irrespective of whether or not there are people in the car: All cars, regardless of whether or not there are people in them.

以上の処理では、ロボット乗車を許可しているかごはある意味必須の要件になるが、それ以外にも、利用者(ホール呼び)へ割り当て済みだが現時点で誰も乗車していないかご、ホール呼びに割り当てられておらず、かつ利用者が誰も乗車していないかご、単位時間あたりの乗車率がしきい値以上（しきい値の決め方によってはしきい値以下のかご）、利用者の乗車有無に関わらずあらかじめ決定しているかご、利用者の乗車有無に関わらずすべてのかご、などが割当候補かごとして考えられる。このような評価基準に基づき割当候補を決定する。実際のかご割当は、割当てかご決定部３０７で決定される。 In the above process, the car that allows the robot to ride is in a sense an essential requirement, but in addition to that, there are also cars that have been assigned to a user (hall call) but no one is riding at the moment, and a car that has a hall call. A car that is not assigned to a car and has no users on it, a car whose occupancy rate per unit time is above the threshold value (or a car below the threshold value depending on how the threshold value is determined), and a car with no users boarding the car. Cars that have been determined in advance regardless of their presence or absence, all cars regardless of whether or not a user is boarding the car, etc. can be considered as candidate cars for allocation. Allocation candidates are determined based on such evaluation criteria. The actual car assignment is determined by the assigned car determination unit 307.

《割当かごの決定》
かごの割当方法は、図９に示す優先度テーブル３０８に設定された様々な手法により設定される。《Determination of assigned basket》
The car allocation method is set using various methods set in the priority table 308 shown in FIG.

《優先度テーブル》
図９は、かご割当方法の優先度テーブル３０８の一例を示している。図９の例では、優先度１０が一番高い高優先度、優先度１が最も低い低優先度として設定されている。《Priority table》
FIG. 9 shows an example of a priority table 308 for car allocation methods. In the example of FIG. 9, priority 10 is set as the highest high priority, and priority 1 is set as the lowest low priority.

割当対象かごの中からこの優先度テーブル３０８に記載の優先度に従ってかごを割り当てる。但し、同一のかごが複数抽出された場合は、次に優先度の高い割当方法で割当てる。例えば、以下のNo.1～No.6に示す優先度が割り当てられた場合、かご内空きスペース優先でかごを探索する。もし同一スペースのかごが複数抽出された場合、次に優先度の高いロボットホール到着位置に最も近いかごで判断して割り当てる。 Cars are allocated from among the cars to be allocated according to the priorities listed in this priority table 308. However, if multiple identical cars are extracted, they will be allocated using the allocation method with the next highest priority. For example, if the following priorities No. 1 to No. 6 are assigned, the car will be searched with priority given to the empty space within the car. If multiple cars in the same space are extracted, the car closest to the robot hall arrival position with the next highest priority is judged and assigned.

No.1 ロボット非対応の群管理制御アルゴリズム：既存のアルゴリズムを適用：優先度１
No.2 かご内空きスペース優先(人数優先、面積優先、等)：かご内の空きスペースが最も広いかごを割り当てる：優先度１０
No.3 ロボットホール到着位置優先：ロボットが待機している位置に最も近いかごを割り当てる：優先度８
No.4 乗場階へのかご到着時刻優先：ロボット乗場階に最も早く到着するかごを優先的に割り当てる：優先度６
No.5 固定割当：管理者等が事前に決定したかごを割り当てる：優先度１
No.6 ランダム割当：ランダムにかごを割り当てる：優先度１ No.1 Group management control algorithm not compatible with robots: Apply existing algorithm: Priority 1
No.2 Priority on empty space in the car (priority on number of people, priority on area, etc.): Assign the car with the largest amount of free space inside the car: Priority 10
No.3 Robot hall arrival position priority: Assign the car closest to the robot's waiting position: Priority 8
No.4 Priority on arrival time of car at landing floor: Priority allocation to the car that arrives at the robot landing floor earliest: Priority 6
No.5 Fixed allocation: Allocate a car determined in advance by the administrator, etc.: Priority 1
No.6 Random assignment: Randomly assign a car: Priority 1

