JP7392892B1 - elevator door control device - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータードアのモーター制御において発生する振動を診断する機能を、一般にドアモーターを制御する機能が持つ制約及び資源の中で実現する。【解決手段】制御装置は、ドアモーターの回転角度から算出した実速度が速度指令値に追従するようにドアモーターを制御する。また、ドアの戸開閉動作中のサンプリング期間において、制御装置は、予め決められたサンプリング周期での実速度を取得し、サンプリング周期の間の実速度の変化量の絶対値を積算して得られる実速度変化量積算値を算出する処理と、サンプリング周期での速度指令値を取得し、サンプリング周期の間の速度指令値の変化量の絶対値を積算して得られる速度指令値変化量積算値を算出する処理と、実速度変化量積算値から速度指令値変化量積算値を差分した第一差分値が第一閾値より大きい場合、ドアの異常があると診断する処理と、を実行する。【選択図】図６An object of the present invention is to realize a function for diagnosing vibrations generated in elevator door motor control within the constraints and resources of a function that generally controls a door motor. A control device controls a door motor so that an actual speed calculated from a rotation angle of the door motor follows a speed command value. Also, during the sampling period during the door opening/closing operation, the control device acquires the actual speed at a predetermined sampling period, and obtains the actual speed by integrating the absolute value of the amount of change in the actual speed during the sampling period. The process of calculating the integrated value of the actual speed change, the integrated value of the speed command value change obtained by acquiring the speed command value in the sampling period, and integrating the absolute value of the change in the speed command value during the sampling period. and a process of diagnosing that there is an abnormality in the door if a first difference value obtained by subtracting the integrated value of the speed command value change from the integrated value of the actual speed change is larger than the first threshold value. [Selection diagram] Figure 6

Description

本開示は、エレベーターのドア制御装置の技術に関する。 The present disclosure relates to technology for elevator door control devices.

ドアを動作させるモーター制御に関して、近年、ドアの高速かつ円滑な動作を実現するため、モーター制御機能も高精度化している。それにより、現地の据え付け状態又は機械系の経年変化により、稀に制御ゲインの調整が合っていないなどの理由から、振動が発生することがある。その際、詳細な波形データに基づく周波数解析などを行い、開発当初のベースとなる動作時のデータとの比較を行うなどして、振動の判断が行われている。 Regarding the motor control that operates the door, in recent years, the motor control function has become more precise in order to realize high-speed and smooth door operation. As a result, vibrations may occur due to the installation conditions at the site or aging of the mechanical system, or because the control gain is not adjusted properly. At that time, vibrations are determined by performing frequency analysis based on detailed waveform data and comparing it with data during operation, which was the basis at the time of development.

例えば、特許文献１では、エレベーターのモーターの回転検出部の回転角度誤差を求める方法に関して、電流に対して周波数解析を行う技術が挙げられている。 For example, Patent Document 1 cites a technique of performing frequency analysis on current as a method for determining a rotation angle error of a rotation detection unit of an elevator motor.

国際公開第２０１６／１７４７９６号International Publication No. 2016/174796

特許文献１の技術では、データ解析する仕組みを現地で動作する組込みソフトウェアに組み込み、振動解析及び判断を可能とすることが理想的である。しかしながら、ＲＡＭ容量、演算時間、通信量といったソフトウェアが持つ制約により、データ解析の仕組みをそのまま組み込むのは難しいという課題がある。 In the technique of Patent Document 1, it is ideal to incorporate a data analysis mechanism into embedded software that operates on site to enable vibration analysis and judgment. However, there is a problem in that it is difficult to incorporate data analysis mechanisms as they are due to software limitations such as RAM capacity, calculation time, and communication volume.

本開示は、上述のような課題を解決するためになされたもので、エレベータードアのモーター制御において発生する振動を診断する機能を、一般にドアモーターを制御する機能が持つ制約及び資源の中で実現することができるエレベーターのドア制御装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in order to solve the above-mentioned problems, and realizes a function for diagnosing vibrations generated in elevator door motor control within the constraints and resources of a function that generally controls door motors. The purpose of the present invention is to provide an elevator door control device that can perform the following steps.

本開示のエレベーターのドア制御装置は、エレベーターのドアを開閉方向に駆動するドアモーターと、ドアモーターを制御する制御装置と、を備え、制御装置は、ドアモーターの回転角度を検出する回転検出部と、回転角度からドアの開閉方向の実速度を算出するドア速度算出部と、ドアの開閉方向の速度指令値を算出するドア速度指令値算出部と、実速度が速度指令値に追従するようにドアモーターを制御するモーター制御部と、ドアの戸開動作又は戸閉動作中の予め決められたサンプリング期間において、ドアの異常を診断するドア診断部と、を備え、ドア診断部は、サンプリング期間中の予め決められたサンプリング周期での実速度をドア速度算出部から取得し、サンプリング周期の間の実速度の変化量の絶対値を積算して得られる実速度変化量積算値を算出する第一算出処理と、サンプリング周期での速度指令値をドア速度指令値算出部から取得し、サンプリング周期の間の速度指令値の変化量の絶対値を積算して得られる速度指令値変化量積算値を算出する第二算出処理と、実速度変化量積算値から速度指令値変化量積算値を差分した第一差分値が第一閾値より大きい場合、ドアの異常があると診断する第一判定処理と、を実行するように構成されるものである。 The elevator door control device of the present disclosure includes a door motor that drives the elevator door in the opening/closing direction, and a control device that controls the door motor, and the control device includes a rotation detection unit that detects a rotation angle of the door motor. , a door speed calculation section that calculates the actual speed in the door opening/closing direction from the rotation angle, a door speed command value calculation section that calculates the speed command value in the door opening/closing direction, and a door speed command value calculation section that calculates the speed command value in the door opening/closing direction from the rotation angle. a motor control unit that controls the door motor during operation; and a door diagnosis unit that diagnoses abnormalities in the door during a predetermined sampling period during the opening or closing operation of the door. Acquires the actual speed at a predetermined sampling period during the period from the door speed calculation unit, and calculates the actual speed change amount integrated value obtained by integrating the absolute value of the amount of change in the actual speed during the sampling period. The first calculation process and the speed command value change integration obtained by acquiring the speed command value in the sampling period from the door speed command value calculation unit and integrating the absolute value of the change in the speed command value during the sampling period. a second calculation process for calculating the value; and a first judgment for diagnosing that there is an abnormality in the door if the first difference value obtained by subtracting the integrated value of the speed command value change from the integrated value of the actual speed change is larger than the first threshold value. The processing is configured to perform the following steps.

本開示の技術によれば、エレベータードアのモーター制御において発生する振動を診断する機能を、一般にドアモーターを制御する機能が持つ制約及び資源の中で実現することが可能となる。 According to the technology of the present disclosure, it is possible to realize the function of diagnosing vibrations generated in elevator door motor control within the constraints and resources of a function that generally controls a door motor.

実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置の正面図である。1 is a front view of an elevator door control device in Embodiment 1. FIG. 制御装置が備える機能の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of functions included in the control device. ドアの戸開動作時におけるドア速度パターンを例示した図である。It is a figure which illustrated the door speed pattern at the time of the door opening operation of a door. ドア診断部が実行する異常診断処理を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining abnormality diagnosis processing executed by the door diagnosis section. ドア診断部が実行する異常診断処理を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining abnormality diagnosis processing executed by the door diagnosis section. 実施の形態１におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。2 is a flowchart showing a routine of an abnormality diagnosis process executed in the door control device 1 according to the first embodiment. 制御装置のハードウェア資源の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of hardware resources of a control device. 制御装置のハードウェア資源の他の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing another example of hardware resources of the control device. 実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of an elevator door control device in Embodiment 2. FIG. 実施の形態２におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。7 is a flowchart showing a routine of an abnormality diagnosis process executed in the door control device 1 according to the second embodiment. 実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。FIG. 7 is a functional block diagram of an elevator door control device in Embodiment 3. FIG. 実施の形態３におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。12 is a flowchart showing a routine of an abnormality diagnosis process executed in the door control device 1 according to the third embodiment. 実施の形態３におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。12 is a flowchart showing a routine of an abnormality diagnosis process executed in the door control device 1 according to the third embodiment.

