JP7386908B2 - 倉庫システム、貨物搬送方法、制御端末、ロボット及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
前記制御端末は、現在のタスクに基づいて前記ロボットへ、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を送信するために用いられ、
前記ロボットは、前記第1の制御命令の中の前記貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、前記第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を対応する第1の目的地に搬送するために用いられ、
前記第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、前記ロボットは、具体的に、前記コンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに搬送するために用いられ、前記ワークステーションには、前記コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置されている。
現在のタスクを取得するステップと、
前記現在のタスクに基づいてロボットへ、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を送信するステップであって、前記第1の制御命令は、前記ロボットが前記第1の制御命令の中の前記貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、前記第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を対応する第1の目的地に搬送するように指示するために用いられるステップと、を含み、
前記第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、前記第1の制御命令は、具体的に、前記ロボットが前記コンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに搬送するように指示するために用いられ、前記ワークステーションには、前記コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置されている。
制御端末が現在のタスクに基づいて送信した、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を受信するステップと、
前記第1の制御命令の中の前記貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、前記第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を対応する第1の目的地に搬送するステップと、を含み、
前記第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、前記貨物を前記第1の目的地に搬送した後に、前記コンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに搬送し、前記ワークステーションには、前記コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置されている。
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記制御端末が上記した方法を実行するように、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行される。
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記ロボットが上記した方法を実行するように、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行される。
S110、現在のタスクを取得するステップと、
S120、現在のタスクに基づいてロボットへ、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を送信するステップであって、第1の制御命令は、ロボットが第1の制御命令の中の貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を対応する第1の目的地に搬送するように指示するために用いられるステップと、を含み、
第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、第1の制御命令は、具体的に、ロボットがコンベヤーラインとドッキングして貨物をコンベヤーラインに搬送するように指示するために用いられ、ワークステーションには、コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置されている。
S210、制御端末が現在のタスクに基づいて送信した、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を受信するステップと、
S220、第1の制御命令の中の貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を対応する第1の目的地に搬送するステップと、を含み、第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、貨物を第1の目的地に搬送した後に、コンベヤーラインとドッキングして貨物をコンベヤーラインに搬送し、ワークステーションには、コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置されている。
S301、制御端末が現在のタスクを取得するステップと、
S302、制御端末が現在のタスクに基づいてロボットへ、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を送信するステップと、
S303、ロボットが第1の制御命令の中の貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を対応するコンベヤーライン入口に搬送し、貨物がコンベヤーラインの働きでコンソールに移動されるように、コンベヤーライン出口にコンベヤーラインとドッキングして貨物をコンベヤーラインに置くステップと、