上述のNo.1のように、ロボットの乗車を想定していない既存の群管理制御アルゴリズムに基づく割当方法が考えられる。また、No.2のように、かご内の空きスペースや空き重量が最大のかごを割り当てる方法が考えられる。また、No.3のように、ロボットのホール待機位置に最も近いかごを割り当てる方法がある。また、No.4のように、ロボット乗車階に最も早く到着するかごを割り当てる方法がある。さらに、No.5のように、エレベータ管理者などが事前に決定したかごを割り当てる方法や、No.6のように、ランダムにかごを割り当てる方法、などが考えられる。これについても、従前と同様に各割当方法に優先度を設定しておき、その優先度に基づいてかご割当を実施する。図９の場合、「かご内空きスペース優先」が最高優先になっているため、これに従ってかごを決定する。その際、かご内空きスペースが同一のかごが複数存在した場合は次に優先度の高い「ロボットホール到着位置優先」に基づいてかごを決定する（ステップＳ４）。 As in No. 1 above, an allocation method based on an existing group management control algorithm that does not assume the use of robots can be considered. Another possible method, like No. 2, is to allocate the car with the largest empty space or empty weight. Also, as shown in No. 3, there is a method of allocating the car closest to the robot's hall standby position. Also, as shown in No. 4, there is a method of allocating the car that arrives at the robot boarding floor the earliest. Furthermore, as in No. 5, a method of allocating a car determined in advance by an elevator manager or the like, or as in No. 6, a method of randomly allocating a car, etc. can be considered. In this case as well, a priority is set for each allocation method as before, and car allocation is performed based on the priority. In the case of FIG. 9, since "priority to free space in car" has the highest priority, the car is determined according to this. At this time, if there are a plurality of cars with the same empty space inside the car, the car is determined based on "robot hall arrival position priority" having the next highest priority (step S4).

決定された割当かご情報は割当かご出力部３０９からエレベータ制御装置２０Ａ，２０Ｂに出力されるとともに、指令出力部３１０を介して自律移動ロボット５０に出力される（ステップＳ５）。 The determined assigned car information is output from the assigned car output unit 309 to the elevator control devices 20A, 20B, and is also output to the autonomous mobile robot 50 via the command output unit 310 (step S5).

このように、第１実施形態によれば、自律移動ロボット５０と利用者６０が、同じ群管理下のエレベータかご１０Ａ，１０Ｂ）を利用する際に、利用者６０が多いときは自律移動ロボット５０を待機させ呼び登録を抑制したり、自律移動ロボット５０からの呼び登録時に、自律移動ロボット５０に応じて適切なかご１０Ａ，１０Ｂを割当てたりすることができる。そのため、サービスを低下させることなく、効率的に割当かごを決定して自律移動ロボット５０と利用者６０との共存が可能になる。 As described above, according to the first embodiment, when the autonomous mobile robot 50 and the users 60 use the elevator cars 10A, 10B under the same group management, if there are many users 60, the autonomous mobile robot 50 It is possible to make the mobile robot wait and suppress call registration, or to allocate appropriate cars 10A and 10B according to the autonomous mobile robot 50 when registering a call from the autonomous mobile robot 50. Therefore, the autonomous mobile robot 50 and the user 60 can coexist by efficiently determining the assigned car without degrading the service.

＜第２実施形態＞
図１０は第１実施形態に係るエレベータ制御システムを構成する群管理制御装置と自律移動ロボット５０の機能ブロック図である。 <Second embodiment>
FIG. 10 is a functional block diagram of the group management control device and the autonomous mobile robot 50 that constitute the elevator control system according to the first embodiment.

第２実施形態の群管理制御装置３０は、第１実施形態の構成に加えて空きかご作成部３１１と空きかご作成テーブル３１２を備える構成である。その他の構成は第１実施形態と同様であるため、その説明は省略する。 The group management control device 30 of the second embodiment has a configuration including an empty car creation section 311 and an empty car creation table 312 in addition to the configuration of the first embodiment. Since the other configurations are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

第１実施形態の処理において、割当かごを見つけられないケースというのが生じる可能性がある。例えば、自律移動ロボット５０と利用者６０の同時かご乗車(共存)を禁止し、かつ、すべてのかご１０Ａ，１０Ｂが利用者６０により常時利用されているような状況を考えた場合、自律移動ロボット５０は空きかごが出るまでずっと待たされることになる。この場合の対策の一つとして、第２実施形態では、空きかご（一時的にロボットが乗車可能なロボット専用かご）を作成する処理を実行する。 In the processing of the first embodiment, there is a possibility that a case may occur in which an assigned car cannot be found. For example, if we consider a situation where the autonomous mobile robot 50 and the user 60 are prohibited from boarding the car at the same time (coexistence), and all the cars 10A and 10B are constantly used by the user 60, the autonomous mobile robot 50 will have to wait forever until an empty basket appears. As one measure against this case, in the second embodiment, a process is executed to create an empty car (a robot-dedicated car in which the robot can temporarily ride).

