JP2005255364A - Elevator door control method and its device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator door control method and its device, capable of coping with a change in door panel weight, a change in installation performance or a secular change in an elevator door mechanism, while improving operational performance of an elevator door in respective story floors. <P>SOLUTION: This device gathers a plurality of times of an absolute value of a speed deviation between a speed command to a driving means for opening and closing the elevator door with respective story floors and an actual speed of the driving means; and determines a speed deviation value with respective story floors by comparing these deviation values with a value of doubling a predetermined speed deviation value by a constant. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

この発明は、エレベータドアの制御方法及びその装置に係り、特に各階床におけるエレベータドアの動作性能を改善すると共に、ドアパネル重量の変化や据付性能の変化、またはエレベータドア機構の経年変化に対応できるエレベータドアの制御方法及びその装置に関するものである。   The present invention relates to an elevator door control method and apparatus, and more particularly to an elevator door that can improve the operation performance of the elevator door in each floor and can cope with changes in the door panel weight, installation performance, or aging of the elevator door mechanism. The present invention relates to a door control method and apparatus.

周知のように、エレベータドアの制御に当たっては、ドアの開閉中に、乗客がドアに挟まれたり、あるいはゴミづまりによってドアにかかる過負荷を検出した場合、ドアをすみやかに停止または反転させことが必要である。
ここで、乗客がドアに挟まれることによって発生する過負荷を検出する場合は、乗客の安全性を重視する必要がある為、過負荷検出レベルを下げて感度を良くする必要がある。
しかし、ゴミづまりによる過負荷を検出する場合には、かえって感度が良いと多少のゴミにおいても過負荷を検出し、ドア反転動作を行うことになってエレベータの起動頻度が下がり、運転効率の悪いエレベータとなってしまう。従って、ゴミづまりによってドアにかかる過負荷を検出する場合は、検出レベルを上げて感度を鈍くする必要がある。 As is well known, when controlling an elevator door, if the passenger is caught in the door while the door is opened or closed, or if an overload is detected on the door due to a dust jam, the door may be stopped or reversed immediately. is necessary.
Here, when detecting an overload that occurs when a passenger is caught in a door, it is necessary to emphasize the safety of the passenger, so it is necessary to lower the overload detection level to improve sensitivity.
However, when detecting an overload caused by dust jams, if the sensitivity is good, overload is detected even for some dust, and the door reversing operation is performed, so that the frequency of starting the elevator is lowered and the operation efficiency is poor. Become an elevator. Therefore, when detecting an overload applied to the door due to dust clogging, it is necessary to increase the detection level to reduce the sensitivity.

このように、様々なエレベータの使用状態を考えると、ビルの工事中はゴミやホコリが多いため、エレベータのドアには工事中に傷が付くのを防止する保護シールが張り付けられているなど、ドア開閉動作の妨げとなる負荷要素が多々あり、通常の過負荷検出レベルでは誤動作が発生する状況にある。このような場合、その場所において何度も同じ過負荷を検出し、ドア反転動作を繰り返すことになり、エレベータが使用不能となってしまうことがある。   In this way, considering the state of use of various elevators, because there is a lot of garbage and dust during the construction of the building, a protective seal is attached to the elevator door to prevent scratches during the construction. There are many load elements that hinder the door opening / closing operation, and a malfunction occurs at a normal overload detection level. In such a case, the same overload is detected many times at that location, and the door reversing operation is repeated, which may make the elevator unusable.

また、ビルの工事が終了して客先へ引き渡す前に、上述したドア保護シールを取り除いてドアレールの清掃等を行う。ここで、過負荷検出の誤動作チェックを実施するが、通常のドア開閉が行えれば問題なしと判断し、そのまま客先に引き渡すことになる。しかし、過負荷が検出された場合には、開閉中のドアにかかる負荷を軽くするようにゴミ等の負荷要素を取り除いて何度となくドア装置の据付調整を行い、誤動作対策を実施している。   Also, before the building construction is completed and handed over to the customer, the door protection seal is removed and the door rail is cleaned. Here, a malfunction check for overload detection is performed, but if normal door opening and closing can be performed, it is determined that there is no problem, and is handed over to the customer as it is. However, if an overload is detected, remove the load elements such as dust to lighten the load on the door being opened and closed, adjust the installation of the door device several times, and take countermeasures against malfunction. Yes.

しかし、上記対策は、あくまで通常のドア開閉において誤動作がなくなればそれで問題なしとしているため、過負荷を検出するマージンがどの程度あるかはわからず、小さいゴミでも過負荷と判断する場合があり、また、各エレベータ毎の感度が異なることから、エレベータの運転効率が下がって安全性を損なうことにもなる。   However, the above measures are considered to be no problem if there is no malfunction in normal door opening and closing, so it is not known how much margin to detect overload, and even small garbage may be judged as overloaded, In addition, since the sensitivity of each elevator is different, the operation efficiency of the elevator is lowered and the safety is impaired.

そこで、過負荷異常を判断するトルク制限値をエレベータの使用状況に応じて変更するようにして、過負荷検出による誤動作を減少させるエレベータのドア制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。   Therefore, an elevator door control device has been proposed that reduces the malfunction due to overload detection by changing the torque limit value for determining an overload abnormality in accordance with the use state of the elevator (see, for example, Patent Document 1). ).

