JP7396565B2 - パレット交換装置、及び、その作動方法 - Google Patents
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Description
即ち、本発明の一の態様のパレット交換装置は、ワーク載置用のパレットを保持する複数のパレット保持部を有し、旋回中心を中心として旋回することにより、前記パレット保持部に保持された前記パレットを待機位置と受け渡し位置の間で移動させる旋回ブロックと、前記受け渡し位置で前記パレットをワークとともに受け取るワーク受取ブロックと、前記ワーク受取ブロックに設けられ、前記パレットよりも上方に突出して前記パレットに載置された前記ワークを上方から押圧固定するワーク押え治具と、前記旋回ブロックを旋回させる旋回アクチュエータと、前記ワーク受取ブロックを、前記受け渡し位置と別位置との間で移動させる移動アクチュエータと、前記旋回アクチュエータと前記移動アクチュエータの作動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記パレットの交換時に、前記旋回アクチュエータによって前記旋回ブロックを旋回させる前に、前記移動アクチュエータによって前記ワーク受取ブロックを退避位置に移動させ、その後に前記旋回アクチュエータによって前記旋回ブロックを旋回させ、前記旋回ブロックの旋回の完了の後に前記移動アクチュエータによって前記ワーク受取ブロックを前記受け渡し位置に移動させることを特徴とする。
また、この場合、ワークを上方から押圧固定するワーク押え治具がワーク受取ブロックに設けられるため、多様な形状のワークをワーク押え治具によって安定してパレットに固定することが可能になる。
また、ワーク受取ブロックが退避位置に移動する前には、昇降アクチュエータの作動によって旋回ブロックが上昇することにより、受け渡し位置で旋回ブロックに保持されているパレットと移動ブロックの間の嵌合が外される。このため、退避位置への移動ブロックの移動時に、旋回ブロックに保持されたパレットの位置ずれや、各部に不要な応力が発生のを抑制することができる。
さらに、ワーク受取ブロックが退避位置から受け渡し位置に戻ったときには、昇降アクチュエータの作動によって旋回ブロックが下降することにより、受け渡し位置で旋回ブロックに保持されているパレットがワーク受取ブロックに嵌合される。このため、パレットは、ワーク受取ブロックに安定状態で支持されるようになる。
また、この場合、ワークを上方から押圧固定するワーク押え治具がワーク受取ブロックに設けられるため、多様な形状のワークをワーク押え治具によって安定してパレットに固定することが可能になる。
図1は、実施形態のパレット交換装置1の側面図であり、図2は、パレット交換装置1の図1のII-II線に沿う断面図である。また、図3は、パレット交換装置1の平面図である。
パレット交換装置1は、例えば、マシニングセンタ等の工作機械に用いられる。パレット交換装置1は、床面F上に設置される一方向(鉛直方向と直交する一方向)に長い設置ベース10と、設置ベース10の長手方向の一端側寄りの上部に設置された旋回昇降ベース11と、旋回昇降ベース11の上部に旋回可能、かつ昇降可能に配置された旋回ブロック12と、を備えている。旋回ブロック12には、後に詳述するようにワークwを上部に載置する二つのパレット50が保持可能とされている。
以下では、設置ベース10の長手方向を「z方向」と称し、上下方向(鉛直方向)及び「z方向」と直交する方向を「x方向」と称する。図面の適所には、z方向を示す矢印zと、x方向を示す矢印xと、上下方向を示す矢印yが記されている。
なお、本実施形態では、テーブルベース19とロータリテーブル18が、旋回ブロック12からパレット50をワークwとともに受け取るワーク受取ブロック(テーブルベース19及びロータリテーブル18)を構成している。また、ボールネジ20とサーボモータ22は、ワーク受取ブロックを、後述するパレット50の受け渡し位置P2(図3参照)と別位置(工作機械の本体部90の近傍のワーク加工位置)との間で移動させる移動アクチュエータを構成している。
一対のパレット保持部12bにパレット50が夫々保持された状態では、パレット50と旋回ブロック12は、図3に示すように、一方向に長い略長方形状の平面視形状を呈する。以下、旋回ブロック12については、この略長方形状の長辺の向く方向を長手方向と称する。
なお、待機テーブル16上の突部25は、ロータリテーブル18上の突部24と同様にテーパーコーン状に形成して、パレット50の下面の凹部に上下方向で嵌合されるようにしても良い。