空きかご作成部３１１は、自律移動ロボット５０に対する割当かごが無い場合、空きかご作成テーブル３１２に設定されている条件に基づき、空きかごを作成する。 If there is no assigned car to the autonomous mobile robot 50, the empty car creation unit 311 creates an empty car based on the conditions set in the empty car creation table 312.

空きかご作成テーブル３１２は、図１１に示すように、空きかごを作成するための条件が設定されている。具体的には、以下のNo.1～No.3の条件が設定されている。 In the empty car creation table 312, as shown in FIG. 11, conditions for creating an empty car are set. Specifically, the following conditions No. 1 to No. 3 are set.

No.1 強制作成：無条件に強制作成する：現在乗車中の利用者は目的階到達前であっても停車階で降車してもらう。 No.1 Forced creation: Forced creation unconditionally: Users currently on board are asked to get off at the stop floor even before they reach their destination floor.

No.2 追加乗車禁止（あらゆる追加乗車禁止）：かごに乗車中の利用者がすべて降車した時点で空きかごとする。方向転換前であっても追加の利用者の乗車は禁止する。 No. 2 Prohibition of additional boarding (prohibition of any additional boarding): The car will be marked empty once all users in the car have disembarked. Additional passengers are prohibited from boarding the vehicle even before the change of direction.

No.3 追加乗車禁止：かごに乗車中の利用者がすべて降車した時点で空きかごとする。行先方向が転換されるまでは利用者の乗車を許可する。 No.3 No additional boarding allowed: Once all users in the car get off the car, the car will be considered empty. Users are allowed to ride until the direction of the destination is changed.

《第２実施形態の処理手順》
図１２は、第２実施形態の空きかご作成処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１２に示すフローチャートは、図５のフローチャートのステップＳ３とＳ４との間にステップＳ３１，Ｓ３２の処理を加えたものである。他の処理は第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。《Processing procedure of second embodiment》
FIG. 12 is a flowchart showing the procedure of empty car creation processing according to the second embodiment. Note that the flowchart shown in FIG. 12 is obtained by adding the processes of steps S31 and S32 between steps S3 and S4 of the flowchart of FIG. Other processes are the same as those in the first embodiment, so descriptions thereof will be omitted.

割当かご決定部３０７は、割当候補かご評価部３０６の評価結果により、割当対象となるかごが無いと評価された場合（ステップＳ３１NO）、空きかご作成部３１１に対して空きかごの作成を指示する。空きかご作成部３１１は、空きかご作成テーブル３１２を参照して空きかごを作成する（ステップＳ３２）。 If the evaluation result of the allocation candidate car evaluation unit 306 determines that there is no car to be allocated (step S31 NO), the allocation car determining unit 307 instructs the empty car creation unit 311 to create an empty car. . The empty car creation unit 311 creates an empty car by referring to the empty car creation table 312 (step S32).

割当かご決定部３０７は、作成された空きかごを割当かごとして決定する（ステップＳ４）。 The allocated car determining unit 307 determines the created empty car as the allocated car (step S4).

このように、第２実施形態によれば、空きかごが無い場合であっても空きかごを作成することができ、自律移動ロボット５０は、空きかごが生じるまで待たされることがない。そのため、サービスを低下させることなく、効率的に割当かごを決定して自律移動ロボット５０と利用者６０との共存が可能になる。 In this manner, according to the second embodiment, an empty car can be created even when there is no empty car, and the autonomous mobile robot 50 is not forced to wait until an empty car occurs. Therefore, the autonomous mobile robot 50 and the user 60 can coexist by efficiently determining the assigned car without degrading the service.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.

