JP7391629B2 - モータ制御装置、数値制御装置、ロボットコントローラ及び統合コントローラシステム - Google Patents
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Description
11 メインCPU
12、12-1、12-2、12-m、12-n 集積回路
12-100 工作機械用集積回路
12-200 ロボット用集積回路
12A 加工軸用集積回路
12B 周辺軸用集積回路
12C 第1のロボット用集積回路
12D 第2のロボット用集積回路
13 サブCPU
21 モータインタフェース制御部
22 メインCPU用シリアルインタフェース(メインCPU用シリアルI/F)
23 サブCPU用シリアルインタフェース(サブCPU用シリアルI/F)
24 内部バス
25 オプション用シリアルインタフェース(オプション用シリアルI/F)
26 入出力(I/O)制御部
27 ペリフェラル
31 DRAM
32 ストレージデバイス
33 ストレージクラスメモリ
34 表示インタフェース(表示I/F)
41、42、43 シリアル通信部
100 数値制御装置
200 ロボットコントローラ
300 統合コントローラシステム
Claims (10)
- 複数のモータに対する位置指令値を出力するメインCPUと、
前記メインCPUに接続され、前記複数のモータの数に応じて設けられる複数の集積回路と、
前記複数の集積回路の各々に対応して接続された複数のサブCPUと、
を備え、
前記複数の集積回路の各々は、
前記モータが前記位置指令値の位置に移動するよう前記モータを駆動するアンプに対して駆動指令値を出力するモータインタフェース制御部と、
前記メインCPUと前記モータインタフェース制御部との間で通信を行うメインCPU用シリアルインタフェースと、
当該集積回路に接続された前記サブCPUと前記モータインタフェース制御部との間で通信を行うサブCPU用シリアルインタフェースと、
前記メインCPU用シリアルインタフェースと前記モータインタフェース制御部とを接続する内部バスと、
前記内部バスに接続されたオプション用シリアルインタフェースと、
を有し、
前記複数のサブCPUの各々は、当該サブCPUに接続された前記集積回路を介して読み取った前記位置指令値及び前記モータの位置フィードバック値に基づいて、当該サブCPUに接続された前記集積回路内の前記モータインタフェース制御部による前記駆動指令値の出力を制御し、
前記複数の集積回路の各々の前記モータインタフェース制御部が、前記オプション用シリアルインタフェースを介して互いに接続される、モータ制御装置。 - 前記複数の集積回路の各々は、
前記内部バスに接続され、外部信号の入出力を行う入出力制御部を有する、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記メインCPUは、マルチコアCPUである、請求項1または2に記載のモータ制御装置。
- 前記サブCPUは、マルチコアDSPである、請求項1~3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記集積回路は、特定用途向け集積回路である、請求項1~4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 機械を制御する数値制御装置であって、
請求項1~5のいずれか一項に記載のモータ制御装置を備え、
前記集積回路と当該集積回路に対応して接続された前記サブCPUとからなる複数の組の各々は、前記機械内の前記モータのうちの当該組に対応する少なくとも1つのモータを制御する、数値制御装置。 - 前記機械は工作機械であり、
前記複数の組のうちの少なくとも1組にて、前記工作機械内の前記モータのうちの前記工作機械の加工軸を駆動する少なくとも1つのモータを制御し、
前記複数の組のうちの前記少なくとも1組とは異なる組にて、前記工作機械内の前記モータのうちの前記工作機械の周辺軸を駆動する少なくとも1つのモータを制御する、請求項6に記載の数値制御装置。 - 少なくとも1つのロボットを制御するロボットコントローラであって、
請求項1~5のいずれか一項に記載のモータ制御装置を備え、
前記集積回路と当該集積回路に対応して接続された前記サブCPUとからなる複数の組の各々にて、前記ロボットの駆動源となる少なくとも1つのモータを制御する、ロボットコントローラ。 - 少なくとも1つの機械及び少なくとも1つのロボットの両方を制御する統合コントローラシステムであって、
請求項1~5のいずれか一項に記載のモータ制御装置を備え、
前記集積回路と当該集積回路に対応して接続された前記サブCPUとからなる複数の組のうちの少なくとも1組にて、前記機械内の前記モータのうちの当該組に対応する少なくとも1つのモータを制御し、
前記複数の組のうちの前記少なくとも1組とは異なる組にて、前記ロボットの駆動源となる少なくとも1つのモータを制御する、統合コントローラシステム。 - 前記機械は工作機械であり、
前記複数の組のうちの少なくとも1組にて、前記工作機械内の前記モータのうちの前記工作機械の加工軸及び周辺軸のうち少なくとも一方を駆動する少なくとも1つのモータを制御し、
前記複数の組のうちの前記少なくとも1組とは異なる組にて、前記ロボットの駆動源となる少なくとも1つのモータを制御する、請求項9に記載の統合コントローラシステム。
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