図4は、パレット50の交換時におけるパレット交換装置1の作動を(a),(b),(c)で順次示す側面図であり、図5は、パレット交換装置1のつづく作動を(d),(e),(f)で順次示す側面図である。なお、図4,図5では、パレット50に載置されたワークwの図示が省略されている。
このとき、ワーク押え治具60(突出物)は、テーブルベース19とともに旋回ブロック12(仕切壁70)の旋回軌道の外側の退避位置に位置されているため、仕切壁70を含む旋回ブロック12がワーク押え治具60と干渉する事象は回避される。
即ち、コントローラ100は、旋回アクチュエータ13によって旋回ブロック12を旋回させる前に、移動アクチュエータであるサーボモータ22とボールネジ20によってテーブルベース19及びロータリテーブル18を退避位置まで移動させる。コントローラ100は、この後、旋回アクチュエータ13によって旋回ブロック12を旋回させて二つのパレット50の位置を入れ替え、旋回ブロック12の旋回の完了の後に移動アクチュエータであるサーボモータ22とボールネジ20によってテーブルベース19及びロータリテーブル18を受け渡し位置P2まで戻す。
即ち、コントローラ100は、旋回アクチュエータ13によって旋回ブロック12を旋回させる前に、最初に、昇降アクチュエータ14によって旋回ブロック12を上昇させて受け渡し位置P2のパレット50の凹部とロータリテーブル18の突部24の嵌合を外す。コントローラ100は、この後に移動アクチュエータであるサーボモータ22とボールネジ20によってテーブルベース19及びロータリテーブル18を退避位置まで移動させる。コントローラ100は、つづいて、旋回アクチュエータ13によって旋回ブロック12を旋回させて二つのパレット50の位置を入れ替え、旋回ブロック12の旋回の完了の後に移動アクチュエータであるサーボモータ22とボールネジ20によってテーブルベース19及びロータリテーブル18を受け渡し位置P2まで戻す。そして、コントローラ100は、最後に、昇降アクチュエータ14によって旋回ブロック12を下降させて受け渡し位置P2のパレット50の凹部にロータリテーブル18上の突部24を嵌合させる。
例えば、上記の実施形態では、ワーク受取ブロック(ロータリテーブル18及びテーブルベース19)のパレット受取部よりも上方に突出する突出物の一例として、ワーク押え治具60を挙げているが、パレット受取部よりも上方に突出する突出物は、ワーク押え治具60に限定されない。突出物は、例えば、レーザ光による測定装置等を支持するセンサ支持ブラケットや撮像装置を支持するカメラ支持ブラケット等であっても良い。この場合も、パレット50の交換時に、旋回ブロック12が旋回する前にワーク受取ブロック(ロータリテーブル18及びテーブルベース19)が退避位置に移動することにより、旋回ブロック12が突出物と干渉するのを回避することができる。
さらに、受け渡し位置P2でのパレット50とワーク受取ブロックの係止は、上下方向の嵌合以外の手段であっても良い。受け渡し位置P2においてパレット50をワーク受取ブロックに係止し得るものであれば、係止方向は特に限定されない。
さらに、ワーク受取ブロックの移動は、ワークwを載置したパレットを受け渡し位置P2と、ワークwの加工位置の間で移動させることができるものであれば、ボールネジ20とサーボモータ22によるアクチュエータ以外の手段によって行うことも可能である。
12…旋回ブロック
12b…パレット保持部
13…旋回アクチュエータ
14…昇降アクチュエータ
18…ロータリテーブル18(ワーク受取ブロック)
19…テーブルベース(ワーク受取ブロック)
20…ボールネジ(移動アクチュエータ)
22…サーボモータ(移動アクチュエータ)
24…突部(嵌合部)
50…パレット
60…ワーク押え治具(突出物)
100…コントローラ(制御部)
C1…旋回中心
P1…待機位置
P2…受け渡し位置
w…ワーク
Claims (5)
- ワーク載置用のパレットを保持する複数のパレット保持部を有し、旋回中心を中心として旋回することにより、前記パレット保持部に保持された前記パレットを待機位置と受け渡し位置の間で移動させる旋回ブロックと、
前記受け渡し位置で前記パレットをワークとともに受け取るワーク受取ブロックと、
前記ワーク受取ブロックに設けられ、前記パレットよりも上方に突出して前記パレットに載置された前記ワークを上方から押圧固定するワーク押え治具と、
前記旋回ブロックを旋回させる旋回アクチュエータと、
前記ワーク受取ブロックを、前記受け渡し位置と別位置との間で移動させる移動アクチュエータと、
前記旋回アクチュエータと前記移動アクチュエータの作動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記パレットの交換時に、前記旋回アクチュエータによって前記旋回ブロックを旋回させる前に、前記移動アクチュエータによって前記ワーク受取ブロックを退避位置に移動させ、その後に前記旋回アクチュエータによって前記旋回ブロックを旋回させ、前記旋回ブロックの旋回の完了の後に前記移動アクチュエータによって前記ワーク受取ブロックを前記受け渡し位置に移動させることを特徴とするパレット交換装置。 - ワーク載置用のパレットを保持する複数のパレット保持部を有し、旋回中心を中心として旋回することにより、前記パレット保持部に保持された前記パレットを待機位置と受け渡し位置の間で移動させる旋回ブロックと、
前記受け渡し位置で前記パレットをワークとともに受け取るワーク受取ブロックと、
前記ワーク受取ブロックに設けられ、前記パレットよりも上方に突出して前記パレットに載置された前記ワークを上方から押圧固定するワーク押え治具と、
各前記パレットと前記ワーク受取ブロックに設けられ、上下方向で相互に嵌合する嵌合部と、
前記旋回ブロックを旋回させる旋回アクチュエータと、
前記旋回ブロックを昇降させる昇降アクチュエータと、
前記ワーク受取ブロックを、前記受け渡し位置と別位置との間で移動させる移動アクチュエータと、
前記旋回アクチュエータ、前記昇降アクチュエータ、及び、前記移動アクチュエータの作動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記パレットの交換時に、前記旋回アクチュエータによって前記旋回ブロックを旋回させる前に、前記昇降アクチュエータによって前記旋回ブロックを上昇させて前記嵌合部による前記受け渡し位置の前記パレットと前記ワーク受取ブロックの嵌合を解除し、その後に前記移動アクチュエータによって前記ワーク受取ブロックを退避位置に移動させた後に、前記旋回アクチュエータによって前記旋回ブロックを旋回させ、前記旋回ブロックの旋回の完了の後に前記移動アクチュエータによって前記ワーク受取ブロックを前記受け渡し位置に移動させ、さらにその後に、前記昇降アクチュエータによって前記旋回ブロックを下降させて前記嵌合部によって前記受け渡し位置の前記パレットを前記ワーク受取ブロックに嵌合させることを特徴とするパレット交換装置。 - 前記退避位置は、前記旋回中心と前記受け渡し位置にある前記パレットの中心を結ぶ直線の延長上に位置されていることを特徴とする請求項1または2に記載のパレット交換装置。
- ワーク載置用のパレットを保持する複数のパレット保持部を有し、旋回中心を中心として旋回することにより、前記パレット保持部に保持された前記パレットを待機位置と受け渡し位置の間で移動させる旋回ブロックと、
前記受け渡し位置で前記パレットをワークとともに受け取るワーク受取ブロックと、
前記ワーク受取ブロックに設けられ、前記パレットよりも上方に突出して前記パレットに載置された前記ワークを上方から押圧固定するワーク押え治具と、を備えたパレット交換装置の作動方法であって、
前記ワーク受取ブロックを、前記受け渡し位置から退避位置に移動させた後に前記旋回ブロックを旋回させ、前記旋回ブロックの旋回の完了の後に前記ワーク受取ブロックを前記受け渡し位置に移動させることを特徴とするパレット交換装置の作動方法。 - ワーク載置用のパレットを保持する複数のパレット保持部を有し、旋回中心を中心として旋回することにより、前記パレット保持部に保持された前記パレットを待機位置と受け渡し位置の間で移動させる旋回ブロックと、
前記受け渡し位置で前記パレットをワークとともに受け取るワーク受取ブロックと、
前記ワーク受取ブロックに設けられ、前記パレットよりも上方に突出して前記パレットに載置された前記ワークを上方から押圧固定するワーク押え治具と、
各前記パレットと前記ワーク受取ブロックに設けられ、上下方向で相互に嵌合する嵌合部と、を備えたパレット交換装置の作動方法であって、
前記旋回ブロックを上昇させて前記嵌合部による前記受け渡し位置の前記パレットと前記ワーク受取ブロックの嵌合を解除し、その後、前記ワーク受取ブロックを、前記受け渡し位置から退避位置に移動させた後に前記旋回ブロックを旋回させ、前記旋回ブロックの旋回の完了の後に前記ワーク受取ブロックを前記受け渡し位置に移動させ、さらにその後に前記旋回ブロックを下降させて前記嵌合部によって前記受け渡し位置の前記パレットを前記ワーク受取ブロックに嵌合させることを特徴とするパレット交換装置の作動方法。
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