JP7368622B2 - 移動デバイスの回避方法、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明の実施例は人工知能技術分野に関し、特に移動デバイスの回避方法、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体に関する。

人工知能技術の高速成長につれて、ロボットの応用がますます普及してきた。１つの適用シーンにおいては複数のロボットが配置される可能性もある。その場合、複数のロボットのナビゲーション経路が衝突してしまうかもしれない。２つのロボットのナビゲーション経路に衝突が発生した場合、優先レベルが低いロボットに回避させることができる。しかしながら、従来の回避方法によれば、ロボットの回避後の始動時間が長すぎる。

本発明は、移動デバイスの回避方法、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体を提供することによって、移動デバイスの回避後の始動時間を短縮することができる。

以上の目的を達成するために、本発明は以下の技術案を採用する。
第１の態様によると、本発明は、移動デバイスの回避装置に適用できる、移動デバイスの回避方法を開示する。当該回避方法は、移動デバイスの目標経路方向を確定するステップと、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するステップと、目標経路方向に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから移動デバイスの目標パーキング方向を特定するステップと、移動デバイスが回避エリアでパーキングするように、目標パーキング方向に基づいて移動デバイスを制御するステップと、を含み、ここで、目標経路方向は、移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向である。

選択的に、１つの可能な設計方式において、上述の「第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定する」ステップは、移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定するステップと、回避エリアの境界及び通路幅に基づいて第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するステップと、を含むことができ、ここで、回避エリアはプリセットの移動エリアの範囲に属する。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「回避エリアの境界及び通路幅に基づいて第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確認する」ステップは、通路幅がプリセットの長さより大きいと確定した場合、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するステップを含むことができる。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「回避エリアの境界及び通路幅に基づいて第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定する」ステップは、通路幅がプリセットの長さ以下であると確定した場合、移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と、移動デバイスの走行方向が位置する直線との位置関係に基づいて、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するステップを含むことができる。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と移動デバイスの走行方向が位置する直線との位置関係に基づいて、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定する」ステップは、物理的な長軸が位置する直線と、走行方向が位置する直線とが互いに平行になる場合、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するステップを含むことができる。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と移動デバイスの走行方向が位置する直線との位置関係に基づいて、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定する」ステップは、物理的な長軸が位置する直線と、走行方向が位置する直線とが互いに垂直になる場合、回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するステップを含む。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定する」ステップは、プリセットの移動エリアの範囲に属しない目標パーキングエリアを確定するステップと、目標パーキングエリアにおいて移動デバイスに最も近接する境界である目標境界を認識するステップと、目標境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するステップと、を含むことができる。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「移動デバイスが回避エリアでパーキングするように、目標パーキング方向に基づいて移動デバイスを制御する」ステップは、移動デバイスを、走行方向が目標パーキング方向に向き、回避エリアでパーキングするように、制御するステップを含むことができる。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「目標経路方向に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから移動デバイスの目標パーキング方向を特定する」ステップは、第１の方向角及び第２の方向角を確定するステップと、第１の方向角及び第２の方向角に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから目標パーキング方向を特定するステップと、を含むことができる。ここで、第１の方向角は第１の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角であり、第２の方向角は第２の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角である。

選択的に、他の可能な設計方式において、上述の「第１の方向角及び第２の方向角に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから目標パーキング方向を特定する」ステップは、第１の方向角が第２の方向角より小さい場合に第１の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定するステップと、第１の方向角が第２の方向角より大きい場合に第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定するステップと、第１の方向角が第２の方向角に等しい場合に第１の候補パーキング方向又は第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定するステップと、を含むことができる。

第２の態様によると、本発明は移動デバイスの回避装置を開示する。当該回避装置は、確定モジュール及び制御モジュールを備える。

ここで、確定モジュールは移動デバイスの目標経路方向を確定するように構成され、目標経路方向は移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向である。確定モジュールはさらに、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するように構成される。確定モジュールはさらに、目標経路方向に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから移動デバイスの目標パーキング方向を特定するように構成される。制御モジュールは、確定モジュールにより確定された目標パーキング方向に基づいて、移動デバイスが回避エリアでパーキングするように移動デバイスを制御する。

選択的に、１つの可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定し、回避エリアの境界及び通路幅に基づいて第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するように構成される。ここで、回避エリアはプリセットの移動エリアの範囲に属する。

選択的に、他の可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、通路幅がプリセットの長さより大きいと確定した場合、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように構成される。

選択的に、他の可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、通路幅がプリセットの長さ以下であると確定した場合、移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と移動デバイスの走行方向が位置する直線との位置関係に基づいて、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するように更に構成される。

選択的に、他の可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、物理的な長軸が位置する直線と、走行方向が位置する直線とが互いに平行になる場合、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように更に構成される。

選択的に、他の可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、物理的な長軸が位置する直線と、走行方向が位置する直線とが互いに垂直になる場合、回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように更に構成される。

選択的に、他の可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、プリセットの移動エリアに属しない目標パーキングエリアを確定し、目標パーキングエリアにおいて移動デバイスに最も近接する境界である目標境界を認識し、目標境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように更に構成される。

選択的に、他の可能な設計方式において、制御モジュールは具体的に、移動デバイスを、走行方向が目標パーキング方向に向いて回避エリアでパーキングするように制御するように構成される。

選択的に、他の可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、第１の方向角及び第２の方向角を確定し、第１の方向角及び第２の方向角に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから目標パーキング方向を特定するように更に構成される。ここで、第１の方向角は第１の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角であり、第２の方向角は第２の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角である。

選択的に、他の可能な設計方式において、確定モジュールは具体的に、第１の方向角が第２の方向角より小さい場合に第１の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定し、第１の方向角が第２の方向角より大きい場合に第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定し、第１の方向角が第２の方向角に等しい場合に第１の候補パーキング方向又は第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定するように更に構成される。

第３の態様によると、本発明は移動デバイスの回避装置を開示する。当該回避装置は、メモリ、プロセッサ、バス及び通信ポートを備える。メモリはコンピュータ実行命令を記憶するように構成され、プロセッサとメモリはバスを介して接続する。プロセッサは、移動デバイスの回避装置が作動時に上述の第１の態様に係る移動デバイスの回避方法を実行するように、メモリに記憶されているコンピュータ実行命令を実行する。

選択的に、当該移動デバイスの回避装置はトランシーバを更に備えることができる。当該トランシーバは、移動デバイスの回避装置のプロセッサにより制御されて、データ、シグナル又は情報の受送信（例えば、目標経路の方向を取得すること）を実行するように構成される。

選択的に、当該移動デバイスの回避装置は移動デバイス自体であってもよく、移動デバイスの中の一部の装置、例えば移動デバイス中のチップシステムであってもよい。当該チップシステムは、移動デバイスの回避装置が第１の態様に係る機能（例えば、上述の移動デバイスの回避方法に関わるデータ及び／又は情報を受信、送信又は処理すること）を実現できるように支える。当該チップシステムはチップを備えており、他の個別素子や回路構成を備えてもよい。

選択的に、当該移動デバイスの回避装置は、移動デバイスと通信可能に接続されるサーバであってもよく、サーバ中の一部の装置（例えば、サーバにおけるチップシステム）であってもよい。

第４の態様によると、本発明はコンピュータ読取可能な記憶媒体を開示する。コンピュータ読取可能な記憶媒体には命令が記憶されており、コンピュータが命令を実行するとき、コンピュータは第１の態様に係る移動デバイスの回避方法を実行する。

第５の態様によると、本発明はコンピュータプログラム製品を開示する。当該コンピュータプログラム製品はコンピュータ命令を含み、コンピュータ命令がコンピュータにおいて動作するとき、コンピュータは第１の態様に係る移動デバイスの回避方法を実行する。

なお、上述のコンピュータ命令はコンピュータ読取可能な記憶媒体にすべて又は部分的に記憶されることができる。ここで、コンピュータ読取可能な記憶媒体は、移動デバイスの回避装置のプロセッサと一緒にパッケージングされてもよく、移動デバイスの回避装置のプロセッサと別でパッケージングされてもよく、本発明はそれについて制限しない。

本発明に係る移動デバイスの回避方法によれば、回避エリアでパーキングするときの移動デバイスの向き（すなわち、本発明による目標パーキング方向）は目標経路方向に基づいて確定されるものであり、目標経路方向は移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向である。よって、本発明による技術手段としては、２つの候補パーキング方向のうちから、ナビゲーション経路の方向に合う目標パーキング方向を特定することができる。それによって、ナビゲーション経路の方向と目標パーキング方向との間の角度差が大きくならない。こうすると、移動デバイスが回避エリアでパーキングした後、移動デバイスの本体がナビゲーション経路に向くように速やかに方向を調整することができる。よって、本発明に係る移動デバイスの回避方法は、移動デバイスの回避後の始動時間を短縮することができる。

本発明の第２の態様、第３の態様、第４の態様及び第５の態様についての記載は第１の態様の詳しい記載を参照することができる。また、第２の態様、第３の態様、第４の態様及び第５の態様の記載による有益な効果については、第１の態様に記載の有益な効果についての分析を参照すればよく、ここでは再び説明しない。

本発明において、上述の移動デバイスの回避装置の名称はデバイス又は機能モジュール自体に対する制限にはならない。実際に実現されるとき、これらのデバイス又は機能モジュールは他の名称で称されることができる。本発明に類似する機能を有するデバイス又は機能モジュールであれば、本発明の特許請求の範囲及びそれと同等の技術の範囲に属するべきである。

本発明のこれらの態様又は他の態様は以下の記載を通じてより理解されやすくなる。

本発明の実施例に係る移動デバイスの回避システムの構造模式図である。 本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法のフローチャートである。 本発明の実施例に係る回避エリアの場面模式図である。 本発明の実施例に係る他の回避エリアの場面模式図である。 本発明の実施例に係るもう１つの回避エリアの場面模式図である。 本発明の実施例に係るもう１つの回避エリアの場面模式図である。 本発明の実施例に係る他の移動デバイスの回避方法のフローチャートである。 本発明の実施例に係る移動デバイスの回避装置の構造模式図である。 本発明の実施例に係る他の移動デバイスの回避装置の構造模式図である。

以下、本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体に対して、図面を参照しながら詳しく説明する。

本明細書において、用語の「及び／又は」は関連する対象の間の関連関係を記述するための用語に過ぎず、３種類の関係が存在可能だと表わす。例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａのみが存在すること、Ａ及びＢが同時に存在すること、及び、Ｂのみが存在することの３種類の場合を表すことができる。

本発明の明細書及び図面において、「第１の」や「第２の」などの用語は、異なる対象を区別するか又は同一の対象への異なる処理を区別するために用いられており、対象の特定の順番などを限定するためのものではない。

また、本発明の記載で用いられる「含む」、「備える」及びそれらの任意の変形の用語は、非排他的に含むことを表す。例えば、一連のステップ又はユニットを含むプロセス、方法、システム、製品又はデバイスは、リストアップされたステップ又はユニットに限られず、他のリストアップされていないステップ又はユニットを選択的に更に含むか、又はそれらのプロセス、方法、製品又はデバイスの固有の他のステップ又はユニットを選択的に更に含むことができる。

なお、本発明の実施例において、「例示的に」又は「例えば」などの言葉は例、例証又は説明を表す。本発明の実施例において「例示的に」又は「例えば」により記述されるいずれの実施例又は設計形態も、他の実施例又は設計形態に比べてより好適であるか又はよりメリットがあると解釈されてはならない。正確に言うと、「例示的に」又は「例えば」などの言葉は、具体的な形態を通じて該当する概念を表現するために用いられる。

本発明の記載において、別途説明されていない以上、「複数」とは２つ又は２つ以上を意味する。

人工知能技術の高速成長につれて、ロボットの応用がますます普及してきた。１つの適用シーンにおいては複数のロボットが配置される可能性もある。その場合、複数のロボットのナビゲーション経路が衝突してしまうかもしれない。２つのロボットのナビゲーション経路に衝突が発生した場合、優先レベルが低いロボットに予め設定された回避エリアでパーキングさせるか、又は近くの岐路を選んで回避させることによって、衝突を避けることができる。

しかし、このような回避方法では、ロボットが回避終了後、通常、ナビゲーション経路に向くように本体の方向を再調整する必要があるため、ロボットの回避終了後の始動時間が長すぎる。

以上の課題に鑑みて、本発明の実施例は移動デバイスの回避方法を開示する。当該方法は、回避エリアでパーキングするときの移動デバイスの向きを調整することによって、移動デバイスが回避エリアでパーキング終了後、移動デバイスの本体がナビゲーション経路に向くように速やかに方向を調整させて、移動デバイスの回避終了後の始動時間を短縮することができる。

本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法は移動デバイスの回避装置に適用されることができる。１つの可能な実施形態において、移動デバイスの回避装置は移動デバイスの本体又は移動デバイス中のチップシステムであってもよい。

例示的に、移動デバイスはまず目標経路方向、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定する。次に、移動デバイスは目標経路方向に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから目標パーキング方向を特定する。最後に、移動デバイスは回避エリアでパーキングするように目標パーキング方向に従ってそれ自体を制御する。

他の可能な実施形態において、移動デバイスの回避装置は、移動デバイスと通信接続するサーバであってもよい。

図１は本発明の実施例に係る移動デバイスの回避システムの構造模式図である。

例示的に、図１に示すように、移動デバイスの回避システムはサーバ０１及び少なくとも１つの移動デバイス０２を備える。サーバ０１は各移動デバイス０２とそれぞれ接続する。

サーバ０１は、移動デバイスの回避システムにおける各移動デバイス０２のためにナビゲーション経路を確定し、複数の移動デバイス０２のナビゲーション経路が衝突する場合に回避する必要がある移動デバイス０２を選定し、回避する必要がある移動デバイス０２が回避エリアへ行ってパーキングするように制御するように構成される。

サーバ０１はさらに、回避する移動デバイス０２のために目標経路方向を確定するとともに、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定し、その後目標経路方向に基づいて第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから回避する移動デバイス０２の目標パーキング方向を特定し、最後に目標パーキング方向に基づいて回避する移動デバイス０２が回避エリアでパーキングするように制御する、ように構成される。

なお、本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法は、複数の移動デバイス０２のナビゲーション経路が衝突する場面に適用される。別途説明されていない以上、本発明の実施例の以下の記載で言及される移動デバイス０２はいずれも、回避エリアでパーキングしながら待機する必要がある移動デバイス０２である。

また、図１に示す移動デバイスの回避システムにおいて、サーバ０１の、各移動デバイス０２に対する処理プロセスはすべて同一である。本発明の実施例の以下の記載においては、サーバ０１が１つの移動デバイス０２に対して処理を行うことを例として説明する。

図２は、本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法のフローチャートである。当該回避方法は図１による移動デバイス又はサーバにより実行されることができ、詳しくは、移動デバイス又はサーバのプロセッサにより実行されることができる。

図２に示すように、本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法はＳ２０１－Ｓ２０４を含む。

Ｓ２０１において、移動デバイスの回避装置が移動デバイスの目標経路方向を確定する。

目標経路方向は、移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向である。

１つの可能な実施形態において、移動デバイスの回避装置は、経路アルゴリズムに基づいて移動デバイスのために目標経路を計画してから、目標経路の姿勢に基づいて目標経路方向を確定することができる。例えば、移動デバイスの回避装置はダイナミックウィンドウアプローチ法（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｗｉｎｄｏｗ Ａｐｐｒｏａｃｈ，ＤＷＡ）又は人工ポテンシャル場法などの経路アルゴリズムによって目標経路を確定することができる。例示的に、図３に示す場面模式図を例として、移動デバイスＡの目標経路の姿勢が図３の点線により示される通りである場合、移動デバイスの回避装置は目標経路の点Ｐにおける接線の方向、すなわち図３における矢印Ｄの指し方向を、移動デバイスＡの目標経路方向として確定することができる。

なお、ＤＷＡ又は人工ポテンシャル場法などの経路アルゴリズムによって目標経路を確定するための詳しい方法は従来技術を参考にすればよく、ここでは説明を省略する。

Ｓ２０２において、移動デバイスの回避装置が第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定する。

現在、移動デバイスの回避エリアは通常、予め設定された、壁に近接する回避エリア、又は岐路、の２種類を含む。移動デバイスが予め設定された壁に近接する回避エリアで回避してパーキングするとき、移動デバイスの長さと幅が同一ではないかもしれず、並びに走行方向が短辺であるか長辺であるかもしれないので、プリセットの移動エリアの通路幅が狭すぎると、移動デバイスが回避エリアでパーキングするときに他の移動デバイスの走行を妨げる可能性がある。例えば、図４又は図５に示す場面模式図において、通路幅が狭すぎるため、パーキング中の移動デバイスＡは移動デバイスＢの動きを妨害してしまうかもしれない。そこで、選択的に、１つの可能な実施形態において、移動デバイスの回避装置は、移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅及び回避エリアの境界に基づいて、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定することができる。

プリセットの移動エリアは予め人為的に確定された移動デバイスの移動エリアであってもよい。例示的に、本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法がホテルなどの場面に適用される場合、プリセットの移動エリアはホテルの廊下であってもよい。

なお、実際の適用シーンにおいて、回避エリアの境界は壁であってもよく、他の障害物であってもよく、本発明の実施例はそれについて制限しない。

また、本発明の実施例において、回避エリアが予め設定された壁に近接する回避エリアである場合、回避エリアはプリセットの移動エリアの範囲内に位置する。一方、回避エリアが岐路である場合、回避エリアはプリセットの移動エリアの範囲内に位置しない。

選択的に、１つの可能な実施形態において、通路幅はプリセットの長さより大きい。この場合、移動デバイスの長辺と短辺は移動デバイスのパーキングに影響を及ぼさないので、移動デバイスの回避装置は回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定してもよい。例示的に、図３は１つの回避エリアの場面模式図を示す。図３に示すように、回避エリアの境界に平行な２つの方向はそれぞれ、矢印Ａの指し方向と矢印Ｂの指し方向となる。移動デバイスの回避装置は、移動デバイスＡが図３の回避エリアでパーキングすると確定した場合、矢印Ａの指し方向を第１の候補パーキング方向として確定し、矢印Ｂの指し方向を第２の候補パーキング方向として確定することができる。自明であるが、回避エリアがプリセットの移動エリアの範囲内にある場合、回避エリアの境界はプリセットの移動エリアの１つの境界であってもよい。

なお、プリセットの長さは予め人為的に決められた長さであってもよい。

他の可能な実施形態において、通路幅はプリセットの長さ以下である。この場合、移動デバイスの長辺と短辺は移動デバイスのパーキングに影響を及ぼすので、移動デバイスの回避装置は、移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と移動デバイスの走行方向が位置する直線との間の位置関係に基づいて、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定することができる。

１つの可能な実施形態において、移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが互いに平行になる場合、すなわち、移動デバイスの走行方向が移動デバイスの短辺の進行方向に一致する場合、移動デバイスの回避装置は、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定することができる。例示的に、図４は１つの回避エリアの場面模式図を示す。図４に示すように、移動デバイスＡの走行方向は矢印Ｃの指し方向であり、矢印Ｃの指し方向が位置する直線は、移動デバイスＡの物理的な長軸が位置する直線に平行である。このとき、移動デバイスの回避装置は、移動デバイスＡが図４の回避エリアでパーキングすることを確定した場合、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向、すなわち図４における矢印Ａ及びＢの指し方向を、それぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定することができる。

他の可能な実施形態において、移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが互いに垂直になる場合、すなわち、移動デバイスの走行方向が移動デバイスの長辺の進行方向に一致する場合、移動デバイスの回避装置は、回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定することができる。図５は１つの回避エリアの場面模式図を示す。図５に示すように、移動デバイスＡの走行方向は矢印Ｃの指し方向であり、矢印Ｃの指し方向が位置する直線は、移動デバイスＡの物理的な長軸が位置する直線に垂直である。このとき、移動デバイスの回避装置は、移動デバイスＡが図５の回避エリアでパーキングすることを確定した場合、回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向、すなわち図５における矢印Ａ及びＢの指し方向を、それぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定することができる。

移動デバイスの回避エリアは岐路であってもよいため、選択的に、移動デバイスの回避装置は、目標パーキングエリアを先に確定してから、目標パーキングエリア内の、移動デバイスに最も近接する境界を認識して目標境界として確定し、最後に目標境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定することができる。

目標パーキングエリアは、すなわち確定された回避エリアは、プリセットの移動エリアの範囲に属しない。

例示的に、図６は１つの回避エリアの場面模式図を示す。移動デバイスの回避装置により確定された目標パーキングエリアは図６に示す通りである。目標パーキングエリアは２つの境界を有し、すなわち図６における第１の境界及び第２の境界である。移動デバイスの回避装置は、目標パーキングエリア内の、移動デバイスに最も近い境界が第１の境界であると認識した場合、第１の境界を目標境界として確定する。その後、移動デバイスの回避装置は、第１の境界に平行な２つの互いに相違する方向（すなわち、矢印Ａの指し方向及び矢印Ｂの指し方向）をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定することができる。

Ｓ２０３において、移動デバイスの回避装置が目標経路方向に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから移動デバイスの目標パーキング方向を特定する。

選択的に、移動デバイスの回避装置はまず第１の方向角及び第２の方向角を確定することができる。その次、第１の方向角及び第２の方向角に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから目標パーキング方向を特定する。

ここで、第１の方向角は第１の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角であり、第２の方向角は第２の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角である。

選択的に、移動デバイスの回避装置は、第１の方向角が第２の方向角より小さい場合に第１の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定し、第１の方向角が第２の方向角より大きい場合に第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定し、第１の方向角が第２の方向角に等しい場合に第１の候補パーキング方向又は第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定する。

例示的に、図３に示す回避エリアの場面模式図において、矢印Ａの指し方向は第１の候補パーキング方向であり、矢印Ｂの指し方向は第２の候補パーキング方向であり、矢印Ｄの指し方向は目標経路方向である。このとき、移動デバイスの回避装置は、矢印Ａの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図３におけるβ角を第１の方向角として確定するとともに、矢印Ｂの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図３におけるα角を第２の方向角として確定することができる。図面からわかるように、図３におけるα角はβ角より小さく、つまり、第１の方向角は第２の方向角より大きい。したがって、移動デバイスの回避装置は矢印Ｂの指し方向、すなわち第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定することができる。

図４に示す回避エリアの場面模式図において、矢印Ａの指し方向は第１の候補パーキング方向であり、矢印Ｂの指し方向は第２の候補パーキング方向であり、矢印Ｄの指し方向は目標経路方向である。このとき、移動デバイスの回避装置は、矢印Ａの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図４におけるβ角を第１の方向角として確定するとともに、矢印Ｂの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図４におけるα角を第２の方向角として確定することができる。図面からわかるように、図４におけるα角はβ角より小さく、つまり、第１の方向角は第２の方向角より大きい。したがって、移動デバイスの回避装置は矢印Ｂの指し方向、すなわち第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定することができる。

図５に示す回避エリアの場面模式図において、矢印Ａの指し方向は第１の候補パーキング方向であり、矢印Ｂの指し方向は第２の候補パーキング方向であり、矢印Ｄの指し方向は目標経路方向である。このとき、移動デバイスの回避装置は、矢印Ａの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図５におけるβ角を第１の方向角として確定するとともに、矢印Ｂの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図５におけるα角を第２の方向角として確定することができる。図面からわかるように、図５におけるα角はβ角より小さく、つまり、第１の方向角は第２の方向角より大きい。したがって、移動デバイスの回避装置は矢印Ｂの指し方向、すなわち第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定することができる。

一般に、１つの適用シーンにおける複数の移動デバイスは同じスペックを有する。選択的に、移動デバイスの物理的な短軸と物理的な長軸との和をプリセットの長さとして確定することができる。こうすると、通路幅がプリセットの長さ以下であり且つ移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが垂直になる場合（すなわち図５の場面模式図による場面）には、２つの移動デバイスが予め設定された走行エリアにおいて正面で出合ったとき、１つの移動デバイスのみに回避エリアへ行かせてパーキング方向を調整させればよく、もう１つの移動デバイスは元の走行方向を維持しながら続いて走行すればよい。例示的に、移動デバイスＡが回避エリアで図５に示す向きでパーキングするとき、移動デバイスＢはそのまま走行すればよく、方向を調整して回避する必要がない。例示的に、図５に示すように、移動デバイスＢの物理的な短軸は回避エリアの境界の方向に平行な辺ｍであり、物理的な長軸は回避エリアの境界の方向に垂直な辺ｎである。

図６に示す回避エリアの場面模式図において、矢印Ａの指し方向は第１の候補パーキング方向であり、矢印Ｂの指し方向は第２の候補パーキング方向であり、矢印Ｄの指し方向は目標経路方向である。このとき、移動デバイスの回避装置は矢印Ａの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図６におけるβ角を第１の方向角として確定するとともに、矢印Ｂの指し方向と矢印Ｄの指し方向との間の夾角、すなわち図６におけるα角を第２の方向角として確定することができる。図面からわかるように、図６におけるα角はβ角より小さく、つまり、第１の方向角は第２の方向角より大きい。したがって、移動デバイスの回避装置は矢印Ｂの指し方向である第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定することができる。

Ｓ２０４において、移動デバイスの回避装置が目標パーキング方向に基づいて、移動デバイスが回避エリアでパーキングするように制御する。

選択的に、移動デバイスの回避装置は、目標パーキング方向を確定した後、目標パーキング方向に向くように移動デバイスの走行方向を制御して、回避エリアでパーキングさせることができる。

図３に示す回避エリアの場面模式図を例として、移動デバイスの回避装置により確定された目標パーキング方向が矢印Ｂの指し方向であり、矢印Ｂの指し方向と目標経路方向との間の角度差が非常に小さい。移動デバイスＡは、走行方向が矢印Ｂの指し方向に向くように、回避エリアでパーキングする。こうすると、移動デバイスＡは、回避エリアでパーキング終了後、本体の方向を矢印Ｂの指し方向から目標経路方向に速やかに調整することができる。逆に、移動デバイスＡの走行方向が矢印Ａの指し方向に向くように回避エリアでパーキングすると、回避エリアでパーキング終了後、移動デバイスＡは目標経路方向に向くために本体の角度を大きく調整しなければならない。よって、本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法は、移動デバイスの回避後の始動時間を短縮することができる。

本発明の実施例に係る移動デバイスの回避方法において、移動デバイスが回避エリアでパーキングするときの向き（すなわち本発明による目標パーキング方向）は目標経路方向によって確定され、一方、目標経路方向は移動デバイスが回避エリアでパーキングしてからのナビゲーション経路の方向である。そこで、本発明に係る技術案は、２つの候補のパーキング方向のうちから、ナビゲーション経路の方向に合う（すなわちナビゲーション経路の方向と目標パーキング方向との間の角度差が大きくならないようにする）目標パーキング方向を特定することができる。こうすると、移動デバイスが回避エリアでパーキングした後、ナビゲーション経路の方向に一致するように移動デバイスの本体の向きを速やかに調整することができる。よって、本発明に係る移動デバイスの回避方法は、移動デバイスの回避後の始動時間を短縮することができる。

図７は本発明の実施例に係る他の移動デバイスの回避方法のフローチャートである。

図７に示すように、当該回避方法はＳ７０１－Ｓ７０１０を含む。

Ｓ７０１において、移動デバイスの回避装置が移動デバイスの目標経路方向を確定する。

Ｓ７０２において、移動デバイスの回避装置が移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定する。

Ｓ７０３において、移動デバイスの回避装置は、通路幅がプリセットの長さより大きいか否かを判断する。

移動デバイスの回避装置が、通路幅がプリセットの長さより大きいと判断した場合、Ｓ７０４を実行する。移動デバイスの回避装置が、通路幅がプリセットの長さ以下であると判断した場合、Ｓ７０５を実行する。

Ｓ７０４において、移動デバイスの回避装置は、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定する。

Ｓ７０４の後、移動デバイスの回避装置はＳ７０８を実行する。

Ｓ７０５において、移動デバイスの回避装置は、物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが互いに平行になるか否かを判断する。

移動デバイスの回避装置は、物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが互いに平行になると判断した場合、Ｓ７０６を実行する。移動デバイスの回避装置は、物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが平行にならないと判断した場合、すなわち、物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが互いに垂直になる場合、Ｓ７０７を実行する。

Ｓ７０６において、移動デバイスの回避装置は、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定する。

Ｓ７０６の後、移動デバイスの回避装置はＳ７０８を実行する。

Ｓ７０７において、移動デバイスの回避装置は、回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定する。

Ｓ７０７の後、移動デバイスの回避装置はＳ７０８を実行する。

Ｓ７０８において、移動デバイスの回避装置は、第１の方向角及び第２の方向角を確定し、第１の方向角及び第２の方向角に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから目標パーキング方向を特定する。

Ｓ７０９において、移動デバイスの回避装置は、移動デバイスを、走行方向が目標パーキング方向に向いて回避エリアでパーキングするように制御する。

図８は本発明の実施例に係る移動デバイスの回避装置の構造模式図である。

図８に示すように、当該移動デバイスの回避装置は上述の実施例による図１により開示される移動デバイスの回避システム中のサーバ０１であってもよく、移動デバイス自体であってもよい。当該移動デバイスの回避装置は確定モジュール３１及び制御モジュール３２を備える。

ここで、確定モジュール３１は上述の方法実施例のＳ２０１、Ｓ２０２及びＳ２０３を実行し、制御モジュール３２は上述の方法実施例のＳ２０４を実行する。

具体的に、確定モジュール３１は移動デバイスの目標経路方向を確定するように構成される。目標経路方向は、移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向である。

確定モジュール３１はさらに、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するように構成される。

確定モジュール３１はさらに、目標経路方向に基づいて第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから移動デバイスの目標パーキング方向を特定するように構成される。

制御モジュール３２は、確定モジュール３１により確定された目標パーキング方向に基づいて移動デバイスを制御して回避エリアでパーキングさせるように構成される。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定し、回避エリアの境界及び通路幅に基づいて、第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するように構成される。ここで、回避エリアはプリセットの移動エリアの範囲に属する。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、さらに、通路幅がプリセットの長さより大きいと確定した場合、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように構成される。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、さらに、通路幅がプリセットの長さ以下であると確定した場合、移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と移動デバイスの走行方向が位置する直線との位置関係に基づいて第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向を確定するように構成される。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、さらに、物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが互いに平行になる場合、回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように構成される。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、さらに、物理的な長軸が位置する直線と走行方向が位置する直線とが互いに垂直になる場合、回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように構成される。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、さらに、目標パーキングエリアを確定し、目標境界を認識し、目標境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向として確定するように構成される。ここで、目標パーキングエリアはプリセットの移動エリアの範囲に属せず、目標境界は目標パーキングエリアにおいて移動デバイスに最も近接する境界である。

選択的に、制御モジュール３２は具体的に、移動デバイスを、走行方向が目標パーキング方向に向いて回避エリアでパーキングするように制御する、ように構成される。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、さらに、第１の方向角及び第２の方向角を確定し、第１の方向角及び第２の方向角に基づいて、第１の候補パーキング方向と第２の候補パーキング方向のうちから目標パーキング方向を特定するように構成される。ここで、第１の方向角は第１の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角であり、第２の方向角は第２の候補パーキング方向と目標経路方向との間の夾角である。

選択的に、確定モジュール３１は具体的に、さらに、第１の方向角が第２の方向角より小さい場合に第１の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定し、第１の方向角が第２の方向角より大きい場合に第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定し、第１の方向角が第２の方向角に等しい場合に第１の候補パーキング方向又は第２の候補パーキング方向を目標パーキング方向として確定するように構成される。

選択的に、移動デバイスの回避装置は記憶モジュールを更に備えることができる。記憶モジュールは、当該移動デバイスの回避装置のプログラムコードなどを記憶するように構成される。

図９は本発明の実施例に係る他の移動デバイスの回避装置の構造模式図である。

図９に示すように、回避装置はメモリ４１、プロセッサ４２、バス４３及び通信ポート４４を備える。メモリ４１はコンピュータ実行命令を記憶するように構成され、プロセッサ４２とメモリ４１はバス４３を介して接続する。移動デバイスの回避装置が作動するとき、プロセッサ４２はメモリ４１に記憶されているコンピュータ実行命令を実行し、それによって移動デバイスの回避装置は上述の実施例に係る移動デバイスの回避方法を実行する。

実際の適用シーンにおいて、１つの実施例として、プロセッサ４２（４２－１及び４２－２）は１つ又は複数の中央プロセッサ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）を含むことができ、例えば図９に示すＣＰＵ０及びＣＰＵ１を含む。また、１つの実施例として、移動デバイスの回避装置は複数のプロセッサ４２を含むことができ、例えば図９に示すプロセッサ４２－１及びプロセッサ４２－２を含む。これらのプロセッサ４２のうちのいずれのＣＰＵも１つのシングルコアプロセッサ（ｓｉｎｇｌｅ－ＣＰＵ）であってもよく、１つのマルチコアプロセッサ（ｍｕｌｔｉ－ＣＰＵ）であってもよい。ここで、プロセッサ４２は１つ又は複数のデバイス、回路、及び／又は、データ処理（例えばコンピュータプログラム命令）に用いられる処理コアであってもよい。

メモリ４１は、リードオンリーメモリ４１（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）又は静態情報及び命令を記憶可能な他の種類の静態記憶デバイス、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）又は情報及び命令を記憶可能な他の種類の動態記憶デバイスであってもよく、電気的消去可能読み取り専用メモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＥＥＰＲＯＭ）、リードオンリーコンパクトディスク（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＣＤ－ＲＯＭ）又は他の光ディスクメモリ、コンパクトディスクメモリ（圧縮コンパクトディスク、レーザーコンパクトディスク、光コンパクトディスク、ディジタルバーサタイルディスク、ブルーレイディスクなど）、磁気ディスク記憶媒体又は他の磁気記憶デバイス、又は、命令又はデータ構造の形を有する期待のプログラムコードを携帯又は記憶するように用いられることができる、コンピュータにより読取可能な他の任意の媒体であってもよいが、これらに限られない。メモリ４１は個別で存在してバス４３を介してプロセッサ４２と接続してもよく、メモリ４１はプロセッサ４２と一緒に集積されてもよい。

実際の適用シーンにおいて、メモリ４１は、本発明によるデータと、本発明によるソフトウェアプログラムに対応するコンピュータ実行命令とを記憶するように構成される。プロセッサ４２は、メモリ４１に記憶されているソフトウェアプログラムを運転又は実行すること、及び、メモリ４１に記憶されているデータを呼び出すことによって、移動デバイスの回避装置の各機能を実現する。

通信ポート４４は、任意のトランシーバ類の装置を採用してもよく、他のデバイス又は通信ネットワーク、例えば、制御システム、ラジオアクセスネットワーク（Ｒａｄｉｏ Ａｃｃｅｓｓ Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＲＡＮ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ，ＷＬＡＮ）などと通信するように構成される。通信ポート４４は、受信ユニットを備えて受信機能を実現し、送信ユニットを備えて送信機能を実現することができる。

バス４３は、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＩＳＡ）バス、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ，ＰＣＩ）バス又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＥＩＳＡ）バスなどであってもよい。当該バス４３は、アドレスバス、データバス、制御バスなどに分類されることができる。記述の便宜上、図９においては１本の太線で示しているが、バスが１本のみ又は１種類のみ存在することを意味しない。

１つの例として、図８を参照すると、移動デバイスの回避装置における確定モジュールが実現する機能は図９に示すプロセッサが実現する機能に一致し、移動デバイスの回避装置における記憶モジュールが実現する機能は図９に示すメモリが実現する機能に一致する。

本実施例における関連内容についての説明は上述の方法実施例を参照すればよく、ここでは説明を省略する。

選択的に、当該移動デバイスの回避装置はトランシーバを更に備えることができる。当該トランシーバは、移動デバイスの回避装置のプロセッサにより制御されて、データ、シグナル又は情報を受送信するステップ、例えば、目標経路の方向を取得するステップ、を実行する。

選択的に、当該移動デバイスの回避装置は移動デバイス自体であってもよく、移動デバイス中の一部の装置（例えば移動デバイス中のチップシステム）であってもよい。当該チップシステムは、移動デバイスの回避装置が第１の態様に係る機能（例えば、上述の移動デバイスの回避方法に係るデータ及び／又は情報を受信、送信又は処理すること）を実行できるように、支えるように構成される。当該チップシステムはチップを備えており、他の個別素子や回路構成を備えてもよい。

選択的に、当該移動デバイスの回避装置は、移動デバイスと通信接続されるサーバであってもよく、サーバ中の一部の装置（例えばサーバ中のチップシステム）であってもよい。

以上の実施形態に対する記載によって当業者が理解できる通り、記述の便宜及び簡潔さのために、ここでは単なる以上の各機能モジュールの区切り方を例として説明を行った。実際に応用する場合には、必要に応じて上述の機能をここと相違する機能モジュールに配分して完成させることができる。つまり、装置の内部構造を異なる機能モジュールに分けて、以上に記載のすべて又は一部の機能を完成する。以上で説明されたシステム、装置及びユニットの具体的な動作プロセスについては、上述の方法実施例における該当するプロセスを参照すればよく、ここでは説明を省略する。

本発明の実施例はコンピュータ読取可能な記憶媒体を更に開示する。コンピュータ読取可能な記憶媒体には命令が記憶されており、コンピュータが当該命令を実行すると、コンピュータは上述の実施例に係る移動デバイスの回避方法を実行する。

コンピュータ読取可能な記憶媒体は例えば、電気、磁気、光、電磁気、赤外線又は半導体のシステム、装置又は素子、又は以上のうちの任意の組合せであってもよいが、これらに限られない。コンピュータ読取可能な記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、１つ又は複数の導線を有する電気接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ、消去可能読み取り専用メモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＥＰＲＯＭ）、レジスター、光ファイバー、ＣＤ－ＲＯＭ、光メモリデバイス、磁気メモリデバイス、又はこれらのうちの任意の適切な組合せ、又は該当分野の一般的な任意の他の形式を有するコンピュータ読取可能な記憶媒体を含む。１つの例示的な記憶媒体がプロセッサと結合すると、プロセッサは当該記憶媒体から情報を読み取り、当該記憶媒体に情報を書き込むことができるようになる。もちろん、記憶媒体はプロセッサを構成する一部であってもよい。プロセッサ及び記憶媒体は特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）の中に配置されることができる。本発明の実施例において、コンピュータ読取可能な記憶媒体はプログラムを具備又は記憶する任意の有形の媒体であってもよく、当該プログラムは命令実行システム、装置又はデバイスにより使用されるか、又はそれと組み合わせて使用されることができる。

