CN111033555B - 修正装置、修正程序以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明减少将向规定的车型提供的立体俯瞰图像生成***安装于其他车型时的调整作业中的作业负荷。修正装置的特征在于，具有：获取部，获取在将在第一移动体中安装有多个拍摄装置的情况下的由上述多个拍摄装置拍摄的多个图像数据投影至立体投影面，并生成立体俯瞰图像时所使用的投影信息；输入部，输入与上述第一移动体不同的第二移动体的尺寸信息；修正部，根据上述第一移动体与上述第二移动体的尺寸比来修正上述投影信息；以及储存控制部，将修正后的上述投影信息储存至上述第二移动体。

Description

修正装置、修正程序以及记录介质
技术领域
本发明涉及修正装置、修正程序以及记录介质。
背景技术
以往，已知有使用多个拍摄装置对车辆的周围进行拍摄，并使用投影信息将通过拍摄获得的多个图像数据投影至立体投影面，从而生成从上方俯瞰车辆的整周的立体俯瞰图像的立体俯瞰图像生成***。
由这样的立体俯瞰图像生成***生成的立体俯瞰图像通常取决于拍摄装置的设置位置等，按每个车型而不同。因此，在各车辆制造商中，为了实现适当的立体俯瞰图像，在制造车辆时，进行按每个车型调整立体投影面、投影信息等的调整作业。
专利文献1:日本特开2009－232310号公报
专利文献2:日本特开2016－072786号公报
专利文献3:日本专利第6068710号公报
专利文献4:日本国际公开第2015/029934号
专利文献5:日本特开2008－187566号公报
另一方面，在购入车辆后，需要新安装立体俯瞰图像生成***、或将安装于旧车辆的立体俯瞰图像生成***重装于新购入的其他车辆。
然而，在所购入的车辆是与立体俯瞰图像生成***的对象车型不同的车型的情况下，不能直接利用该立体俯瞰图像生成***，需要根据所购入的车辆进行调整。
在这样的情况下，在购入者方面独立地进行调整作业并不容易，存在作业负荷较高的问题。
发明内容
在一个方面，目的在于减少将向规定的车型提供的立体俯瞰图像生成***安装于其他车型时的调整作业中的作业负荷。
根据一个方式，其特征在于，修正装置具有：
获取部，获取在第一移动体中安装了多个拍摄装置的情况下将由上述多个拍摄装置拍摄而得的多个图像数据投影至立体投影面，并生成立体俯瞰图像时所使用的投影信息；
输入部，输入与上述第一移动体不同的第二移动体的尺寸信息；
修正部，根据上述第一移动体与上述第二移动体的尺寸比来修正上述投影信息；以及
储存控制部，将已修正的上述投影信息储存至上述第二移动体。
能够减少将向规定的车型提供的立体俯瞰图像生成***安装于其他车型时的调整作业中的作业负荷。
附图说明
图1是用于对立体俯瞰图像生成***以及信息处理装置的概要进行说明的图。
图2是表示立体俯瞰图像生成***所包含的各装置的配置例的图。
图3是表示操作装置以及显示装置的外观结构的图。
图4是表示投影信息的一个例子的图。
图5是表示显示图像数据的一个例子的图。
图6是对多个调整处理的方法进行比较的图。
图7是表示执行调整方法2的调整处理的情况下的显示图像数据的一个例子的图。
图8是表示信息处理装置的硬件结构的一个例子的图。
图9是表示信息处理装置的修正部的功能结构的详细内容的第一图。
图10是表示基准车辆信息的一个例子的图。
图11是表示车辆信息输入部所显示的操作画面的具体例的图。
图12是表示基准车辆中的各拍摄像素坐标与立体投影面坐标的关系的图。
图13是表示与基准车辆不同的车型的车辆中的各拍摄像素坐标与立体投影面坐标的关系的图。
图14是表示修正后投影信息的具体例的图。
图15是表示由修正部进行的调整处理的流程的流程图。
图16是表示执行调整方法3的调整处理之后的显示图像数据的一个例子的图。
图17是表示信息处理装置的修正部的功能结构的详细内容的第二图。
图18是表示立体投影面信息修正部的处理的具体例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对各实施方式进行说明。此外，在本说明书以及附图中，对于具有实质相同的功能结构的构成要素，通过标注相同的附图标记来省略重复的说明。
[第一实施方式]
＜立体俯瞰图像生成***以及信息处理装置的说明＞
首先，对安装于车辆的立体俯瞰图像生成***、以及可通信地与该立体俯瞰图像生成***连接的信息处理装置的概要进行说明。图1是用于对立体俯瞰图像生成***以及信息处理装置的概要进行说明的图。
图1的例子示有在车辆100中安装有立体俯瞰图像生成***140的情况。在图1中，立体俯瞰图像生成***140是向作为第一移动体而与车辆100车型不同的车辆(称为基准车辆)提供的立体俯瞰图像生成***。换句话说，图1的例子示有将向第一移动体亦即基准车辆提供的立体俯瞰图像生成***140安装于第二移动体亦即车辆100的情况。
如图1所示，安装于车辆100的立体俯瞰图像生成***140具有拍摄装置111、拍摄装置112、拍摄装置113、拍摄装置114、图像处理装置120、操作装置130、显示装置131。
拍摄装置111～拍摄装置114分别通过对车辆100的前方、左侧方、右侧方、后方进行拍摄来生成图像数据，并将所生成的图像数据发送至图像处理装置120。