以下、図面を参照して実施の形態について説明する。なお、各図において共通する要素には、同一の符号を付して、重複する説明を省略する。 Embodiments will be described below with reference to the drawings. Note that common elements in each figure are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations will be omitted.

実施の形態１．
１－１．実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置の構成
図１は、実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置の正面図である。エレベーターの昇降路は、建築物の各階床を貫くように形成される。各階床では、昇降路近傍に乗場が形成される。昇降路内には、乗客カゴが設けられる。各乗場と昇降路との間には、乗場出入口が形成される。乗場出入口には、乗場戸が設けられる。乗客カゴの乗場側には、カゴ出入口が形成される。カゴ出入口には、ドア制御装置１が設けられる。ドア制御装置１は、ドア２と、ドア２を開閉する戸開閉機構３と、戸開閉機構３を駆動する戸駆動機構４と、を有する。 Embodiment 1.
1-1. Configuration of Elevator Door Control Device in Embodiment 1 FIG. 1 is a front view of an elevator door control device in Embodiment 1. The elevator hoistway is formed so as to penetrate each floor of the building. On each floor, a landing is formed near the hoistway. A passenger car is provided within the hoistway. A landing entrance is formed between each landing and the hoistway. A landing door is provided at the landing entrance. A car entrance/exit is formed on the landing side of the passenger car. A door control device 1 is provided at the car entrance/exit. The door control device 1 includes a door 2, a door opening/closing mechanism 3 that opens and closes the door 2, and a door driving mechanism 4 that drives the door opening/closing mechanism 3.

ドア２は、カゴ出入口を開閉するように設けられる。典型的には、ドア２は、中央開きとなるように対をなして設けられる。他の例として、ドア２は、片開きとなるように設けられていてもよい。ドア２の上方に、戸開閉機構３が設けられる。戸開閉機構３は、懸架部材６と、ハンガーローラ７と、レール８と、２つのプーリ９と、ベルト１０と、連結部材１１を備える。懸架部材６は、ドア２の上部に固定される。ハンガーローラ７は、懸架部材６の上部に設置される。レール８は、ドア２の上方に設置される。２つのプーリ９は、レール８の上方で水平方向に間隔を開けて配置される。ベルト１０は、プーリ９を周回するように設置される。 The door 2 is provided to open and close the car entrance. Typically, the doors 2 are provided in pairs so as to open in the center. As another example, the door 2 may be provided to open on one side. A door opening/closing mechanism 3 is provided above the door 2. The door opening/closing mechanism 3 includes a suspension member 6, a hanger roller 7, a rail 8, two pulleys 9, a belt 10, and a connecting member 11. The suspension member 6 is fixed to the upper part of the door 2. The hanger roller 7 is installed on top of the suspension member 6. The rail 8 is installed above the door 2. The two pulleys 9 are arranged horizontally apart above the rail 8. The belt 10 is installed so as to go around the pulley 9.

連結部材１１の一方の一端は、プーリ９の上側で、ベルト１０に固定される。連結部材１１の一方の他端は、懸架部材６の一方に固定される。連結部材１１の他方の一端は、プーリ９の下側で、ベルト１０に固定される。連結部材１１の双方の他端は、懸架部材６の他方に固定される。戸開閉機構３は、戸駆動機構４によりベルト１０が左右に往復運動されると、レール８上を走行するハンガーローラ７により案内されて、ドア２が反対方向に往復運動し、出入口を開閉する。 One end of the connecting member 11 is fixed to the belt 10 above the pulley 9. One other end of the connecting member 11 is fixed to one of the suspension members 6. The other end of the connecting member 11 is fixed to the belt 10 below the pulley 9. Both other ends of the connecting member 11 are fixed to the other side of the suspension member 6. In the door opening/closing mechanism 3, when the belt 10 is reciprocated from side to side by the door driving mechanism 4, the door 2 is guided by the hanger roller 7 running on the rail 8 and reciprocated in the opposite direction to open and close the doorway. .

戸駆動機構４は、ドアモーター１２と、パルスエンコーダ１３と、制御装置２０とを備える。ドアモーター１２は、回転軸を介してプーリ９を回転駆動する機能を備える。パルスエンコーダ１３は、ドアモーター１２の回転をパルスに変換する機能を備える。制御装置２０は、パルスエンコーダ１３が出力したパルスに基づいて、ドアモーター１２を制御する機能を備える。また、制御装置２０は、ドア２の戸開動作又は戸閉動作の異常有無を診断する機能を備える。なお、以下の説明では、ドア２の戸開動作又は戸閉動作を単にドア２の「開閉動作」とも表記する。制御装置２０が備える機能については詳細を後述する。 The door drive mechanism 4 includes a door motor 12, a pulse encoder 13, and a control device 20. The door motor 12 has a function of rotationally driving the pulley 9 via a rotating shaft. The pulse encoder 13 has a function of converting the rotation of the door motor 12 into pulses. The control device 20 has a function of controlling the door motor 12 based on the pulses output by the pulse encoder 13. The control device 20 also has a function of diagnosing whether or not there is an abnormality in the door opening or closing operation of the door 2. In addition, in the following description, the door opening operation or door closing operation of the door 2 is also simply referred to as the "opening/closing operation" of the door 2. The functions provided by the control device 20 will be described in detail later.

このようなエレベーターにおいては、乗客カゴが乗場に隣接して配置されると、乗客カゴのドア２の一部と乗場戸の一部とがかみ合う。この状態で、制御装置２０によりドアモーター１２が駆動する。この駆動により、プーリ９が回転する。この回転により、ベルト１０が移動する。このとき、プーリ９の上側では、ベルト１０が左右の一方に移動する。これに対し、プーリ９の下側では、ベルト１０が左右の他方に移動する。 In such an elevator, when a passenger car is placed adjacent to a landing, a part of the door 2 of the passenger car and a part of the landing door engage with each other. In this state, the door motor 12 is driven by the control device 20. This drive causes the pulley 9 to rotate. This rotation causes the belt 10 to move. At this time, above the pulley 9, the belt 10 moves to either the left or the right. On the other hand, below the pulley 9, the belt 10 moves to the other side.

この移動に伴って、連結部材１１は、互いに反対方向に移動する。この移動に伴って、懸架部材６は互いに反対方向に移動する。この移動に伴って、ドア２は互いに反対方向に移動する。この際、ハンガーローラ７はレール８上を走行する。このため、ドア２はカゴ出入口を円滑に開閉する。この開閉に伴って、一対の乗場戸は互いに反対方向に移動する。この移動により、乗場戸は乗場出入口を開閉する。 Along with this movement, the connecting members 11 move in mutually opposite directions. Along with this movement, the suspension members 6 move in mutually opposite directions. Along with this movement, the doors 2 move in opposite directions. At this time, the hanger roller 7 runs on the rail 8. Therefore, the door 2 smoothly opens and closes the car entrance/exit. As the landing doors open and close, the pair of landing doors move in opposite directions. This movement causes the landing door to open and close the landing entrance.