特開平５−３３０７６９号公報（第８欄１行−５行、図１）JP-A-5-330769 (Column 8, lines 1-5, FIG. 1) 特開２０００−１５９４６１号公報（第１１欄１４行−２０行、図１）JP 2000-159461 A (column 11, lines 14-20, FIG. 1)

しかし、近年、ビルの用途も様々であり、エレベータドアの意匠をはじめとした構成の相違により生じる各階床毎のドア重量の違いや、ドアの改造、経年で特性が変化することに基づくドア開閉速度の範囲が広いため、その対応と過負荷検出の誤動作との関係で、過負荷検出感度のレベルを全階床中の最も重いドア重量に合わせた設定としている。従って前記特許文献１に開示された技術のように、据付調整時に過負荷検出感度切換スイッチにより通常のモータトルク制限値より低い値であるモータトルク制限値を読み出すよう切換えて、このレベルにおいて誤動作が発生しないようモータトルク指令を通常時より下げてドア装置の調整を実施したとしても、これは全階床中の最も重いドア重量に対してのみ有効であり、軽いドア重量に対しては過負荷異常を判断する検出レベルが鈍くなる等の問題点があった。   However, in recent years, the use of buildings has also varied, and door opening and closing is based on differences in door weight due to differences in construction, including elevator door design, door modification, and changes in characteristics over time. Since the speed range is wide, the level of overload detection sensitivity is set to match the weight of the heaviest door in all floors in relation to the response and malfunction of overload detection. Therefore, as in the technique disclosed in Patent Document 1, the overload detection sensitivity changeover switch is switched to read out the motor torque limit value that is lower than the normal motor torque limit value at the time of installation adjustment. Even if you adjust the door device by lowering the motor torque command from the normal level so that it does not occur, this is effective only for the heaviest door weight in all floors and overload for light door weight. There have been problems such as a dull detection level for judging abnormalities.

そこで、この問題点を解決するため、エレベータドアを開閉する時の制御の中で抽出できる種々データを各階床毎に記憶しておき、その制御履歴データを用いて制御定数を学習し記憶しておき、開閉の都度、その階床に対応した制御定数で開閉制御を実施する技術が提案されている。この技術により、エレベータドアの意匠をはじめとした構成の相違により生じる各階床毎のドア重量の違い、あるいはドアの改造、経年で特性が変化した場合などにおいても対応可能なエレベータドアの制御装置が提供されている（例えば、特許文献２参照）。   Therefore, in order to solve this problem, various data that can be extracted in the control when opening and closing the elevator door is stored for each floor, and the control constant is learned and stored using the control history data. In addition, a technique has been proposed in which opening and closing control is performed with a control constant corresponding to the floor each time the door is opened and closed. With this technology, there is an elevator door control device that can cope with the difference in door weight for each floor caused by the difference in the design including the design of the elevator door, or the modification of the door, or the characteristics change over time. Provided (for example, see Patent Document 2).

しかし、前記特許文献２に開示されたエレベータドアの制御装置は、各階床毎に記憶した制御履歴データを用いて制御定数を学習し記憶しておき、開閉の都度、その階床に対応した制御定数で開閉制御を実施するものであって、制御履歴データの生成時に突発的な外乱の影響を受けると、制御履歴データがその機能を発揮しないことになり、従って、エレベータドアの制御機能を十分発揮し得ない問題点がある。   However, the elevator door control device disclosed in Patent Document 2 learns and stores control constants using control history data stored for each floor, and controls each floor corresponding to that floor. When opening and closing control is performed with constants, if the influence of sudden disturbance is generated at the time of generation of control history data, the control history data will not perform its function, so the control function of the elevator door is sufficient. There is a problem that cannot be demonstrated.

この発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、突発的な外乱の影響を受けないようにしてエレベータドアの制御機能を高機能化したエレベータドアの制御方法及びその装置を提供することを課題とするものである。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides an elevator door control method and an apparatus thereof having an advanced elevator door control function without being affected by sudden disturbance. Is an issue.

上記の目的を達成するために、この発明は、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値の定数倍と比較して各階床毎の速度偏差値を求めることを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, the present invention collects the absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means for opening and closing the elevator door for each floor and the actual speed of the driving means a plurality of times. By comparing the deviation value with a predetermined multiple of a predetermined speed deviation value, the speed deviation value for each floor is obtained.

上記の目的を達成するために、この発明は、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較することにより各階床毎の速度偏差値を求めることを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, the present invention collects the absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means for opening and closing the elevator door for each floor and the actual speed of the driving means a plurality of times. The speed deviation value for each floor is compared by comparing the speed deviation value obtained by comparing the deviation value with a predetermined multiple of a predetermined speed deviation value and a predetermined speed deviation value again. It is characterized by calculating | requiring.

上記の目的を達成するために、この発明は、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較し、その結果を平均化することにより各階床毎の速度偏差値を求めることを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, the present invention collects the absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means for opening and closing the elevator door for each floor and the actual speed of the driving means a plurality of times. By comparing the deviation value with a predetermined speed deviation value obtained by comparing the deviation value with a value obtained by multiplying a predetermined speed deviation value by a predetermined number, and averaging the result again. The speed deviation value for each floor is obtained.

この発明によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較するので、突発的な外乱の影響を受けない各階床毎の速度偏差値を求めることができる。   According to this invention, the absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means for opening and closing the elevator door for each floor and the actual speed of the driving means is sampled a plurality of times, and these deviation values are determined in advance. Since the predetermined speed deviation value is compared with a value obtained by multiplying by a constant, the speed deviation value for each floor that is not affected by sudden disturbance can be obtained.

また、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較して求められた速度偏差値を、再度予め決められた所定の速度偏差値と比較することにより、その階床でのドアの動作性能を知ることができ、その動作性能に応じた速度制御系のゲインを与えることにより、その階床でのドアの動作性能を改善でき、さらに、ドアパネル重量の変化や据付性能の変化またはエレベータドア機構の経年変化に対応することが可能となる。   Further, the absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means for opening and closing the elevator door for each floor and the actual speed of the driving means is sampled a plurality of times, and these deviation values are determined as predetermined speed deviations. By comparing the speed deviation value obtained by comparing the value with a value multiplied by a constant with a predetermined speed deviation value determined in advance, it is possible to know the operation performance of the door on the floor, By giving the speed control system gain according to the operating performance, the operating performance of the door on that floor can be improved, and further, it can respond to changes in door panel weight, installation performance, or aging of the elevator door mechanism Is possible.