图像处理装置120例如通过ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)来实现。图像处理装置120中安装有图像数据获取程序、投影程序、合成程序、输出程序。图像处理装置120通过执行该程序，作为图像数据获取部121、投影部122、合成部123、输出部124发挥作用。
图像数据获取部121获取从拍摄装置111～拍摄装置114发送出的图像数据。
投影部122基于投影信息储存部125中储存的投影信息，将由图像数据获取部121获取到的各图像数据投影至立体投影面。
合成部123通过对投影至立体投影面的各图像数据进行合成，来生成立体俯瞰图像。
输出部124为了将由合成部123生成的立体俯瞰图像显示为从规定的视点位置观察的情况下的图像而生成显示图像数据，并输出至显示装置131。
操作装置130是供车辆100的搭乘者对图像处理装置120输入各种指示的操作设备。向操作装置130输入的各种指示作为指示信息，发送至图像处理装置120。
显示装置131是显示从图像处理装置120输出的显示图像数据的显示设备。
另一方面，在图1中，信息处理装置150是修正装置的一个例子，例如，由在将立体俯瞰图像生成***140安装于车辆100时进行调整作业的调整者所有。调整者在将立体俯瞰图像生成***140安装于车辆100时，通过将信息处理装置150连接于图像处理装置120，操作信息处理装置150来进行调整作业。
在信息处理装置150中，安装有修正程序，信息处理装置150通过执行该程序作为修正部160发挥作用。
修正部160通过信息处理装置150连接于图像处理装置120而起动，并基于由调整者进行的操作，来执行根据车辆100调整立体俯瞰图像生成***140的调整处理。
以下，对立体俯瞰图像生成***140以及信息处理装置150每一个的详细内容依次进行说明。此外，以下，将基准车辆设为“卡车”，并将安装有立体俯瞰图像生成***140的车辆100设为尺寸大于基准车辆的卡车来进行说明。
＜立体俯瞰图像生成***的详细内容＞
首先，对立体俯瞰图像生成***140的详细内容进行说明。
(1)配置例
图2是表示包含于立体俯瞰图像生成***的各装置的配置例的图。其中，图2的200a是表示车辆100中的各拍摄装置的配置例的俯视图。
如图2的200a所示，拍摄装置111配置于车辆100的前部中央位置，对车辆100的前方(用虚线201表示的范围)进行拍摄。拍摄装置112配置于车辆100的左侧面中央位置，对车辆100的左侧方(用虚线202表示的范围)进行拍摄。拍摄装置113配置于车辆100的右侧面中央位置，对车辆100的右侧方(用虚线203表示的范围)进行拍摄。拍摄装置114配置于车辆100的后部中央位置，对车辆100的后方(用虚线204表示的范围)进行拍摄。
另一方面，图2的200b是表示车辆100中的图像处理装置120、操作装置130、显示装置131的配置例的侧面图。如图2的200b所示，图像处理装置120配置于车辆100内的中央控制台的里侧。另外，操作装置130以及显示装置131配置在车辆100内的中央控制台上。
(2)操作装置以及显示装置的外观结构
接下来，对配置在车辆100内的中央控制台上的操作装置130以及显示装置131的外观结构进行说明。图3是表示操作装置以及显示装置的外观结构的图。在本实施方式中，操作装置130和显示装置131一体地组合，构成为所谓的触摸面板300。如图3所示，触摸面板300被嵌入并安装于中央控制台301上的中央位置附近。
(3)投影信息的详细内容
接下来，对投影信息储存部125中储存的投影信息的详细内容进行说明。图4是表示投影信息的一个例子的图。如图4所示，投影信息400作为信息的项目，包含“拍摄装置”和“立体投影面坐标”。
“拍摄装置”还包含“分块”和“拍摄像素坐标”。“分块”中储存用于分别识别拍摄装置111～拍摄装置114的信息。在投影信息400中，分块＝1表示拍摄装置111，分块＝2表示拍摄装置112，分块＝3表示拍摄装置113，分块＝4表示拍摄装置114。
“拍摄像素坐标”中储存由拍摄装置111～拍摄装置114拍摄的各图像数据的各像素的坐标。在本实施方式中，由拍摄装置111～拍摄装置114拍摄的图像数据411～414均具有n×m像素的像素数。
因此，在投影信息400中，例如，在拍摄装置111(分块1)的“拍摄像素坐标”中储存图像数据411的(s11，t11)～(s1n，t1m)的n×m个坐标。同样地，在拍摄装置112(分块2)的“拍摄像素坐标”中储存图像数据412的(s21，t21)～(s2n，t2m)的n×m个坐标。另外，在拍摄装置113(分块3)的“拍摄像素坐标”中储存图像数据413的(s31，t31)～(s3n，t3m)的n×m个坐标。进一步，在拍摄装置114(分块4)的“拍摄像素坐标”中储存图像数据414的(s41，t41)～(s4n，t4m)的n×m个坐标。
在“立体投影面坐标”中，储存将图像数据411～414中的每一个的拍摄像素坐标投影至立体投影面420的情况下的投影目的地坐标。因此，“立体投影面坐标”中的各坐标与“拍摄像素坐标”中储存的各坐标建立有对应关系。