１－２．実施の形態１における制御装置２０の機能
次に、図２を用いて、制御装置２０が備える機能について説明する。図２は、制御装置が備える機能の機能ブロック図である。図２に示すように、制御装置２０は、その機能ブロックとして、回転検出部２１、ドア速度算出部２２、ドア速度指令値算出部２３、モーター制御部２４、ドア診断部２５、及び記憶部２６を備える。 1-2. Functions of control device 20 in Embodiment 1 Next, functions provided in control device 20 will be described using FIG. 2. FIG. 2 is a functional block diagram of the functions included in the control device. As shown in FIG. 2, the control device 20 includes a rotation detection section 21, a door speed calculation section 22, a door speed command value calculation section 23, a motor control section 24, a door diagnosis section 25, and a storage section 26 as its functional blocks. Equipped with

回転検出部２１は、ドアモーター１２の回転角度を検出するための機能ブロックである。典型的には、回転検出部２１は、パルスエンコーダ１３が出力したパルスをカウントすることによって回転角度を算出する。算出した回転角度は、ドア速度算出部２２に随時送られる。 The rotation detection unit 21 is a functional block for detecting the rotation angle of the door motor 12. Typically, the rotation detection unit 21 calculates the rotation angle by counting pulses output by the pulse encoder 13. The calculated rotation angle is sent to the door speed calculation unit 22 at any time.

ドア速度算出部２２は、回転検出部２１において算出された回転角度からドア２の開閉方向の実速度を算出するための機能ブロックである。典型的には、ドア速度算出部２２は、ドア２の開閉動作時において、予め定められた制御周期で実速度を算出し、モーター制御部２４に出力する。また、ドア速度算出部２２は、ドア２の開閉動作中において、診断条件に予め定められたサンプリング期間及びサンプリング周期に従い実速度を算出し、ドア診断部２５に出力する。 The door speed calculation unit 22 is a functional block for calculating the actual speed of the door 2 in the opening/closing direction from the rotation angle calculated by the rotation detection unit 21. Typically, the door speed calculating section 22 calculates the actual speed at a predetermined control cycle during the opening/closing operation of the door 2, and outputs the calculated actual speed to the motor control section 24. Furthermore, during the opening/closing operation of the door 2, the door speed calculating section 22 calculates the actual speed according to a sampling period and a sampling cycle predetermined in the diagnostic conditions, and outputs the calculated actual speed to the door diagnostic section 25.

ドア速度指令値算出部２３は、ドア２の開閉動作時における開閉方向の速度指令値を算出するための機能ブロックである。図３は、ドアの戸開動作時におけるドア速度パターンを例示した図である。この図において、横軸は時間であり、縦軸はドア２の速度である。図３において、Ｗ１１で示すパターンは、戸開動作時の速度指令値のパターンの例示である。パターンＷ１１において、全閉状態の時間ｔ０から時間ｔ１までは加速部である。加速部では、ドア２の加速度が一定となる。時間ｔ１から時間ｔ２までは最大速度部である。最大速度部では、ドア２の速度が最大速度で一定となる。時間ｔ２から全開のｔ３までは減速部である。減速部では、ドア２の減速度が一定となる。制御装置２０は、このようなドア速度指令値のパターンを記憶部２６に記憶している。ドア速度指令値算出部２３は、ドア２の開閉動作時において、記憶部２６に記憶されているドア速度指令値のパターンを用いて予め定められた制御周期で速度指令値を算出し、モーター制御部２４に出力する。また、ドア速度指令値算出部２３は、ドア２の開閉動作の診断期間において、診断条件に予め定められたサンプリング期間及びサンプリング周期に従い速度指令値を算出し、ドア診断部２５に出力する。 The door speed command value calculation unit 23 is a functional block for calculating a speed command value in the opening/closing direction when the door 2 is opened/closed. FIG. 3 is a diagram illustrating a door speed pattern during a door opening operation. In this figure, the horizontal axis is time and the vertical axis is the speed of the door 2. In FIG. 3, a pattern indicated by W11 is an example of a pattern of speed command values during a door opening operation. In pattern W11, the period from time t0 in the fully closed state to time t1 is an acceleration section. In the acceleration section, the acceleration of the door 2 is constant. The period from time t1 to time t2 is the maximum speed portion. In the maximum speed section, the speed of the door 2 is constant at the maximum speed. The period from time t2 to fully open t3 is a deceleration section. In the deceleration section, the deceleration of the door 2 is constant. The control device 20 stores such a pattern of door speed command values in the storage unit 26. The door speed command value calculation unit 23 calculates a speed command value at a predetermined control cycle using the door speed command value pattern stored in the storage unit 26 during the opening/closing operation of the door 2, and controls the motor. 24. Further, the door speed command value calculating section 23 calculates a speed command value according to a sampling period and a sampling cycle predetermined in the diagnostic conditions during the diagnosis period of the opening/closing operation of the door 2, and outputs the speed command value to the door diagnosis section 25.

モーター制御部２４は、ドア２の開閉動作時における実速度が速度指令値に追従するようにドアモーター１２のトルクを制御する。ここでのドアモーター１２の制御の手法に限定はない。例えば、モーター制御部２４は、実速度と速度指令値との偏差をトルク指令値にフィードバックする。図３において、Ｗ１２で示すパターンは、Ｗ１１で示す速度指令値に追従するようにモーター制御部２４がドアモーター１２を制御したときのドア２の実速度のパターンの例示である。 The motor control unit 24 controls the torque of the door motor 12 so that the actual speed during the opening/closing operation of the door 2 follows the speed command value. There is no limitation on the method of controlling the door motor 12 here. For example, the motor control unit 24 feeds back the deviation between the actual speed and the speed command value to the torque command value. In FIG. 3, a pattern indicated by W12 is an example of a pattern of the actual speed of the door 2 when the motor control unit 24 controls the door motor 12 so as to follow the speed command value indicated by W11.

ドア診断部２５は、ドア２の開閉動作時の異常を診断するための機能ブロックである。典型的には、ドア診断部２５は、予め定められた診断条件に従いドア２の異常を診断する。この処理は、以下、「異常診断処理」と呼ばれる。ここでの診断条件は、実速度及び速度指令値を算出するサンプリング期間及びサンプリング周期を定めた条件である。サンプリング期間は、ドア２の戸開動作中であってもよいし、戸閉動作中であってもよい。また、サンプリング期間は、戸開指令値の加速部であってもよいし減速部であってもよい。サンプリング周期は、サンプリング期間において少なくとも３箇所のサンプリングが可能な周期に設定される。 The door diagnostic section 25 is a functional block for diagnosing abnormalities during the opening/closing operation of the door 2. Typically, the door diagnostic unit 25 diagnoses an abnormality in the door 2 according to predetermined diagnostic conditions. This process is hereinafter referred to as "abnormality diagnosis process." The diagnostic conditions here are conditions that define the sampling period and sampling period for calculating the actual speed and speed command value. The sampling period may be during the opening operation of the door 2 or may be during the door closing operation. Further, the sampling period may be an acceleration portion or a deceleration portion of the door opening command value. The sampling period is set to a period that allows sampling at at least three locations during the sampling period.