更にまた、各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較して求められた速度偏差値を、再度予め決められた所定の速度偏差値と比較し、その結果を平均化するので、ある特定回の速度偏差値がエレベータドアの制御に与える影響を軽減でき、制御機能の高機能化が図れる。   Furthermore, the absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means for opening and closing the elevator door for each floor and the actual speed of the driving means is sampled a plurality of times, and these deviation values are determined at predetermined speeds. The speed deviation value obtained by comparing the deviation value with a constant multiple is compared with a predetermined speed deviation value determined in advance again, and the result is averaged. The influence on the door control can be reduced and the control function can be enhanced.

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるエレベータドアの制御方法およびその装置について好適な実施の形態を説明する。   Exemplary embodiments of an elevator door control method and apparatus according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図１において、エレベータドア機構部１を駆動する駆動手段であるモータ２の軸にはパルス発生器３が直結されており、このパルス発生器３は、モータ２の位置及び実際速度を示すパルスを発生する。このパルス発生器３で発生されたモータ２の実際速度を示すパルスは、速度変換部４によりモータ２の実際速度、即ち、モータ速度に変換され、このモータ速度と速度指令部５で発生される速度指令との速度偏差値を第１の加算部６で比較する。
この第１の加算部６からの出力、即ち、モータ速度と速度指令部５で発生される速度指令との速度偏差値を速度制御部７に与え、速度制御部７からトルク指令に相当するモータ電流指令としてモータ２へ出力する。 Embodiment 1 FIG.
1 is a configuration diagram illustrating an elevator door control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, a pulse generator 3 is directly connected to a shaft of a motor 2 that is a driving means for driving the elevator door mechanism unit 1, and the pulse generator 3 generates pulses indicating the position and actual speed of the motor 2. Occur. A pulse indicating the actual speed of the motor 2 generated by the pulse generator 3 is converted into an actual speed of the motor 2, that is, a motor speed, by the speed conversion unit 4, and generated by the motor speed and speed command unit 5. The first addition unit 6 compares the speed deviation value with the speed command.
The output from the first adder 6, that is, the speed deviation value between the motor speed and the speed command generated by the speed command unit 5 is given to the speed control unit 7, and the motor corresponding to the torque command from the speed control unit 7. Output to the motor 2 as a current command.

速度制御部７の出力であるモータ電流指令と、変流器８で検出されるモータ２へ供給されるモータ電流との電流偏差値をモータ電流比較部９で比較し、その出力がモータ電流指令として電流制御部１０に入力される。電流制御部１０では、モータ電流比較部９の出力であるモータ電流指令を受けて、モータ２を駆動するモータ電流を発生する。なお、パルス発生器３は、電流制御部１０に対してモータ２の位置情報を示すパルスをも出力する。   The motor current comparison unit 9 compares the current deviation value between the motor current command output from the speed control unit 7 and the motor current supplied to the motor 2 detected by the current transformer 8, and the output is compared with the motor current command. Is input to the current control unit 10. The current control unit 10 receives a motor current command that is an output of the motor current comparison unit 9 and generates a motor current for driving the motor 2. The pulse generator 3 also outputs a pulse indicating the position information of the motor 2 to the current control unit 10.

次に、速度偏差積算部１１Ａにより、速度指令部５からの速度指令と各階床のモータ２の実際速度であるモータ速度との複数回の速度偏差の絶対値が積算され、この積算された各階床の複数回の速度偏差値は、速度偏差一時記憶部１１Ｂに一時的に記憶される。速度偏差許容値記憶部１１Ｃには、予め決められた所定の速度偏差値が記憶されており、この速度偏差値は、定数乗算部１１Ｄで定数倍されて第２の加算部１１Ｅに出力される。第２の加算部１１Ｅでは、定数乗算部１１Ｄで定数倍された速度偏差許容値と速度偏差一時記憶部１１Ｂからの積算された各階床の複数回の速度偏差値とが比較され、その比較結果が速度偏差記憶部１１Ｆに記憶される。速度偏差記憶部１１Ｆに記憶された速度偏差値は、後述するゲイン格納部１１Ｇでその速度偏差値に対応したゲインとしてゲインテーブルが作成され、ドア開閉時に当該階床のゲインを速度制御部７に出力して、ドア開閉時の当該階床のゲインとして使用される。
なお、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、速度偏差記憶部１１Ｆ、ゲイン格納部１１Ｇにより階床情報生成部１１を構成している。 Next, the speed deviation integrating unit 11A integrates the absolute values of a plurality of speed deviations between the speed command from the speed command unit 5 and the motor speed, which is the actual speed of the motor 2 on each floor, and this accumulated each floor A plurality of speed deviation values of the floor are temporarily stored in the speed deviation temporary storage unit 11B. The predetermined speed deviation value determined in advance is stored in the speed deviation allowable value storage unit 11C, and this speed deviation value is multiplied by a constant by the constant multiplication unit 11D and output to the second addition unit 11E. . In the second addition unit 11E, the speed deviation allowable value multiplied by the constant by the constant multiplication unit 11D is compared with the speed deviation value of each floor accumulated plural times from the speed deviation temporary storage unit 11B, and the comparison result Is stored in the speed deviation storage unit 11F. The speed deviation value stored in the speed deviation storage unit 11F is created as a gain corresponding to the speed deviation value in the gain storage unit 11G described later, and the gain of the floor is transferred to the speed control unit 7 when the door is opened and closed. Output and used as the gain of the floor when the door is opened and closed.
The floor information is obtained by the speed deviation integrating unit 11A, the speed deviation temporary storage unit 11B, the speed deviation allowable value storage unit 11C, the constant multiplication unit 11D, the second addition unit 11E, the speed deviation storage unit 11F, and the gain storage unit 11G. The generation unit 11 is configured.

