JP7386409B2 - Cultivation facility - Google Patents
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Description
本発明は、作物を収穫する自走式の収穫用車両を走行させるための走行レールを備えた栽培施設に関する。 The present invention relates to a cultivation facility equipped with a running rail for driving a self-propelled harvesting vehicle that harvests crops.
従来、作物を収納する収納バケットを積載して、収穫部によって作物を収穫するように構成された自走式の収穫用車両が走行する走行レールが敷設された栽培施設が公知である(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, cultivation facilities are known in which a running rail is installed on which a self-propelled harvesting vehicle configured to load storage buckets for storing crops and harvest the crops by a harvesting section (for example, (See Patent Document 1).
しかしながら、従来の栽培施設は、栽培ベッド端部に走行レールの端部が隣接しており、走行レールの端部が略U字状に形成されていることから、この走行レールの端部近傍において、自走式の収穫用車両によって収納バケットの積み上げや積み込みを行うことが難しい。その結果、栽培ベッド端部まで収穫作業を行うことが困難であった。 However, in conventional cultivation facilities, the end of the running rail is adjacent to the end of the cultivation bed, and the end of the running rail is formed in a substantially U-shape. , it is difficult to stack and load storage buckets with self-propelled harvest vehicles. As a result, it was difficult to perform the harvesting operation to the end of the cultivation bed.
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、自走式の収穫用車両によって栽培ベッド端部まで収穫作業が可能な栽培施設を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a cultivation facility in which harvesting operations can be performed up to the end of the cultivation bed using a self-propelled harvesting vehicle.
上記の目的は、複数の栽培ベッドの間に作物を収穫可能な収穫用車両の走行レールが敷設された栽培施設であって、
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状に2列に並設された前記走行レールが連結されており、2列に並設された前記走行レール間に、収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、前記バケット載置部の一端部が前記走行レールの端部と接するように設けられており、さらに、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となるように設けられたことを特徴とする栽培施設によって達成される。
The above purpose is a cultivation facility in which a traveling rail for a harvesting vehicle capable of harvesting crops is installed between a plurality of cultivation beds,
The traveling rails are arranged in two rows between the cultivation beds, and the traveling rails are arranged in two rows in a substantially U-shape at an end of the traveling rails that is the end of the harvesting operation of the harvesting vehicle. A bucket stand including a bucket resting part, which is a plate-like member on which a storage bucket can be placed, is disposed between the traveling rails that are connected and arranged in two rows, and one end of the bucket resting part is arranged. A portion is provided so as to be in contact with an end portion of the traveling rail, and further, a height position of the bucket mounting portion is provided so as to be substantially the same as a height position of the traveling rail. This is achieved through cultivation facilities that
本発明によれば、自走式の収穫用車両が、2列に並設された走行レールの端部近傍に収納バケットを載置可能となるため、栽培ベッドの端部まで収穫作業が可能となる。 According to the present invention, a self-propelled harvesting vehicle can place storage buckets near the ends of the running rails arranged in two rows, making it possible to perform harvesting operations up to the ends of the cultivation bed. Become.
本発明のさらに好ましい構成は、上記発明において、前記バケット台が、前記バケット載置部の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部と、前記回動アーム部を回動可能とするヒンジ部とを備え、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となる載置姿勢と、前記載置姿勢よりも前記バケット載置部を下方に折り畳んだ収納姿勢とに切り替え可能に設けられていることを特徴とする。 A further preferable configuration of the present invention is that in the above invention, the bucket stand includes a rotatable rotary arm portion attached to a lower part of the bucket mounting portion, and a hinge that allows the rotary arm portion to rotate. a storage position in which the height position of the bucket resting part is substantially the same as the height position of the traveling rail, and a storage position in which the bucket resting part is folded lower than the above-mentioned mounting position. It is characterized by being provided so that it can be switched between two postures.
この、本発明のさらに好ましい構成によれば、載置姿勢と収納姿勢との切替えによって、収穫作業以外の不使用時において、バケット台を折り畳んで、作業の妨げとなることを防止できる。 According to this more preferred configuration of the present invention, by switching between the loading position and the storing position, it is possible to prevent the bucket stand from being folded and interfering with the work when not in use for purposes other than harvesting work.
本発明のさらに好ましい構成は、さらに、前記バケット台が、前記バケット載置部の先端に設けられて、前記走行レールの端部に係脱自在な係止部材を備えたことを特徴とする。 A more preferable configuration of the present invention is characterized in that the bucket stand is further provided with a locking member that is provided at the tip of the bucket mounting portion and is detachable from the end of the travel rail.
この、本発明のさらに好ましい構成によれば、係止部材によって、載置姿勢を維持できるため、バケット載置部の位置ずれを防止し、安定した作業を行うことができる。 According to this more preferable configuration of the present invention, since the placement posture can be maintained by the locking member, displacement of the bucket placement portion can be prevented and stable work can be performed.
以上のように、本発明によれば、自走式の収穫用車両によって栽培ベッド端部まで収穫作業が可能な栽培施設を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a cultivation facility in which harvesting operations can be performed up to the end of the cultivation bed using a self-propelled harvesting vehicle.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図1は、本発明の実施の形態にかかるかかる栽培施設に用いられる収穫用車両1の外観を示す斜視図である。ここで、図1に示されるXYZ直交座標系のX方向を収穫用車両1の前方、-X方向を後方、Y方向を左方、-Y方向を右方、Z方向を上方、-Z方向を下方とする。また、以下の説明では、収穫用車両1によって、果菜類等の作物を収穫する場合を想定しており、果菜類の作物として、トマトを想定している。
Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of a harvesting vehicle 1 used in a cultivation facility according to an embodiment of the present invention. Here, the X direction of the XYZ orthogonal coordinate system shown in FIG. is below. Furthermore, in the following description, it is assumed that crops such as fruits and vegetables are harvested by the harvesting vehicle 1, and tomatoes are assumed as the fruit and vegetables crop.
図1に示されるように、収穫用車両1は、作物を収穫する収穫部2と、収穫した作物を収納するための収納バケットAを複数収容可能な収容部31が設けられた走行車体3を備え、収穫部2を走行車体3に積載して走行可能に構成されている。 As shown in FIG. 1, the harvesting vehicle 1 includes a harvesting section 2 for harvesting crops, and a traveling vehicle body 3 provided with a storage section 31 capable of accommodating a plurality of storage buckets A for storing the harvested crops. The harvesting section 2 is loaded on a traveling vehicle body 3 and is configured to be able to travel.
収穫部2は、収穫用車両1の各種機構を制御する制御部C及び電力供給を行うバッテリEが搭載された略直方体形状の筐体21を備えている。筐体21内部は上下多段の棚状に形成されており、下からバッテリE、収穫ハンド体駆動機構F、制御部Cが順次搭載されている。 The harvesting section 2 includes a substantially rectangular parallelepiped-shaped housing 21 in which a control section C that controls various mechanisms of the harvesting vehicle 1 and a battery E that supplies power are mounted. The inside of the casing 21 is formed into a multi-tiered shelf shape, and a battery E, a harvesting hand drive mechanism F, and a control unit C are mounted in this order from the bottom.
このように、バッテリEを筐体21の最下部に配設したことにより、収穫用車両1の重心を低く抑えることができるため安定走行が可能となり、かつ、バッテリEの上方に設けられた収穫装置駆動機構F及び制御部C、下方に設けられた走行車体3の走行機構4に電力を供給しやすい。 In this way, by arranging the battery E at the bottom of the housing 21, the center of gravity of the harvesting vehicle 1 can be kept low, making stable running possible. It is easy to supply electric power to the device drive mechanism F, the control section C, and the traveling mechanism 4 of the traveling vehicle body 3 provided below.
また、筐体21の前面には、作物を収穫するための収穫装置24が設けられており、この収穫装置24は、先端を首振りして上下左右に移動可能に設けられた腕部22が筐体21の前面に取り付けられており、この腕部22の先端に、アームの開閉によって作物を把持自在な収穫ハンド体23が設けられている。 In addition, a harvesting device 24 for harvesting crops is provided on the front surface of the housing 21, and this harvesting device 24 has an arm portion 22 that is movable vertically and horizontally by swinging the tip of the harvesting device 24. It is attached to the front surface of the casing 21, and a harvesting hand body 23 is provided at the tip of the arm portion 22, which can grip the crop by opening and closing the arm.
収穫部2は、図示しない作物の認識装置によって作物の位置情報を制御部Cが取得可能に構成されており、これにより、制御部Cが、腕部22及び収穫ハンド体23の動作を制御し、収穫ハンド体23で作物を把持して摘み取った後、収容部31内に収容された収納バケットA上まで把持した作物を移動させてから解放し、収納バケットAに作物を収納する構成となっている。なお、図1及び図2に示されるように、収納バケットAは、上面が開放した箱形状をなし、上面において水平方向に張り出した外枠が設けられたものが用いられる。 The harvesting unit 2 is configured such that the control unit C can acquire crop position information using a crop recognition device (not shown), so that the control unit C can control the operations of the arm 22 and the harvesting hand body 23. After gripping and picking the crop with the harvesting hand body 23, the gripped crop is moved to above the storage bucket A stored in the storage section 31, and then released, and the crop is stored in the storage bucket A. ing. As shown in FIGS. 1 and 2, the storage bucket A is box-shaped with an open top and is provided with an outer frame extending horizontally from the top.
走行車体3は、地上及び栽培施設内に敷設された走行レール500上を走行可能とする走行機構4を備えている。なお、走行機構4については、後述する。 The traveling vehicle body 3 includes a traveling mechanism 4 that allows traveling on traveling rails 500 laid on the ground and within the cultivation facility. Note that the traveling mechanism 4 will be described later.
図2は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両1の正面図であり、図3は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両1の側面図である。 FIG. 2 is a front view of the harvest vehicle 1 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view of the harvest vehicle 1 according to the embodiment of the present invention.
走行車体3の収容部31は、図2に示されるように、走行車体3の左右両側に設けられて走行車体3の側方を形成する左右の車体フレーム3L,3Rの内側に、複数の収納バケットAを収容可能な収容空間S2を設けて構成されており、この収容空間S2に収納バケットAが複数収容可能となっている。 As shown in FIG. 2, the accommodation section 31 of the traveling vehicle body 3 includes a plurality of storage units inside left and right vehicle body frames 3L and 3R that are provided on both the left and right sides of the traveling vehicle body 3 and form the sides of the traveling vehicle body 3. It is configured by providing a storage space S2 that can accommodate buckets A, and a plurality of storage buckets A can be accommodated in this storage space S2.
収容部31は、バケット台B上に積み上げられた前後2列の収納バケットA(A1~A8)を、走行車体3の正面側に設けられた開口部である収容開口部S1から取り込み、走行車体3内の収容空間S2に収容可能となっている。このとき、前列に積み上げられた4つの収納バケットA(A1~A4)は、収容空間S2の前部S2fに、後列に積み上げられた4つの収納バケットA(A5~A8)は収納空間S2の後部S2rに収まるように構成されている。また、収容空間S2の下部は、収納バケットAを落下排出可能な排出開口部S3が設けられている。これにより、収容部31は、排出開口部S3から収納バケットA(A1~A8)を迅速かつ容易に落下排出可能となっている。このように構成された収穫用車両1は、収容開口部S1から複数の収納バケットAを、機体を前進しながら収容空間S2内に取り込むことが可能となっている。これにより、作業能率が大幅に向上する。 The storage section 31 takes in two rows of front and rear storage buckets A (A1 to A8) stacked on the bucket stand B through the storage opening S1, which is an opening provided on the front side of the traveling vehicle body 3, and stores them in the traveling vehicle body. It can be accommodated in the accommodation space S2 in 3. At this time, the four storage buckets A (A1 to A4) stacked in the front row are placed in the front part S2f of the storage space S2, and the four storage buckets A (A5 to A8) stacked in the back row are placed in the rear part of the storage space S2. It is configured to fit in S2r. Furthermore, a discharge opening S3 through which the storage bucket A can be dropped and discharged is provided at the lower part of the storage space S2. Thereby, the storage part 31 can quickly and easily drop and discharge the storage buckets A (A1 to A8) from the discharge opening S3. The harvesting vehicle 1 configured in this manner is capable of taking a plurality of storage buckets A into the storage space S2 from the storage opening S1 while moving the vehicle forward. This greatly improves work efficiency.
また、収穫部2の収穫装置24である腕部22及び収穫ハンド体23の動作によって、走行車体3の前部上面に設けられた開放部分から、収容部31に収容された収納バケットAに作物を収納可能となっている。ここで、図1及び図2において、作物収容空間S2の前部S2fに収容されている収納バケットA(A1~A4)のうち最上段に位置する収納バケットA(A4)が、収容空間S2内において、収穫部2から作物を収納可能な作物収納位置となっている。収穫部2は、この作物収納位置にある収納バケットAに、収穫した作物を順次収納することが可能となっている。また、走行車体3の前部には、適宜の位置に、収容部31に収容された収容バケットAを検知する収納バケット検知センサ83が配設されており、これにより、制御部Cは、収容部31内における各収納バケットAの位置の情報を取得し、収納部31内の収納バケットAの配置状態を判断することができるように構成されている。 In addition, by the operation of the arm section 22 and the harvesting hand body 23, which are the harvesting device 24 of the harvesting section 2, the crops are transferred from the open part provided on the front upper surface of the traveling vehicle body 3 to the storage bucket A accommodated in the storage section 31. can be stored. Here, in FIGS. 1 and 2, among the storage buckets A (A1 to A4) stored in the front part S2f of the crop storage space S2, the storage bucket A (A4) located at the top stage is inside the storage space S2. This is a crop storage position where crops can be stored from the harvesting section 2. The harvesting section 2 can sequentially store harvested crops in the storage bucket A located at this crop storage position. Further, a storage bucket detection sensor 83 for detecting the storage bucket A stored in the storage section 31 is disposed at an appropriate position on the front part of the traveling vehicle body 3. The configuration is such that information on the position of each storage bucket A within the storage section 31 can be acquired and the arrangement state of the storage buckets A within the storage section 31 can be determined.
収容部31は、収容空間S2内で収納バケットAを支持する支持機構であり、かつ、収納バケットAを搬送する搬送機構である支持搬送機構を備えており、この支持搬送機構は、図2及び図3に示されるように、収容空間S2内の上部に配設され、収容空間S2の上部に位置する収納バケットAを前後方向に支持搬送可能に構成された上部支持搬送機構311と、収容空間S2内の下部に配設され、収容空間S2の下部に位置する収納バケットAを前後方向に支持搬送可能に構成された下部支持搬送機構312とによって構成されている。また、収容部31は、前記収容空間S2内で積み上げられた収納バケットAのうち、任意の収納バケットを挟持して上下方向に搬送可能とする挟持リフト機構を備えており、この挟持リフト機構は、収容空間S内の前部S2fに配設され、収容空間Sの前部S2fに位置する任意の収納バケットAを挟持して上下方向に搬送可能に構成された前部挟持リフト機構313と、収容空間S内の後部S2rに配設され、収容空間Sの後部S2rに位置する任意の収納バケットAを挟持して上下方向に搬送可能に構成された後部挟持リフト機構314と、を備えて構成されている。また、上部支持搬送装置311及び下部支持搬送装置312は、それぞれ、走行車体3の収容空間S内に取り込まれた収納バケットAを支持搬送する機構である支持搬送機構5を備えている。 The storage section 31 includes a support transport mechanism that is a support mechanism that supports the storage bucket A within the storage space S2 and a transport mechanism that transports the storage bucket A, and this support transport mechanism is shown in FIGS. As shown in FIG. 3, an upper support conveyance mechanism 311 is disposed in the upper part of the storage space S2 and is configured to be able to support and convey the storage bucket A located in the upper part of the storage space S2 in the front and back direction; A lower support conveyance mechanism 312 is disposed at the lower part of the storage space S2 and is configured to support and convey the storage bucket A located at the lower part of the storage space S2 in the front-rear direction. Further, the storage section 31 is equipped with a clamping lift mechanism that can clamp any storage bucket among the storage buckets A stacked in the storage space S2 and transport it in the vertical direction. , a front clamping lift mechanism 313 disposed at a front part S2f in the storage space S and configured to be able to clamp and transport an arbitrary storage bucket A located in the front part S2f of the storage space S in the vertical direction; A rear holding lift mechanism 314 is arranged at the rear part S2r in the storage space S and is configured to be able to hold any storage bucket A located in the rear part S2r of the storage space S and transport it in the vertical direction. has been done. Further, the upper support conveyance device 311 and the lower support conveyance device 312 each include a support conveyance mechanism 5 that is a mechanism for supporting and conveying the storage bucket A taken into the accommodation space S of the traveling vehicle body 3.
図4(a)は、上部支持搬送装置311及び下部支持搬送装置312の支持搬送機構5の概略平面図であり、図4(b)は、上部支持搬送装置311及び下部支持搬送装置312の支持搬送機構5の概略側面図である。 4(a) is a schematic plan view of the support conveyance mechanism 5 of the upper support conveyance device 311 and the lower support conveyance device 312, and FIG. 4(b) is a schematic plan view of the support conveyance mechanism 5 of the upper support conveyance device 311 and the lower support conveyance device 312. 5 is a schematic side view of the transport mechanism 5. FIG.
次に、上部支持搬送装置311及び下部支持搬送装置312がそれぞれ備えている支持搬送機構5の構成について説明する。支持搬送機構5は、収容空間S2内において、収納バケットAを支持し、前後方向への搬送を可能とするため、収容空間S2内の前後方向に延びる左右の回動軸51(51L,51R)を備え、この回動軸51(51L,51R)の一端に軸回動用モータ52(52L,52R)が連結され、この軸回動用モータ52(52L,52R)の駆動によって、回動軸51が正逆に回動可能となっている。さらに、左右の回動軸51(51L,51R)をそれぞれ回動可能に支持し、収容空間S2内において前後方向に延びる左右の支持フレーム53(53L,53R)を備え、この支持フレーム53(53L,53R)は、長手方向に沿って、複数の回動支持部材54(54L,54R)が等間隔で回動自在に取り付けられている。 Next, the configuration of the support and conveyance mechanism 5 included in the upper support and conveyance device 311 and the lower support and conveyance device 312 will be described. The support conveyance mechanism 5 supports the storage bucket A in the storage space S2 and enables the transport in the front and back directions, so the support and conveyance mechanism 5 has left and right rotation shafts 51 (51L, 51R) extending in the front and back direction in the storage space S2. A shaft rotation motor 52 (52L, 52R) is connected to one end of the rotation shaft 51 (51L, 51R), and the rotation shaft 51 is driven by the shaft rotation motor 52 (52L, 52R). It can be rotated forward and backward. Further, left and right support frames 53 (53L, 53R) are provided which rotatably support the left and right rotation shafts 51 (51L, 51R) and extend in the front-rear direction within the accommodation space S2. , 53R), a plurality of rotation support members 54 (54L, 54R) are rotatably attached at equal intervals along the longitudinal direction.
この回動支持部材54(54L,54R)は、それぞれ、収容空間S2内で左右一対となるように設けられており、左右両側から収納バケットAを支持するように構成されている。また、回動支持部材54(54L,54R)は、それぞれ、支持状態にある収納バケットを搬送するため回動可能に設けられたローラ部541(541R,541L)と、両端が支持フレーム53(53L,53R)を貫通して軸支されている回転軸542(542L,542R)を備えており、該回転軸542(542L,542R)は、それぞれ、内側端にローラ部541(541R,541L)が設けられ、内側端から支持フレーム53(53L,53R)を挟んで外側端に、外側スプロケット544(544R,544L)が設けられ、回転軸542(542L,542R)の外側端よりやや内側の位置に内側スプロケット543(543L,543R)が設けられている。 The rotation support members 54 (54L, 54R) are provided as a left and right pair within the accommodation space S2, and are configured to support the storage bucket A from both the left and right sides. Further, the rotation support members 54 (54L, 54R) each have a roller portion 541 (541R, 541L) rotatably provided to convey the storage bucket in a supported state, and a support frame 53 (53L) at both ends. , 53R), and each of the rotating shafts 542 (542L, 542R) has a roller portion 541 (541R, 541L) at its inner end. An outer sprocket 544 (544R, 544L) is provided from the inner end to the outer end across the support frame 53 (53L, 53R), and is located at a position slightly inside the outer end of the rotation shaft 542 (542L, 542R). Inner sprockets 543 (543L, 543R) are provided.
図4(a)に示されるように、左右の支持フレーム53(53L,53R)の後端には、それぞれ、ローラ部541(541R,541L)を回動するためのチェーン用モータ55(55L,55R)が設けられている。 As shown in FIG. 4(a), at the rear ends of the left and right support frames 53 (53L, 53R), chain motors 55 (55L, 53R, 55R) is provided.
チェーン用モータ55(55L,55R)と隣接する最も後端に配設された回動支持部材54(54L,54R)の内側スプロケット543(543L,543R)は、チェーン用モータ55(55L,55R)と無端チェーン56(56L,56R)で連結されており、さらに、複数の回動支持部材54(54L,54R)は、後端の回動支持部材54(54L,54R)から前端の回動支持部材54(54L,54R)に至るまで、隣接する回動支持部材54(54L,54R)の、外側スプロケット544(544R,544L)同士と、内側スプロケット543(543L,543R)同士が、交互に、無端チェーン56(56L,56R)で連結されており、その結果、チェーン用モータ55(55L,55R)が駆動すると、駆動力が、支持フレーム53(53L,53R)の最も後端に配設された回動支持部材54(54L,54R)から最も前端に配設された回動支持部材54(54L,54R)まで伝達される。これにより、複数の回動支持部材54(54L,54R)のローラ部541(541R,541L)が同期しながら、回転軸542(542L,542R)を中心として、チェーン用モータ55(55L,55R)の駆動に応じて、時計回り又は反時計回りに回動するように構成されている。これにより、支持搬送機構5は、回動支持部材54(54L,54R)の回動によって、回動支持部材54(54L,54R)に支持された収容バケットAを前後方向に搬送できるように構成されている。 The inner sprocket 543 (543L, 543R) of the rotation support member 54 (54L, 54R) which is disposed at the rearmost end adjacent to the chain motor 55 (55L, 55R) is connected to the chain motor 55 (55L, 55R). The plurality of rotation support members 54 (54L, 54R) are connected to each other by an endless chain 56 (56L, 56R), and the rotation support members 54 (54L, 54R) at the rear end are connected to the rotation support members 54 (54L, 54R) at the front end. Up to the member 54 (54L, 54R), the outer sprockets 544 (544R, 544L) and the inner sprockets 543 (543L, 543R) of the adjacent rotation support members 54 (54L, 54R) alternately, They are connected by an endless chain 56 (56L, 56R), and as a result, when the chain motor 55 (55L, 55R) is driven, the driving force is applied to the rearmost end of the support frame 53 (53L, 53R). The rotation support member 54 (54L, 54R) is transmitted to the rotation support member 54 (54L, 54R) disposed at the most forward end. As a result, the roller parts 541 (541R, 541L) of the plurality of rotation support members 54 (54L, 54R) synchronize, and the chain motor 55 (55L, 55R) rotates around the rotating shaft 542 (542L, 542R). It is configured to rotate clockwise or counterclockwise in accordance with the drive of. Thereby, the support conveyance mechanism 5 is configured to be able to convey the accommodation bucket A supported by the rotation support members 54 (54L, 54R) in the front-back direction by rotation of the rotation support members 54 (54L, 54R). has been done.
図5(a)は、支持姿勢の回動支持部材54を示しており、図5(b)は、非支持姿勢の回動支持部材54を示している。支持搬送機構5は、軸回動用モータ52(51L,52R)の駆動によって回転軸542(542L,542R)が回動すると、これと連動して回動支持部材54(54L,54R)のローラ部541(541R,541L)が、回動軸51(51L,51R)を中心として、上下に回動するように構成されている。その結果、回動支持部材54(54L,54R)を、回転軸542(542L,542R)が水平となった支持姿勢と、回転軸542(542L,542R)が傾斜した非支持姿勢とに切り替えることが可能となっている。 FIG. 5(a) shows the rotational support member 54 in a supporting position, and FIG. 5(b) shows the rotational support member 54 in a non-supporting position. When the rotation shaft 542 (542L, 542R) is rotated by the drive of the shaft rotation motor 52 (51L, 52R), the support conveyance mechanism 5 rotates the roller portion of the rotation support member 54 (54L, 54R) in conjunction with this rotation. 541 (541R, 541L) are configured to rotate up and down about the rotation shaft 51 (51L, 51R). As a result, the rotation support member 54 (54L, 54R) can be switched between a supporting position in which the rotating shaft 542 (542L, 542R) is horizontal and a non-supporting position in which the rotating shaft 542 (542L, 542R) is inclined. is possible.
図5(a)に示されるように、回動支持部材54の支持姿勢においては、ローラ部541(541R,541L)が首を持ち上げるようにして収容空間S2の内側へと張り出し、これにより、収納バケットAの外枠に下方から当接し、左右両側から収納バケットAを支持するように構成されている。図5(b)に示されるように、左右のローラ部541(541R,541L)の非支持姿勢においては、回動軸51(51L,51R)の回動によって、左右のローラ部541(541R,541L)が首を垂れるように下方に回動した状態となり、左右のローラ部541(541R,541L)の間に、収納バケットAの外枠に干渉しない左右幅の空間が確保されるように構成されている。このようにして、左右の回動支持部材54(54L,54R)は、支持姿勢においては収納バケットAを支持し、非支持姿勢においては収納バケットAに干渉しない間隔を設けて構成されており、これにより、非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、収容空間S2内に位置する収納バケットAを持ち上げて支持したり、支持姿勢から非支持姿勢に切り替えることで、支持していた収納バケットAを解放して載置したり、非支持姿勢の状態において、収納バケットAを走行車体3の収容空間S2に収容する場合や、排出開口部S3から収納バケットAを落下排出し、さらに、走行車体3の走行によって収容空間S2から収納バケットAを外部に移動させる場合に、左右のローラ部541(541R,541L)の間を収納バケットAが通過できるように構成されている。 As shown in FIG. 5(a), in the supporting posture of the rotation support member 54, the roller portions 541 (541R, 541L) lift up the neck and protrude inside the storage space S2, thereby causing the storage It is configured to abut the outer frame of the bucket A from below and support the storage bucket A from both left and right sides. As shown in FIG. 5(b), when the left and right roller sections 541 (541R, 541L) are in the non-supported posture, the rotation of the rotation shaft 51 (51L, 51R) causes the left and right roller sections 541 (541R, 541L) to rotate. 541L) is rotated downward as if hanging its head, and a space with a left and right width that does not interfere with the outer frame of storage bucket A is secured between the left and right roller parts 541 (541R, 541L). has been done. In this way, the left and right rotation support members 54 (54L, 54R) are configured to support the storage bucket A in the supporting position, and are spaced apart from each other so as not to interfere with the storage bucket A in the non-supporting position. As a result, by switching from the unsupported posture to the supported posture, the storage bucket A located in the storage space S2 can be lifted and supported, and by switching from the supported posture to the unsupported posture, the supported storage bucket A can be lifted and supported. When storing the storage bucket A in the storage space S2 of the traveling vehicle body 3 when it is placed in a released state or in an unsupported position, or when the storage bucket A is dropped and discharged from the discharge opening S3, When the storage bucket A is moved to the outside from the storage space S2 by running, the storage bucket A is configured to be able to pass between the left and right roller portions 541 (541R, 541L).
図6は、上部支持搬送装置311の概略平面図であり、図7は、下部支持搬送装置312の概略平面図である。図6及び図7に示されるように、走行車体3内における収容空間S2の前後幅は、前後2段に積み上げられた収納バケットAを収容することができる長さに設けられている。また、図6に示されるように、収容空間S2内の上部に設けられた上部支持搬送装311によって支持された収納バケットAは、左右のローラ部541(541R,541L)の回動動作によって、前方(矢印方向)へと搬送可能となっている。これにより、後方の収容空間S2rに位置する収納バケットAを、前方の収容空間S2fへと搬送することが可能となっている。 6 is a schematic plan view of the upper support conveyance device 311, and FIG. 7 is a schematic plan view of the lower support conveyance device 312. As shown in FIGS. 6 and 7, the longitudinal width of the storage space S2 in the traveling vehicle body 3 is set to a length that can accommodate the storage buckets A stacked in two stages, front and rear. Further, as shown in FIG. 6, the storage bucket A supported by the upper support conveyance device 311 provided at the upper part of the storage space S2 is moved by the rotational movement of the left and right roller sections 541 (541R, 541L). It can be transported forward (in the direction of the arrow). This makes it possible to transport the storage bucket A located in the rear storage space S2r to the front storage space S2f.
また、図7に示されるように、収容空間S2内の下部に設けられた下部支持搬送装置312によって支持された収納バケットAは、左右のローラ部541(541R,541L)の回動動作によって、後方(矢印方向)へと搬送可能となっており、これにより、前方の収容空間S2fに位置する収納バケットAを、後方の収容空間S2rへと搬送することが可能となっている。すなわち、上部支持搬送装311と下部支持搬送装置312の左右のローラ部541(541R,541L)の回動方向は、逆向きとなるように構成されている。このように、上部支持搬送機構311及び下部支持搬送機構312の複数のローラ部54の回動方向が、互いに逆となるように設けられたことより、上部支持搬送機構311及び下部支持搬送機構312の収納バケットAの搬送方向を異ならせて構成できるため、作物が収納された収納バケットAと、空の収納バケットAを好適に入れ替えることができる。 Further, as shown in FIG. 7, the storage bucket A supported by the lower support conveyance device 312 provided at the lower part of the storage space S2 is moved by the rotational movement of the left and right roller sections 541 (541R, 541L). It is possible to transport the storage bucket A backward (in the direction of the arrow), thereby making it possible to transport the storage bucket A located in the front storage space S2f to the rear storage space S2r. That is, the rotation directions of the left and right roller sections 541 (541R, 541L) of the upper support conveyance device 311 and the lower support conveyance device 312 are configured to be opposite to each other. In this way, since the rotation directions of the plurality of roller parts 54 of the upper support conveyance mechanism 311 and the lower support conveyance mechanism 312 are provided to be opposite to each other, the upper support conveyance mechanism 311 and the lower support conveyance mechanism 312 Since the transporting directions of the storage buckets A can be configured to be different, the storage bucket A in which crops are stored can be suitably replaced with the empty storage bucket A.
図8(a)及び図8(b)は、収容空間S2の前部S2fにおける収容部31の動作を説明するための概略正面図である。
収容部31は、収納バケットA(A1~A8)を収容空間S2内に収容した後、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、図8(b)に示されるように、収納バケットA(A1~A8)を回動支持部材54(54L,54R)によって支持し、走行車体3内へ収納バケットA(A1~A8)を搭載するよう構成されている。これにより、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)の支持姿勢を維持しながら走行車体3が走行することで、走行車体3の収容空間S2内に搭載した複数の収納バケットAを運搬可能となっている。その結果、収穫用車両1は、複数の収納バケットAを搭載して走行することで、従来よりも収穫した作物の収容量を増加できるため、収納バケットの入れ替えに要する負担が大幅に軽減されるとともに、作業能率を向上できる。
8(a) and 8(b) are schematic front views for explaining the operation of the accommodating part 31 in the front part S2f of the accommodating space S2.
After storing the storage buckets A (A1 to A8) in the storage space S2, the storage section 31 moves the left and right rotation support members 54 (54L, 54R) in the lower support conveyance device 312 (312L, 312R) to a non-supporting position. As shown in FIG. 8(b), the storage bucket A (A1 to A8) is supported by the rotation support member 54 (54L, 54R), and the storage bucket A is moved into the traveling vehicle body 3. (A1 to A8). As a result, the traveling vehicle body 3 travels while maintaining the supporting posture of the left and right rotational support members 54 (54L, 54R) in the lower support conveyance device 312 (312L, 312R), thereby allowing the traveling vehicle body 3 to move inside the accommodation space S2. It is possible to transport a plurality of storage buckets A mounted on the storage bucket A. As a result, by driving with multiple storage buckets A mounted on the harvesting vehicle 1, it is possible to increase the amount of harvested crops that can be stored than before, and the burden required to replace storage buckets is significantly reduced. At the same time, work efficiency can be improved.
収容空間S2の前部S2fにおける収容部31の左右両側には、左右の前部挟持リフト機構313(313L,313R)が設けられている。この左右の前部挟持リフト機構313(313L,313R)は、それぞれ、電動スライダによって上下動可能に構成された上下動機構61L,61Rと、上下動機構61L,61Rに取り付けられた左右の挟持爪62L,62Rを備えている。 Left and right front clamping lift mechanisms 313 (313L, 313R) are provided on both left and right sides of the housing portion 31 in the front portion S2f of the housing space S2. The left and right front clamping lift mechanisms 313 (313L, 313R) include vertically moving mechanisms 61L, 61R that are configured to be vertically movable by electric sliders, and left and right clamping claws attached to the vertically moving mechanisms 61L, 61R. It is equipped with 62L and 62R.
左右の挟持爪62L,62Rは、制御部Cの制御によって開閉動作を行い、閉状態においては、図8(a)に示されるように、先端が鉛直方向を向いて収納されているが、開状態においては、図8(b)に示されるように、先端を収容空間S2の内側へと向け、収納バケットAの外枠の両側から係合し、収納バケットAを挟持するように構成されている。 The left and right clamping claws 62L, 62R perform opening and closing operations under the control of the control unit C, and in the closed state, as shown in FIG. In this state, as shown in FIG. 8(b), the tip is directed toward the inside of the storage space S2, and is configured to engage from both sides of the outer frame of the storage bucket A, thereby sandwiching the storage bucket A. There is.
このように構成された前部挟持リフト機構313(313L,313R)は、収容空間S内の前部S2fにおいて、左右の挟持爪62L,62Rをスライド移動するとともに開動作する高さ位置を選択することにより、収容空間S2の前部S2fに積み上げられた収納バケットA(A1~A4)うち、任意のバケットAを挟持して上下方向に搬送可能となっており、さらに、収納バケットAを挟持している状態から、左右の挟持爪62L,62Rを閉動作することにより、収納バケットAを解放して載置することが可能となっている。 The front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) configured as described above slides the left and right clamping claws 62L, 62R in the front part S2f in the housing space S, and selects the height position at which the opening operation is performed. As a result, any bucket A among the storage buckets A (A1 to A4) stacked in the front part S2f of the storage space S2 can be held and transported in the vertical direction. By closing the left and right gripping claws 62L and 62R from the state where the storage bucket A is placed, it is possible to release and place the storage bucket A.
次に、収穫作業時において、下部支持搬送装置312(312L,312R)及び前部挟持リフト機構313(313L,313R)の連動によるバケットAの前後入れ替え搬送動作について説明する。まず、制御部Cの制御によって、前部挟持リフト機構313(313L,313R)は、収納バケットAを挟持した状態で、上下動機構61L,61Rを駆動し、上方に左右の挟持爪62L,62Rをスライド移動することにより、図8(b)に示されるように、下部支持搬送装置312(312L,312R)によって支持されている最下段のバケットA(A1)から、下から2段目に位置するバケットA(A2)を分離して持ち上げる。 Next, a description will be given of the forward and backward switching conveyance operation of the bucket A by interlocking the lower support conveyance device 312 (312L, 312R) and the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) during the harvesting operation. First, under the control of the control unit C, the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) drives the vertical movement mechanisms 61L, 61R while clamping the storage bucket A, and moves the left and right clamping claws 62L, 62R upward. As shown in FIG. 8(b), by sliding the bucket A (A1), which is the lowest stage supported by the lower support conveyance device 312 (312L, 312R), the bucket A (A1) is moved to the second stage from the bottom. Separate and lift bucket A (A2).
これにより、収容部31は、下から2段目に位置するバケットA(A2)を分離して持ち上げた状態で、制御部Cの制御によって、下部支持搬送装置312(312L,312R)の回動支持部材54(54L,54R)を回動し、最下段のバケットA(A1)を、後方へと搬送する。このようにして、収容部31は、収容空間Sの前部S2fに積み上げられた収納バケットAを、前部S2fから後部S2rへと移動できるように構成されている。 As a result, the storage section 31 can rotate the lower support conveyance device 312 (312L, 312R) under the control of the control section C while the bucket A (A2) located at the second stage from the bottom is separated and lifted. The support members 54 (54L, 54R) are rotated to transport the lowermost bucket A (A1) to the rear. In this way, the storage part 31 is configured to be able to move the storage buckets A stacked in the front part S2f of the storage space S from the front part S2f to the rear part S2r.
図9(a)及び図9(b)に示されるように、収容空間S2の後部S2rにおける収容部31の両側には、前部S2fと同様に、左右の後部挟持リフト機構314(314L,314R)が設けられている。この左右の前部挟持リフト機構314(314L,314R)は、それぞれ、電動スライダによる上下動機構71L,71Rと、上下動機構71L,71Rに取り付けられた左右の挟持爪72L,72Rを備えている。このように構成された後部挟持リフト機構314(314L,314R)は、前部挟持リフト機構313(313L,313R)と同様の基本動作が可能となっている。 As shown in FIGS. 9(a) and 9(b), on both sides of the accommodating part 31 in the rear part S2r of the accommodating space S2, left and right rear holding lift mechanisms 314 (314L, 314R) are provided, similarly to the front part S2f. ) is provided. The left and right front clamping and lifting mechanisms 314 (314L, 314R) each include a vertical movement mechanism 71L, 71R using an electric slider, and left and right clamping claws 72L, 72R attached to the vertical movement mechanism 71L, 71R. . The rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) configured in this way can perform the same basic operation as the front clamping and lifting mechanism 313 (313L, 313R).
次に、収穫作業時において、上部支持搬送装置311(312L,311R)、下部支持搬送装置312(312L,312R)及び後部挟持リフト機構314(314L,314R)の連動によるバケットAの前後入れ替え搬送動作について説明する。図9(a)に示されるように、制御部Cの制御によって、前部挟持リフト機構313(313L,313R)は、後部挟持リフト機構314(314L,314R)を駆動し、収容空間S2の後部S2rに位置するバケットA(A5~A8)を挟持して上方へと搬送して、バケット1つ分が収容可能な空間を形成し、そこへ前部S2fの最下段にあるバケットA(A1)を下部支持搬送装置312(312L,312R)によって搬送して収容する。 Next, during harvesting work, the upper support conveyance device 311 (312L, 311R), the lower support conveyance device 312 (312L, 312R), and the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) interlock to perform back-and-forth interchange conveyance operation of the bucket A. I will explain about it. As shown in FIG. 9(a), under the control of the control unit C, the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) drives the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) to Bucket A (A5 to A8) located at S2r is held and transported upward to form a space that can accommodate one bucket, and bucket A (A1) located at the lowest stage of front section S2f is transported thereto. are transported and stored by the lower support transport device 312 (312L, 312R).