図４及び図５は、ドア診断部が実行する異常診断処理を説明するための図である。図４は、図３中にＡで囲まれた加速部のパターンを拡大して例示している。異常診断処理において、ドア診断部２５は、予め診断条件に定められたサンプリング期間及びサンプリング周期に従い、ドア速度算出部２２において算出されたドア２の実速度を取得する。図４に示す例では、ドア診断部２５は、サンプリング期間中のサンプリング周期Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３において実速度を取得する。そして、ドア診断部２５は、各サンプリング周期の間の実速度の変化量をそれぞれ算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した実速度変化量積算値を算出する。この処理は、以下「第一算出処理」と呼ばれる。図４に示す例では、サンプリング周期Ｔ１の実速度とサンプリング周期Ｔ０の実速度との差分を変化量（Ａ）として算出し、サンプリング周期Ｔ２の実速度とサンプリング周期Ｔ１の実速度との差分を変化量（Ｂ）として算出し、そして、サンプリング周期Ｔ３の実速度とサンプリング周期Ｔ２の実速度との差分を変化量（Ｃ）として算出している。また、図５には、実速度の変化量（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のそれぞれの絶対値（Ａ′）、（Ｂ′）、（Ｃ′）を積算した実速度変化量積算値Ｗ３２が図示されている。 4 and 5 are diagrams for explaining the abnormality diagnosis processing executed by the door diagnosis section. FIG. 4 shows an enlarged example of the pattern of the acceleration portion surrounded by A in FIG. 3. In FIG. In the abnormality diagnosis process, the door diagnosis section 25 acquires the actual speed of the door 2 calculated by the door speed calculation section 22 according to a sampling period and a sampling cycle determined in advance in the diagnosis conditions. In the example shown in FIG. 4, the door diagnostic unit 25 acquires the actual speed at sampling cycles T0, T1, T2, and T3 during the sampling period. Then, the door diagnosis unit 25 calculates the amount of change in the actual speed during each sampling period, and calculates an integrated value of the amount of change in the actual speed by integrating the absolute values of the respective amounts of change. This process is hereinafter referred to as "first calculation process." In the example shown in FIG. 4, the difference between the actual speed in the sampling period T1 and the actual speed in the sampling period T0 is calculated as the amount of change (A), and the difference between the actual speed in the sampling period T2 and the actual speed in the sampling period T1 is calculated as the difference between the actual speed in the sampling period T1 and the actual speed in the sampling period T0. The amount of change (B) is calculated, and the difference between the actual speed in the sampling period T3 and the actual speed in the sampling period T2 is calculated as the amount of change (C). In addition, Fig. 5 shows the actual speed change amount integrated by integrating the absolute values (A'), (B'), and (C') of the actual speed change amounts (A), (B), and (C), respectively. A value W32 is shown.

また、異常診断処理において、ドア診断部２５は、診断条件に従い第一算出処理と同じサンプリング周期でドア速度指令値算出部２３において算出された速度指令値を取得する。図４に示す例では、ドア診断部２５は、サンプリング周期Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３において速度指令値を取得する。そして、ドア診断部２５は、各サンプリング周期の間の速度指令値の変化量を算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した速度指令値変化量積算値を算出する。この処理は、以下「第二算出処理」と呼ばれる。図４に示す例では、サンプリング周期Ｔ１の速度指令値とサンプリング周期Ｔ０の速度指令値との差分を変化量（ａ）として算出し、サンプリング周期Ｔ２の速度指令値とサンプリング周期Ｔ１の速度指令値との差分を変化量（ｂ）として算出し、そして、サンプリング周期Ｔ３の速度指令値とサンプリング周期Ｔ２の速度指令値との差分を変化量（ｃ）として算出している。また、図５には、速度指令値の変化量（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のそれぞれの絶対値（ａ′）、（ｂ′）、（ｃ′）を積算した速度指令値変化量積算値Ｗ３１が図示されている。 Furthermore, in the abnormality diagnosis process, the door diagnosis section 25 acquires the speed command value calculated by the door speed command value calculation section 23 at the same sampling period as the first calculation process according to the diagnosis conditions. In the example shown in FIG. 4, the door diagnostic unit 25 acquires speed command values at sampling periods T0, T1, T2, and T3. Then, the door diagnosis unit 25 calculates the amount of change in the speed command value during each sampling period, and calculates an integrated value of the amount of change in the speed command value by integrating the absolute values of the respective amounts of change. This process is hereinafter referred to as "second calculation process." In the example shown in FIG. 4, the difference between the speed command value in the sampling period T1 and the speed command value in the sampling period T0 is calculated as the amount of change (a), and the difference between the speed command value in the sampling period T2 and the speed command value in the sampling period T1 is calculated as the amount of change (a). The difference between the speed command value in the sampling period T3 and the speed command value in the sampling period T2 is calculated as the change amount (c). In addition, FIG. 5 shows the speed command value change, which is the sum of the absolute values (a'), (b'), and (c') of the speed command value changes (a), (b), and (c), respectively. A quantity integrated value W31 is illustrated.

さらに、異常診断処理において、ドア診断部２５は、算出した実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との差分を第一差分値として算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かによってドア２の異常があるか否かを判定する。この処理は、以下「第一判定処理」と呼ばれる。図５には、実速度変化量積算値Ｗ３２と速度指令値変化量積算値Ｗ３１との差分値が例示されている。 Furthermore, in the abnormality diagnosis process, the door diagnosis unit 25 calculates the difference between the calculated actual speed change amount integrated value and the speed command value change amount integrated value as a first difference value, and the first difference value is set to the first threshold value. It is determined whether or not there is an abnormality in the door 2 based on whether or not it is larger than that. This process is hereinafter referred to as "first determination process." FIG. 5 illustrates the difference value between the actual speed change amount integrated value W32 and the speed command value change amount integrated value W31.

現場でのドア２の据え付け状態により、或いは、戸開閉機構３又は戸駆動機構４等の機械系の経年劣化により、モーター制御部２４におけるドアモーター１２の制御の制御ゲインの調整にズレが生じると、ドア２の開閉動作に振動が発生する。実速度変化量積算値Ｗ３２と速度指令値変化量積算値Ｗ３１との第一差分値は、ドア２の開閉動作時の振動が大きいほど大きな値となる傾向がある。そこで、ここでの第一閾値は、例えば、ドア２の開閉動作時に発生する振動の許容限界に対応する第一差分値の値に設定される。このような第一閾値の設定によれば、実速度変化量積算値Ｗ３２と速度指令値変化量積算値Ｗ３１との差分値が第一閾値より大きい場合に、ドア２の開閉動作時の異常があると診断することが可能となる。 If a deviation occurs in the adjustment of the control gain for controlling the door motor 12 in the motor control section 24 due to the installation condition of the door 2 at the site or due to aging of the mechanical system such as the door opening/closing mechanism 3 or the door drive mechanism 4. , vibration occurs when the door 2 opens and closes. The first difference value between the actual speed change amount integrated value W32 and the speed command value change amount integrated value W31 tends to become a larger value as the vibration during the opening/closing operation of the door 2 is larger. Therefore, the first threshold value here is set, for example, to the value of the first difference value corresponding to the permissible limit of vibrations generated during the opening/closing operation of the door 2. According to the setting of the first threshold value, when the difference value between the actual speed change amount integrated value W32 and the speed command value change amount integrated value W31 is larger than the first threshold value, an abnormality occurs during the opening/closing operation of the door 2. It is possible to diagnose if there is.

１－３．実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置において実行される具体的処理
次に、実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置１において実行される異常診断処理の具体的処理について説明する。図６は、実施の形態１におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。図６に示すルーチンは、診断条件が定めるサンプリング期間に制御装置２０において実行される。 1-3. Specific Processing Executed in Elevator Door Control Device in Embodiment 1 Next, specific processing of the abnormality diagnosis processing executed in elevator door control device 1 in Embodiment 1 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a routine of abnormality diagnosis processing executed in the door control device 1 according to the first embodiment. The routine shown in FIG. 6 is executed in the control device 20 during the sampling period determined by the diagnostic conditions.

図６に示すルーチンのステップＳ１００において、ドア速度算出部２２は、診断条件に定められたサンプリング周期でドア２の実速度を算出する。次のステップＳ１０２において、ドア診断部２５は、第一算出処理を実行し、各サンプリング周期の間の実速度の変化量を算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した実速度変化量積算値を算出する。 In step S100 of the routine shown in FIG. 6, the door speed calculation unit 22 calculates the actual speed of the door 2 at a sampling period determined by the diagnostic conditions. In the next step S102, the door diagnostic unit 25 executes a first calculation process, calculates the amount of change in the actual speed during each sampling period, and integrates the amount of change in the actual speed by integrating the absolute value of each amount of change. Calculate the value.

次のステップＳ１０４において、ドア速度指令値算出部２３は、第二算出処理を実行し、各サンプリング周期の間の速度指令値の変化量を算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した速度指令値変化量積算値を算出する。 In the next step S104, the door speed command value calculation unit 23 executes a second calculation process, calculates the amount of change in the speed command value during each sampling period, and calculates the speed that is the sum of the absolute values of the respective amounts of change. Calculate the cumulative amount of change in command value.