実施形態１に係るエレベータドアの制御装置は前記のように構成されており、次に、その動作について階床情報生成部１１を重点にして説明する。
先ず、速度偏差の絶対値を積算する速度偏差積算部１１Ａの動作について説明する。図２は各階床における速度指令とモータ２の実際速度であるモータ速度との関係を示す図で、この図２において、モータ速度はエレベータドアの重量や構造の要素により、速度指令に対して追従の遅れや進みという偏差が生じる。速度偏差積算部１１Ａは速度指令を基準に、サンプリング時間ごとに速度指令からモータ速度を差し引いた値を絶対値に変換して、エレベータドアの１回の開閉毎にその絶対値を加算することにより、各階床毎のエレベータドアの速度指令に対するモータ速度の速度偏差値として速度偏差一時記憶部１１Ｂに引き渡すものである。 The elevator door control device according to the first embodiment is configured as described above, and the operation thereof will be described with emphasis on the floor information generation unit 11.
First, the operation of the speed deviation integrating unit 11A that integrates the absolute value of the speed deviation will be described. FIG. 2 is a diagram showing the relationship between the speed command at each floor and the motor speed, which is the actual speed of the motor 2. In FIG. 2, the motor speed follows the speed command depending on the weight of the elevator door and structural elements. Deviations such as delays and advancements occur. Based on the speed command, the speed deviation integrating unit 11A converts the value obtained by subtracting the motor speed from the speed command every sampling time into an absolute value, and adds the absolute value every time the elevator door is opened and closed. These are handed over to the speed deviation temporary storage unit 11B as the speed deviation value of the motor speed with respect to the elevator door speed command for each floor.

次に、速度偏差一時記憶部１１Ｂは、速度偏差積算部１１Ａより得られた各階床毎の速度偏差値を一時的に記憶し、この記憶された速度偏差値は、第２の加算部１１Ｅで速度偏差許容値記憶部１１Ｃに記憶されている予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値と比較され、その比較結果は速度偏差記憶部１１Ｆに引き渡される。   Next, the speed deviation temporary storage unit 11B temporarily stores the speed deviation value for each floor obtained from the speed deviation integrating unit 11A, and the stored speed deviation value is stored in the second adding unit 11E. It is compared with a value obtained by multiplying a predetermined predetermined speed deviation value stored in the speed deviation allowable value storage unit 11C by a constant multiplication unit 11D, and the comparison result is delivered to the speed deviation storage unit 11F.

例えば各階床において、ドア開閉動作に対してそれぞれ５回分の速度偏差値を一時的に記憶した場合、５回のうちある回の一時的に記憶した速度偏差値が、予め決められた所定の速度偏差値の定数倍を超えた場合は、その回でドアの動作は正常な条件（速度、ドア重量など）の下で働いていないと判断し、その回の速度偏差値を予め決められた所定の速度偏差値とする。５回の速度偏差値のうち、ある回の速度偏差値が予め決められた速度偏差値の定数倍を超えない場合、その超えない偏差値をその回の速度偏差値とする。   For example, in each floor, when the speed deviation value for 5 times is temporarily stored for each door opening / closing operation, the temporarily stored speed deviation value among the 5 times is a predetermined predetermined speed. If it exceeds a constant multiple of the deviation value, it is judged that the operation of the door is not working under normal conditions (speed, door weight, etc.) at that time, and the speed deviation value at that time is determined in advance. The speed deviation value. Of the five speed deviation values, when a certain speed deviation value does not exceed a predetermined multiple of the predetermined speed deviation value, the deviation value not exceeding that is set as the speed deviation value of that time.

上記の過程を示すのが図３のフローであり、次にこのフローについて説明する。
先ず、ドア据付現場において階床の認識を行い（ステップ１）、認識した階床における速度指令とモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し（ステップ２）、採取した速度偏差値を速度偏差積算部１１Ａで積算する（ステップ３）。速度偏差積算部１１Ａで積算された速度偏差値を速度偏差一時記憶部１１Ｂに引き渡して一時記憶させ（ステップ４）、この一時記憶された複数回の速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値とを第２の加算部１１Ｅで比較する（ステップ５）。 The above process is shown in the flow of FIG. 3, which will be described next.
First, the floor is recognized at the door installation site (step 1), and the absolute value of the speed deviation between the recognized speed command and the motor speed is sampled a plurality of times (step 2). Integration is performed by the speed deviation integrating unit 11A (step 3). The speed deviation value integrated by the speed deviation integrating part 11A is transferred to the speed deviation temporary storage part 11B and temporarily stored (step 4), and the temporarily stored speed deviation value and the speed deviation allowable value storage part 11C are stored. The second addition unit 11E compares a predetermined speed deviation value determined in advance by a constant multiplication unit 11D with a constant multiplication value (step 5).

採取した複数回の速度偏差値のうち、ある特定回の速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められている所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値より超えた場合、その回の速度偏差を予め決められた所定の速度偏差値とし（ステップ６）、採取した複数回の速度偏差値のうち、ある特定回の速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値を超えない場合、その超えない速度偏差値をその回の速度偏差値とする（ステップ７）。ステップ６及びステップ７で得た複数回の速度偏差値をＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去／書込み可能なＲＯＭ）に保存する（ステップ８）。なお、前記ステップ６からステップ８までの各処理は、速度偏差記憶部１１Ｆで行われる。   Among a plurality of collected speed deviation values, a specific speed deviation value exceeds a value obtained by multiplying a predetermined speed deviation value predetermined in the speed deviation allowable value storage unit 11C by a constant multiplication unit 11D. In this case, the speed deviation at that time is set to a predetermined speed deviation value (step 6), and the speed deviation value at a certain specific time among the plurality of collected speed deviation values is a speed deviation allowable value storage unit. When the predetermined speed deviation value predetermined in 11C does not exceed the value obtained by multiplying the constant multiplication unit 11D by a constant, the speed deviation value that does not exceed the value is set as the speed deviation value for that time (step 7). A plurality of speed deviation values obtained in step 6 and step 7 are stored in EEPROM (electrically erasable / writable ROM) (step 8). Each process from Step 6 to Step 8 is performed by the speed deviation storage unit 11F.