次に、図9(b)に示されるように、上部支持搬送装置311(312L,311R)の回動支持部材54を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えて、最上段のバケットA(A8)を持ち上げる。このとき、最上段のバケットA(A8)は、下方のバケットA(A7)から切り離され、さらに、回動支持部材54(54L,54R)の回動により、前方へと搬送される。次に、最上段のバケットA(A8)が前方へと搬送されると、制御部Cは、上部支持搬送装置311(312L,311R)の回動支持部材54が再び非支持姿勢となるように制御し、最上段のバケットA(A8)を収容空間S2の前部S2fに載置する。また、後部挟持リフト機構314(314L,314R)は、左右の挟持爪72L,72Rを閉動作し、挟持していた収納バケットA(A5~A7)を解放して、下方の収納バケットA(A1)に載置する。このようにして、収容部31は、収納バケットAを収容空間S内の後部S2rから前部S2fへと移動することができるように構成されている。その結果、収容部31は、収納バケットAを走行車体3内で前後上下に搬送して循環することで、収穫部2が作物を収納可能な作物収納位置にあるバケットAを順次交換可能に構成されている。これにより、収穫用車両1は、複数の収納バケットAを積載可能としながら、満杯となった収納バケットAの交換に係る作業負担が大幅に軽減されるよう構成されている。 Next, as shown in FIG. 9(b), the rotation support member 54 of the upper support conveyance device 311 (312L, 311R) is switched from the non-supporting attitude to the supporting attitude, and the uppermost bucket A (A8) is moved. lift. At this time, the top bucket A (A8) is separated from the lower bucket A (A7), and is further conveyed forward by the rotation of the rotation support members 54 (54L, 54R). Next, when the top bucket A (A8) is transported forward, the control unit C causes the rotation support member 54 of the upper support transport device 311 (312L, 311R) to return to the non-supporting position. Then, the uppermost bucket A (A8) is placed in the front part S2f of the storage space S2. In addition, the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) closes the left and right clamping claws 72L, 72R, releases the clamped storage buckets A (A5 to A7), and lowers the lower storage bucket A (A1 ). In this way, the storage section 31 is configured such that the storage bucket A can be moved from the rear part S2r in the storage space S to the front part S2f. As a result, the storage section 31 is configured to be able to sequentially replace the buckets A in the crop storage position where the harvesting section 2 can store crops by transporting and circulating the storage buckets A back and forth and up and down within the traveling vehicle body 3. has been done. As a result, the harvesting vehicle 1 is configured to be able to load a plurality of storage buckets A, while significantly reducing the workload associated with replacing a full storage bucket A.
(収穫用車両の走行機構について)
図10は、収穫用車両1の概略底面図である。
なお、図12においては図面の左側が収穫用車両1の前側であり、図面の右側が収穫用車両1の後側である。ここで、左右の車体フレーム3L,3Rの下部には、走行車体3の左右端部よりも内側寄りに、車両の前後方向に伸びる強化フレームである梁部320L,320Rが一体として取り付けられており、この左右一対の梁部320L,320Rによって、左右の車体フレーム3L,3Rの剛性を高めるように構成されている。
(About the traveling mechanism of harvesting vehicles)
FIG. 10 is a schematic bottom view of the harvesting vehicle 1.
In addition, in FIG. 12, the left side of the drawing is the front side of the harvesting vehicle 1, and the right side of the drawing is the rear side of the harvesting vehicle 1. Here, beam portions 320L and 320R, which are reinforced frames extending in the longitudinal direction of the vehicle, are integrally attached to the lower portions of the left and right vehicle body frames 3L and 3R, closer to the inside of the left and right ends of the traveling vehicle body 3. The pair of left and right beam portions 320L, 320R are configured to increase the rigidity of the left and right vehicle body frames 3L, 3R.
左右の車体フレーム3L,3Rの下部に設けられた走行機構は、走行車体3の前側から順に、レール案内ローラ401L,401R、第1レール走行ローラ402L,402R、第1レール支持ローラ403L,403R、第1多方向移動車輪404L,404R、多方向従動車輪405L,405R、第2レール走行ローラ406L,406R、第2レール支持ローラ407L,407R、第2多方向移動車輪408L,408R、第3のレール走行ローラ409L,409Rが、それぞれ、走行車体3の中心線Clに対して左右対称に配設されている。図10に示した点Gは、収穫用車両1の重心の位置(以下、重心点Gという。)を表している。 The traveling mechanisms provided at the bottom of the left and right vehicle body frames 3L, 3R are, in order from the front side of the traveling vehicle body 3, rail guide rollers 401L, 401R, first rail traveling rollers 402L, 402R, first rail support rollers 403L, 403R, First multi-directional moving wheels 404L, 404R, multi-directional driven wheels 405L, 405R, second rail running rollers 406L, 406R, second rail support rollers 407L, 407R, second multi-directional moving wheels 408L, 408R, third rail The running rollers 409L and 409R are arranged symmetrically with respect to the center line Cl of the running vehicle body 3, respectively. Point G shown in FIG. 10 represents the position of the center of gravity of the harvesting vehicle 1 (hereinafter referred to as center of gravity point G).
収穫用車両1は、第1多方向移動車輪404L,404Rを前輪、第2多方向移動車輪507L,507Rを後輪とする四輪駆動で地上を走行するように構成されており、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは接地輪となっている。多方向従動車輪405L,405Rは、収穫用車両1の荷重を支持するための従動輪である。 The harvesting vehicle 1 is configured to run on the ground in a four-wheel drive system with first multi-directional wheels 404L, 404R as front wheels and second multi-directional wheels 507L, 507R as rear wheels. The directional wheels 404L, 404R and the second multi-directional wheels 408L, 408R are ground wheels. The multidirectional driven wheels 405L and 405R are driven wheels for supporting the load of the harvesting vehicle 1.
第1多方向移動車輪404L,404R、多方向従動車輪405L,405R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは、左右の車体フレーム3L,3R下部において、左右それぞれ、梁部320L,320Rよりも外側に配設されており、前後方向に一直線上並ぶように配設されている。多方向従動車輪405L,405Rは、第1多方向移動車輪及び第2多方向移動車輪408L,408Rの間に配設される。ここで、二列に並設された走行レール500の端部500tは、温水を循環するために略U字形状に形成されており、この端部から収穫用車両1が走行レール500上に進入する。したがって、左右の第1多方向移動車輪404L,404R、多方向従動車輪405L,405R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは、それぞれ、二列に並設された走行レール500の左右幅Dよりも左右方向に離間して配設されており、これにより、収穫用車両1の走行レール500上への乗り入れが可能となっている。 The first multi-directional moving wheels 404L, 404R, the multi-directional driven wheels 405L, 405R, and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R are located outside the beam portions 320L, 320R on the left and right, respectively, at the bottom of the left and right vehicle body frames 3L, 3R. They are arranged in a straight line in the front-rear direction. The multidirectional driven wheels 405L, 405R are arranged between the first multidirectional moving wheel and the second multidirectional moving wheel 408L, 408R. Here, the ends 500t of the running rails 500 arranged in two rows are formed into a substantially U-shape in order to circulate hot water, and the harvesting vehicle 1 enters onto the running rails 500 from this end. do. Therefore, the left and right first multi-directional moving wheels 404L, 404R, multi-directional driven wheels 405L, 405R, and second multi-directional moving wheels 408L, 408R are each larger than the left-right width D of the running rails 500 arranged in two rows. are also spaced apart from each other in the left-right direction, thereby allowing the harvesting vehicle 1 to ride onto the travel rail 500.
なお、図10には、図示されていないが、走行車体3の前部には、走行レール500の端部500tを検知する走行レール端検知センサ87と、バケット台Bを検知するバケット台検知センサ85が適宜の位置に設けられている。 Although not shown in FIG. 10, a running rail end detection sensor 87 that detects the end 500t of the running rail 500 and a bucket stand detection sensor that detects the bucket stand B are provided at the front of the running vehicle body 3. 85 is provided at an appropriate position.
レール案内ローラ401L,401R、第1レール走行ローラ402L,402R、第1レール支持ローラ403L,403R、第2レール走行ローラ406L,406R、第2レール支持ローラ407L,407R、第3のレール走行ローラ409L,409Rは、収穫用車両1が走行レール500上を走行する際に用いられるレール走行専用ローラである。したがって、これらのレール走行専用ローラは、いずれも、収穫用車両1が走行レール500外を走行しているとき、接地しておらず中空に位置している。すなわち、これらのレール走行専用のローラの下端は、いずれも、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rの下端よりも上方に位置するように配設されている。 Rail guide rollers 401L, 401R, first rail running rollers 402L, 402R, first rail support rollers 403L, 403R, second rail running rollers 406L, 406R, second rail support rollers 407L, 407R, third rail running roller 409L. , 409R are rail running rollers used when the harvesting vehicle 1 runs on the running rail 500. Therefore, when the harvesting vehicle 1 is traveling outside the traveling rail 500, these rollers exclusively for running on the rails are not in contact with the ground and are located in the air. That is, the lower ends of these rollers dedicated to running on the rails are arranged so as to be located above the lower ends of the first multidirectional wheels 404L, 404R and the second multidirectional wheels 408L, 408R. .
また、収穫用車両1が走行レール500上を走行しているときは、走行車体3は、第1レール走行ローラ402L,402R、第2レール走行ローラ406L,406R、第3のレール走行ローラ409L,409Rに走行レール500上で支持されて、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは接地せず、中空に位置している。 Further, when the harvesting vehicle 1 is running on the running rail 500, the running vehicle body 3 has the first rail running rollers 402L, 402R, the second rail running rollers 406L, 406R, the third rail running roller 409L, 409R on the running rail 500, the first multi-directional wheels 404L, 404R and the second multi-directional wheels 408L, 408R are not in contact with the ground but are located in the air.
第1多方向移動車輪404L,404Rの前方に、第1レール走行ローラ402L,402Rを配し、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rの間に、第2レール走行ローラ406L,406Rを配し、第2多方向移動車輪408L,408Rの後方に、第3のレール走行ローラ409L,409Rを配した構成により、走行レール500上を走行する収穫用車両1の荷重を良好に分散して走行レール500に支持させることができ、走行レール500の撓みを軽減できる(図14参照。)。 First rail running rollers 402L, 402R are disposed in front of the first multidirectional wheels 404L, 404R, and a second With the configuration in which the rail running rollers 406L, 406R are arranged and the third rail running rollers 409L, 409R are arranged behind the second multi-directional moving wheels 408L, 408R, the harvesting vehicle 1 running on the running rail 500 is The load can be well distributed and supported by the running rail 500, and the deflection of the running rail 500 can be reduced (see FIG. 14).
収穫用車両1の走行機構について、以下さらに詳しく説明する。
左右のレール案内ローラ401L,401Rは、走行車体3の前端部に設けられ、走行車体3に対して上下方向の回転軸を有する、すなわち横回転の従動ローラである。
The traveling mechanism of the harvesting vehicle 1 will be explained in more detail below.
The left and right rail guide rollers 401L and 401R are provided at the front end of the traveling vehicle body 3 and have rotation axes in the vertical direction with respect to the traveling vehicle body 3, that is, they are driven rollers that rotate laterally.
左右のレール案内ローラ401L,401Rは、走行レール500と略同一の高さとなるように設けられており、これにより、二列に並設された走行レール500の左右側部と接触すると摩擦力により回転し、収穫用車両3を走行レール500に沿って案内し、走行レール500の伸長方向に対する左右方向の位置ずれを防止し、収穫用車両1の進行方向が走行レール500から外れることを防止する機能を果たす。 The left and right rail guide rollers 401L, 401R are provided so as to be approximately at the same height as the running rail 500, so that when they come into contact with the left and right sides of the running rails 500 arranged in two rows, they are caused by frictional force. The harvesting vehicle 3 is rotated to guide the harvesting vehicle 3 along the traveling rail 500, preventing displacement in the left and right direction with respect to the extending direction of the traveling rail 500, and preventing the traveling direction of the harvesting vehicle 1 from deviating from the traveling rail 500. fulfill a function.
左右のレール案内ローラ401L,401Rの配設間隔は、二列に並設された走行レール500の左右幅Dよりも、広い間隔で設けられている。これにより、収穫用車両1は、走行レール500への進入時に、走行レール500に対する収穫用車両1の位置が左右にずれていたとしても、走行レール500に接触した左右のレール案内ローラ401L,401Rが収穫用車両1の進行方向を案内することで、左右方向の位置すれを所定範囲許容しながら走行レール500上へ乗り上げることが可能となっており、その結果、走行レール500の伸長方向に対する収穫用車両1の進行方向の左右の位置ずれを軌道修正しながら、走行レール500に安定して乗り上げることができる。その結果、走行レール500への円滑な進入が可能となり、作業効率が向上する。 The spacing between the left and right rail guide rollers 401L and 401R is wider than the left-right width D of the running rails 500 arranged in two rows. As a result, even if the position of the harvesting vehicle 1 with respect to the traveling rail 500 is shifted left and right when approaching the traveling rail 500, the left and right rail guide rollers 401L, 401R that are in contact with the traveling rail 500 guides the direction of movement of the harvesting vehicle 1, allowing the harvesting vehicle 1 to ride on the traveling rail 500 while allowing a predetermined range of misalignment in the left and right directions. The vehicle 1 can stably ride on the running rail 500 while correcting the left and right positional deviation in the traveling direction. As a result, it becomes possible to enter the traveling rail 500 smoothly, improving work efficiency.