ドア診断部２５は、ステップＳ１０８、Ｓ１１０、及びＳ１１２において、第一判定処理を実行する。典型的には、ステップＳ１０８において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との第一差分値を算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ１１２に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ１１０に進む。 The door diagnosis unit 25 executes a first determination process in steps S108, S110, and S112. Typically, in step S108, the door diagnostic unit 25 calculates a first difference value between the integrated value of the actual speed change amount and the integrated value of the speed command value change amount, and the first difference value is larger than the first threshold value. Determine whether or not. As a result, if the determination is established, the process proceeds to step S112, and if the determination is not established, the process proceeds to step S110.

ステップＳ１１０において、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動は発生していないとして、ドア２の正常を診断する。一方、ステップＳ１１２では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動が発生しているとして、ドア２の異常を診断する。 In step S110, the door diagnostic unit 25 determines that the door 2 is not experiencing vibration exceeding the permissible range and diagnoses whether the door 2 is normal. On the other hand, in step S112, the door diagnostic unit 25 determines that the door 2 is experiencing vibrations that exceed the allowable range, and diagnoses an abnormality in the door 2.

以上の説明から明らかなように、実施の形態１のエレベーターのドア制御装置１によれば、ドアモーター１２を制御するための既存の機能を利用することによって取得した実速度と速度指令値に基づいて、ドア２の開閉時の振動の大きさを定量的に判断することができる。これにより、一般にドアモーター１２を制御する機能が持つ制約及び資源の中で、ドア２の開閉時の異常診断を実現することが可能となる。 As is clear from the above description, according to the elevator door control device 1 of the first embodiment, the door motor 12 is controlled based on the actual speed and the speed command value obtained by using the existing function for controlling the door motor 12. Therefore, it is possible to quantitatively determine the magnitude of vibration when the door 2 is opened and closed. This makes it possible to diagnose abnormalities when opening and closing the door 2 within the constraints and resources that the function of controlling the door motor 12 generally has.

１－４．変形例
実施の形態１のドア制御装置１は、以下のように変形した態様を採用してもよい。 1-4. Modifications The door control device 1 of Embodiment 1 may be modified as follows.

４－１．制御装置２０のハードウェア資源 4-1. Hardware resources of control device 20

図７は、制御装置２０のハードウェア資源の例を示す図である。制御装置２０は、ハードウェア資源として、プロセッサ２０２とメモリ２０４とを含む処理回路２０６を備える。処理回路２０６に複数のプロセッサ２０２が含まれても良い。処理回路２０６に複数のメモリ２０４が含まれても良い。 FIG. 7 is a diagram showing an example of hardware resources of the control device 20. The control device 20 includes a processing circuit 206 including a processor 202 and a memory 204 as hardware resources. Processing circuit 206 may include multiple processors 202. Processing circuit 206 may include multiple memories 204.

本実施の形態において、符号２１から符号２６に示す各部は、制御装置２０が有する機能を示す。記憶部２６の機能は、メモリ２０４によって実現される。符号２１から符号２６に示す各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現できる。当該プログラムは、メモリ２０４に記憶される。或いは、当該プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。制御装置２０は、メモリ２０４に記憶されたプログラムをプロセッサ２０２（コンピュータ）によって実行することにより、符号２１から符号２６に示す各部の機能を実現する。 In the present embodiment, each section indicated by reference numerals 21 to 26 indicates a function that the control device 20 has. The functions of the storage unit 26 are realized by the memory 204. The functions of each part shown by reference numerals 21 to 26 can be realized by software written as a program, firmware, or a combination of software and firmware. The program is stored in memory 204. Alternatively, the program may be recorded on a computer-readable recording medium. The control device 20 realizes the functions of each section indicated by reference numerals 21 to 26 by having a processor 202 (computer) execute a program stored in a memory 204.

プロセッサ２０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、或いはＤＳＰともいわれる。メモリ２０４として、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、或いはＤＶＤを採用しても良い。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等が含まれる。 The processor 202 is also called a CPU (Central Processing Unit), central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, or DSP. As the memory 204, a semiconductor memory, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, or a DVD may be used. Semiconductor memories that can be employed include RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, and the like.

図８は、制御装置２０のハードウェア資源の他の例を示す図である。図８に示す例では、制御装置２０は、プロセッサ２０２、メモリ２０４、及び専用ハードウェア２０８を含む処理回路２０６を備える。図８は、制御装置２０が有する機能の一部を専用ハードウェア２０８によって実現する例を示す。制御装置２０が有する機能の全部を専用ハードウェア２０８によって実現しても良い。専用ハードウェア２０８として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせを採用できる。なお、上述した制御装置２０のハードウェア資源についての変形例は、後述する他の実施の形態の制御装置２０にも適用することができる。 FIG. 8 is a diagram showing another example of the hardware resources of the control device 20. In the example shown in FIG. 8 , control device 20 includes processing circuitry 206 that includes a processor 202 , memory 204 , and dedicated hardware 208 . FIG. 8 shows an example in which some of the functions of the control device 20 are realized by dedicated hardware 208. All of the functions of the control device 20 may be realized by dedicated hardware 208. Dedicated hardware 208 may employ a single circuit, multiple circuits, programmed processors, parallel programmed processors, ASICs, FPGAs, or combinations thereof. Note that the modification of the hardware resources of the control device 20 described above can also be applied to the control device 20 of other embodiments to be described later.

実施の形態２．
２－１．実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置の特徴
図９は、実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。なお、実施の形態１のドア制御装置１と同一又は相当部分には、同一符号を付して説明を省略する。 Embodiment 2.
2-1. Features of the elevator door control device in the second embodiment FIG. 9 is a functional block diagram of the elevator door control device in the second embodiment. Note that the same or equivalent parts as in the door control device 1 of Embodiment 1 are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

実施の形態２の制御装置２０は、実施の形態１の制御装置２０の構成に加えて、更にドア速度記憶部２７を備えている。ドア速度記憶部２７は、ドアモーター１２の制御の制御ゲインが適切に調整されたエレベーターの据え付け時において、予め定められた診断条件に従い第一算出処理を実行して算出された実速度変化量積算値を標準実速度変化量積算値として記憶して保有しておく記憶装置として機能する機能ブロックである。 The control device 20 of the second embodiment further includes a door speed storage section 27 in addition to the configuration of the control device 20 of the first embodiment. The door speed storage unit 27 stores the actual speed change amount calculated by executing the first calculation process according to predetermined diagnostic conditions at the time of installing the elevator in which the control gain of the control of the door motor 12 has been appropriately adjusted. This is a functional block that functions as a storage device that stores and retains the standard actual speed change amount integrated value.

ドア診断部２５は、異常診断処理において、標準実速度変化量積算値を算出したときの診断条件と同一条件において第一算出処理を実行して算出された現在の実速度変化量積算値と、標準実速度変化量積算値とを比較することによりドア２の異常を診断する。典型的には、ドア診断部２５は、現在の実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との差分を第二差分値として算出し、当該第二差分値が第二判定値よりも大きいか否かによってドア２の異常があるか否かを判定する。この処理は、以下「第二判定処理」と呼ばれる。 In the abnormality diagnosis process, the door diagnostic unit 25 calculates the current actual speed change amount calculated by executing the first calculation process under the same diagnostic conditions as the standard actual speed change amount integrated value when calculating the standard actual speed change amount integrated value; An abnormality in the door 2 is diagnosed by comparing it with the standard actual speed change amount integrated value. Typically, the door diagnostic unit 25 calculates the difference between the current actual speed change integrated value and the standard actual speed change integrated value as a second difference value, and the second difference value is greater than the second judgment value. Whether or not there is an abnormality in the door 2 is determined based on whether or not the amount is large. This process is hereinafter referred to as "second determination process."