次に、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、及び速度偏差記憶部１１Ｆにより得られた速度偏差値に対応したゲインテーブルを作成し、格納するゲイン格納部１１Ｇの動作について説明する。   Next, the speed deviation value obtained by the speed deviation integrating unit 11A, the speed deviation temporary storage unit 11B, the speed deviation allowable value storage unit 11C, the constant multiplication unit 11D, the second addition unit 11E, and the speed deviation storage unit 11F. The operation of the gain storage unit 11G that creates and stores a gain table corresponding to the above will be described.

前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、及び速度偏差記憶部１１Ｆにより得られた速度偏差値に対応したゲインテーブルの作成方法の一例を図４において説明する。   Corresponding to the speed deviation values obtained by the speed deviation integrating part 11A, the speed deviation temporary storage part 11B, the speed deviation allowable value storage part 11C, the constant multiplication part 11D, the second addition part 11E, and the speed deviation storage part 11F. An example of a method for creating the gain table will be described with reference to FIG.

図４において、先ず、最軽量のドアパネルを用いた場合の速度偏差値Ｈ０が最小になるように制御系のゲインＧ０を決定する（Ｅ０）。続いて、最軽量のドアパネルの重量を１０ｋｇ加負荷し、前記ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値Ｈ１が、ドアパネル最軽量時の速度偏差値Ｈ０以下の値Ｈ１’になるように制御系のゲインＧ１を決定する（Ｅ１）。続いて、最軽量のドアパネルの重量を２０ｋｇ加負荷し、前記ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値 Ｈ２がドアパネル最軽量時の速度偏差値Ｈ０以下の値Ｈ２’になるように制御系のゲインＧ２を決定する（Ｅ２）。このような過程をドアパネルの適用できる最大の負荷まで行うことにより（Ｅｎ）、加負荷１０ｋｇごとに対応するゲインテーブルを得ることができ、ゲイン格納部１１Ｇに格納される。 In FIG. 4, first, the control system gain G 0 is determined so that the speed deviation value H 0 when the lightest door panel is used is minimized (E 0). Subsequently, when the weight of the lightest door panel is applied with 10 kg and the gain G 0 is used, the speed deviation value H 1 becomes a value H 1 ′ equal to or less than the speed deviation value H 0 when the door panel is lightest. determines the gain G 1 of the control system (E1). Subsequently, a weight of 20 kg of the lightest door panel is applied, and the speed deviation value H 2 when the gain G 0 is used is set to a value H 2 ′ equal to or less than the speed deviation value H 0 when the door panel is lightest. determines the gain G 2 of the control system (E2). By performing such a process up to the maximum load applicable to the door panel (E n ), a gain table corresponding to every 10 kg of applied load can be obtained and stored in the gain storage unit 11G.

即ち、図４のＨ０は最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ０における速度偏差値、
Ｈ１は最軽量のドアパネルの重量を１０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値、Ｈ２は最軽量のドアパネルの重量を２０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値、Ｈｎは最軽量のドアパネルの重量を適用できる最大の加負荷とし、ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値をそれぞれ示している。また、Ｈ１’は最軽量のドアパネルの重量を１０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値Ｈ１を、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ０における速度偏差値Ｈ０より小さい値とするゲインＧ１を得る速度偏差値、Ｈ２’は最軽量のドアパネルの重量を２０ｋｇ加負荷し、ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値Ｈ２を、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ０における速度偏差値Ｈ０より小さい値とするゲインＧ２を得る速度偏差値、Ｈｎ’は最軽量のドアパネルの重量を （１０×ｎ）ｋｇ加負荷し、ゲインＧ０を用いた場合の速度偏差値Ｈｎを、最軽量のドアパネルを用いた場合のゲインＧ０における速度偏差値Ｈ０より小さい値とするゲインＧｎを得る速度偏差値をそれぞれ示している。 That is, H 0 in FIG. 4 is a speed deviation value at a gain G 0 when the lightest door panel is used.
H 1 is the speed deviation value when the weight of the lightest door panel is applied with 10 kg and gain G 0 is used, and H 2 is the value when the weight of the lightest door panel is applied 20 kg and gain G 0 is used. The speed deviation value, H n , indicates the speed deviation value when the gain G 0 is used as the maximum applied load to which the weight of the lightest door panel can be applied. Further, H 1 ′ applies a weight of 10 kg of the lightest door panel, the speed deviation value H 1 when the gain G 0 is used, and the speed deviation value H at the gain G 0 when the lightest door panel is used. A speed deviation value for obtaining a gain G 1 that is smaller than 0 , H 2 ′ applies a weight of 20 kg of the lightest door panel, and a speed deviation value H 2 when the gain G 0 is used is the lightest door panel. the speed deviation value to obtain the gain G 2 of the speed deviation value H 0 value less than the in the gain G 0 in the case of using, H n 'is the weight of the door panel of the lightest (10 × n) kg pressure load, and gain the speed deviation value H n in the case of using the G 0, indicates the speed deviation value to obtain the gain G n of the speed deviation value H 0 value less than the gain G 0 in the case of using the door panel of the lightest respectively .

ゲイン格納部１１Ｇのゲインテーブルから適正なゲインを抽出し、速度制御部７に与える方法としては、速度偏差記憶部１１Ｆの値１１Ｘが、例えば１１Ｘ＜Ｈ１の時にゲインＧ０を、次にＨ≦１１Ｘ＜Ｈ２の時にＧ１を、これを順次繰り返してＨｎ≦１１Ｘ時にＧｎを選定して、各階床毎のゲインとして階床に対応するゲインのメモリに記憶させれば良く、故にドア開閉時には、当該階のゲインを抽出して速度制御部７に与えれば良い。 Extract the appropriate gain from the gain table of the gain storage section 11G, as the method of providing the speed control unit 7, the value of the speed deviation memory 11F 11X is, the gain G 0 when eg 11X <H1, then H ≦ the G 1 when 11X <of H2, and selected successively repeated H n ≦ 11X at G n this, it is sufficient stored in the memory of the gain corresponding to the floor as the gain per each floor, thus door In some cases, the gain of the floor is extracted and given to the speed control unit 7.