S304、ロボットが取り出された貨物を第1の目標入口に搬送した後に、ロボットが貨物をすべてコンベヤーラインに置く前に、単一のコンベヤーライン出口または最も遠くにあるコンベヤーライン出口との距離が第1の目標入口と単一のコンベヤーライン出口または最も遠くにあるコンベヤーライン出口との距離より小さい、且つ現在ロボットが停まっていない第2の目標入口は存在する場合、制御端末が第2の目標入口をロボットに対応する新しい第1の目的地として、ロボットへ新しい第1の目的地情報を含む第3の制御命令を送信するステップと、
S305、ロボットが第3の制御命令の中の新しい第1の目的地情報に基づいて残りの未だに置かれていない貨物を第2の目標入口に搬送し、第2の目標入口に残りの未だに置かれていない貨物をコンベヤーラインに置くステップと、
S306、制御端末がロボットへ、出口位置情報及び第2の目的地情報を含む第2の制御命令を送信するステップと、
S307、ロボットが第2の制御命令の中の出口位置情報に基づいて対応するコンベヤーライン出口に移動し、コンベヤーライン出口にコンベヤーラインとドッキングしてコンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出し、第2の目的地情報に基づいて処理済みの貨物を対応する第2の目的地に搬送するステップと、
S308、ロボットが第2の制御命令に基づいて第1の目標出口に行った後に、貨物フェッチング停止条件は満たされている前に、単一のコンベヤーライン入口または最も近くにあるコンベヤーライン入口との距離が第1の目標出口と単一のコンベヤーライン入口または最も近くにあるコンベヤーライン入口との距離より大きい、且つロボットが停まっていない第2の目標出口は存在する場合、制御端末が第2の目標出口をロボットに対応する新しい出口位置として、ロボットへ新しい出口位置情報を含む第4の制御命令を送信するステップと、
S309、ロボットが第4の制御命令の中の新しい出口位置情報に基づいて第2の目標出口に移動し、第2の目標出口にコンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出すステップと、を含む。
Claims (19)
- 倉庫システムであって、ロボット及び制御端末を含み、
前記制御端末は、現在のタスクに基づいて前記ロボットへ、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を送信するために用いられ、
前記ロボットは、前記貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、前記第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を第1の目的地に搬送するために用いられ、
前記第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、前記ロボットは、具体的に、前記異なるコンベヤーラインのコンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに搬送するために用いられ、前記異なるワークステーションのワークステーションには、前記コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置され、
前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン入口を含み、前記制御端末は、前記複数のコンベヤーライン入口のうちから第1の目標入口を特定し、前記第1の目標入口をロボットに対応する第1の目的地として、前記ロボットへ前記第1の制御命令を送信するために用いられ、前記第1の目標入口には現在ロボットが停まっていなく、
前記ロボットは、貨物フェッチング操作を完成させた後に、前記第1の目的地情報に基づいて前記取り出された貨物を前記第1の目標入口に搬送するために用いられ、
前記コンベヤーラインは単一のコンベヤーライン出口を含み、前記第1の目標入口は前記単一のコンベヤーライン出口に最も近い、或いは、前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン出口を含み、前記第1の目標入口は最も遠くにあるコンベヤーライン出口に最も近く、前記最も遠くにあるコンベヤーライン出口は前記複数のコンベヤーライン出口のうち前記コンソールから最も離れているコンベヤーライン出口であることを特徴とする倉庫システム。 - 前記ロボットは、前記第1の目的地情報に基づいて前記取り出された貨物を前記コンベヤーライン入口に搬送し、前記コンベヤーライン入口に前記コンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに置き、前記コンベヤーラインは、前記貨物を前記コンソールに移動させるために用いられることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記コンベヤーラインは前記コンソールで処理済みの貨物を前記コンベヤーライン出口に移動させるために用いられ、
前記制御端末は、さらに、前記ロボットへ、出口位置情報及び第2の目的地情報を含む第2の制御命令を送信するために用いられ、
前記ロボットは、前記出口位置情報に基づいて第1の目標出口に移動し、前記第1の目標出口に前記コンベヤーラインとドッキングして前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出し、前記第2の目的地情報に基づいて前記処理済みの貨物を第2の目的地に搬送するために用いられ、
前記第2の目的地は、貨物保管用の貨物棚または貨物出庫場所を含むことを特徴とする請求項2に記載のシステム。 - 前記ロボットは前記取り出された貨物を前記第1の目標入口に搬送した後に、前記ロボットは貨物をすべてコンベヤーラインに置く前に、前記制御端末は、さらに、第2の目標入口を前記ロボットに対応する新しい第1の目的地として、前記ロボットへ新しい第1の目的地情報を含む第3の制御命令を送信するために用いられ、前記第2の目標入口と前記単一のコンベヤーライン出口または前記最も遠くにあるコンベヤーライン出口との距離が前記第1の目標入口と前記単一のコンベヤーライン出口または前記最も遠くにあるコンベヤーライン出口との距離よりも小さくし、且つ前記第2の目標入口には現在ロボットが停まっていなく、