戸開閉機構３又は戸駆動機構４等の機械系の経年劣化が生じると、モーター制御部２４におけるドアモーター１２の制御の制御ゲインの調整にズレが生じて開閉動作中のドア２に振動が発生する。実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との第二差分値は、ドア２の開閉動作時の振動が大きいほど大きな値となる傾向がある。そこで、第二閾値は、ドア２の開閉動作時に発生する振動の許容限界に対応するドア２の開閉動作時に許容される振動の限界に対応する第二差分値の値に設定される。このように、第二判定処理によれば、機械系の経年劣化によるドア２の振動の大きさの変化を定量的に診断することが可能となる。 When a mechanical system such as the door opening/closing mechanism 3 or the door driving mechanism 4 deteriorates over time, a deviation occurs in the adjustment of the control gain for controlling the door motor 12 in the motor control unit 24, and vibrations occur in the door 2 during opening/closing operations. do. The second difference value between the actual speed change amount integrated value and the standard actual speed change amount integrated value tends to become a larger value as the vibration during the opening/closing operation of the door 2 becomes larger. Therefore, the second threshold value is set to the second difference value corresponding to the permissible limit of vibrations generated during the opening/closing operation of the door 2, which corresponds to the permissible limit of vibrations generated during the opening/closing operation of the door 2. In this way, according to the second determination process, it becomes possible to quantitatively diagnose changes in the magnitude of vibration of the door 2 due to aging of the mechanical system.

２－２．実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置において実行される具体的処理
次に、実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置１において実行される異常診断処理の具体的処理について説明する。図１０は、実施の形態２におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。図１０に示すルーチンは、診断条件が定めるサンプリング期間において制御装置２０において実行される。 2-2. Specific Processing Executed in Elevator Door Control Device in Embodiment 2 Next, specific processing of the abnormality diagnosis processing executed in the elevator door control device 1 in Embodiment 2 will be described. FIG. 10 is a flowchart showing a routine of abnormality diagnosis processing executed in the door control device 1 according to the second embodiment. The routine shown in FIG. 10 is executed in the control device 20 during the sampling period determined by the diagnostic conditions.

図１０に示すルーチンのステップＳ２００、Ｓ２０２、及びＳ２０４では、図６に示すルーチンのステップＳ１００、Ｓ１０２、及びＳ１０４と同様の処理が実行される。ステップＳ２０４の処理が完了すると、処理はステップＳ２０６に進む。 In steps S200, S202, and S204 of the routine shown in FIG. 10, the same processes as steps S100, S102, and S104 of the routine shown in FIG. 6 are executed. When the process of step S204 is completed, the process advances to step S206.

ステップＳ２０６において、ドア診断部２５は、エレベーターの据え付け時かどうかを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ２０８に進み、判定が不成立の場合、処理はステップＳ２１０に進む。 In step S206, the door diagnostic unit 25 determines whether it is time to install the elevator. As a result, if the determination is established, the process proceeds to step S208, and if the determination is not established, the process proceeds to step S210.

ステップＳ２０８において、ドア診断部２５は、本ルーチンのステップＳ２０２において算出された実速度変化量積算値を標準実速度変化量積算値としてドア速度記憶部２７に記憶する。ステップＳ２０８の処理が完了すると、処理はステップＳ２１０に進む。 In step S208, the door diagnostic section 25 stores the actual speed change amount integrated value calculated in step S202 of this routine in the door speed storage section 27 as the standard actual speed change amount integrated value. When the process of step S208 is completed, the process proceeds to step S210.

ステップＳ２１０において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との第一差分値を算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ２１６に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ２１２に進む。 In step S210, the door diagnostic unit 25 calculates a first difference value between the actual speed change amount integrated value and the speed command value change amount integrated value, and determines whether the first difference value is larger than the first threshold value. do. As a result, if the determination is established, the process proceeds to step S216, and if the determination is not established, the process proceeds to step S212.

ステップＳ２１２において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との第二差分値を算出し、当該第二差分値が第二閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ２１６に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ２１４に進む。 In step S212, the door diagnostic unit 25 calculates a second difference value between the actual speed change amount integrated value and the standard actual speed change amount integrated value, and determines whether the second difference value is larger than the second threshold value. do. As a result, if the determination is established, the process proceeds to step S216, and if the determination is not established, the process proceeds to step S214.

ステップＳ２１４では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動は発生していないとして、ドア２の正常を診断する。一方、ステップＳ２１６では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動が発生しているとして、ドア２の異常を診断する。 In step S214, the door diagnostic unit 25 diagnoses the normality of the door 2, assuming that no vibration exceeding the permissible range has occurred in the door 2. On the other hand, in step S216, the door diagnostic unit 25 diagnoses an abnormality in the door 2, assuming that vibration exceeding the permissible range is occurring in the door 2.

以上の説明から明らかなように、実施の形態２のエレベーターのドア制御装置１によれば、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との比較に加えて、実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との比較に基づいて、ドア２の開閉時の振動の大きさを定量的に判断することができる。これにより、一般にドアモーター１２を制御する機能が持つ制約及び資源の中で、特に機械系の経年劣化によるドア２の開閉時の異常を精度よく診断することが可能となる。 As is clear from the above description, according to the elevator door control device 1 of Embodiment 2, in addition to comparing the actual speed change cumulative value and the speed command value change cumulative value, the actual speed change cumulative value Based on the comparison between the value and the standard actual speed change amount integrated value, the magnitude of vibration when the door 2 is opened and closed can be quantitatively determined. This makes it possible to accurately diagnose abnormalities during opening and closing of the door 2 due to deterioration of the mechanical system over time, especially within the constraints and resources of the function of controlling the door motor 12 in general.

２－３．変形例
実施の形態２のドア制御装置１は、以下のように変形した態様を採用してもよい。 2-3. Modifications The door control device 1 of the second embodiment may adopt a modified form as follows.

２－３－１．標準実速度変化量積算値
ドア速度記憶部２７に記憶される標準実速度変化量積算値は、エレベーターの据え付け時において算出された実速度変化量積算値に限らない。すなわち、標準実速度変化量積算値は、ドアモーター１２の制御の制御ゲインが適切に調整されたエレベーターの標準状態における実速度変化量積算値であればよい。このような、エレベーターの標準状態は、据え付け時の他、保守点検による制御ゲインの調整後、等が例示される。 2-3-1. Standard actual speed change amount integrated value The standard actual speed change amount integrated value stored in the door speed storage section 27 is not limited to the actual speed change amount integrated value calculated at the time of installation of the elevator. That is, the standard actual speed change amount integrated value may be an actual speed change amount integrated value in a standard state of the elevator in which the control gain of the control of the door motor 12 is appropriately adjusted. Examples of such a standard state of the elevator include when the elevator is installed, after adjustment of the control gain due to maintenance and inspection, and the like.

実施の形態３．
３－１．実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置の特徴
図１１は、実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。なお、図１１において、実施の形態１又は実施の形態２のドア制御装置と同一又は相当部分には、同一符号を付して説明を省略する。 Embodiment 3.
3-1. Features of the elevator door control device in the third embodiment FIG. 11 is a functional block diagram of the elevator door control device in the third embodiment. In FIG. 11, the same or corresponding parts as those of the door control device of Embodiment 1 or Embodiment 2 are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

実施の形態３のドア制御装置１は、サーバ３０を備えている。サーバ３０は、複数の現場における他エレベーターのドア制御装置１の制御装置２０とネットワークを介して通信可能に構成されている。サーバ３０は、機能ブロックとして、収集部３１と、ドア速度記憶部３２と、比較診断部３３と、を備える。収集部３１は、各現場のドア制御装置１の制御装置２０から、現在の実速度変化量積算値に診断条件が対応付けられたドア情報を収集し、現場ごとにドア速度記憶部３２に記憶する。 The door control device 1 according to the third embodiment includes a server 30. The server 30 is configured to be able to communicate with the control devices 20 of the door control devices 1 of other elevators at a plurality of sites via a network. The server 30 includes a collection section 31, a door speed storage section 32, and a comparison diagnosis section 33 as functional blocks. The collection unit 31 collects door information in which diagnostic conditions are associated with the current integrated value of actual speed change from the control device 20 of the door control device 1 at each site, and stores it in the door speed storage unit 32 for each site. do.