第1レール走行ローラ402L,402Rは、走行車体3の前部に配設され、走行車体3に対して左右方向の回転軸を有する、すなわち縦回転の駆動ローラであり、制御装置Cの制御により、正逆回転可能に設けられている。第1レール走行ローラ402L,402Rは、収穫用車両1の走行レール500の進入時及び走行時に、走行レール500上で、走行車体3を支持するとともに、回転駆動によって走行車体3に推進力を付与する機能を果たす。特に、収穫用車両1の走行レール500の進入する際、第1レール走行ローラ402L,402Rが走行車体3の前部に配設されていることにより、走行レール500上へスムーズに乗り上げることができる。また、第1レール走行ローラ402L,402Rが正逆回転可能に設けられていることにより、走行レール500への収穫用車両の乗り降りの際、第1多方向移動車輪404L,404Rが接地していなくても、十分な駆動力を得ることができる。 The first rail running rollers 402L, 402R are disposed at the front of the running vehicle body 3, have rotational axes in the left and right direction with respect to the running vehicle body 3, that is, are vertically rotating drive rollers, and are controlled by the control device C. , is provided so that it can be rotated in forward and reverse directions. The first rail traveling rollers 402L, 402R support the traveling vehicle body 3 on the traveling rail 500 when the harvesting vehicle 1 enters and travels on the traveling rail 500, and apply a propulsive force to the traveling vehicle body 3 by rotational drive. fulfill the function of In particular, when the harvesting vehicle 1 enters the traveling rail 500, the first rail traveling rollers 402L, 402R are arranged at the front of the traveling vehicle body 3, so that the harvesting vehicle 1 can ride onto the traveling rail 500 smoothly. . Furthermore, since the first rail running rollers 402L, 402R are provided so as to be rotatable in forward and reverse directions, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R are not in contact with the ground when the harvesting vehicle gets on or off the running rail 500. However, sufficient driving force can be obtained.
第1レール走行ローラ402L,402Rは、左右それぞれ、ベベルギア402L1,402R1を介して、レール走行伝動モータ402L2,402R2から動力が伝達されて回転駆動するよう構成されている。ここで、ベベルギア402L1,402R1を用いることにより、直線的に動力伝達する構成よりも左右幅を抑え、収容空間S2内や走行車体3の外方への出っ張りを防ぐように構成されている。また、第1レール走行ローラ402L,402Rは、梁部320L,320Rの下部に設けられて、収穫用車両1の荷重に良好に耐えながら支持できるよう構成されている。 The first rail running rollers 402L, 402R are configured to be rotationally driven by power being transmitted from rail running transmission motors 402L2, 402R2 via bevel gears 402L1, 402R1 on the left and right, respectively. Here, by using the bevel gears 402L1 and 402R1, the left and right width is suppressed more than in a configuration in which power is transmitted linearly, and the structure is configured to prevent the protrusion of the vehicle body 3 into the accommodation space S2 or outward. Further, the first rail running rollers 402L, 402R are provided at the lower portions of the beam portions 320L, 320R, and are configured to be able to support the harvesting vehicle 1 while well withstanding the load thereof.
第1レール走行ローラ402L,402Rの前後方向における同一直線状には、左右それぞれ、第2レール走行ローラ406L,406R、第3レール走行ローラ409L,409Rが配設されており、第2レール走行ローラ406L,406Rは、走行車体3の後部に、第3レール走行ローラ409L,409Rは、走行車体3の後端部に配されている。 Second rail running rollers 406L, 406R and third rail running rollers 409L, 409R are disposed on the left and right, respectively, in the same straight line in the front and back direction of the first rail running rollers 402L, 402R, and the second rail running roller 406L and 406R are arranged at the rear of the running vehicle body 3, and third rail running rollers 409L and 409R are arranged at the rear end of the running vehicle body 3.
第2レール走行ローラ406L,406R、第3レール走行ローラ409L,409Rは、左右方向に回転軸を有する、すなわち縦回転の回転自在な従動ローラであり、収穫用車両1が走行レール500上を走行する際に、走行車体3を支持するとともに、走行レール500との摩擦力を低減する機能を果たす。 The second rail running rollers 406L, 406R and the third rail running rollers 409L, 409R are vertically rotatable driven rollers that have rotation axes in the left and right direction, and the harvesting vehicle 1 runs on the running rail 500. When doing so, it functions to support the traveling vehicle body 3 and to reduce the frictional force with the traveling rail 500.
第1レール走行ローラ402L,402R、第2レール走行ローラ406L,406R、第3レール走行ローラ409L,409Rは、前後方向に一直線上に配設され、梁部320L,320Rの下部に設けられている。これにより、収穫用車両1の荷重に良好に耐えながら支持でき、かつ、梁部320L,320Rの下部に設けられたことにより、走行レール500走行時における接地面積の減少による負荷の増大に対し、左右の車体フレーム3L,3Rの変形を好適に防止できる。 The first rail running rollers 402L, 402R, the second rail running rollers 406L, 406R, and the third rail running rollers 409L, 409R are arranged in a straight line in the front-rear direction, and are provided at the lower part of the beam parts 320L, 320R. . As a result, the load of the harvesting vehicle 1 can be well withstood and supported, and since it is provided at the lower part of the beam parts 320L and 320R, it can withstand an increase in load due to a decrease in the ground contact area when the traveling rail 500 runs. Deformation of the left and right vehicle body frames 3L, 3R can be suitably prevented.
第3レール走行ローラ409L,409Rには、回転検出センサ86であるロータリエンコーダ(図10において図示省略)が設けられており、第3レール走行ローラ409L,409Rの回転数を検出可能となっている。この回転検出センサ86の検出情報を制御装置Cが取得することで、収穫用車両1の走行距離が計測できるようになっており、加えて、収穫用車両1の後部が走行レール500上に乗っているか否かを判断可能となっている。 The third rail running rollers 409L, 409R are provided with a rotary encoder (not shown in FIG. 10) which is a rotation detection sensor 86, and is capable of detecting the rotation speed of the third rail running rollers 409L, 409R. . By the control device C acquiring the detection information of the rotation detection sensor 86, the traveling distance of the harvesting vehicle 1 can be measured. It is possible to determine whether the
ここで、駆動ローラに回転検出センサ86を配設すると、空滑りした際に、回転数と実際の走行距離に誤差が生じるが、従動ローラである第3レール走行ローラ409L,409Rに回転検出センサ86を配設したことにより、より正確に走行距離を計測できる。 Here, if the rotation detection sensor 86 is provided on the drive roller, an error will occur between the number of rotations and the actual traveling distance when the drive roller skids. By arranging 86, the distance traveled can be measured more accurately.
第1レール支持ローラ403L,403Rは、走行車体3に対して上下方向の回転軸を有する、すなわち横回転の回転自在な従動ローラであり、第1レール支持ローラ403L,403Rの左右の配設間隔は、左右のレール案内ローラ401L,401Rの左右の配設間隔よりもやや狭く設けられており、二列に並設された走行レール500の左右幅Dと略同一の幅となるよう離間して配設されている。 The first rail support rollers 403L, 403R are driven rollers that have rotation axes in the vertical direction with respect to the traveling vehicle body 3, that is, are rotatable horizontally, and the left and right intervals of the first rail support rollers 403L, 403R are are provided slightly narrower than the spacing between the left and right rail guide rollers 401L and 401R, and are spaced apart so that the width is approximately the same as the left and right width D of the running rails 500 arranged in two rows. It is arranged.
第1レール支持ローラ403L,403Rは走行車体3の前部に設けられ、収穫用車両1が走行レール500上を走行するとき、二列に並設された走行レール500の両側に当接して、走行車体3前部の左右の位置ずれを良好に防止する。走行車体3後部には、第1レール支持ローラ403L,403Rと同様の構成で、第2レール支持ローラ406L,406Rが設けられており、走行車体3後部の左右の位置ずれを良好に防止する。 The first rail support rollers 403L, 403R are provided at the front of the traveling vehicle body 3, and when the harvest vehicle 1 travels on the traveling rails 500, they come into contact with both sides of the traveling rails 500 arranged in two rows, To effectively prevent left and right displacement of the front part of a traveling vehicle body 3. At the rear of the vehicle body 3, second rail support rollers 406L, 406R are provided with the same configuration as the first rail support rollers 403L, 403R, to effectively prevent left and right misalignment of the rear portion of the vehicle body 3.
このような構成により、収穫用車両1が走行レール500を走行しているとき、第1レール支持ローラ403L,403R及び第2レール支持ローラ406L,406Rが、走行レール500の伸長方向に対する左右の位置ずれを良好に防止しながら収穫用車両1の走行方向を案内する。その結果、収穫用車両1は、二列に並設された走行レール500間に配置された収納バケットA(A1~A8)を正確に取り込むことが可能となっている(図13参照。)。 With such a configuration, when the harvesting vehicle 1 is traveling on the traveling rail 500, the first rail support rollers 403L, 403R and the second rail support rollers 406L, 406R are positioned at the right and left with respect to the extending direction of the traveling rail 500. To guide the running direction of a harvesting vehicle 1 while well preventing deviation. As a result, the harvesting vehicle 1 can accurately take in the storage buckets A (A1 to A8) arranged between the running rails 500 arranged in two rows (see FIG. 13).
走行車体3は、四輪駆動式の前輪としての機能を果たす第1多方向移動車輪404L,404Rと、後輪としての機能を果たす第2多方向移動車輪408L,408Rとを備えており、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは接地輪となっている。 The traveling vehicle body 3 includes first multidirectional wheels 404L, 404R that function as front wheels of a four-wheel drive type, and second multidirectional wheels 408L, 408R that function as rear wheels. The first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R are ground wheels.
第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは、左右それぞれが独立して駆動可能に設けられており、制御装置Cが、左右の第1多方向移動車輪404L,404Rと左右の第2多方向移動車輪408L,408Rのそれぞれの回転方向及び回転速度を制御することにより、走行車体3は全方向へ移動可能となっている。 The first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R are provided so that the left and right wheels can be driven independently, and the control device C controls the left and right first multi-directional moving wheels 404L, 408R, By controlling the respective rotational directions and rotational speeds of 404R and the left and right second multidirectional wheels 408L and 408R, the traveling vehicle body 3 can move in all directions.
具体的には、第1多方向移動車輪404L,404Rは、走行車体3の前部において左右方向に伸びる車軸線P1上に車輪の回転軸を有している。第1多方向移動車輪404L,404Rの車輪の構成は、一般にメカナムホイールと呼ばれるものであり、車軸線P1に対して回転軸を所定角度傾斜させたフリーローラが、車輪外周に沿って複数(本実施形態では、12輪)設けられている。 Specifically, the first multi-directional wheels 404L, 404R have wheel rotation axes on an axle line P1 extending in the left-right direction at the front portion of the traveling vehicle body 3. The configuration of the wheels of the first multidirectional wheels 404L and 404R is generally called a mecanum wheel, in which a plurality of free rollers (with rotational axes inclined at a predetermined angle with respect to the axle axis P1) are arranged along the outer periphery of the wheels. In this embodiment, 12 wheels are provided.
第2多方向移動車輪408L,408Rは、走行車体3の後部において左右方向に伸びる車軸線P3上に車輪の回転軸を有している。第2多方向移動車輪408L,408Rの車輪の構成は、第1多方向移動車輪404L,404Rと同様に、メカナムホイールで構成されている。 The second multidirectional wheels 408L and 408R have wheel rotation axes on an axle line P3 extending in the left-right direction at the rear of the traveling vehicle body 3. The wheel structure of the second multi-directional moving wheels 408L, 408R is a mecanum wheel, similar to the first multi-directional moving wheels 404L, 404R.
図10に示されるように、重心点Gが、筐体21前部の下方に位置するようして収穫部2が走行車体3上に配設されており、また、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは、重心点Gから均等距離に配設されている。メカナムホイールは、四輪にかかる荷重がそれぞれ異なると、横移動や旋回にずれが生じるため、収穫用車両1の重心から均等距離に第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rをそれぞれ配設することで、均等に荷重をかけ、収穫用車両1の横移動や旋回時にスムーズに移動できる。加えて、重心点Gが、筐体21前部の下方に位置するようして収穫部2が走行車体3上に配設されているため、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rによる収穫用車両3の走行がさらに安定する。 As shown in FIG. 10, the harvesting section 2 is disposed on the traveling vehicle body 3 such that the center of gravity G is located below the front part of the housing 21, and the first multi-directional moving wheels 404L , 404R and the second multidirectional wheels 408L, 408R are arranged at equal distances from the center of gravity G. If the loads applied to each of the four wheels of the mecanum wheel are different, deviations will occur in lateral movement and turning. By arranging the wheels 408L and 408R, the load can be applied evenly and the harvesting vehicle 1 can move smoothly when moving laterally or turning. In addition, since the harvesting section 2 is disposed on the traveling vehicle body 3 such that the center of gravity G is located below the front part of the housing 21, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels The traveling of the harvesting vehicle 3 is further stabilized by the directionally moving wheels 408L and 408R.
左右の第1多方向移動車輪404L,404Rは、バッテリEから電力の供給を受ける第1電動モータ404L1、404R1から駆動力を得る。第1の電動モータ404L1、404R1から第1の多方向移動車輪404L,404Rへの動力伝達は、ベベルギア404L2、404R2によって、第1の電動モータ404L1、404R1の回転軸の方向を90度変えて動力が伝達されるよう構成されており、これにより、多方向移動車輪404L,404Rの駆動機構の左右幅の増加を抑えて、車体フレーム3L,3R内外への張出し部分の発生を抑え、収容空間S2を確保するとともに、障害物との接触を良好に防止する構成となっている。 The left and right first multi-directional wheels 404L, 404R obtain driving force from first electric motors 404L1, 404R1, which receive power from battery E. Power is transmitted from the first electric motors 404L1, 404R1 to the first multi-directional wheels 404L, 404R by changing the direction of the rotating shaft of the first electric motors 404L1, 404R1 by 90 degrees using bevel gears 404L2, 404R2. This suppresses an increase in the left and right width of the drive mechanism of the multi-directional moving wheels 404L, 404R, suppresses the generation of overhanging parts in and out of the vehicle body frames 3L, 3R, and reduces the storage space S2. The structure is designed to ensure safety while also effectively preventing contact with obstacles.