本発明の実施例は、コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を更に開示する。コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されるとき、上述の任意の移動デバイスの回避方法を実現する。

前記コンピュータプログラム製品は１種類又は複数種類のプログラム設計言語の任意の組合せによって本発明の実施例による操作を実行するためのプログラムコードを編集することができる。前記プログラム設計言語はＪａｖａ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向のプログラム設計言語を含み、「Ｃ」言語又はそれと類似するプログラム設計言語などの一般的なプロセス型のプログラム設計言語も含む。プログラムコードは、完全にユーザコンピュータデバイスで実行されるか、部分的にユーザデバイスで実行されるか、１つの個別ソフトウェアパックとして実行されるか、一部がユーザコンピュータデバイスで一部がリモートコンピュータデバイスで実行されるか、又は完全にリモートコンピュータデバイスやサーバで実行されることができる。

当業者は理解できるが、本明細書に係る実施例に記載の各例示的なユニット及びアルゴリズムのステップは、電子ハードウェア又はコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアとの組合せにより実現されることができる。これらの機能がハードウェアで実行されるか又はソフトウェアで実行されるかは、技術案の特定の適用及び設計上の制限条件により決められる。専門的な技術者は各特定の適用シーンに応じて異なる手法でここに記載の機能を実現することができるが、このような実現は本発明の範囲を逸脱していると理解されてはならない。

当業者は理解できるが、記述の便宜上、以上で説明したシステム、装置及びユニットの具体的な作業プロセスについては、前文の方法実施例による該当するプロセスを参照すればよく、ここでは説明を省略する。

本発明に係るいくつかの実施例において、開示されたシステム、装置及び方法は他の手法で実現されてもよいことは、理解されるべきである。例えば、以上で説明した装置実施例は例示的なものに過ぎない。例えば、前記ユニットの区切り方はロジック機能に関する区切りに過ぎず、実際に実現する際には他の区切り方を採用してもよく、例えば、複数のユニット又はコンポーネントは組み合わせるか又は他のシステムに集積されることができ、又は、一部の構成を無視するか又は実行しなくてもよい。また、示された又は議論された相互結合、直接結合又は通信接続は、いくつかのポート、装置又はユニットを介した間接な結合又は通信接続であってもよく、電気的、機械的又は他の形態であってもよい。

以上で離散した部品として説明されたユニットは物理的に離散したものであってもよく、そうでなくてもよい。ユニットとして示された部品は物理的なユニットであってもよく、そうでなくでもよい。すなわち、１つの場所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分布してもよい。実際の必要に応じてそのうちの一部又はすべてのユニットを選んで本実施例に係る手段の目的を実現することができる。

また、本発明の各実施例による各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されてもよく、各ユニットがそれぞれ物理的に個別で存在してもよく、もしくは２つ又は２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されてもよい。

上述の機能がソフトウェアの機能ユニットの形態で実現され且つ独立した製品として販売や使用されるとき、１つのコンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されることができる。このような思想に基づいて、本発明の技術案は本質的に、言い換えると従来技術に寄与する部分又は当該技術案の一部は、ソフトウェア製品の形で表現されることができる。当該コンピュータソフトウェア製品は１つの記憶媒体に記憶されており、１台のコンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、又はネットワークデバイスなどであってもよい）に本発明の各実施例に記載の方法のすべて又は一部のステップを実行させるための命令をいくつか含む。また、上述の記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、携帯式ハードディスク、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、磁気ディスク又はコンパクトディスクなどの、プログラムコードを記憶できる様々な媒体を含む。

さらに、本発明に係る各技術構成の組合せ方は、本発明の請求項に記載の組合せ方又は具体的な実施例に記載の組合せ方に限られない。矛盾が発生しない以上、本発明に記載のすべての技術的構成は任意の形で自由に組み合わせられるか又は結合されることができる。

なお、以上でリストアップした内容は本発明の具体的な実施例に過ぎず、明らかに本発明は以上の実施例に限られず、様々な類似の変形を有する。当業者が本発明により開示された内容に基づいて直接導き出すか又は連想する変形は、すべて本発明の保護範囲に属するべきである。

なお、本発明の実施例で言及された「第１の」、「第２の」などの限定的な言葉は、本発明の実施例の技術案をよりわかりやすく説明するために用いられたものに過ぎず、本発明の保護範囲を制限するためのものではない。

以上の内容は本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲はそれに限られない。本発明により開示された技術的範囲内で行われるいずれの変化又は代替も、本発明の保護範囲に属するべきである。つまり、本発明の保護範囲は特許請求の範囲により決められるべきである。

Claims (14)