比較診断部３３は、各現場における現在の実速度変化量積算値から、他現場における同一の診断条件の現在の実速度変化量積算値である他現場実速度変化量積算値を差分して得られる第三差分値が、第三閾値よりも大きいか否かによってドア２の異常がある現場を判定する。この処理は、以下「第三判定処理」と呼ばれる。ここでの第三閾値は、他現場の実速度変化量積算値との比較によってドア２の異常を判定するための閾値として予め定められた値である。比較診断部３３は、第三判定処理においてドア２の異常の診断がある現場がある場合、その診断結果を対象現場のドア制御装置１に送信する。各現場のドア制御装置１のドア診断部２５は、サーバ３０からドア２の異常の診断結果を受信した場合、ドア２の異常を診断する。 The comparison diagnosis unit 33 obtains the difference between the current integrated value of actual speed change at each site and the integrated value of actual speed change at other sites, which is the current integrated value of actual speed change under the same diagnostic conditions at other sites. The location where the door 2 is abnormal is determined based on whether or not the third difference value is larger than the third threshold value. This process is hereinafter referred to as "third determination process." The third threshold value here is a value predetermined as a threshold value for determining an abnormality of the door 2 by comparison with the integrated value of the actual speed change amount at another site. If there is a site where an abnormality of the door 2 is diagnosed in the third determination process, the comparative diagnosis section 33 transmits the diagnosis result to the door control device 1 of the target site. When the door diagnosis unit 25 of the door control device 1 at each site receives the diagnosis result of the abnormality of the door 2 from the server 30, it diagnoses the abnormality of the door 2.

エレベーターの据え付け状態は、ドア２の開閉動作時の振動有無に影響を与える。このため、診断条件が同一条件である他現場において算出された実速度変化量積算値と比較すると、現場毎の据え付け状態の影響を比較することができる。このように、第三判定処理によれば、据え付け状態によるドア２の振動の大きさの変化を定量的に診断することが可能となる。 The installation condition of the elevator influences whether or not vibration occurs during the opening/closing operation of the door 2. Therefore, by comparing the actual speed change amount integrated value calculated at other sites with the same diagnostic conditions, it is possible to compare the influence of the installation state at each site. In this way, according to the third determination process, it is possible to quantitatively diagnose the change in the magnitude of vibration of the door 2 depending on the installation state.

３－２．実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置において実行される具体的処理
次に、実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置１において実行される異常診断処理の具体的処理について説明する。図１２及び図１３は、実施の形態３におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。なお、図１２には、サーバ３０において実行されるルーチンを示し、図１３には、診断条件が定める診断期間に各現場の制御装置２０において実行されるルーチンを示している。 3-2. Specific Processing Executed in the Elevator Door Control Device in Third Embodiment Next, specific processing of the abnormality diagnosis process executed in the elevator door control device 1 in the third embodiment will be described. 12 and 13 are flowcharts showing a routine of abnormality diagnosis processing executed in the door control device 1 according to the third embodiment. Note that FIG. 12 shows a routine executed in the server 30, and FIG. 13 shows a routine executed in the control device 20 at each site during the diagnosis period determined by the diagnosis conditions.

まず、図１２に示すルーチンに従いサーバ３０において実行される処理について説明する。図１２に示すルーチンのステップＳ３００において、収集部３１は、各現場から送信される現在の実速度変化量算出値に診断条件が対応付けられたドア情報を取得する。取得されたドア情報は、現場ごとにドア速度記憶部に記憶される。ステップＳ３００の処理が完了すると、処理はステップＳ３０２に進む。 First, the processing executed in the server 30 according to the routine shown in FIG. 12 will be described. In step S300 of the routine shown in FIG. 12, the collection unit 31 acquires door information in which diagnostic conditions are associated with the current calculated actual speed change amount transmitted from each site. The acquired door information is stored in the door speed storage section for each site. When the process of step S300 is completed, the process advances to step S302.

ステップＳ３０２において、比較診断部３３は、第三判定処理を実行して、各現場における現在の実速度変化量積算値から、他現場における同一の診断条件の現在の他現場実速度変化量積算値を差分した第三差分値が第三閾値よりも大きい現場があるかを判定する。ここでは、各現場における現在の実速度変化量積算値と他現場における同一の診断条件の現在の実速度変化量積算値との全ての組み合わせに対して第三差分値が算出され、第三閾値と比較される。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ３０４に進み、判定が不成立の場合、本ルーチンは終了される。 In step S302, the comparative diagnosis unit 33 executes a third determination process, and from the current integrated value of actual speed change at each site, calculates the current integrated value of actual speed change at other sites under the same diagnostic conditions. It is determined whether there is a site where the third difference value obtained by subtracting the difference value is larger than the third threshold value. Here, the third difference value is calculated for all combinations of the current actual speed change integrated value at each site and the current actual speed change integrated value under the same diagnostic conditions at other sites, and the third difference value is calculated. compared to As a result, if the determination is established, the process proceeds to step S304, and if the determination is not established, this routine is ended.

ステップＳ３０４において、比較診断部３３は、ステップＳ３０２の判定が認められた対象現場に対して、ドア２の異常の診断結果を送信する。 In step S304, the comparative diagnosis unit 33 transmits the diagnosis result of the abnormality of the door 2 to the target site where the determination in step S302 is approved.

次に、図１３に示すルーチンに従い制御装置２０において実行される処理について説明する。図１３に示すルーチンのステップＳ３１０、Ｓ３１２、及びＳ３１４では、図６に示すルーチンのステップＳ１００、Ｓ１０２、及びＳ１０４と同様の処理が実行される。ステップＳ３１４の処理が完了すると、処理はステップＳ３１６に進む。 Next, the processing executed in the control device 20 according to the routine shown in FIG. 13 will be explained. In steps S310, S312, and S314 of the routine shown in FIG. 13, the same processes as steps S100, S102, and S104 of the routine shown in FIG. 6 are executed. When the process of step S314 is completed, the process advances to step S316.

ステップＳ３１６において、ドア診断部２５は、現在の実速度変化量積算値に診断条件を対応づけたドア情報をサーバ３０に送信する。ステップＳ３１６の処理が完了すると、処理はステップＳ３１８に進む。 In step S316, the door diagnosis unit 25 transmits to the server 30 door information in which the current actual speed change amount integrated value is associated with diagnostic conditions. When the process in step S316 is completed, the process advances to step S318.

ステップＳ３１８において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との第一差分値を算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ３２４に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ３２０に進む。 In step S318, the door diagnostic unit 25 calculates a first difference value between the integrated value of the actual speed change amount and the integrated value of the speed command value change amount, and determines whether the first difference value is larger than the first threshold value. do. As a result, if the determination is established, the process proceeds to step S324, and if the determination is not established, the process proceeds to step S320.

ステップＳ３２０において、ドア診断部２５は、サーバ３０からドア２の異常の診断結果を受信したか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ３２４に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ３２２に進む。 In step S<b>320 , the door diagnostic unit 25 determines whether the diagnosis result of the abnormality of the door 2 has been received from the server 30 . As a result, if the determination is established, the process proceeds to step S324, and if the determination is not established, the process proceeds to step S322.

ステップＳ３２２では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動は発生していないとして、ドア２の正常を診断する。一方、ステップＳ３２４では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動が発生しているとして、ドア２の異常を診断する。 In step S322, the door diagnostic unit 25 diagnoses whether the door 2 is normal, assuming that no vibration exceeding the allowable range has occurred in the door 2. On the other hand, in step S324, the door diagnostic unit 25 diagnoses an abnormality in the door 2, assuming that vibration exceeding the permissible range is occurring in the door 2.