前記実施の形態１によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行うモータ２に対する速度指令と、前記モータの実際速度であるモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの速度偏差値を予め決められた速度偏差値を定数倍した値と比較するので、突発的な外乱の影響を受けないように各階床毎の速度偏差値を求めることができる。   According to the first embodiment, the absolute value of the speed deviation between the speed command for the motor 2 that opens and closes the elevator door for each floor and the motor speed that is the actual speed of the motor is sampled a plurality of times. Since the speed deviation value is compared with a value obtained by multiplying a predetermined speed deviation value by a constant, the speed deviation value for each floor can be obtained so as not to be affected by sudden disturbance.

実施の形態２．
図５は、この発明の実施形態２に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図５において、速度偏差一時記憶部１１Ｂで記憶した絶対値化された各階床の複数回の速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃで記憶されている予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算部１１Ｄで定数倍した値とを第２の加算部１１Ｅで比較し、その比較結果を、速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶する。この速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶された速度偏差値は、速度偏差許容値記憶部１１Ｃで記憶されている予め決められた所定の速度偏差値とを第３の加算部１１Ｉにおいて再度比較され、その比較結果を速度偏差記憶部１１Ｆに与えて記憶する。
なお、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、速度偏差記憶部１１Ｆ、ゲイン格納部１１Ｇ、速度偏差一時記憶部１１Ｈ、及び第３の加算部１１Ｉにより階床情報生成部１２を構成しているが、この階床情報生成部１２を構成する他の構成部分は実施の形態１と同様でありその詳細説明を省略する。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing an elevator door control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. In FIG. 5, a plurality of speed deviation values of each floor converted into absolute values stored in the speed deviation temporary storage unit 11B and a predetermined predetermined speed deviation value stored in the speed deviation allowable value storage unit 11C. Is compared with the constant multiplied by the constant multiplier 11D by the second adder 11E, and the comparison result is temporarily stored in the speed deviation temporary storage 11H. The speed deviation value temporarily stored in the speed deviation temporary storage unit 11H is re-determined by the third adding unit 11I with a predetermined speed deviation value stored in the speed deviation allowable value storage unit 11C. The comparison results are given to the speed deviation storage unit 11F for storage.
The speed deviation integrating unit 11A, speed deviation temporary storage unit 11B, speed deviation allowable value storage unit 11C, constant multiplication unit 11D, second addition unit 11E, speed deviation storage unit 11F, gain storage unit 11G, speed deviation temporary The floor information generation unit 12 is configured by the storage unit 11H and the third addition unit 11I. The other components constituting the floor information generation unit 12 are the same as those in the first embodiment, and details thereof are described. Description is omitted.

次に、この実施形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作について図６のフローを用いて説明する。
先ず、ドア据付現場において階床の認識を行うステップ１から、速度偏差一時記憶部１１Ｂにおいて一時記憶された複数回の絶対値化された速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を定数乗算器１１Ｄで定数倍した値とを第２の加算部１１Ｅで比較し、その比較結果基づく速度偏差値を得るステップ７までは第１の実施の形態と同様である。 Next, operation | movement of the control apparatus of the elevator door which concerns on this Embodiment 2 is demonstrated using the flow of FIG.
First, from step 1 for recognizing the floor at the door installation site, a plurality of absolute value speed deviation values temporarily stored in the speed deviation temporary storage unit 11B and a speed deviation allowable value storage unit 11C are determined in advance. The value obtained by multiplying the predetermined speed deviation value by the constant multiplier 11D by the constant multiplier 11D is compared by the second adder 11E, and the process up to step 7 to obtain the speed deviation value based on the comparison result is the same as in the first embodiment. It is.

この実施の形態２では、その階床でのドアの動作性能を知り、その動作性能に応じた速度制御系のゲインを得るために、第２の加算部１１Ｅで比較した結果に基づく速度偏差値を、速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶させ（ステップ８）、この速度偏差一時記憶部１１Ｈで一時的に記憶された速度偏差値と、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値とを、第３の加算部１１Ｉで再度比較する（ステップ９）。
比較の結果、速度偏差一時記憶部１１Ｈからの速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を超えた場合、その回の速度偏差値を予め決められた所定の速度偏差値とし（ステップ１０）、速度偏差一時記憶部１１Ｈからの速度偏差値が、速度偏差許容値記憶部１１Ｃに予め決められた所定の速度偏差値を超えない場合、その超ない速度偏差値をその回の速度偏差値として速度偏差記憶部１１Ｆに与え（ステップ１１）、確定した複数回の速度偏差値としてＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去／書込み可能なＲＯＭ）に保存する（ステップ１２）。なお、前記ステップ１０からステップ１２の各処理は、速度偏差記憶部１１Ｆで行われる。 In the second embodiment, in order to know the operation performance of the door on the floor and to obtain the gain of the speed control system according to the operation performance, the speed deviation value based on the result compared with the second adder 11E Is temporarily stored in the speed deviation temporary storage unit 11H (step 8), and the speed deviation value temporarily stored in the speed deviation temporary storage unit 11H and the speed deviation allowable value storage unit 11C are determined in advance. The predetermined speed deviation value is again compared by the third adder 11I (step 9).
As a result of comparison, when the speed deviation value from the speed deviation temporary storage unit 11H exceeds a predetermined speed deviation value predetermined in the speed deviation allowable value storage unit 11C, the speed deviation value for that time is predetermined. If the speed deviation value from the speed deviation temporary storage unit 11H does not exceed a predetermined speed deviation value predetermined in the speed deviation allowable value storage unit 11C, the speed is not too high. The deviation value is given to the speed deviation storage unit 11F as the speed deviation value at that time (step 11), and is stored in the EEPROM (electrically erasable / writable ROM) as the determined speed deviation value at a plurality of times (step 12). . In addition, each process of the said step 10 to step 12 is performed in the speed deviation memory | storage part 11F.