第2多方向移動車輪408L,408Rは、第1多方向移動車輪404L,404Rと同様、バッテリEから電力の供給を受けて第2多方向移動車輪408L,408Rに駆動力を与える第2動モータ408L2と、第2電動モータ408L2、408R1の回転軸の方向を90度変えて動力を第2多方向移動車輪408L,408Rに伝達するベベルギア408L1、408R1とを備えて構成されている。 The second multidirectional wheels 408L, 408R, like the first multidirectional wheels 404L, 404R, are powered by a second motor that receives power from the battery E and provides driving force to the second multidirectional wheels 408L, 408R. 408L2, and bevel gears 408L1 and 408R1 that change the directions of the rotation axes of the second electric motors 408L2 and 408R1 by 90 degrees to transmit power to the second multidirectional wheels 408L and 408R.
次に、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rの走行車体3への取付方法について、第2多方向移動車輪408Lを例に用いて説明する。 Next, a method for attaching the first multi-directional wheels 404L, 404R and the second multi-directional wheels 408L, 408R to the traveling vehicle body 3 will be described using the second multi-directional moving wheels 408L as an example.
なお、第2多方向移動車輪408L、第2電動モータ408L2、ベベルギア408L1は、アセンブリ部品(ASSYユニット)としてモジュール化されており、修理交換が容易となっている。同様に、第1多方向移動車輪404L,404R、第2多方向移動車輪408R、第1レール走行ローラ402L,402R、第2レール支持ローラ407L,407R、回転検出センサ86についても、それぞれ、モジュール化されている。 Note that the second multi-directional moving wheel 408L, the second electric motor 408L2, and the bevel gear 408L1 are modularized as assembly parts (ASSY unit), making repair and replacement easy. Similarly, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R, the second multi-directional moving wheels 408R, the first rail running rollers 402L, 402R, the second rail supporting rollers 407L, 407R, and the rotation detection sensor 86 are also modularized. has been done.
図11は、第2多方向移動車輪408L周辺の要部側面図である。図11に示されるように、第2多方向移動車輪408Lは、走行車体3に取り付けられた取付連結軸410を軸として、第2多方向移動車輪408Lを軸支する取付部材411が回動可能に構成され、該取付部材411と車体フレーム3L間には、弾性部材412であるゴムが配設されている。第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408Rについても同様である。 FIG. 11 is a side view of the main parts around the second multi-directional moving wheel 408L. As shown in FIG. 11, in the second multi-directional moving wheel 408L, an attachment member 411 that pivotally supports the second multi-directional moving wheel 408L is rotatable around an attachment connecting shaft 410 attached to the traveling vehicle body 3. Rubber, which is an elastic member 412, is disposed between the mounting member 411 and the vehicle body frame 3L. The same applies to the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheel 408R.
このような構成によって、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rに緩衝能力が付与されている。これにより、収穫用車両1が段差や凹凸面を走行するとき、多方向移動車輪404L,404Rが走行車体3の荷重を受けながら接地面の高さに応じて上下動して、接地状態を良好に保持できるように構成されている。 With such a configuration, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R are provided with a buffering capacity. As a result, when the harvesting vehicle 1 travels on steps or uneven surfaces, the multidirectional wheels 404L, 404R move up and down according to the height of the ground contact surface while receiving the load of the traveling vehicle body 3, thereby improving the ground contact condition. It is configured so that it can be held in
ここで、左右の車体フレーム3L,3Rは、第1多方向移動車輪404L,404Rの上方に設けられた矩形の切欠き部321L1,321R1と、第2多方向移動車輪408L,408Rの上方に設けられた矩形の切欠き部321L2,321R2を備える。なお、図11においては、矢線dで示した範囲で切欠きが設けられている。 Here, the left and right vehicle body frames 3L, 3R are provided with rectangular notches 321L1, 321R1 provided above the first multidirectional wheels 404L, 404R, and above the second multidirectional wheels 408L, 408R. It is provided with rectangular notches 321L2 and 321R2. In addition, in FIG. 11, a notch is provided in the range shown by the arrow d.
さらに、多方向移動車輪404L,404Rの上端が、該切欠き部321L,321Rよりも上方に位置するよう構成されており、第2多方向移動車輪408L,408R及び切欠き部321L2,321R2についても同様である。これにより、走行車体3の全高を抑え、収穫作業中に、収穫用車両1と植物と接触することを良好に防止できる。また、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rが緩衝能力により走行車体3に対して上下動しても、車体フレーム3L,3Rとの干渉が防止されるようになっている。 Furthermore, the upper ends of the multidirectional wheels 404L, 404R are configured to be located above the notches 321L, 321R, and the second multidirectional wheels 408L, 408R and the notches 321L2, 321R2 are also The same is true. Thereby, the overall height of the traveling vehicle body 3 can be suppressed, and contact between the harvesting vehicle 1 and the plants during harvesting work can be effectively prevented. Furthermore, even if the first multidirectional wheels 404L, 404R and the second multidirectional wheels 408L, 408R move up and down with respect to the traveling vehicle body 3, interference with the vehicle body frames 3L, 3R is prevented due to the buffering capacity. It has become.
図12は、多方向従動車輪405の概略斜視図である。
左右の多方向従動車輪405L,405Rは、走行車体3の進行方向の全方向に従動可能な従動輪である。左右の多方向従動車輪405L,405Rは、一般にオムニホイールと呼ばれるものであり、左右方向に伸びる車軸線P2上に車輪の回転軸を有し、かつ、車軸線P2に対して回転軸が直交するフリーローラが、車輪外周に沿って複数(本実施形態では、6輪)設けられている。
FIG. 12 is a schematic perspective view of the multidirectional driven wheel 405.
The left and right multi-directional driven wheels 405L, 405R are driven wheels that can be driven in all directions in the traveling direction of the traveling vehicle body 3. The left and right multi-directional driven wheels 405L and 405R are generally referred to as omni wheels, and have wheel rotation axes on an axle axis P2 extending in the left-right direction, and the rotation axes are orthogonal to the axle axis P2. A plurality of free rollers (in this embodiment, six wheels) are provided along the outer circumference of the wheel.
ここで、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rは、車輪外周に沿って複数のフリーローラが設けられており、収穫用車両1の走行時にフリーローラに過負荷が生じることがある。したがって、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rの間に、全方向に従動可能な多方向従動車輪405L,405Rを配設することによって、収穫用車両1の全方向に対する移動に支障なく、収穫用車両1の荷重を支持することができ、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rへの過負荷を防止できる。 Here, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R are provided with a plurality of free rollers along the outer periphery of the wheels, and when the harvesting vehicle 1 runs, the free rollers are overlaid. Loads may occur. Therefore, by arranging multi-directional driven wheels 405L, 405R that can be driven in all directions between the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R, the harvesting vehicle 1 can be The load of the harvesting vehicle 1 can be supported without any hindrance to movement in all directions, and overload on the first multidirectional wheels 404L, 404R and the second multidirectional wheels 408L, 408R can be prevented.
ここで、多方向従動車輪405L,405Rの下端は、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rの下端よりも、上方の高さ位置となるように配設されており、収穫用車両1が通常の平坦面を走行しているときは、地面から僅かに上方に位置し、接地しない構成となっている。走行車体3に荷重がかかり、沈んだ際に、多方向従動車輪405L,405Rが接地して収穫用車両1の荷重を支持するように構成されている。このように構成することで、通常の走行において、多方向従動車輪405L,405Rは、接地しないことにより、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2多方向移動車輪408L,408Rによる移動や旋回を妨げず、走行車体3に荷重がかかった場合に、良好に、収穫用車両1の荷重を支持することができる。 Here, the lower ends of the multi-directional driven wheels 405L, 405R are arranged at a height above the lower ends of the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R. When the harvesting vehicle 1 is traveling on a normal flat surface, it is positioned slightly above the ground and does not touch the ground. When a load is applied to the traveling vehicle body 3 and it sinks, the multidirectional driven wheels 405L, 405R are configured to touch the ground and support the load of the harvesting vehicle 1. With this configuration, during normal running, the multidirectional driven wheels 405L, 405R do not touch the ground, so that the first multidirectional moving wheels 404L, 404R and the second multidirectional moving wheels 408L, 408R can move or turn. When a load is applied to the traveling vehicle body 3, the load of the harvesting vehicle 1 can be well supported without interfering with the load.
ここで、多方向従動車輪405L,405Rの車軸線P2と、走行車体3の中心線Clの交点は、重心点Gの近傍となるように設けられていることにより、多方向従動車輪405L,405Rが、収穫用車両1の荷重を支持しやすいように構成されている。これにより、収穫用車両1の走行がより安定する。 Here, the intersection of the axle line P2 of the multidirectional driven wheels 405L, 405R and the center line Cl of the traveling vehicle body 3 is provided in the vicinity of the center of gravity G, so that the multidirectional driven wheels 405L, 405R is configured to easily support the load of the harvesting vehicle 1. Thereby, the traveling of the harvesting vehicle 1 becomes more stable.
図15は、収穫用車両1の制御装置Cのブロック図である。
制御装置Cは、収穫用車両1の動作を統括して制御する。制御装置Cは、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理を行う処理部と、RAM(Random Access Memory)等の処理結果を記憶する記憶部と、入出力部とを含んで構成されている。制御部Cは、処理部と記憶部と入出力部とが互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能に構成されており、収穫用車両1の動作を制御するコンピュータプログラムが記憶装置81に格納されている。
FIG. 15 is a block diagram of the control device C of the harvesting vehicle 1.
The control device C centrally controls the operation of the harvesting vehicle 1. The control device C includes a processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) that performs arithmetic processing, a storage unit that stores processing results such as a RAM (Random Access Memory), and an input/output unit. The control unit C is configured such that a processing unit, a storage unit, and an input/output unit are connected to each other so that signals can be exchanged with each other, and a computer program for controlling the operation of the harvesting vehicle 1 is stored in the storage device 81. ing.
制御装置Cの入力側には、作物を画像認識することで作物の位置情報を取得可能とする画像センサ82と、収容部31内に収容された収納バケットAの位置を検知する収納バケット検知センサ83と、収穫用車両1の栽培施設内の位置を検出する走行位置検出センサ84と、バケット台Bを検知するバケット台検知センサ85と、第3レール走行ローラ409L,409Rの回転数を検出する回転検出センサ86と、走行レール500の端部500tを検知する走行レール端検知センサ500tが接続されている。なお、画像センサ82、走行位置検出センサ84は、収穫用車両1の適宜の位置に設けられる。なお、走行レール端検知センサ87及び回転検出センサ86は、制御装置Cが、前記収穫用車両が走行レール上を走行しているか否かを判断可能とするレール上走行判断手段としての機能を果たす。 On the input side of the control device C, there is an image sensor 82 that makes it possible to obtain crop position information by image recognition of the crops, and a storage bucket detection sensor that detects the position of the storage bucket A accommodated in the storage section 31. 83, a traveling position detection sensor 84 that detects the position of the harvesting vehicle 1 in the cultivation facility, a bucket stand detection sensor 85 that detects the bucket stand B, and detects the rotation speed of the third rail running rollers 409L and 409R. The rotation detection sensor 86 is connected to a running rail end detection sensor 500t that detects an end 500t of the running rail 500. Note that the image sensor 82 and the traveling position detection sensor 84 are provided at appropriate positions on the harvesting vehicle 1. Note that the running rail end detection sensor 87 and the rotation detection sensor 86 function as on-rail running determining means that allows the control device C to determine whether or not the harvesting vehicle is running on the running rail. .
また、制御装置Cの出力側には、収穫装置24の駆動機構である収穫装置駆動機構Fと、走行車体3の走行機構4と、軸回動用モータ52と、チェーン用モータ55と、上下動機構61L,61Rと、挟持爪62L,62R,72R,72Lを開閉動作する機構である挟持爪開閉機構88が電気的に接続され、これらの動作が制御部Cによって制御可能となっている。 Further, on the output side of the control device C, a harvesting device drive mechanism F which is a drive mechanism of the harvesting device 24, a traveling mechanism 4 of the traveling vehicle body 3, a shaft rotation motor 52, a chain motor 55, and a vertical movement The mechanisms 61L and 61R are electrically connected to a clamping claw opening/closing mechanism 88, which is a mechanism for opening and closing the clamping claws 62L, 62R, 72R, and 72L, and these operations can be controlled by the control unit C.
このように構成された収穫用車両1の制御装置Cは、走行レール500への進入時に、走行レール端検知センサ87により、走行レール500の端部500tを検知すると、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動に加え、第1のレール走行ローラ402L,402Rを駆動するよう構成されている。これにより、走行レール500に進入したことを検知するセンサが不要となり、走行レール500への乗り入れ時に段差やずれがあった場合にも十分な駆動力を確保できる。その結果、円滑に走行レール500上に乗り入れることができる。 When the control device C of the harvesting vehicle 1 configured as described above detects the end portion 500t of the traveling rail 500 using the traveling rail end detection sensor 87 when entering the traveling rail 500, the first multi-directional moving wheel 404L , 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R, it is configured to drive the first rail running rollers 402L, 402R. This eliminates the need for a sensor to detect entering the traveling rail 500, and even if there is a step or shift when entering the traveling rail 500, sufficient driving force can be ensured. As a result, it is possible to smoothly ride onto the traveling rail 500.