例如，在投影信息400的情况下，图像数据411的拍摄像素坐标＝(s11，t11)与立体投影面420的立体投影面坐标＝(x11，y11，z11)建立有对应关系。同样地，图像数据412的拍摄像素坐标＝(s21，t21)与立体投影面420的立体投影面坐标＝(x21，y21，z21)建立有对应关系。同样地，图像数据413的拍摄像素坐标＝(s31，t31)与立体投影面420的立体投影面坐标＝(x31，y31，z31)建立有对应关系。同样地，图像数据414的拍摄像素坐标＝(s41，t41)与立体投影面420的立体投影面坐标＝(x41，y41，z41)建立有对应关系。
通过图像处理装置120的图像数据获取部121获取由拍摄装置111～拍摄装置114拍摄的图像数据411～414，并基于投影信息400，通过投影部122投影至立体投影面420。
通过合成部123将被投影至立体投影面420的图像数据411～414进行合成，并通过纳入车辆图像来生成立体俯瞰图像。此外，在图4中，配置于立体投影面420内的车辆图像430示出了基准车辆的车辆图像。
(4)显示图像数据的具体例
接下来，对为了将由合成部123生成的立体俯瞰图像显示为从规定的视点位置观察的情况下的图像，而由输出部124生成的显示图像数据的具体例进行说明。在这里，对在将立体俯瞰图像生成***140安装于基准车辆的情况下生成的显示图像数据进行说明。
图5是表示显示图像数据的一个例子的图。其中，图5的500a是立体投影面420的俯视图，示出立体投影面420中的视点位置。视点位置501表示在生成从基准车辆的前方观察立体俯瞰图像的情况下的显示图像数据时所使用的视点位置。另外，视点位置502表示在生成从基准车辆的左后方观察立体俯瞰图像的情况下的显示图像数据时所使用的视点位置。进一步，视点位置503表示在生成从基准车辆的右后方观察立体俯瞰图像的情况下的显示图像数据时所使用的视点位置。
图5的500b表示输出部124基于视点位置502生成的显示图像数据的一个例子。如图5的500b所示，在基准车辆的情况下，在由输出部124生成的显示图像数据510中，包含从基准车辆的车辆图像430的左侧面到后面的范围。
＜车辆100中安装有立体俯瞰图像生成***的情况下的调整处理的方法的说明＞
接下来，对在车辆100中安装有立体俯瞰图像生成***140的情况下应执行的调整处理的方法进行说明。如上所述，车辆100由于车型与基准车辆不同，所以车辆的尺寸也不同。因此，由于在车辆100中安装有立体俯瞰图像生成***140的情况下，拍摄装置111～拍摄装置114的设置位置等也发生变化，所以需要根据车辆100来调整立体俯瞰图像生成***140。
图6是对多个调整处理的方法进行比较的图。其中，“调整方法1”是随着车辆的尺寸的变更，来变更立体投影面420和车辆图像430，进一步，在修正投影信息400之后，根据立体投影面420的变更来变更视点位置501～503的调整处理的方法。
在调整方法1的情况下，由于是与车辆制造商制造车辆时所进行的调整处理的内容相同程度的调整处理的内容，所以能够生成适当的立体俯瞰图像，并能够显示与基准车辆的情况相同的显示图像数据。然而，在调整方法1的情况下，由调整者进行的调整作业的作业负荷较高。
另一方面，“调整方法2”是即使车辆的尺寸被变更，也不变更立体投影面420、视点位置501～503而变更车辆图像430，并且修正投影信息400的调整处理的方法。在调整方法2的情况下，能够减少由调整者进行的调整作业的作业负荷。然而，在调整方法2的情况下，例如，在与基准车辆相比较车辆100的尺寸增大的情况下，在显示图像数据中，产生无法显示车辆100的车辆图像的后面的问题。
使用图7具体地进行说明。图7是表示执行调整方法2的调整处理的情况下的显示图像数据的一个例子的图。如图7的700a所示，在调整方法2的情况下，不变更立体投影面420以及视点位置501～503。另一方面，在调整方法2的情况下，将基准车辆的车辆图像430变更为车辆100的车辆图像700，并且根据车辆100的拍摄装置的位置与立体投影面的位置的关系，来修正投影信息400。
因此，在调整方法2的情况下，如图7的700b所示，在基于视点位置502生成的显示图像数据710中，产生无法显示车辆100的车辆图像700的后面的问题。
返回到图6的说明。与此相对，“调整方法3”是不变更立体投影面420、视点位置501～503，根据车辆100与基准车辆的前后长度比来修正车辆100的车辆图像，并且根据该前后长度比来修正投影信息400的调整处理的方法。在调整方法3的情况下，能够减少由调整者进行的调整作业的作业负荷。
此外，在调整方法3的情况下，修正后的车辆100的车辆图像的长度与基准车辆的车辆图像430相等。另外，在调整方法3的情况下，基于根据前后长度比修正后的拍摄装置的位置与立体投影面的位置的关系，来修正投影信息400。因此，在调整方法3的情况下，即使在与基准车辆相比较车辆100的尺寸增大的情况下，在显示图像数据中，也能够显示车辆100的车辆图像的后面。
因此，在本实施方式中的信息处理装置150的修正部160中，对安装于车辆100的立体俯瞰图像生成***140，执行调整方法3的调整处理。以下，对执行调整方法3的调整处理的信息处理装置150的详细内容进行说明。