前記ロボットは、前記新しい第1の目的地情報に基づいて残りの未だに置かれていない貨物を前記第2の目標入口に搬送し、前記第2の目標入口に前記残りの未だに置かれていない貨物を前記コンベヤーラインに置くために用いられることを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記ワークステーションに対応する前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン出口を含むと、前記制御端末は、前記複数のコンベヤーライン出口のうちから現在ロボットが停まっていない第1の目標出口を特定し、前記第1の目標出口を前記ロボットに対応する出口位置とした後に、前記ロボットへ前記第2の制御命令を送信するために用いられ、
前記ロボットは、前記出口位置情報に基づいて前記第1の目標出口に移動し、前記第1の目標出口に前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出すために用いられることを特徴とする請求項3に記載のシステム。 - 前記制御端末は、さらに、前記ロボットが前記第2の制御命令に基づいて前記第1の目標出口に行った後に、貨物フェッチング停止条件は満たされている前に、第2の目標出口をロボットに対応する新しい出口位置として、前記ロボットへ新しい出口位置情報を含む第4の制御命令を送信するために用いられ、前記第2の目標出口と前記単一のコンベヤーライン入口または前記第1の目標入口との距離が前記第1の目標出口と前記単一のコンベヤーライン入口または前記最も近くにあるコンベヤーライン入口との距離よりも大きくし、且つ前記第2の目標出口にはロボットが停まっていなく、
前記ロボットは、前記新しい出口位置情報に基づいて前記第2の目標出口に移動し、前記第2の目標出口に前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出すために用いられ、
前記貨物フェッチング停止条件は、前記ロボットがすでに貨物で満たされたこと、または、前記コンベヤーラインに処理済みの貨物が存在しないことを含むことを特徴とする請求項5に記載のシステム。 - 制御端末に適用される貨物搬送方法であって、前記方法は、
現在のタスクを取得するステップと、
前記現在のタスクに基づいてロボットへ、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を送信するステップであって、前記第1の制御命令は、前記ロボットが前記貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、前記第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を第1の目的地に搬送するように指示するために用いられるステップと、を含み、
前記第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、前記第1の制御命令は、具体的に、前記ロボットが前記異なるコンベヤーラインのコンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに搬送するように指示するために用いられ、前記異なるワークステーションのワークステーションには、前記コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置され、
前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン入口を含み、前記複数のコンベヤーライン入口のうちから、現在ロボットが停まっていない第1の目標入口を特定し、前記第1の目標入口をロボットに対応する第1の目的地として、前記ロボットへ前記第1の制御命令を送信し、前記第1の制御命令は、前記ロボットが貨物フェッチング操作を完成させた後に、前記第1の目的地情報に基づいて前記取り出された貨物を前記第1の目標入口に搬送するように指示することに用いられ、
前記コンベヤーラインは単一のコンベヤーライン出口を含み、前記第1の目標入口は前記単一のコンベヤーライン出口に最も近い、或いは、前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン出口を含み、前記第1の目標入口は最も遠くにあるコンベヤーライン出口に最も近く、前記最も遠くにあるコンベヤーライン出口は前記複数のコンベヤーライン出口のうち前記コンソールから最も離れているコンベヤーライン出口であることを特徴とする貨物搬送方法。 - 前記ロボットへ、出口位置情報及び第2の目的地情報を含む第2の制御命令を送信するステップをさらに含み、前記第2の制御命令は、前記ロボットが前記出口位置情報に基づいて第1の目標出口に移動し、前記第1の目標出口に前記コンベヤーラインとドッキングして前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出し、前記第2の目的地情報に基づいて前記処理済みの貨物を第2の目的地に搬送するように指示するために用いられ、
前記第2の目的地は、貨物保管用の貨物棚または貨物出庫場所を含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 前記ロボットは前記取り出された貨物を前記第1の目標入口に搬送した後に、前記ロボットは貨物をすべてコンベヤーラインに置く前に、第2の目標入口を前記ロボットに対応する新しい第1の目的地として、前記ロボットへ新しい第1の目的地情報を含む第3の制御命令を送信することをさらに含み、前記第2の目標入口と前記単一のコンベヤーライン出口または前記最も遠くにあるコンベヤーライン出口との距離が前記第1の目標入口と前記単一のコンベヤーライン出口または前記最も遠くにあるコンベヤーライン出口との距離よりも小さくし、且つ前記第2の目標入口には現在ロボットが停まっていなく、前記第3の制御命令は、前記ロボットが新しい第1の目的地情報に基づいて残りの未だに置かれていない貨物を前記第2の目標入口に搬送し、前記第2の目標入口に前記残りの未だに置かれていない貨物を前記コンベヤーラインに置くように指示するために用いられることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記ワークステーションに対応する前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン出口を含むと、前記複数のコンベヤーライン出口のうちから現在ロボットが停まっていない第1の目標出口を特定するステップと、