また、収穫用車両1が走行レール500への進入後に、収納バケットAを走行車体3内に取り込み、走行車体3内へ収納バケットA搭載が完了したことを、収納バケット検知センサ83及びバケット台検知センサ85の検知情報により判断すると、収穫用車両1が完全に走行レール上に正常に入ったと判断し、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動を停止するように構成されている。これにより、走行レール500を走行中に駆動輪が不要に駆動すること防止でき、消費電力を削減できる。 Further, after the harvesting vehicle 1 enters the traveling rail 500, the storage bucket A is taken into the traveling vehicle body 3, and the storage bucket detection sensor 83 and the bucket stand detect the completion of loading the storage bucket A into the traveling vehicle body 3. Judging from the detection information of the sensor 85, it is determined that the harvesting vehicle 1 has completely entered the traveling rail normally, and the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R are driven. Configured to stop. Thereby, it is possible to prevent the drive wheels from being driven unnecessarily while traveling on the traveling rail 500, and it is possible to reduce power consumption.
なお、収穫用車両1が走行レール500への進入後に、回転検出センサ86が第3レール走行ローラ409L,409Rの回転を検出すると、収穫用車両1が完全に走行レール上に正常に入ったと判断し、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動を停止するように構成してもよい。これにより、収穫用車両1の走行レール500への乗り上げが完了すると、迅速に第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動を停止できる。
さらに、収穫用車両1が走行レール500への進入後に、回転検出センサ86が第3レール走行ローラ409L,409Rの回転を検出しなくなると、収穫用車両1が走行レール500から出たと判断し、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動を再開するように構成してもよい。これにより、消費電力を抑えながら好適に地上の走行へと移行できる。
Note that when the rotation detection sensor 86 detects the rotation of the third rail running rollers 409L and 409R after the harvesting vehicle 1 enters the running rail 500, it is determined that the harvesting vehicle 1 has completely entered the running rail normally. However, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R may be configured to stop driving. Thereby, when the harvesting vehicle 1 completes running onto the running rail 500, the driving of the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R can be quickly stopped.
Further, when the rotation detection sensor 86 stops detecting the rotation of the third rail running rollers 409L, 409R after the harvesting vehicle 1 enters the running rail 500, it is determined that the harvesting vehicle 1 has left the running rail 500, The first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R may be configured to restart driving. Thereby, it is possible to suitably shift to ground travel while suppressing power consumption.
また、収穫用車両1の制御装置Cは、収穫作業終了後、収容部31の排出開口部S3から、収納バケットAをバケット台B上へ落下排出が完了したことを、収納バケット検知センサ83及びバケット台検知センサ85の検知情報により判断すると、走行レール500上から降りるため、停止していた第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rを駆動するよう構成されている。これにより、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rが駆動して走行レール500上から円滑に収穫用車両1を降ろすことができる。 In addition, after the harvesting operation is completed, the control device C of the harvesting vehicle 1 detects that the storage bucket A has been dropped and discharged onto the bucket stand B from the discharge opening S3 of the storage section 31 using the storage bucket detection sensor 83. Judging from the detection information of the bucket platform detection sensor 85, in order to get off the traveling rail 500, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R, which have been stopped, are driven. ing. Thereby, the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R are driven, and the harvesting vehicle 1 can be smoothly lowered from the traveling rail 500.
収穫用車両1が走行レール500への進入後に、収納バケットAを走行車体3内に取り込み、走行車体3内へ収納バケットA搭載が完了したことを、収納バケット検知センサ83及びバケット台検知センサ85の検知情報により判断すると、収穫用車両1が完全に走行レール上に正常に入ったと判断し、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動を停止するように構成されている。これにより、走行レール500を走行中に駆動輪が不要に駆動すること防止でき、消費電力を削減できる。 After the harvesting vehicle 1 enters the traveling rail 500, the storage bucket A is taken into the traveling vehicle body 3, and the storage bucket detection sensor 83 and the bucket stand detection sensor 85 detect that the storage bucket A has been loaded into the traveling vehicle body 3. Judging from the detection information, it is judged that the harvesting vehicle 1 has completely entered the traveling rail normally, and the driving of the first multi-directional moving wheels 404L, 404R and the second multi-directional moving wheels 408L, 408R is stopped. It is configured as follows. Thereby, it is possible to prevent the drive wheels from being driven unnecessarily while traveling on the traveling rail 500, and it is possible to reduce power consumption.
図16は、収穫用車両1が使用される本発明の実施の形態に係る栽培施設を示すものであり、この栽培施設は、暖房機や加湿機等により温度及び湿度等の室内環境が管理される温室である栽培室501と、該栽培室501に隣接する出荷室502とを備えている。前記栽培室1内の中央には作業者又は収穫用車両1あるいは防除作業車等が通過できるメイン通路504を設けており、このメイン通路504は、路面がコンクリートで構成されたコンクリート通路である。メイン通路504の両側の側方位置には、栽培ユニットとなる栽培ベッド505を多数列配置した作物を栽培するための栽培スペース506を構成している。尚、前記栽培ベッド505は培地となるロックウールで形成された栽培床部であり、出荷室502内の養液供給装置507から各栽培ベッド505へ養液が供給される構成となっている。また、メイン通路504の両端には開閉扉を備える栽培室501への出入り口508を設け、一方の出入り口508を介して隣接する出荷室502へ行き来できる構成となっている。尚、他方の出入り口8は、栽培施設の屋外から出入りできる構成となっている。そして、収穫用車両1をメイン通路504から各々の栽培ユニット(栽培ベッド505)の間のサブ通路509に移動させ、該サブ通路509で栽培ユニット(栽培ベッド505)に沿って収穫用車両1を走行させながら栽培する植物に対する各種作業を行うことができる。サブ通路509は、各々の栽培ユニット(栽培ベッド505)の左右間で前後方向に形成される通路となる。なお、図11には図示されていないが、収穫用車両1は、それぞれのサブ通路509上に2列で敷設された暖房用管を走行レール500として走行可能に構成されている。なお、暖房用管は、温水を管内に循環させる管状体であり、これにより、栽培室501内を暖房するものである。 FIG. 16 shows a cultivation facility according to an embodiment of the present invention in which a harvesting vehicle 1 is used, and in this cultivation facility, the indoor environment such as temperature and humidity is controlled by a heater, a humidifier, etc. The cultivation room 501 is a greenhouse, and the shipping room 502 is adjacent to the cultivation room 501. A main passage 504 is provided in the center of the cultivation room 1 through which workers, harvest vehicles 1, pest control vehicles, etc. can pass, and this main passage 504 is a concrete passage whose road surface is made of concrete. At lateral positions on both sides of the main passage 504, a cultivation space 506 for cultivating crops is formed in which many rows of cultivation beds 505 serving as cultivation units are arranged. The cultivation bed 505 is a cultivation bed portion made of rock wool that serves as a culture medium, and is configured such that a nutrient solution is supplied to each cultivation bed 505 from a nutrient solution supply device 507 in the shipping chamber 502. In addition, entrances and exits 508 to the cultivation chamber 501 equipped with opening/closing doors are provided at both ends of the main passage 504, and the structure allows access to the adjacent shipping room 502 through one of the entrances and exits 508. The other doorway 8 is configured to allow entry and exit from the outside of the cultivation facility. Then, the harvest vehicle 1 is moved from the main passage 504 to a sub passage 509 between each cultivation unit (cultivation bed 505), and the harvest vehicle 1 is moved along the cultivation unit (cultivation bed 505) in the sub passage 509. Various tasks can be performed on cultivated plants while the vehicle is running. The sub passage 509 is a passage formed in the front-rear direction between the left and right sides of each cultivation unit (cultivation bed 505). Although not shown in FIG. 11, the harvesting vehicle 1 is configured to be able to run on heating pipes laid in two rows on each sub-pathway 509 as running rails 500. Note that the heating pipe is a tubular body that circulates hot water inside the pipe, thereby heating the inside of the cultivation room 501.
(折り畳み可能なバケット台について)
図17は、折り畳み可能なバケット台Bの概略側面図であり、図18は、概略正面図である。バケット台Bは、走行レール500間に設置されており、収納バケットAを載置可能な板状部材であるバケット載置部B1と、該バケット載置部B1の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部B2と、該回動アーム部B2を回動可能とするヒンジ部B3と、バケット載置部B1の先端に設けられて、走行レール500の端部500tに係脱自在な係止部材B4と、該係止部材B4に収穫用車両1にバケット台Bを検知させるための被検知部材B5と、を備えている。なお、図17に示されるバケット台Bの両端のうち、走行レール500の端部500t側を先端側とする。
(About the foldable bucket stand)
FIG. 17 is a schematic side view of the foldable bucket stand B, and FIG. 18 is a schematic front view. The bucket stand B is installed between the traveling rails 500, and includes a bucket resting part B1, which is a plate-like member on which the storage bucket A can be placed, and a rotatable bucket resting part B1 attached to the lower part of the bucket resting part B1. a rotating arm portion B2, a hinge portion B3 that allows the rotating arm portion B2 to rotate, and a hinge portion B3 that is provided at the tip of the bucket placement portion B1 and is removably connected to the end portion 500t of the traveling rail 500. It includes a locking member B4 and a detected member B5 for causing the harvesting vehicle 1 to detect the bucket stand B on the locking member B4. Note that, of both ends of the bucket stand B shown in FIG. 17, the end 500t side of the traveling rail 500 is defined as the tip side.
バケット載置部B1は、前後3列の収納バケットAを載置可能な前後幅を有する。回動アーム部B2は、一端がバケット載置部B1と連結され、他端にヒンジ部B3が設けられている。ヒンジ部B3は、地面に固定されており、該ヒンジ部B3を軸として回動アーム部B2がバケット載置部B1の水平姿勢を維持しながら回動可能となっている。これにより、バケット台Bは、図17の位置(i)において示される載置姿勢と、図17の位置(ii)において示される収納姿勢とに切替えて、姿勢変更が可能となっている。バケット台Bは、載置姿勢においては、バケット載置部B1が、走行レール500と略同一の高さ位置となるように設けられており、これにより、バケット載置部B1にバケットを載置することで、走行レール500への進入した収穫用車両1が、収納バケットAを走行車体3内へ取り込み、あるいは、走行車体3内から排出してバケット載置部B1に載置可能となっている。 The bucket placement portion B1 has a front and rear width that allows storage buckets A in three rows in the front and back to be placed thereon. The rotating arm portion B2 has one end connected to the bucket placement portion B1, and the other end provided with a hinge portion B3. The hinge portion B3 is fixed to the ground, and the rotating arm portion B2 is rotatable about the hinge portion B3 while maintaining the horizontal posture of the bucket placement portion B1. Thereby, the bucket stand B can change its posture by switching between the mounting posture shown at position (i) in FIG. 17 and the storage posture shown at position (ii) in FIG. 17. The bucket stand B is provided so that the bucket resting part B1 is at approximately the same height as the running rail 500 in the mounting attitude, so that the bucket can be placed on the bucket resting part B1. By doing so, the harvesting vehicle 1 that has entered the traveling rail 500 can take the storage bucket A into the traveling vehicle body 3, or eject it from the traveling vehicle body 3 and place it on the bucket placement part B1. There is.
また、収納姿勢においては、バケット載置部B1を走行レール500より下方に回動して、バケット載置部B1の高さを地面近傍まで下げるように折り畳み、これにより、バケット台Bの不使用時に、栽培ベッド505間での作業者の作業の妨げにならないようにすることが可能となっている。 In addition, in the storage position, the bucket rest B1 is rotated downward from the traveling rail 500 and folded so as to lower the height of the bucket rest B1 to near the ground, so that the bucket stand B is not used. At times, it is possible to prevent the operator from interfering with the work between the cultivation beds 505.
さらに、バケット載置部B1の先端には、走行レール500の端部500tに係脱自在な係止部材B4が設けられているため、載置姿勢時において、係止部材B4を走行レール500の端部500tに係止することで、バケット載置部B1の回動を防止し、載置姿勢を維持することが可能となっている。これにより、バケット載置部B1の位置ずれを防止し、安定した作業を行うことができる。 Furthermore, since a locking member B4 that can be freely engaged and detached from the end 500t of the running rail 500 is provided at the tip of the bucket placement part B1, the locking member B4 is attached to the running rail 500 in the loading position. By locking to the end portion 500t, it is possible to prevent rotation of the bucket placement portion B1 and maintain the placement posture. This prevents the bucket placement portion B1 from shifting, allowing stable work to be performed.
また、バケット載置部B1は、前後3列の収納バケットAを載置可能な前後幅を有し、バケット載置部B1は係止部材B4によって走行レール500の端部500tに固定できるため、収穫用車両1は、従来困難であった走行レール500の端部500tの近傍の範囲Jに新たに収納バケットAが載置可能となる。その結果、収穫用車両1は、収納バケットAを取り込む位置と排出する位置を変更することで、走行レール500の端部500tの近傍、すなわち、栽培ベッド505の端部まで収穫作業が可能となっている。これにより、作業性が向上する。 In addition, the bucket placement portion B1 has a front-rear width that allows three rows of storage buckets A to be placed therein, and the bucket placement portion B1 can be fixed to the end portion 500t of the traveling rail 500 by the locking member B4. In the harvesting vehicle 1, the storage bucket A can be newly placed in the range J near the end 500t of the traveling rail 500, which has been difficult in the past. As a result, the harvesting vehicle 1 can perform harvesting work up to the vicinity of the end 500t of the traveling rail 500, that is, the end of the cultivation bed 505, by changing the position where the storage bucket A is taken in and the position where it is discharged. ing. This improves work efficiency.