＜信息处理装置的详细内容＞
(1)硬件结构
首先，对信息处理装置150的硬件结构进行说明。图8是表示信息处理装置的硬件结构的一个例子的图。
如图8所示，信息处理装置150具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)801、ROM(Read Only Memory：只读存储器)802、RAM(Random Access Memory：随机存储器)803。CPU801、ROM802、RAM803形成所谓的计算机。另外，信息处理装置150具有辅助存储装置804、输入装置805、显示装置806、连接装置807、驱动装置808。此外，信息处理装置150的各硬件经由总线809相互连接。
CPU801执行安装于辅助存储装置804的各种程序(例如，修正程序等)。
ROM802为非易失性存储器。ROM802作为存储CPU801执行安装于辅助存储装置804的各种程序所需的各种程序、数据等的主存储设备发挥作用。具体而言，ROM802存储BIOS(Basic Input/Output System：基本输入/输出***)、EFI(Extensible FirmwareInterface：可扩展固件接口)等的引导程序等。
RAM803为DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存储器)、SRAM(StaticRandom Access Memory：静态随机存储器)等易失性存储器。RAM803作为提供在CPU801执行安装于辅助存储装置804的各种程序时展开的作业区域的主存储设备发挥作用。
辅助存储装置804是存储所安装的各种程序、执行各种程序时所使用的各种信息的辅助存储设备。
输入装置805是在使用信息处理装置150进行调整作业的调整者等对信息处理装置150输入各种指示时所使用的输入设备。
显示装置806是显示信息处理装置150的内部信息的显示设备。连接装置807是用于信息处理装置150与图像处理装置120连接，并进行通信的通信设备。
驱动装置808是用于设置计算机可读取的记录介质810的设备。这里所说的记录介质810包含如CD－ROM、软盘、光磁盘等那样光学、电或磁性地记录信息的介质。或者，记录介质810中也可以包含如ROM、闪存等那样电记录信息的半导体存储器等。
此外，安装于辅助存储装置804的各种程序例如通过将分布的记录介质810设置于驱动装置808，并通过驱动装置808读出记录于该记录介质810的各种程序来安装。或者，安装于辅助存储装置804的各种程序也可以通过经由连接装置807从网络下载来安装。
(2)功能结构的详细内容
接下来，对信息处理装置150的修正部160的功能结构的详细内容进行说明。图9是表示信息处理装置的修正部的功能结构的详细内容的第一图。如图9所示，修正部160具有车辆信息输入部901、前后长度比计算部902、投影信息获取部903、车辆图像生成部904、投影信息修正部905、安装部906。
车辆信息输入部901是输入部的一个例子，受理包含安装有立体俯瞰图像生成***140的车辆100的尺寸信息(车辆宽度、车辆长度)以及拍摄装置信息(位置以及方向)的车辆信息的输入。车辆信息输入部901通过将规定的操作画面显示于显示装置806，来受理由调整者进行的车辆信息的输入。车辆信息输入部901将受理了输入的车辆信息通知给前后长度比计算部902。
前后长度比计算部902若从车辆信息输入部901接收车辆信息，则读出储存于基准车辆信息储存部911的基准车辆信息，并通过与接收到的车辆信息进行比较，来计算车辆100与基准车辆的前后长度比(尺寸比)。另外，前后长度比计算部902将计算出的前后长度比与车辆信息一起，通知给车辆图像生成部904。
投影信息获取部903是获取部的一个例子，从图像处理装置120的投影信息储存部125获取投影信息400，并通知给投影信息修正部905。
车辆图像生成部904是生成部的一个例子，若从前后长度比计算部902接收车辆信息，则基于包含于车辆信息的车辆100的尺寸信息(车辆宽度、车辆长度)，生成车辆100的车辆图像700。另外，车辆图像生成部904通过基于接收到的前后长度比修正所生成的车辆100的车辆图像700(通过修正为长度与基准车辆的车辆图像430相等)，来生成修正后车辆图像(修正图像)。而且，车辆图像生成部904将所生成的修正后车辆图像通知给安装部906。
另外，车辆图像生成部904通过基于接收到的前后长度比修正车辆信息，来计算修正后车辆信息。具体而言，车辆图像生成部904通过基于接收到的前后长度比对车辆信息所包含的拍摄装置信息(位置以及方向)中的位置进行修正，来计算修正后车辆信息(对位置进行修正后的修正后的拍摄装置信息)。而且，车辆图像生成部904将计算出的修正后车辆信息通知给投影信息修正部905。
投影信息修正部905是修正部的一个例子。投影信息修正部905从投影信息获取部903接收投影信息400。另外，投影信息修正部905从车辆图像生成部904接收修正后车辆信息。进一步，投影信息修正部905从立体投影面信息储存部912读出立体投影面。