前記実施の形態２によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行うモータ２に対する速度指令と前記モータ２の実際速度であるモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた速度偏差値の定数倍と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較することにより、その階床でのドアの動作性能を知ることができると共に、その動作性能に応じた速度制御系のゲインを与えることで、その階床でのドアの動作性能を改善することができ、更に、ドアパネル重量の変化や据付性能の変化またはエレベータドア機構の経年変化に対応できる。   According to the second embodiment, the absolute value of the speed deviation between the speed command for the motor 2 that opens and closes the elevator door for each floor and the motor speed that is the actual speed of the motor 2 is sampled several times. By comparing the speed deviation value obtained by comparing the deviation value with a predetermined multiple of the predetermined speed deviation value and again with the predetermined speed deviation value, the operation performance of the door on the floor is determined. In addition to being able to know, by giving the gain of the speed control system according to the operation performance, the operation performance of the door on the floor can be improved, and further, the change in the door panel weight or the installation performance or It can cope with aging of the elevator door mechanism.

実施の形態３．
図７は、この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。図７において、速度偏差記憶部１１Ｆに記憶された速度偏差値を平均化する速度偏差平均化部１１Ｊが追加されている点が実施の形態２と異なる。
なお、前記速度偏差積算部１１Ａ、速度偏差一時記憶部１１Ｂ、速度偏差許容値記憶部１１Ｃ、定数乗算部１１Ｄ、第２の加算部１１Ｅ、速度偏差記憶部１１Ｆ、ゲイン格納部１１Ｇ、速度偏差一時記憶部１１Ｈ、第３の加算部１１Ｉ、及び速度偏差平均化部１１Ｊにより階床情報生成部１３を構成しているが、この階床情報生成部１３を構成する他の構成部分は実施の形態２と同様でありその詳細説明を省略する。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing an elevator door control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. 7 is different from the second embodiment in that a speed deviation averaging unit 11J that averages the speed deviation values stored in the speed deviation storage unit 11F is added.
The speed deviation integrating unit 11A, speed deviation temporary storage unit 11B, speed deviation allowable value storage unit 11C, constant multiplication unit 11D, second addition unit 11E, speed deviation storage unit 11F, gain storage unit 11G, speed deviation temporary The floor information generation unit 13 is configured by the storage unit 11H, the third addition unit 11I, and the speed deviation averaging unit 11J, but other components constituting the floor information generation unit 13 are the embodiments. The detailed description is omitted.

次に、この実施形態３に係るエレベータドアの制御装置の動作について図８のフローを用いて説明する。
実施の形態２におけるドア据付現場において階床の認識を行うステップ１から、速度偏差記憶部１１Ｆへ速度偏差値を記憶するステップ１２までは実施の形態２と同様であり、速度偏差記憶部１１Ｆに記憶した速度偏差値を速度偏差平均化部１１Ｊで平均化するステップ（ステップ１３）が追加されている点が異なり、その他については実施の形態２と同様であるのでその詳細説明を省略する。前記速度偏差記憶部１１Ｆに記憶した速度偏差値を速度偏差平均化部１１Ｊで平均化するステップを追加することにより、各階床における複数回の速度偏差のうち、ある特定回の速度偏差値が全体に対する影響を軽減することができる。 Next, operation | movement of the control apparatus of the elevator door which concerns on this Embodiment 3 is demonstrated using the flow of FIG.
The steps from Step 1 for recognizing the floor at the door installation site in Embodiment 2 to Step 12 for storing the speed deviation value in the speed deviation storage unit 11F are the same as those in Embodiment 2, and the speed deviation storage unit 11F A difference is added in that a step (step 13) for averaging the stored speed deviation value by the speed deviation averaging unit 11J is added, and the other details are the same as those in the second embodiment, and thus detailed description thereof is omitted. By adding a step of averaging the speed deviation value stored in the speed deviation storage unit 11F by the speed deviation averaging unit 11J, the speed deviation value at a specific time out of a plurality of speed deviations in each floor Can be reduced.

前記実施の形態３によれば、各階床毎にエレベータドアの開閉を行うモータ２に対する速度指令と前記モータ２の実際速度であるモータ速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた速度偏差値の定数倍と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較し、その比較結果を平均化するので、ある特定回の速度偏差値がエレベータドアの制御に与える影響を軽減でき、制御機能の高機能化が図れる。   According to the third embodiment, the absolute value of the speed deviation between the speed command for the motor 2 that opens and closes the elevator door for each floor and the motor speed that is the actual speed of the motor 2 is sampled several times. The speed deviation value obtained by comparing the deviation value with a predetermined multiple of the speed deviation value is compared again with a predetermined speed deviation value, and the comparison result is averaged. The influence of the speed deviation value on the control of the elevator door can be reduced, and the control function can be enhanced.

以上のように、この発明に係るエレベータドアの制御方法および装置によれば、エレベータドアのパネル重量の変化や据付性能の変化またはエレベータドア機構の経年変化に対応でき、産業上の利用可能性は大なるものがある。   As described above, according to the elevator door control method and apparatus according to the present invention, it is possible to cope with changes in the panel weight of the elevator door, changes in installation performance, or changes over time in the elevator door mechanism, and industrial applicability is There is something great.

この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 1 of this invention. 各階床における速度指令とモータ速度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the speed command and motor speed in each floor. この発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の動作フローを示す図である。It is a figure which shows the operation | movement flow of the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 1 of this invention. 速度偏差値に対応したゲインテーブルの作成方法の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the creation method of the gain table corresponding to a speed deviation value. この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の動作フローを示す図である。It is a figure which shows the operation | movement flow of the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置の動作フローを示す図である。It is a figure which shows the operation | movement flow of the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 3 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ エレベータドア機構部、 ２ モータ、
３ パルス発生器、 ４ 速度変換部、
５ 速度指令部、 ６ 第１の加算部、
７ 速度制御部、 ８ 変流器、
９ モータ電流比較部、 １０ 電流制御部、
１１ １２ １３ 階床情報生成部、 １１Ａ 速度偏差積算部、
１１Ｂ 速度偏差一時記憶部、 １１Ｃ 速度偏差許容値記憶部、
１１Ｄ 定数乗算部、 １１Ｅ 第２の加算部、
１１Ｆ 速度偏差記憶部、 １１Ｇ ゲイン格納部、
１１Ｈ 速度偏差一時記憶部、 １１Ｉ 第３の加算部、
１１Ｊ 速度偏差平均化部。 1 elevator door mechanism, 2 motor,
3 Pulse generator, 4 Speed converter,
5 speed command section, 6 first addition section,
7 Speed controller, 8 Current transformer,
9 Motor current comparator, 10 Current controller,
11 12 13 Floor information generation unit, 11A Speed deviation integration unit,
11B Speed deviation temporary storage unit, 11C Speed deviation allowable value storage unit,
11D constant multiplication unit, 11E second addition unit,
11F speed deviation storage unit, 11G gain storage unit,
11H speed deviation temporary storage unit, 11I third addition unit,
11J Speed deviation averaging unit.