1. 移動デバイスの目標経路方向を確定するステップであって、前記目標経路方向は前記移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向であるステップと、
   前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向として確定するステップと、
   第１の方向角及び第２の方向角を確定するステップであって、前記第１の方向角は前記第１の候補パーキング方向と前記目標経路方向との夾角であり、前記第２の方向角は前記第２の候補パーキング方向と前記目標経路方向との夾角であるステップと、
   前記第１の方向角及び前記第２の方向角に基づいて、前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向のうちから前記移動デバイスの目標パーキング方向を特定するステップであって、前記目標パーキング方向は前記回避エリアでパーキングするときの前記移動デバイスの向きであるステップと、
   前記目標パーキング方向に基づいて、前記移動デバイスが前記回避エリアでパーキングするように前記移動デバイスを制御するステップと、を含み、
   前記第１の方向角及び前記第２の方向角に基づいて、前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向のうちから前記移動デバイスの目標パーキング方向を特定する前記ステップは、
   前記第１の方向角が前記第２の方向角より小さい場合に前記第１の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するステップと、
   前記第１の方向角が前記第２の方向角より大きい場合に前記第２の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するステップと、
   前記第１の方向角と前記第２の方向角とが等しい場合に前記第１の候補パーキング方向又は前記第２の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するステップと、を含む
   ことを特徴とする移動デバイスの回避方法。
2. 前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向として確定する前記ステップは、
   前記移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定するステップであって、前記回避エリアは前記プリセットの移動エリアの範囲に属するステップと、
   前記通路幅がプリセットの長さより大きいと確定した場合、前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向として確定するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動デバイスの回避方法。
3. 前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向として確定する前記ステップは、
   前記移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定するステップであって、前記回避エリアは前記プリセットの移動エリアの範囲に属するステップと、
   前記通路幅がプリセットの長さ以下であると確定した場合、前記移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と前記移動デバイスの走行方向が位置する直線との間の位置関係を確定するステップと、
   前記物理的な長軸が位置する直線と前記走行方向が位置する直線とが互いに平行になる場合、前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向として確定するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動デバイスの回避方法。
4. 前記回避エリアは前記プリセットの移動エリアにおいて予め設定された壁に近接するエリアであり、前記壁は前記回避エリアの境界を構成する
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の移動デバイスの回避方法。
5. 前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向として確定する前記ステップは、
   目標パーキングエリアを前記回避エリアとして確定するステップであって、前記目標パーキングエリアはプリセットの移動エリアの範囲に属さないステップと、
   目標境界を認識するステップであって、前記目標境界は前記目標パーキングエリアにおいて前記移動デバイスに最も近接する境界であるステップと、
   前記目標境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向として確定するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動デバイスの回避方法。
6. 前記回避エリアは前記プリセットの移動エリア外に位置する岐路である
   ことを特徴とする請求項５に記載の移動デバイスの回避方法。
7. 前記目標パーキング方向に基づいて前記移動デバイスが前記回避エリアでパーキングするように前記移動デバイスを制御する前記ステップは、
   前記移動デバイスを、走行方向が前記目標パーキング方向に向いて前記回避エリアでパーキングするように制御するステップを含む
   ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の移動デバイスの回避方法。
8. 移動デバイスの目標経路方向を確定するステップであって、前記目標経路方向は前記移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向であるステップと、
   前記回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向として確定するステップと、
   第１の方向角及び第２の方向角を確定するステップであって、前記第１の方向角は前記第１の候補パーキング方向と前記目標経路方向との夾角であり、前記第２の方向角は前記第２の候補パーキング方向と前記目標経路方向との夾角であるステップと、
   前記第１の方向角及び前記第２の方向角に基づいて、前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向のうちから前記移動デバイスの目標パーキング方向を特定するステップであって、前記目標パーキング方向は前記回避エリアでパーキングするときの前記移動デバイスの向きであるステップと、
   前記目標パーキング方向に基づいて、前記移動デバイスが前記回避エリアでパーキングするように前記移動デバイスを制御するステップと、を含み、
   前記第１の方向角及び前記第２の方向角に基づいて、前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向のうちから前記移動デバイスの目標パーキング方向を特定する前記ステップは、
   前記第１の方向角が前記第２の方向角より小さい場合に前記第１の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するステップと、
   前記第１の方向角が前記第２の方向角より大きい場合に前記第２の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するステップと、
   前記第１の方向角と前記第２の方向角とが等しい場合に前記第１の候補パーキング方向又は前記第２の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するステップと、を含む
   ことを特徴とする移動デバイスの回避方法。
9. 前記回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向として確定する前記ステップは、
   前記移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定するステップであって、前記回避エリアは前記プリセットの移動エリアの範囲に属するステップと、
   前記通路幅がプリセットの長さ以下であると確定した場合、前記移動デバイスの物理的な長軸が位置する直線と前記移動デバイスの走行方向が位置する直線との間の位置関係を確定するステップと、
   前記物理的な長軸が位置する直線と前記走行方向が位置する直線とが互いに垂直になる場合、前記回避エリアの境界に垂直な２つの互いに相違する方向をそれぞれ前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向として確定するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項８に記載の移動デバイスの回避方法。
10. 確定モジュール及び制御モジュールを備え、
    前記確定モジュールは、移動デバイスの目標経路方向を確定するように構成され、前記目標経路方向は前記移動デバイスが回避エリアでパーキングした後に採用されるナビゲーション経路の方向であり、
    前記確定モジュールはさらに、前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ第１の候補パーキング方向及び第２の候補パーキング方向として確定するように構成され、
    前記確定モジュールはさらに、第１の方向角及び第２の方向角を確定し、前記第１の方向角及び前記第２の方向角に基づいて前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向のうちから前記移動デバイスの目標パーキング方向を特定するように構成され、ここで、前記第１の方向角は前記第１の候補パーキング方向と前記目標経路方向との夾角であり、前記第２の方向角は前記第２の候補パーキング方向と前記目標経路方向との夾角であり、前記目標パーキング方向は前記回避エリアでパーキングするときの前記移動デバイスの向きであり、
    前記制御モジュールは、前記確定モジュールにより確定された前記目標パーキング方向に基づいて、前記移動デバイスが前記回避エリアでパーキングするように前記移動デバイスを制御するように構成され、
    前記第１の方向角が前記第２の方向角より小さい場合、前記確定モジュールは前記第１の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するように構成され、
    前記第１の方向角が前記第２の方向角より大きい場合、前記確定モジュールは前記第２の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するように構成され、
    前記第１の方向角と前記第２の方向角とが等しい場合、前記確定モジュールは前記第１の候補パーキング方向又は前記第２の候補パーキング方向を前記目標パーキング方向として確定するように構成される
    ことを特徴とする移動デバイスの回避装置。
11. 前記確定モジュールはさらに、前記移動デバイスのプリセットの移動エリアの通路幅を確定し、前記通路幅がプリセットの長さより大きいと確定した場合、前記回避エリアの境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向として確定するように構成され、
    前記回避エリアは前記プリセットの移動エリアの範囲に属する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の移動デバイスの回避装置。
12. 前記確定モジュールはさらに、目標パーキングエリアを前記回避エリアとして確定し、目標境界を認識し、前記目標境界に平行な２つの互いに相違する方向をそれぞれ前記第１の候補パーキング方向と前記第２の候補パーキング方向として確定するように構成され、
    ここで、前記目標パーキングエリアはプリセットの移動エリアの範囲に属さず、前記目標境界は前記目標パーキングエリアにおいて前記移動デバイスに最も近接する境界である
    ことを特徴とする請求項１０に記載の移動デバイスの回避装置。
13. 移動デバイスの回避装置であって、
    メモリ、プロセッサ、バス及び通信ポートを備え、
    前記メモリはコンピュータ実行命令を記憶するように構成され、
    前記プロセッサと前記メモリとは前記バスを介して接続し、
    前記移動デバイスの回避装置が作動するとき、前記移動デバイスの回避装置が請求項１に記載の移動デバイスの回避方法を実行するよう、前記プロセッサは前記メモリに記憶されている前記コンピュータ実行命令を実行する
    ことを特徴とする移動デバイスの回避装置。
14. コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ読取可能な記憶媒体には命令が記憶されており、
    コンピュータが前記命令を実行するとき、前記コンピュータは請求項１に記載の移動デバイスの回避方法を実行する
    ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。