另外，投影信息修正部905基于由包含于修正后车辆信息的修正后的拍摄装置信息确定的拍摄装置的位置与读出的立体投影面420的位置的关系，重新计算针对各拍摄像素坐标的立体投影面坐标。进一步，投影信息修正部905通过根据新计算出的立体投影面坐标对接收到的投影信息400的立体投影面坐标进行修正来生成修正后投影信息，并通知给安装部906。
安装部906是储存控制部的一个例子，将所通知的修正后投影信息和修正后车辆图像安装于图像处理装置120。接收的图像处理装置120能够使用根据车辆100调整后的修正后投影信息以及修正后车辆图像，来生成立体俯瞰图像，并显示显示图像数据。
(3)储存于各储存部的信息的具体例
接下来，对信息处理装置150的各储存部(基准车辆信息储存部911、立体投影面信息储存部912)中储存的信息(基准车辆信息、立体投影面信息)的具体例进行说明。
(3－1)基准车辆信息的具体例
图10是表示基准车辆信息的一个例子的图。如图10所示，基准车辆信息1000中，作为信息的项目，包含“车辆长度”、“车辆宽度”。“车辆长度”中储存基准车辆的长度(LM)。“车辆宽度”中储存基准车辆的宽度(WM)。
(3－2)立体投影面信息的具体例
立体投影面信息的具体例例如已经使用图4的立体投影面420说明，并且，由于在调整方法3的调整处理的情况下，不变更立体投影面420，所以在这里省略说明。
(4)车辆信息输入部所显示的操作画面的具体例
接下来，对车辆信息输入部901在显示装置806显示的操作画面的具体例进行说明。图11是表示车辆信息输入部所显示的操作画面的具体例的图。
如图11所示，在操作画面1100中包含输入车辆100的尺寸信息的尺寸信息输入栏1110。在尺寸信息输入栏1110中，还包含输入车辆100的车辆宽度、车辆长度的输入栏。
另外，在操作画面1100中，包含输入安装于车辆100的立体俯瞰图像生成***140的拍摄装置111～拍摄装置114的拍摄装置信息(位置以及方向)的拍摄装置信息输入栏1120。在拍摄装置信息输入栏1120中，包含输入拍摄装置111～拍摄装置114的距离规定的基准位置的x方向(车辆100的宽度方向)的位置、y方向(车辆100的长度方向)的位置、z方向(车辆100的高度方向)的位置的输入栏。另外，在拍摄装置信息输入栏1120中，包含输入拍摄装置111～拍摄装置114的平移方向、倾斜方向、侧倾方向的角度的输入栏。
(5)投影信息修正部的处理的具体例
接下来，对投影信息修正部905的处理的具体例进行说明。如上所述，在投影信息中针对各拍摄像素坐标的立体投影面坐标基于拍摄装置的位置与立体投影面的位置的关系来计算。
因此，以下，首先，示出基准车辆中的拍摄装置的位置与立体投影面的位置的关系，并对基准车辆中的针对各拍摄像素坐标的立体投影面坐标进行说明。接着，示出车辆100中的修正后的拍摄装置的位置与立体投影面的位置的关系，并对车辆100中的针对各拍摄像素坐标的立体投影面坐标进行说明。
(5－1)关于基准车辆中的针对各拍摄像素坐标的立体投影面坐标
图12是表示基准车辆中的各拍摄像素坐标与立体投影面坐标的关系的图。图12的1200a示有从上方观察立体投影面420的情况，图12的1200b示有从侧面观察立体投影面420的情况。特别是，图12的1200b示有基准车辆中的拍摄装置114的位置与立体投影面420的位置的关系。
如图12的1200b所示，反映在由拍摄装置114拍摄的图像数据414上的实际空间的范围基于拍摄装置114的拍摄装置信息(位置以及方向)来决定。
而且，在如图12的1200b所示的拍摄装置114与立体投影面420的位置关系下，投影部122例如将由拍摄装置114拍摄的图像数据414上的拍摄像素1201投影至立体投影面420上的位置1211。另外，投影部122例如将由拍摄装置114拍摄的图像数据414上的拍摄像素1202投影至立体投影面420上的位置1212。进一步，投影部122例如将由拍摄装置114拍摄的图像数据414上的拍摄像素1203投影至立体投影面420上的位置1213。
基准车辆中的针对各拍摄像素坐标的立体投影面坐标处于如上述那样的关系，储存于投影信息储存部125的投影信息400通过按每个拍摄装置，按每个拍摄像素坐标总结上述的关系来生成。
(5－2)关于车辆100中的针对各拍摄像素坐标的立体投影面坐标
图13是表示与基准车辆不同的车型的车辆中的各拍摄像素坐标与立体投影面坐标的关系的图。其中，图13的1300a示有从上方观察立体投影面420的情况。如图13的1300a所示，车辆100的修正后车辆图像1310通过根据基于车辆100的车辆长度和基准车辆的车辆长度计算的前后长度比，对基于车辆100的尺寸信息生成的车辆图像1300进行修正而生成。
具体而言，若将车辆100的车辆长度设为LT、将基准车辆的车辆长度设为LM，则前后长度比＝LM/LT。因此，车辆图像生成部904通过将基于车辆100的尺寸信息生成的车辆图像1300在纵向设为LM/LT倍、在横向设为LM/LT倍、在高度方向上设为LM/LT倍来生成修正后车辆图像1310。例如，若设LT＝8[m]、LM＝5[m]，则修正后车辆图像1310通过将基于车辆100的尺寸信息生成的车辆图像1300在纵向设为5/8倍、在横向设为5/8倍、在高度方向上设为5/8倍而生成。