なお、係止部材B4は、該係止部材B4に収穫用車両1にバケット台Bを検知させるための被検知部材B5が設けられている。この被検知部材B5として、例えば、磁気テープや非接触タグを用いることができる。この被検知部材B5を、収穫用車両1のバケット台検知センサ85が検知することで、制御装置Cが、収納バケットAの位置及びバケット台Bの位置を良好に判断できるようになっている。その結果、収納バケットAに被検知部材を設けるよりも部品点数を削減できる。 The locking member B4 is provided with a detected member B5 for allowing the harvesting vehicle 1 to detect the bucket stand B. For example, a magnetic tape or a non-contact tag can be used as the detected member B5. By detecting this detected member B5 by the bucket stand detection sensor 85 of the harvesting vehicle 1, the control device C can accurately determine the position of the storage bucket A and the position of the bucket stand B. As a result, the number of parts can be reduced compared to when the storage bucket A is provided with the detected member.
また、係止部材B4に被検知部材B5が設けられていることにより、バケット台Bの載置姿勢時においては、係止部材B4が、走行レール500の端部500tに位置しているから、収穫用車両1の制御部Cは、被検知部材B5をバケット台検知センサ85が検知することで、走行レール500の端部500tを良好に判断することが可能となっている。すなわち、この構成によれば、収穫用車両1は、走行レール端検知センサ87を用いずに走行レール500の端部500tを検知することが可能となり、部品点数の削減が図られる。 Further, since the detection member B5 is provided on the locking member B4, the locking member B4 is located at the end 500t of the traveling rail 500 when the bucket stand B is placed in the position. The control unit C of the harvesting vehicle 1 can accurately determine the end portion 500t of the traveling rail 500 by having the bucket stand detection sensor 85 detect the detected member B5. That is, according to this configuration, the harvesting vehicle 1 can detect the end portion 500t of the traveling rail 500 without using the traveling rail end detection sensor 87, and the number of parts can be reduced.
図18及び図19は、図17の折り畳み可能なバケット台Bの別の実施形態を示す概略側面図であり、図20が概略平面図である。
別の実施形態に係るバケット台Bは、図17の折り畳み可能なバケット台Bと同様に、位置(i)で示される載置姿勢と、位置(ii)で示される収納姿勢とに姿勢変更が可能となっており、さらに、バケット載置部B1に回動支点B6を設け、該回動支点B6を支点として、先端側を回動可能かつ収納バケットAが載置可能な板状部材である回動載置部B7として構成し、平面視で、該回動積載部B7の先端が略円弧状に形成された舌状係止部材B8を設けて構成されている。さらに、図20に示されるように、舌状係止部材B8の後端には走行レール500の端部500tに係合する凹部が設けられており、この凹部に走行レール500の端部500tを係合することで、舌状係止部材B8は、バケットBの載置姿勢を維持することが可能となっている。また、この凹部に被検知部材B5が配設され、収穫用車両1がバケット台Bを検知できるよう構成されている。このように構成することで、走行レール500の端部500tの近傍の範囲Jに新たに収納バケットAを載置可能としつつ、載置可能な範囲をさらに拡張することができる。また、不使用時に該回
動積載部B7を回動し、収納姿勢からさらに折り畳んでコンパクト化することができ、さらに良好に作業の妨げにならないようにすることが可能である。加えて、作業者は、舌状係止部材B8を取っ手として使用できる。これにより、作業性が向上する。
18 and 19 are schematic side views showing another embodiment of the foldable bucket stand B of FIG. 17, and FIG. 20 is a schematic plan view.
The bucket stand B according to another embodiment, like the foldable bucket stand B of FIG. Furthermore, the bucket mounting portion B1 is provided with a rotation fulcrum B6, and the tip side thereof is rotatable about the rotation fulcrum B6, and the storage bucket A is a plate-like member on which the storage bucket A can be placed. It is configured as a rotary loading portion B7, and is provided with a tongue-shaped locking member B8 having a substantially arcuate tip end in plan view. Furthermore, as shown in FIG. 20, a recess that engages with the end 500t of the traveling rail 500 is provided at the rear end of the tongue-shaped locking member B8 , and the end 500t of the traveling rail 500 is inserted into this recess. By engaging, the tongue-shaped locking member B8 is able to maintain the placement posture of the bucket B. Further, a detected member B5 is disposed in this recessed portion, so that the harvesting vehicle 1 can detect the bucket stand B. With this configuration, the storage bucket A can be newly placed in the range J near the end 500t of the traveling rail 500, and the range in which it can be placed can be further expanded. Further, when not in use, the rotary loading portion B7 can be rotated and further folded from the storage position to make it more compact, and it is possible to prevent it from interfering with work. In addition, the operator can use the tongue-like locking member B8 as a handle. This improves work efficiency.
また、舌状係止部材B8の先端側が略円弧状に形成されていることにより、収穫用車両1が、走行レール500の端部500tに進入してきたときに、レール案内ローラ401L,401Rが、この舌状係止部材B7に当接することで収穫用車両1の進行方向をより早く案内でき、走行レール500への進入をより好適に案内することが可能となる。 Moreover, since the tip side of the tongue-shaped locking member B8 is formed in a substantially arc shape, when the harvesting vehicle 1 approaches the end portion 500t of the traveling rail 500, the rail guide rollers 401L, 401R By coming into contact with this tongue-shaped locking member B7, the direction of movement of the harvesting vehicle 1 can be guided more quickly, and entry into the travel rail 500 can be guided more suitably.
1 収穫用車両1
2 収穫部
3 走行車体
3L,3R 車体フレーム
4 走行機構
5 支持搬送機構
21 筐体
22 腕部
23 収穫ハンド体
24 収穫装置
31 収容部
32 主輪
33 補助輪
51 回動軸
52 軸回動用モータ
53 支持フレーム
54 回動支持部材
55 チェーン用モータ
56 無端チェーン
61L,61R 上下動機構
62L,62R,72L,72R 挟持爪
81 記憶装置
82 画像センサ
83 収納バケット検知センサ
84 回転検出
311 上部支持搬送機構
312 下部支持搬送機構
313 前部挟持リフト機構
314 後部挟持リフト機構
320L,320R 梁部
401L,401R レール案内ローラ
402L,402R 第1レール走行ローラ
403L,403R レール支持ローラ
404L,404R 第1多方向移動車輪
405L,405R 多方向従動車輪
406L,406R 第2レール走行ローラ
407L,407R 第2レール支持ローラ
408L,408R 第2多方向移動車輪
409L,409R 第3レール走行ローラ
500 走行レール
A 収納バケット
B バケット台
B1 バケット載置部
B2 回動アーム部
B3 ヒンジ部
B4 係止部材
B5 被検知部材
B6 回動支点
B7 回動積載部
B8 舌状係止部材
C 制御装置
S1 収容開口部
S2 収容空間
S3 排出開口部
1 Harvesting vehicle 1
2 Harvesting section 3 Traveling vehicle bodies 3L, 3R Vehicle body frame 4 Traveling mechanism 5 Supporting and conveying mechanism 21 Housing 22 Arm section 23 Harvesting hand body 24 Harvesting device 31 Storage section 32 Main wheel 33 Auxiliary wheel 51 Rotation shaft 52 Axial rotation motor 53 Support frame 54 Rotation support member 55 Chain motor 56 Endless chains 61L, 61R Vertical movement mechanisms 62L, 62R, 72L, 72R Gripping claws 81 Storage device 82 Image sensor 83 Storage bucket detection sensor 84 Rotation detection 311 Upper support conveyance mechanism 312 Lower part Support conveyance mechanism 313 Front clamping lift mechanism 314 Rear clamping lift mechanism 320L, 320R Beam portions 401L, 401R Rail guide rollers 402L, 402R First rail running rollers 403L, 403R Rail support rollers 404L, 404R First multi-directional moving wheels 405L, 405R Multidirectional driven wheels 406L, 406R Second rail running rollers 407L, 407R Second rail support rollers 408L, 408R Second multidirectional moving wheels 409L, 409R Third rail running rollers 500 Running rail A Storage bucket B Bucket stand B1 Bucket mounting Placement part B2 Rotating arm part B3 Hinge part B4 Locking member B5 Detected member B6 Rotating fulcrum B7 Rotating loading part
B8 tongue-shaped locking member
C Control device S1 Accommodation opening S2 Accommodation space S3 Discharge opening
Claims (3)
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、前記収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状となるように、2列に並設された前記走行レールが連結されており、
2列に並設された前記走行レール間に、前記収穫用車両から落下排出される前記複数の収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、
前記バケット台は、
前記バケット載置部の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部と、
前記回動アーム部を回動可能とするヒンジ部とを備え、
前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となる載置姿勢と、前記ヒンジ部によって前記回動アーム
部を回動し、前記載置姿勢よりも前記バケット載置部を下方に折り畳んだ収納姿勢とに切り替え可能に設けられており、さらに、
前記バケット載置部の一端部に、前記走行レールの端部に係脱自在な係止部材を備え、前記載置姿勢において、前記走行レールの端部に前記係止部材が係止されることで、姿勢の維持が可能に構成されており、これにより、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一の高さで維持できるように設けられたことを特徴とする栽培施設。 Traveling of a harvesting vehicle, the vehicle body being provided with a housing section capable of housing a plurality of storage buckets between a plurality of cultivation beds, and configured to be capable of dropping and discharging the plurality of storage buckets stored in the housing section. A cultivation facility with rails installed,
The traveling rails are arranged in two rows between the cultivation beds, and are arranged in two rows so that the ends of the traveling rails, which are the ends of the harvesting operation of the harvesting vehicle, form a substantially U-shape. The traveling rails are connected,
A bucket stand is provided between the running rails arranged in two rows in parallel, and includes a bucket mounting section that is a plate-like member on which the plurality of storage buckets dropped and discharged from the harvesting vehicle can be placed,
The bucket stand is
a rotatable rotating arm unit attached to a lower part of the bucket placement unit;
a hinge portion that allows the rotating arm portion to rotate;
A mounting posture in which the height position of the bucket mounting section is substantially the same as the height position of the traveling rail, and the rotating arm is set by the hinge section.
The storage position is switchable from the above-mentioned installation position to a storage position in which the bucket-resting part is folded downward, and further,
A locking member is provided at one end of the bucket mounting portion and is detachably connected to an end of the running rail, and the locking member is locked to the end of the running rail in the mounting position. and is configured to be able to maintain its posture, so that the height position of the bucket mounting portion can be maintained at approximately the same height as the height position of the traveling rail. Characteristic cultivation facilities.
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、前記収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状となるように、2列に並設された前記走行レールが連結されており、
2列に並設された前記走行レール間に、前記収穫用車両から落下排出される前記複数の収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、
前記バケット台は、
前記バケット載置部の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部と、
前記回動アーム部を回動可能とするヒンジ部とを備え、
前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となる載置姿勢と、前記ヒンジ部によって前記回動アーム部を回動し、前記載置姿勢よりも前記バケット載置部を下方に折り畳んだ収納姿勢とに切り替え可能に設けられており、さらに、
前記バケット載置部の先端側は、回動可能かつ前記収納バケットを載置可能な板状の回動載置部が設けられ、かつ、前記回動載置部の先端に、先端が略円弧状に形成された舌状係止部材が設けられ、
前記舌状係止部材は、前記走行レールの端部に係合する凹部が設けられ、前記凹部によって前記走行レールに係止可能に構成されており、
前記載置姿勢において、前記舌状係止部材が前記走行レールの端部に係止されることで、姿勢の維持が可能に構成されており、これにより、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一の高さで維持できるように設けられたことを特徴とする栽培施設。 Traveling of a harvesting vehicle, the vehicle body being provided with a housing section capable of housing a plurality of storage buckets between a plurality of cultivation beds, and configured to be capable of dropping and discharging the plurality of storage buckets stored in the housing section. A cultivation facility with rails installed,
The traveling rails are arranged in two rows between the cultivation beds, and are arranged in two rows so as to form a substantially U-shape at the end of the traveling rail that is the end of the harvesting operation of the harvesting vehicle. The traveling rails are connected,
A bucket stand is provided between the running rails arranged in two rows in parallel, and includes a bucket mounting section that is a plate-like member on which the plurality of storage buckets dropped and discharged from the harvesting vehicle can be placed,
The bucket stand is
a rotatable rotating arm unit attached to a lower part of the bucket placement unit;
a hinge portion that allows the rotating arm portion to rotate;
A mounting position in which the height position of the bucket mounting part is substantially the same as a height position of the traveling rail, and a position in which the rotating arm part is rotated by the hinge part so that the bucket is lower than in the mounting position. It is provided so that it can be switched between a storage position in which the placing part is folded downward, and furthermore,
The tip side of the bucket placement section is provided with a plate-shaped rotation placement section that is rotatable and on which the storage bucket can be placed, and the tip of the rotation placement section is provided with a substantially circular tip. A tongue-like locking member formed in an arc shape is provided,
The tongue-shaped locking member is provided with a recess that engages with an end of the running rail, and is configured to be able to be locked to the running rail by the recess,
In the above installation attitude, the tongue-like locking member is locked to the end of the traveling rail, so that the posture can be maintained, and thereby the height position of the bucket mounting portion is adjusted. A cultivation facility characterized in that the cultivation facility is provided so that the height can be maintained at substantially the same height as the height position of the traveling rail.
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