前記第1の目標出口をロボットに対応する出口位置とした後に、前記ロボットへ出口位置情報を含む第2の制御命令を送信するステップと、をさらに含み、前記第2の制御命令は、前記ロボットが前記出口位置情報に基づいて前記第1の目標出口に移動し、前記第1の目標出口に前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出すように指示するために用いられることを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 前記ロボットが前記第2の制御命令に基づいて前記第1の目標出口に行った後に、貨物フェッチング停止条件は満たされている前に、第2の目標出口をロボットに対応する新しい出口位置として、前記ロボットへ新しい出口位置情報を含む第4の制御命令を送信することをさらに含み、前記第2の目標出口と前記単一のコンベヤーライン入口または前記第1の目標入口との距離が前記第1の目標出口と前記単一のコンベヤーライン入口または前記最も近くにあるコンベヤーライン入口との距離よりも大きくし、且つ前記第2の目標出口にはロボットが停まっていなく、前記第4の制御命令は、前記ロボットが前記新しい出口位置情報に基づいて前記第2の目標出口に移動し、前記第2の目標出口に前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出すように指示し、
前記貨物フェッチング停止条件は、前記ロボットがすでに貨物で満たされたこと、または、前記コンベヤーラインに処理済みの貨物が存在しないことを含むことを特徴とする請求項10に記載の方法。 - ロボットに適用される貨物搬送方法であって、前記方法は、
制御端末が現在のタスクに基づいて送信した、貨物フェッチング情報及び第1の目的地情報を含む第1の制御命令を受信するステップと、
前記貨物フェッチング情報に基づいて貨物フェッチング操作を実行し、前記第1の目的地情報に基づいて取り出された貨物を第1の目的地に搬送するステップと、を含み、
前記第1の目的地が異なるワークステーションに対応する異なるコンベヤーラインを含み、前記貨物を前記第1の目的地に搬送した後に、前記異なるコンベヤーラインのコンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに搬送し、前記異なるワークステーションのワークステーションには、前記コンベヤーラインでの貨物を処理するためのコンソールが配置され、
前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン入口を含み、前記制御端末の制御下で、前記ロボットが貨物フェッチング操作を完成させた後に、前記第1の目的地情報に基づいて前記取り出された貨物を第1の目標入口に搬送し、前記第1の目標入口には現在ロボットが停まっていなく、
前記コンベヤーラインは単一のコンベヤーライン出口を含み、前記第1の目標入口は前記単一のコンベヤーライン出口に最も近い、或いは、前記コンベヤーラインは複数のコンベヤーライン出口を含み、前記第1の目標入口は最も遠くにあるコンベヤーライン出口に最も近く、前記最も遠くにあるコンベヤーライン出口は前記複数のコンベヤーライン出口のうち前記コンソールから最も離れているコンベヤーライン出口であることを特徴とする貨物搬送方法。 - 前記第1の目的地情報に基づいて前記取り出された貨物をコンベヤーライン入口に搬送し、前記コンベヤーライン入口に前記コンベヤーラインとドッキングして前記貨物を前記コンベヤーラインに置くステップをさらに含み、前記コンベヤーラインは、前記貨物を前記コンソールに移動させることに用いられる、ことを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 前記制御端末により送信された、出口位置情報及び第2の目的地情報を含む第2の制御命令を受信するステップと、
前記出口位置情報に基づいて第1の目標出口に移動し、前記第1の目標出口に前記コンベヤーラインとドッキングして前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出し、前記第2の目的地情報に基づいて前記処理済みの貨物を第2の目的地に搬送するステップと、をさらに含み、
前記第2の目的地は、貨物保管用の貨物棚または貨物出庫場所を含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。 - 前記第1の目的地情報が第1の目標入口を含み、貨物フェッチング操作を完成させた後に、前記第1の目的地情報に基づいて前記取り出された貨物を前記第1の目標入口に搬送するステップをさらに含み、
前記方法は、
前記制御端末により送信された、第2の目標入口を含む新しい第1の目的地情報を含む第3の制御命令を受信するステップと、
前記新しい第1の目的地情報に基づいて残りの未だに置かれていない貨物を前記第2の目標入口に搬送し、前記第2の目標入口に前記残りの未だに置かれていない貨物を前記コンベヤーラインに置くステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。 - 前記出口位置情報が前記第1の目標出口を含み、前記出口位置情報に基づいて前記第1の目標出口に移動し、前記第1の目標出口に前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出すステップをさらに含み、
前記方法は、前記制御端末により送信された、第2の目標出口を含む新しい出口位置情報を含む第4の制御命令を受信するステップと、
前記新しい出口位置情報に基づいて前記第2の目標出口に移動し、前記第2の目標出口に前記コンベヤーラインでの処理済みの貨物を取り出すステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 制御端末であって、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記制御端末が請求項7~11のいずれか1項に記載の方法を実行するように、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行されることを特徴とする制御端末。 - ロボットであって、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記ロボットが請求項12~16のいずれか1項に記載の方法を実行するように、前記少なくとも1つのプロセッサにより実行されることを特徴とするロボット。 - コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行命令が記憶されており、前記コンピュータ実行命令は、プロセッサにより実行されると、請求項7~16のいずれか1項に記載の方法を実施するために用いられることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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