图13的1300b示有从侧面观察立体投影面420的情况，并示有车辆100中的拍摄装置114的位置与立体投影面420的位置的关系。此外，在图13的1300b中，虚线表示车辆100的车辆图像1300与立体投影面420的位置关系。另外，实线表示车辆100的修正后车辆图像1310与立体投影面420的位置关系。
如用实线表示的那样，在车辆100的修正后车辆图像1310与立体投影面420的位置关系的情况下，投影部122例如将图像数据414上的拍摄像素1201投影至立体投影面420上的位置1311。另外，投影部122例如将图像数据414上的拍摄像素1202投影至立体投影面420上的位置1312。进一步，投影部122例如将图像数据414上的拍摄像素1203投影至立体投影面420上的位置1313。
换句话说，投影信息修正部905在投影信息400中，例如，将成为拍摄像素1201的投影目的地的立体投影面坐标从位置1211(图12)的坐标修正为位置1311(图13)的坐标。同样地，投影信息修正部905在投影信息400中，例如，将成为拍摄像素1202的投影目的地的立体投影面坐标从位置1212(图12)的坐标修正为位置1312(图13)的坐标。同样地，投影信息修正部905在投影信息400中，例如，将成为拍摄像素1203的投影目的地的立体投影面坐标从位置1213(图12)的坐标修正为位置1313(图13)的坐标。
图14是表示修正后投影信息的具体例的图。如图14所示，通过投影信息修正部905如上述那样修正针对投影信息400的“拍摄像素坐标”的“立体投影面坐标”而生成修正后投影信息1400。
(6)由修正部进行的调整处理的流程
接下来，对由信息处理装置150的修正部160进行的调整处理(调整方法3的调整处理)的流程进行说明。图15是表示由修正部进行的调整处理的流程的流程图。通过信息处理装置150与图像处理装置120连接，并起动修正部160，开始图15所示的调整处理。
在步骤S1501中，车辆信息输入部901在显示装置806显示操作画面1100，并受理由使用信息处理装置150进行调整作业的调整者等输入的车辆100的车辆信息。
在步骤S1502中，前后长度比计算部902读出储存于基准车辆信息储存部911的基准车辆信息1000。
在步骤S1503中，前后长度比计算部902基于包含于车辆信息的车辆100的尺寸信息(车辆长度LT)和基准车辆信息1000(车辆长度LM)，来计算前后长度比。
在步骤S1504中，车辆图像生成部904基于前后长度比修正基于车辆100的尺寸信息生成的车辆图像1300，并生成修正后车辆图像1310。另外，车辆图像生成部904基于前后长度比对包含于车辆信息的拍摄装置信息进行修正，并计算修正后车辆信息。
在步骤S1505中，投影信息获取部903从图像处理装置120获取投影信息400。
在步骤S1506中，投影信息修正部905基于由包含于修正后车辆信息的拍摄装置信息确定的修正后的拍摄装置的位置与立体投影面420的位置的关系，对投影信息400的立体投影面坐标进行修正。由此，投影信息修正部905生成修正后投影信息1400。
在步骤S1507中，安装部906判定是否将由投影信息修正部905生成的修正后投影信息1400和由车辆图像生成部904生成的修正后车辆图像1310安装于图像处理装置120。
在步骤S1507中，在判定为不安装的情况下(在步骤S1507中为“否”的情况下)，结束调整处理。另一方面，在步骤S1507中，在判定为安装的情况下(在步骤S1507中为“是”的情况下)，进入步骤S1508。
在步骤S1508中，安装部906将修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310发送并安装于图像处理装置120。
＜执行调整处理之后的显示图像数据的具体例＞
接下来，对针对安装于车辆100的立体俯瞰图像生成***140执行调整方法3的调整处理(图15)之后(安装修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310之后)的显示图像数据进行说明。
图16是表示执行调整方法3的调整处理之后的显示图像数据的一个例子的图。如图7的700b所示，在调整方法2的情况下，无法显示车辆图像700的后面，但根据调整方法3，如显示图像数据1600所示，能够显示修正后车辆图像1310的后面。
＜总结＞
根据以上的说明可知，在第一实施方式中的信息处理装置150中，
·从立体俯瞰图像生成***140获取在将由安装于基准车辆的多个拍摄装置111～114拍摄的多个图像数据投影至立体投影面，并生成立体俯瞰图像时所使用的投影信息400。
·受理包含安装有立体俯瞰图像生成***140的与基准车辆不同的车辆100的尺寸信息的车辆信息的输入。
·根据基于基准车辆信息和车辆100的尺寸信息生成的基准车辆与车辆100的前后长度比，对投影信息400的立体投影面坐标进行修正，并生成修正后投影信息1400。
·将修正后投影信息1400安装至安装于车辆100的立体俯瞰图像生成***140的图像处理装置120。