Claims (6)

速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較して各階床毎の速度偏差値を求めることを特徴とするエレベータドアの制御方法。 In the elevator door control method for controlling the drive means for opening and closing the elevator door for each floor based on the speed command of the speed command section, and controlling the opening and closing of the elevator door,
The absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means and the actual speed of the driving means is sampled a plurality of times, and these deviation values are compared with a value obtained by multiplying a predetermined speed deviation value by a constant. A method for controlling an elevator door, wherein a speed deviation value for each floor is obtained. 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較することにより各階床毎の速度偏差値を求めることを特徴とするエレベータドアの制御方法。 In the elevator door control method for controlling the drive means for opening and closing the elevator door for each floor based on the speed command of the speed command section, and controlling the opening and closing of the elevator door,
The absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means and the actual speed of the driving means is sampled a plurality of times, and these deviation values are obtained by comparing with a value obtained by multiplying a predetermined predetermined speed deviation value by a constant. A method of controlling an elevator door, wherein a speed deviation value for each floor is obtained by comparing the obtained speed deviation value with a predetermined speed deviation value determined in advance again. 速度指令部の速度指令に基づいて各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段を制御し、エレベータドアを開閉制御するエレベータドアの制御方法において、
前記駆動手段に対する速度指令と前記駆動手段の実際速度との速度偏差の絶対値を複数回採取し、これらの偏差値を予め決められた所定の速度偏差値を定数倍した値と比較して求められた速度偏差値を再度予め決められた所定の速度偏差値と比較し、その結果を平均化することにより各階床毎の速度偏差値を求めることを特徴とするエレベータドアの制御方法。 In the elevator door control method for controlling the drive means for opening and closing the elevator door for each floor based on the speed command of the speed command section, and controlling the opening and closing of the elevator door,
The absolute value of the speed deviation between the speed command for the driving means and the actual speed of the driving means is sampled a plurality of times, and these deviation values are obtained by comparing with a value obtained by multiplying a predetermined predetermined speed deviation value by a constant. A method for controlling an elevator door, wherein a speed deviation value for each floor is obtained by comparing the obtained speed deviation value with a predetermined speed deviation value determined in advance and averaging the results. 各階床毎にエレベータドアの開閉を行う駆動手段に対する速度指令を発生する速度指令部と、前記駆動手段の実際速度を得る速度変換部と、前記速度指令部と前記速度変換部との速度偏差値を出力する第１の加算部と、前記第１の加算部の出力により前記エレベータドアを開閉する駆動手段の各階床毎の速度偏差値を得る階床情報生成部を備えたエレベータドアの制御装置において、
前記階床情報生成部を、前記第１の加算部からの複数回の出力を絶対値化して積算する速度偏差積算部と、予め決められた所定の速度偏差値を記憶する速度偏差許容値記憶部と、前記速度偏差許容値記憶部に予め決められた所定の速度偏差値を定数倍する定数乗算部と、前記定数乗算部で定数倍された前記所定の速度偏差値と前記速度偏差積算部で積算された各階床の複数回の速度偏差値とを比較する第２の加算部と、前記第２の加算部から出力される速度偏差値に対応したゲインとしてゲインテーブルを作成すると共に、該ゲインを前記エレベータドアの開閉ゲインとして出力するゲイン格納部と、から構成したことを特徴とするエレベータドアの制御装置。 A speed command unit that generates a speed command for a driving unit that opens and closes an elevator door for each floor, a speed conversion unit that obtains an actual speed of the driving unit, and a speed deviation value between the speed command unit and the speed conversion unit And a floor information generation unit for obtaining a speed deviation value for each floor of the driving means for opening and closing the elevator door by the output of the first addition unit. In
A speed deviation integrating unit that integrates the floor information generating unit by converting a plurality of outputs from the first adding unit into absolute values, and a speed deviation allowable value storage that stores a predetermined speed deviation value determined in advance; A constant multiplier for multiplying a predetermined speed deviation value predetermined in the speed deviation allowable value storage unit by a constant, the predetermined speed deviation value multiplied by a constant by the constant multiplier and the speed deviation accumulator A second adder that compares the speed deviation values of each floor accumulated in step 2 and a gain table as a gain corresponding to the speed deviation value output from the second adder; An elevator door control apparatus comprising: a gain storage unit that outputs a gain as an opening / closing gain of the elevator door. 第２の加算部から出力される速度偏差値を、予め決められた所定の速度偏差値を記憶する速度偏差許容値記憶部の前記所定の速度偏差値とを比較して出力する第３の加算部を備えたことを特徴とする請求項４に記載のエレベータドアの制御装置。   A third addition for outputting the speed deviation value output from the second addition unit by comparing with the predetermined speed deviation value of a speed deviation allowable value storage unit for storing a predetermined predetermined speed deviation value. The elevator door control device according to claim 4, further comprising a portion. 第３の加算部から出力される速度偏差値を平均化する速度偏差平均化部を備えたえたことを特徴とする請求項５に記載のエレベータドアの制御装置。   6. The elevator door control device according to claim 5, further comprising a speed deviation averaging unit that averages the speed deviation values output from the third addition unit.
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