１…エレベータ制御システム、１０Ａ…Ａ号機かご、１０Ｂ…Ｂ号機かご、１１Ａ，１１Ｂ…かご内操作盤、１２Ａ，１２Ｂ…荷重センサ、２０Ａ，２０Ｂ…エレベータ制御装置、３０…群管理制御装置、４０…乗場、４１…乗場行先階登録装置、４２…上下呼びボタン、４３…通信装置、４４…乗場カメラ、５０…自律移動ロボット、７０…クラウドシステム、３０１…乗場呼び受付部、３０２…かご情報入力部、３０３…カメラ画像入力部、３０４…ロボット情報受信部、３０５…ロボット呼び判断部、３０６…割当候補かご評価部、３０７…割当かご決定部、３０８…優先度テーブル、３０９…割当かご出力部、３１０…指令出力部、３１１…空きかご作成部、３１２…空きかご作成テーブル、５０１…ロボット情報送信部、５０２…ロボット情報記憶部、５０３…指令入力部、５０４…駆動制御部 1...Elevator control system, 10A...Car No. A car, 10B...Car car B, 11A, 11B... Car operation panel, 12A, 12B... Load sensor, 20A, 20B... Elevator control device, 30... Group management control device, 40 ... landing, 41... landing destination floor registration device, 42... up and down call buttons, 43... communication device, 44... landing camera, 50... autonomous mobile robot, 70... cloud system, 301... landing call reception unit, 302... car information input 303... Camera image input unit, 304... Robot information receiving unit, 305... Robot call determining unit, 306... Allocation candidate car evaluation unit, 307... Allocated car determining unit, 308... Priority table, 309... Allocated car output unit , 310...Command output unit, 311...Empty car creation unit, 312...Empty car creation table, 501...Robot information transmission unit, 502...Robot information storage unit, 503...Command input unit, 504...Drive control unit

Claims

複数のかごの中から何れかを割当かごとして設定し、利用者と自律移動ロボットとの同乗を許容するエレベータ制御システムにおける群管理制御装置であって、
自律移動ロボットによる乗場呼びをロボット呼びとして受信するロボット情報受信部と、
前記ロボット呼びに応答する複数の割当候補かごを決定する割当候補かご評価部と、
ロボット乗車に対するかご割当の優先度を項目ごとに定めた優先度テーブルと、
複数の割当て候補かごの中から、前記優先度テーブルに設定された優先度に基づいて割当かごを決定する割当かご決定部と、
決定された割当てかご指令を前記自律移動ロボットおよび各かごを制御するエレベータ制御装置に出力する割当かご出力部と、を備える群管理制御装置。 A group management control device in an elevator control system that sets one of a plurality of cars as an assigned car and allows a user and an autonomous mobile robot to ride together,
a robot information receiving unit that receives a landing call from the autonomous mobile robot as a robot call;
an allocation candidate car evaluation unit that determines a plurality of allocation candidate cars that respond to the robot call;
A priority table that determines the priority of car assignment for robot rides for each item ,
an allocated car determining unit that determines an allocated car from among a plurality of allocated candidate cars based on the priority set in the priority table;
A group management control device comprising: an assigned car output unit that outputs the determined assigned car command to the autonomous mobile robot and an elevator control device that controls each car.

前記自律移動ロボットからロボット呼びがあった場合に、当該自律移動ロボットが乗車する乗場の混雑状況を検出し、検出結果に基づき前記自律移動ロボットを一時的に待機させるか否かを指示するロボット呼び待機判断処理を実行するロボット呼び判断部を有する、請求項１に記載の群管理制御装置。 A robot call that, when a robot call is received from the autonomous mobile robot, detects the congestion situation of the landing where the autonomous mobile robot rides, and instructs whether or not to temporarily put the autonomous mobile robot on standby based on the detection result. The group management control device according to claim 1, further comprising a robot call determination section that executes standby determination processing.

前記ロボット呼び判断部で実行されるロボット呼び待機判断処理では、ロボット呼び待機場所の優先度が設定されており、優先度に基づいて前記自律移動ロボットに対して待機場所を指示する、請求項２に記載の群管理制御装置。 2. In the robot call standby determination process executed by the robot call determination unit, a priority of a robot call standby place is set, and a standby place is instructed to the autonomous mobile robot based on the priority. The group management control device described in .

前記割当かご決定部は、優先度テーブルに記載の優先度に従ってかごを割り当てる際、同一優先度のかごが複数抽出された場合は、次に優先度の高い項目が適用される割当かごを割当てる、請求項１に記載の群管理制御装置。 When allocating cars according to the priorities listed in the priority table, the allocated car determining unit allocates an allocated car to which an item with the next highest priority is applied if a plurality of cars with the same priority are extracted. The group management control device according to claim 1.

前記自律移動ロボットに対する割当かごが無い場合、空きかご作成テーブルに設定されている条件に基づき、空きかごを作成する空きかご作成部を有する、請求項１に記載の群管理制御装置。 The group management control device according to claim 1, further comprising an empty car creation unit that creates an empty car based on conditions set in an empty car creation table when there is no allocated car for the autonomous mobile robot.