像这样，根据信息处理装置150，即使在车辆100中安装有基准车辆用的立体俯瞰图像生成***140的情况下，仅输入车辆100的车辆信息，也能够生成适当的立体俯瞰图像，并显示与基准车辆等同的显示图像数据。
换句话说，根据第一实施方式中的信息处理装置150，能够减少将向规定的车型提供的立体俯瞰图像生成***140安装于其他车型时的调整作业中的作业负荷。
[第二实施方式]
在上述第一实施方式中，对不变更立体投影面420而修正投影信息400以及车辆图像1300，并生成修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310的情况进行了说明。然而，基于前后长度比生成的修正后车辆图像1310的长度与基准车辆的车辆图像430相等，但宽度较窄(参照图13的1300a)。
因此，在纳入修正后车辆图像1310生成立体俯瞰图像的情况下，在修正后车辆图像1310的左侧面附近以及右侧面附近的区域，不存在立体投影面坐标。
与此相对，在第二实施方式中，使立体投影面420在宽度方向上变形，在该区域能够显示立体俯瞰图像。以下，对于第二实施方式，以与上述第一实施方式的不同点为中心来进行说明。
(1)功能结构的详细内容
首先，对信息处理装置150的修正部的功能结构的详细内容进行说明。图17是表示信息处理装置的修正部的功能结构的详细内容的第二图。与图9的不同点为在图17所示的修正部1700的情况下，具有立体投影面信息修正部1701的点。
立体投影面信息修正部1701是变形部的一个例子。立体投影面信息修正部1701若从前后长度比计算部902接收前后长度比，则从立体投影面信息储存部912读出立体投影面420。另外，立体投影面信息修正部1701基于前后长度比使读出的立体投影面420在宽度方向上变形，并生成修正后立体投影面。
另外，立体投影面信息修正部1701将所生成的修正后立体投影面通知给投影信息修正部905。由此，在投影信息修正部905中，基于修正后立体投影面和修正后车辆信息对投影信息进行修正，并生成修正后投影信息1400。
(2)修正后立体投影面的具体例
接下来，对由立体投影面信息修正部1701生成的修正后立体投影面的具体例进行说明。图18是表示立体投影面信息修正部的处理的具体例的图。其中，图18的1800a示出在通过立体投影面信息修正部1701变形之前的立体投影面420中，设置有修正后车辆图像1310的情况。另一方面，图18的1800b示出在通过立体投影面信息修正部1701变形之后的修正后立体投影面1800中，设置有修正后车辆图像1310的情况。
根据与图18的1800a的对比可知，在图18的1800b的情况下，在修正后车辆图像1310的左侧面以及右侧面，在与修正后立体投影面1800之间没有缝隙。因此，在修正后立体投影面1800的情况下，在修正后车辆图像1310的左侧面以及右侧面附近，也能够显示立体俯瞰图像。
其结果，根据第二实施方式，能够显示更协调的显示图像数据。
[其他实施方式]
在上述第一实施方式以及第二实施方式中，作为将修正程序安装于与立体俯瞰图像生成***140不同的信息处理装置150，并使信息处理装置150作为修正部160发挥作用的结构进行了说明。然而，也可以构成为修正程序例如安装于图像处理装置120，并使图像处理装置120作为修正部160发挥作用。
另外，在上述第一实施方式以及第二实施方式中，对通过将信息处理装置150可通信地连接于图像处理装置120，而将修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310安装于图像处理装置120的结构进行了说明。然而，修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310的安装方法并不限定与此。
例如，也可以构成为通过将所生成的修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310储存于记录介质，图像处理装置120读出储存于该记录介质的修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310来安装。
或者，也可以构成为将在信息处理装置150中生成的修正后投影信息1400以及修正后车辆图像1310发送至其他通信终端，该其他通信终端访问图像处理装置120，并安装。
另外，在上述第一实施方式以及第二实施方式中，对通过调整者经由操作画面1100输入来获取拍摄装置信息的情况进行了说明。然而，拍摄装置信息的获取方法并不限定于此。例如，也可以构成为通过在车辆100的周围配置成为基准的多个标记，并由拍摄装置111～114拍摄各个拍摄范围所包含的标记来获取图像数据，并通过对获取到的图像数据进行解析，来获取拍摄装置信息。
另外，在上述第二实施方式中，构成为通过根据前后长度比使立体投影面420在宽度方向上变形，而在修正后车辆图像1310的左侧面以及右侧面附近，也能够显示立体俯瞰图像。然而，立体投影面420的变形方法并不限定于此，例如，也可以构成为根据前后长度比仅使立体投影面420中的与修正后车辆图像1310的左侧面以及右侧面对应的区域变形。