以上の説明から明らかなように、実施の形態３のエレベーターのドア制御装置１によれば、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との比較に加えて、他現場における同一の診断条件の実速度変化量積算値との比較に基づいて、ドア２の開閉時の振動の大きさを定量的に判断することができる。これにより、据え付け状態によるドア２の開閉時の異常を診断することが可能となる。 As is clear from the above description, according to the elevator door control device 1 of Embodiment 3, in addition to comparing the integrated value of the actual speed change and the integrated value of the speed command value change, Based on the comparison with the actual speed change amount integrated value of the diagnostic condition, the magnitude of vibration when the door 2 is opened and closed can be determined quantitatively. This makes it possible to diagnose abnormalities during opening and closing of the door 2 due to the installation state.

３－３．変形例
実施の形態３のドア制御装置１は、以下のように変形した態様を採用してもよい。 3-3. Modifications The door control device 1 of Embodiment 3 may be modified as follows.

サーバ３０の機能は、制御装置２０に配置されていてもよい。 The functions of the server 30 may be located in the control device 20.

実施の形態３のドア制御装置１において実行される第三判定処理は、実施の形態２のドア制御装置１において実行される第二判定処理と組み合わせて実行してもよい。 The third determination process executed in the door control device 1 of the third embodiment may be executed in combination with the second determination process executed in the door control device 1 of the second embodiment.

１ ドア制御装置、 ２ ドア、 ３ 戸開閉機構、 ４ 戸駆動機構、 ６ 懸架部材、 ７ ハンガーローラ、 ８ レール、 ９ プーリ、 １０ ベルト、 １１ 連結部材、 １２ ドアモーター、 １３ パルスエンコーダ、 ２０ 制御装置、 ２１ 回転検出部、 ２２ ドア速度算出部、 ２３ ドア速度指令値算出部、 ２４ モーター制御部、 ２５ ドア診断部、 ２６ 記憶部、 ２７ ドア速度記憶部、 ３０ サーバ、 ３１ 収集部、 ３２ ドア速度記憶部、 ３３ 比較診断部、 ２０２ プロセッサ、 ２０４ メモリ、 ２０６ 処理回路、 ２０８ 専用ハードウェア 1 Door control device, 2 Door, 3 Door opening/closing mechanism, 4 Door drive mechanism, 6 Suspension member, 7 Hanger roller, 8 Rail, 9 Pulley, 10 Belt, 11 Connection member, 12 Door motor, 13 Pulse encoder, 20 Control device , 21 rotation detection section, 22 door speed calculation section, 23 door speed command value calculation section, 24 motor control section, 25 door diagnosis section, 26 storage section, 27 door speed storage section, 30 server, 31 collection section, 32 door speed storage unit, 33 comparison diagnosis unit, 202 processor, 204 memory, 206 processing circuit, 208 dedicated hardware

Claims (4)

エレベーターのドアを開閉方向に駆動するドアモーターと、
前記ドアモーターを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記ドアモーターの回転角度を検出する回転検出部と、
前記回転角度から前記ドアの開閉方向の実速度を算出するドア速度算出部と、
前記ドアの開閉方向の速度指令値を算出するドア速度指令値算出部と、
前記実速度が前記速度指令値に追従するように前記ドアモーターを制御するモーター制御部と、
前記ドアの戸開動作又は戸閉動作中の予め決められたサンプリング期間において、前記ドアの異常を診断するドア診断部と、を備え、
前記ドア診断部は、
前記サンプリング期間中の予め決められたサンプリング周期での前記実速度を前記ドア速度算出部から取得し、前記サンプリング周期の間の前記実速度の変化量の絶対値を積算して得られる実速度変化量積算値を算出する第一算出処理と、
前記サンプリング周期での前記速度指令値を前記ドア速度指令値算出部から取得し、前記サンプリング周期の間の前記速度指令値の変化量の絶対値を積算して得られる速度指令値変化量積算値を算出する第二算出処理と、
前記実速度変化量積算値から前記速度指令値変化量積算値を差分した第一差分値が第一閾値より大きい場合、前記ドアの異常があると診断する第一判定処理と、
を実行するように構成されるエレベーターのドア制御装置。 A door motor that drives the elevator door in the opening and closing direction;
A control device that controls the door motor,
The control device includes:
a rotation detection unit that detects a rotation angle of the door motor;
a door speed calculation unit that calculates an actual speed in the opening/closing direction of the door from the rotation angle;
a door speed command value calculation unit that calculates a speed command value in the opening/closing direction of the door;
a motor control unit that controls the door motor so that the actual speed follows the speed command value;
A door diagnostic unit that diagnoses an abnormality in the door during a predetermined sampling period during the door opening or closing operation of the door,
The door diagnosis section includes:
an actual speed change obtained by acquiring the actual speed at a predetermined sampling period during the sampling period from the door speed calculating section and integrating the absolute value of the amount of change in the actual speed during the sampling period; a first calculation process for calculating a quantity integrated value;
A speed command value change amount integrated value obtained by acquiring the speed command value in the sampling period from the door speed command value calculation unit and integrating the absolute value of the change amount of the speed command value during the sampling period. a second calculation process for calculating
a first determination process of diagnosing that there is an abnormality in the door when a first difference value obtained by subtracting the speed command value change amount integrated value from the actual speed change amount integrated value is larger than a first threshold value;
An elevator door control device configured to perform. 前記エレベーターの標準状態において、前記サンプリング期間及び前記サンプリング周期を含む診断条件と同一条件での前記実速度変化量積算値を標準実速度変化量積算値として記憶する記憶装置を備え、
前記ドアの動作中において、前記ドア診断部は、
前記実速度変化量積算値から前記標準実速度変化量積算値を差分した第二差分値が第二閾値より大きい場合、前記ドアの異常があると診断する第二判定処理を実行するように構成される請求項１に記載のエレベーターのドア制御装置。 In a standard state of the elevator, the storage device stores the actual speed change integrated value under the same diagnostic conditions including the sampling period and the sampling period as a standard actual speed change integrated value,
During the operation of the door, the door diagnostic section:
If a second difference value obtained by subtracting the standard actual speed change amount integrated value from the actual speed change amount integrated value is larger than a second threshold value, a second determination process is executed for diagnosing that there is an abnormality in the door. The elevator door control device according to claim 1. 前記エレベーターとは異なる１又は複数の現場に設置されている他エレベーターにおいて、前記サンプリング期間及び前記サンプリング周期を含む診断条件と同一条件で算出された前記実速度変化量積算値を他現場実速度変化量積算値として収集する収集部と、
前記実速度変化量積算値と前記他現場実速度変化量積算値との差分値が第三閾値より大きい場合、前記ドアの異常があると診断する第三処理を実行する比較診断部と、
を更に備える請求項１又は請求項２に記載のエレベーターのドア制御装置。 In other elevators installed at one or more sites different from the elevator, the actual speed change integrated value calculated under the same diagnostic conditions including the sampling period and the sampling period is calculated as the actual speed change at other sites. a collection unit that collects a quantity integrated value;
a comparison diagnosis unit that executes a third process of diagnosing that there is an abnormality in the door when the difference value between the actual speed change integrated value and the other site actual speed change integrated value is larger than a third threshold;
The elevator door control device according to claim 1 or 2, further comprising: 前記制御装置とネットワークを介して通信可能なサーバを備え、
前記サーバは、
前記収集部と、
前記比較診断部と、を備え、
前記比較診断部は、前記第三処理によって前記ドアの異常があると診断された場合、診断結果を前記制御装置に送るように構成される請求項３に記載のエレベーターのドア制御装置。 comprising a server capable of communicating with the control device via a network,
The server is
The collection section;
The comparative diagnosis section,
4. The elevator door control device according to claim 3, wherein the comparison diagnosis section is configured to send a diagnosis result to the control device when the third process diagnoses that the door is abnormal.

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