JP2013126167A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時に、第1のモニタ表示画像のためのマッピングデータに対して所定の画素間隔をあけながら第2のモニタ表示画像のためのマッピングデータで書き換える書き換え処理をマッピングテーブル56に対して実行するマッピングテーブル設定部55と、マッピングテーブル56を用いてモニタ表示画像を生成する表示画像生成部54と、書き換え処理の実行中に表示画像生成部54によって生成された第1のモニタ表示画像と第2のモニタ表示画像とが混在した混在モニタ表示画像をモニタに表示する表示制御部71とを備えている。
【選択図】図4
Description
このような問題を避けるために、モニタ表示画像の種類が変更される毎に、当該モニタ表示画像を生成するためのマッピングテーブルを作成する構成を採用した場合、新たなマッピングテーブルの作成の間、それまでのモニタ表示画像を静止画として表示するのは監視装置としては不都合である。また、マッピングテーブルを作成しておく間、何もモニタ表示しないでおくと故障と見間違う恐れがある。
上記実情に鑑み、本発明の目的は、利用するごとにマッピングテーブルを作成する構成を採用しながらも、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時に違和感が少ない車両周辺監視装置を提供することである。
この車両周辺監視装置を搭載した車両には、4つの車載カメラ1、つまり、フロントカメラ1a、バックカメラ1d、左サイドカメラ1b、右サイドカメラ1cが装備されている。これらの車載カメラ1からの撮影画像から、前方ビュー画像、後方ビュー画像、サイドビュー画像、俯瞰画像、さらにはそれらを組み合わせたマルチビュー画像が作成される。以下の説明において、適宜、これらの車載カメラ1a、1b、1c、1dを単にカメラ1と総称する場合がある。車両周辺監視制御が動作する際には、カメラ1による撮影画像ないしは当該撮影画像を用いて生成される俯瞰画像がモニタ表示される。カメラ1は車両周辺を時系列に撮影して得られて撮影画像をデジタル変換してリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ1は、広角レンズまたは魚眼レンズを備えている。
表示画像決定部57は、操作入力処理部60を介して送られてくるマニュアル制御指令や図示されていない車両運転制御ユニットから送られてくる制御指令に基づいて、モニタ21に表示する車両周辺監視画面を決定し、それに用いられるテンプレート画像の出力やモニタ表示画像の生成をテンプレート画像出力部53や表示画像生成部54に要求する。
(1)上述した実施形態の説明では、マッピングテーブル56の書き換え順序は、1から数個単位の画素とばしの画素単位での書き換えや1から数列飛ばしの列ないしは行単位での書き換えが取り上げられていたが、これ以外、例えば、中方から左右方向ないしは上下方向に書き変えていく方法や、ランダムに書き変えていく方法などを取り入れても良い。
(2)上述した実施形態では、特に画像処理モジュール50に構築されているテンプレート画像出力部53、表示画像生成部54、画像合成部58などは、説明を分かり易くするためにそれらが果たす機能がブロック化されているが、このブロック化の形態は任意に変更することができる。例えば、テンプレート画像出力部5と表示画像生成部54と一体化してもよい、テンプレート画像もマッピングテーブルを用いて生成するようにしてもよい。
21:モニタ
50:画像処理モジュール
53:テンプレート画像出力部
54:表示画像生成部
55:マッピングテーブル設定部
56:マッピングテーブル
57:表示画像決定部
58:画像合成部
59:フレームメモリ
71: 表示制御部
60:操作入力処理部
Claims (4)
- 車両の周辺領域を撮影する車載カメラユニットによって取得された撮影画像を車載モニタに表示するためのモニタ表示画像に変換する際の前記撮影画像の画素と前記モニタ表示画像の画素との対応関係を表すマッピングデータが画素単位で書き込まれるマッピングテーブルと、
第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時に、前記第1のモニタ表示画像のためのマッピングデータに対して所定の画素間隔をあけながら前記第2のモニタ表示画像のためのマッピングデータで書き換える書き換え処理を前記マッピングテーブルに対して実行するマッピングテーブル設定部と、
前記マッピングテーブルを用いて前記モニタ表示画像を生成する表示画像生成部と、
前記書き換え処理の実行中に前記表示画像生成部によって生成された前記第1のモニタ表示画像と第2のモニタ表示画像とが混在した混在モニタ表示画像をモニタに表示する表示制御部と、
を備えた車両周辺監視装置。 - 前記マッピングテーブル設定部は、前記マッピンングテーブルの水平方向または垂直方向で、1以上の画素列飛びで前記第2のモニタ表示画像の1以上の画素列を用いて前記書き換え処理を実行する請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記車載カメラユニットは複数のカメラからなり、前記モニタ表示画像として異なるビュー画像が取り扱われ、前記マッピングデータには変換元となる撮影画像の指定データが含まれている請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記マッピングテーブルによる画像変換時に前記撮影画像における撮影歪みが補正される請求項1から3のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
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-
2011
- 2011-12-15 JP JP2011274805A patent/JP5803646B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP5803646B2 (ja) | 2015-11-04 |
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