JP7369045B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本開示に係る操舵制御装置の実施形態1を示す概略構成図である。本実施形態の操舵制御装置100は、たとえば、車両10に搭載されたマイクロコントローラであり、ステアリングホイール13に運転者による操作方向と反対方向の反力を生じさせる反力アクチュエータ16を制御する。
(出典: http://fujilab.k.u-tokyo.ac.jp/papers/2008/kanouSICE08.pdf 第4頁)
次に、図8から図11を参照して、本開示に係る操舵制御装置の実施形態2を説明する。図8は、本開示に係る操舵制御装置の実施形態2を示す概略構成図である。本実施形態の操舵制御装置100Aは、前述の実施形態1に係る操舵制御装置100と同様に、車両10Aに搭載されたマイクロコントローラであり、ステアリングホイール13に運転者による操作方向と反対方向の反力を生じさせる反力アクチュエータ16を制御する。
次に、図1から図5を援用し、図12から図15を参照して、本開示に係る操舵制御装置の実施形態3を説明する。本実施形態の操舵制御装置は、図12に示す反力算出機能160Aの構成が、前述の実施形態1に係る操舵制御装置100の反力算出機能160と異なっている。本実施形態の操舵制御装置のその他の構成は、前述の実施形態1の操舵制御装置100と同様であるので、同様の部分には同様の符号を付して説明を省略する。
11:タイヤ
13:ステアリングホイール
15:転舵機構
16:反力アクチュエータ
100:操舵制御装置
100A:操舵制御装置
As:横加速度
Td:操舵トルク
Tr:トルク(反力)
Tra:追加トルク(追加反力)
Trb:基準トルク(基準反力)
Ts:転舵トルク
Tsa:追加転舵トルク
Tsb:基準転舵トルク
V:速度
α:操舵角
β:転舵角
ΔAs:横加速度の増加量
ΔTs:転舵トルクの増加量
ΔTs/ΔAs:変化の割合
Claims (12)
- 車両のステアリングホイールに運転者の操作に対する反力を生じさせる反力アクチュエータを制御するための操舵制御装置であって、
前記車両の横加速度と、前記車両のタイヤを転舵させるための転舵トルクとを取得し、
前記横加速度と前記転舵トルクとの関係が線形になる領域において前記横加速度の増加量と前記転舵トルクの増加量の変化の割合を算出し、
前記変化の割合に前記横加速度を乗じた基準転舵トルクと、前記転舵トルクとの差に基づいて、前記タイヤのスリップ角と横力との関係であるコーナリングフォース特性の非線形度を算出し、
前記コーナリングフォース特性が非線形となる非線形領域における前記反力を、前記コーナリングフォース特性が線形となる線形領域における前記反力よりも増大させることを特徴とする操舵制御装置。 - 前記運転者の操作による前記ステアリングホイールの操舵角を取得し、
前記非線形領域において前記操舵角の増加に応じて前記反力を増加させることを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記車両の速度を取得して、前記速度と前記操舵角に基づいて前記運転者による前記ステアリングホイールの操作に対する基準反力を算出し、
前記非線形度に基づいて、前記運転者による前記ステアリングホイールの操作に対する追加反力を算出し、
前記基準反力と前記追加反力を加算することで前記反力を算出することを特徴とする請求項2に記載の操舵制御装置。 - 前記車両の速度を取得し、
前記横加速度がしきい値以上であり、かつ前記速度がしきい値以上であり、かつ前記コーナリングフォース特性が前記線形領域である場合に、前記変化の割合を学習することを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記変化の割合を逐次最小二乗法によって算出することを特徴とする請求項4に記載の操舵制御装置。
- 前記車両の横加速度と、前記タイヤを転舵させるための転舵トルクとを取得し、
前記横加速度と前記転舵トルクとの関係が線形になる領域において前記横加速度の増加量と前記転舵トルクの増加量の変化の割合を算出し、
前記変化の割合に前記横加速度を乗じた基準転舵トルクと、前記転舵トルクとの差がしきい値以下の場合に前記線形領域であることを判定し、前記差が前記しきい値を超える場合に前記非線形領域であることを判定することを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記車両の横加速度と、前記タイヤを転舵させるための転舵トルクとを取得し、
前記横加速度が増加し、かつ前記転舵トルクが増加から減少へ転じた場合に、前記線形領域から前記非線形領域への移行を検知することを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記運転者の操作による前記ステアリングホイールの操舵トルクを取得し、
前記非線形領域において前記操舵トルクがしきい値以上である場合に、前記タイヤを転舵させるための転舵トルクを増加させることを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記非線形領域において前記しきい値以上の前記操舵トルクが一定時間にわたって継続した場合に、前記反力を減少させることを特徴とする請求項8に記載の操舵制御装置。
- 前記運転者の操作による前記ステアリングホイールの操舵角と、前記タイヤの転舵角とを取得し、
前記操舵角と前記転舵角との関係に基づいて基準転舵トルクを算出し、
前記非線形領域において前記操舵トルクが前記しきい値以上である場合に、前記操舵トルクの大きさに応じた追加転舵トルクを算出し、前記基準転舵トルクに前記追加転舵トルクを加算した値を前記転舵トルクとして出力することを特徴とする請求項8に記載の操舵制御装置。 - 前記運転者の操作による前記ステアリングホイールの操舵角速度を取得し、
前記操舵角速度が規定のしきい値を超えた場合に、前記反力の増加率を規定の上限値に制限することを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記ステアリングホイールと前記タイヤを転舵させる転舵機構とが機械的に連結されていない場合に、前記反力を生じさせることを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。
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