此外，本发明并不限定于在这里示出的结构，可为在上述实施方式中举出的结构等与其他要素的组合等。关于这些点，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更，并能够根据其应用方式适当地确定。
附图标记说明
100…车辆；111～114…拍摄装置；120…图像处理装置；130…操作装置；131…显示装置；140…立体俯瞰图像生成***；150…信息处理装置；160…修正部；400…投影信息；411～414…图像数据；420…立体投影面；430…车辆图像；501～503…视点位置；510…显示图像数据；700…车辆图像；710…显示图像数据；901…车辆信息输入部；902…前后长度比计算部；903…投影信息获取部；904…车辆图像生成部；905…投影信息修正部；906…安装部；1000…基准车辆信息；1100…操作画面；1300…车辆图像；1310…修正后车辆图像；1400…修正后投影信息；1600…显示图像数据；1700…修正部；1701…立体投影面信息修正部；1800…修正后立体投影面。

Claims (11)

1.一种修正装置，其特征在于，具有：
获取部，获取在第一移动体中安装了多个拍摄装置的情况下将由上述多个拍摄装置拍摄而得的多个图像数据投影至立体投影面，并生成立体俯瞰图像时所使用的投影信息；
输入部，输入与上述第一移动体不同的第二移动体的尺寸信息；
修正部，基于安装于上述第二移动体的上述多个拍摄装置的修正位置与上述立体投影面的位置的关系来修正上述投影信息，上述多个拍摄装置的修正位置是根据上述第一移动体与上述第二移动体的尺寸比计算的，上述尺寸比是基于上述第二移动体的尺寸信息计算的；以及
储存控制部，将已修正的上述投影信息储存至上述第二移动体。
2.根据权利要求1所述的修正装置，其特征在于，
上述尺寸比是上述第一移动体的长度与上述第二移动体的长度之比，
上述修正部通过根据上述尺寸比并按照前后长度相等的方式修正上述第二移动体的长度，来修正安装于上述第二移动体的多个拍摄装置的位置。
3.根据权利要求1所述的修正装置，其特征在于，
还具有生成部，该生成部通过根据上述尺寸比对表示上述第二移动体的图像进行修正，来生成表示上述第二移动体的修正图像，
上述储存控制部将已生成的表示上述第二移动体的修正图像储存至上述第二移动体。
4.根据权利要求3所述的修正装置，其特征在于，
上述生成部通过根据上述尺寸比，在纵向、横向以及高度方向上修正表示上述第二移动体的图像，来生成表示上述第二移动体的修正图像。
5.根据权利要求1所述的修正装置，其特征在于，
上述投影信息是将上述多个图像数据的各像素的坐标与将各像素的坐标投影至上述立体投影面而生成立体俯瞰图像的情况下的该立体投影面的坐标建立对应关系的信息。
6.根据权利要求5所述的修正装置，其特征在于，
上述修正部基于已根据上述尺寸比修正的安装于上述第二移动体的多个拍摄装置的位置与上述立体投影面的位置的关系，重新计算针对上述多个图像数据的各像素的坐标的上述立体投影面的坐标，并使用新计算出的该立体投影面的坐标，来修正上述投影信息。
7.根据权利要求5所述的修正装置，其特征在于，
还具有变形部，该变形部根据上述尺寸比将上述立体投影面在宽度方向上变形。
8.根据权利要求5所述的修正装置，其特征在于，
还具有变形部，该变形部根据上述尺寸比将上述立体投影面中的与上述第二移动体的侧面对应的区域变形。
9.根据权利要求1所述的修正装置，其特征在于，
上述输入部输入安装于上述第二移动体的多个拍摄装置的位置，
上述修正部根据上述尺寸比修正通过上述输入部输入的安装于上述第二移动体的多个拍摄装置的位置，并基于已修正的安装于上述第二移动体的多个拍摄装置的位置与上述立体投影面的位置的关系，来修正上述投影信息。
10.一种修正方法，包含如下工序：
获取在第一移动体中安装有多个拍摄装置的情况下将由上述多个拍摄装置拍摄而得的多个图像数据投影至立体投影面，并生成立体俯瞰图像时所使用的投影信息的获取工序；
输入与上述第一移动体不同的第二移动体的尺寸信息的输入工序；
基于安装于上述第二移动体的上述多个拍摄装置的修正位置与上述立体投影面的位置的关系来修正上述投影信息的修正工序，上述多个拍摄装置的修正位置是根据上述第一移动体与上述第二移动体的尺寸比计算的，上述尺寸比是基于上述第二移动体的尺寸信息计算的；以及
将已修正的上述投影信息储存至上述第二移动体的储存控制工序。
11.一种计算机可读取的记录介质，记录有用于使计算机执行如下工序的修正程序：
获取在第一移动体中安装有多个拍摄装置的情况下将由上述多个拍摄装置拍摄而得的多个图像数据投影至立体投影面，并生成立体俯瞰图像时所使用的投影信息的获取工序；
输入与上述第一移动体不同的第二移动体的尺寸信息的输入工序；
基于安装于上述第二移动体的上述多个拍摄装置的修正位置与上述立体投影面的位置的关系来修正上述投影信息的修正工序，上述多个拍摄装置的修正位置是根据上述第一移动体与上述第二移动体的尺寸比计算的，上述尺寸比是基于上述第二移动体的尺寸信息计算的；以及
将已修正的上述投影信息储存至上述第二移动体的储存控制工序。
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