JP3846506B2 - 自律移動装置 - Google Patents
自律移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3846506B2 JP3846506B2 JP2005070762A JP2005070762A JP3846506B2 JP 3846506 B2 JP3846506 B2 JP 3846506B2 JP 2005070762 A JP2005070762 A JP 2005070762A JP 2005070762 A JP2005070762 A JP 2005070762A JP 3846506 B2 JP3846506 B2 JP 3846506B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- mobile device
- autonomous mobile
- area
- start signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 42
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
2 管理装置
10 走行手段
11 記憶手段
12 インターフェース
13 経路生成手段
14 環境認識手段
15 走行制御手段
16 停留開始信号検出手段
Claims (5)
- 稼動領域の地図と走行用の各種パラメータを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指令の入力のためのインターフェースと、目的地までの経路を生成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識するための環境認識手段と、走行を行うための走行手段とを備えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元に上記地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しながら目的地まで走行手段を制御する走行制御手段と、音声源の位置を認識する装置とを備えている自律移動装置であって、
他の移動体を回避するための停留開始信号を検出するとともに検出した音声レベルのパターンが予め登録したパターンと適合したかを出力するセンサである停留開始信号検出手段を有して、
走行制御手段は、停留開始信号検出手段で停留開始信号を検出した場合に、記憶手段に予め記憶させた他の移動体の回避用の停留領域のうち音声源と反対方向の停留可能領域に向かわせて停留させるものであることを特徴とする自律移動装置。 - 稼動領域の地図と走行用の各種パラメータを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指令の入力のためのインターフェースと、目的地までの経路を生成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識するための環境認識手段と、走行を行うための走行手段とを備えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元に上記地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しながら目的地まで走行手段を制御する走行制御手段と、音声源の位置を認識する装置とを備えている自律移動装置であって、
音声認識手段であって他の移動体を回避するための停留開始信号を検出する停留開始信号検出手段を有して、
走行制御手段は、停留開始信号検出手段で停留開始信号を検出した場合に、記憶手段に予め記憶させた他の移動体の回避用の停留領域のうち音声源と反対方向の停留可能領域に向かわせて停留させるものであることを特徴とする自律移動装置。 - 走行制御手段は、停留領域中の自己位置から最短の位置を停留位置として停留動作に移行するものであることを特徴とする請求項1もしくは2のいずれかの項に記載の自律移動装置。
- 走行制御手段は、停留領域中の自己位置からの距離と進路変更に要する回転量の二つを考慮して停留位置を決定するものであることを特徴とする請求項1もしくは2のいずれかの項に記載の自律移動装置。
- 走行制御手段は、停留領域をレベル分けして自己位置からの距離と上記レベルとから停留位置を定めて停留動作に移行するものであることを特徴とする請求項1もしくは2のいずれかの項に記載の自律移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005070762A JP3846506B2 (ja) | 2005-03-14 | 2005-03-14 | 自律移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005070762A JP3846506B2 (ja) | 2005-03-14 | 2005-03-14 | 自律移動装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001336863A Division JP3675386B2 (ja) | 2001-11-01 | 2001-11-01 | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005209225A JP2005209225A (ja) | 2005-08-04 |
JP3846506B2 true JP3846506B2 (ja) | 2006-11-15 |
Family
ID=34909731
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005070762A Expired - Fee Related JP3846506B2 (ja) | 2005-03-14 | 2005-03-14 | 自律移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3846506B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3931907B2 (ja) * | 2005-03-14 | 2007-06-20 | 松下電工株式会社 | 自律移動装置 |
CN113103224B (zh) * | 2021-03-02 | 2022-08-30 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2661023B2 (ja) * | 1986-12-16 | 1997-10-08 | 神鋼電機株式会社 | 自立型無人車システムにおける衝突回避方法 |
JPH05197426A (ja) * | 1992-01-20 | 1993-08-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の制御方法 |
JP2885628B2 (ja) * | 1993-12-27 | 1999-04-26 | 日本電気株式会社 | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 |
JPH09330123A (ja) * | 1996-06-07 | 1997-12-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行制御システム |
JPH1129205A (ja) * | 1997-07-11 | 1999-02-02 | Mitsubishi Electric Corp | 自走式搬送設備およびその制御方法 |
JP4089154B2 (ja) * | 2000-12-07 | 2008-05-28 | 株式会社ダイフク | 移動体の走行制御方法 |
-
2005
- 2005-03-14 JP JP2005070762A patent/JP3846506B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005209225A (ja) | 2005-08-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3675386B2 (ja) | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム | |
EP3460614B1 (en) | Combined robot and cruising path generation method therefor | |
US9020682B2 (en) | Autonomous mobile body | |
JP2020509500A (ja) | 自律移動ロボットの制御方法 | |
US8924068B2 (en) | Autonomous mobile body | |
JP5539596B2 (ja) | 自律移動装置、自律移動方法、及び、自律移動装置用のプログラム | |
JP5768273B2 (ja) | 歩行者の軌跡を予測して自己の回避行動を決定するロボット | |
KR20230006591A (ko) | 2d 및 3d 경로 계획을 이용한 로봇 내비게이션 | |
JPH05257533A (ja) | 移動ロボットの床面掃引方法及び装置 | |
EP3667450B1 (en) | Mobile body and method for control of mobile body | |
JPH09185412A (ja) | 自律移動装置 | |
JP3931907B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP5553220B2 (ja) | 移動体 | |
EP3892426A1 (en) | Autonomously traveling mobile robot and traveling control method therefor | |
US11642791B2 (en) | Autonomous mobile robot and control program for autonomous mobile robot | |
JP2009080527A (ja) | 自律移動装置 | |
JP3931906B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP3846506B2 (ja) | 自律移動装置 | |
US20220022715A1 (en) | Autonomously traveling mobile robot and traveling control method therefor | |
JP7317436B2 (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
JP2020132350A (ja) | 荷役システムおよび制御方法 | |
JP2020004182A (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
JP2009223632A (ja) | 自律移動装置、及び、自律移動装置システム | |
KR101635585B1 (ko) | 무인 이동체 원격 제어 장치 | |
JP6687313B1 (ja) | 搬送システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060801 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060814 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090901 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090901 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090901 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100901 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110901 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110901 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120901 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130901 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |