CN113103224B - 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113103224B
CN113103224B CN202110231016.3A CN202110231016A CN113103224B CN 113103224 B CN113103224 B CN 113103224B CN 202110231016 A CN202110231016 A CN 202110231016A CN 113103224 B CN113103224 B CN 113103224B
Authority
CN
China
Prior art keywords
avoidance
candidate parking
determining
mobile device
candidate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110231016.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113103224A (zh
Inventor
刘玉豪
张美华
王仕腾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN202110231016.3A priority Critical patent/CN113103224B/zh
Publication of CN113103224A publication Critical patent/CN113103224A/zh
Priority to JP2022526395A priority patent/JP7368622B2/ja
Priority to PCT/CN2021/137415 priority patent/WO2022183803A1/zh
Priority to KR1020227023303A priority patent/KR20220125718A/ko
Priority to EP21887877.5A priority patent/EP4082724A4/en
Priority to US17/848,662 priority patent/US20220326712A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN113103224B publication Critical patent/CN113103224B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33027—Artificial neural network controller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39082—Collision, real time collision avoidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40317—For collision avoidance and detection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40339—Avoid collision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40476—Collision, planning for collision free path

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Signal Processing For Digital Recording And Reproducing (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)

Abstract

本申请公开了一种移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质，涉及人工智能技术领域，通过调整移动设备在避让区域的停靠方向，从而可以减小移动设备在避让后的启动时间。该方法包括：确定移动设备的目标路径方向；确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向；根据目标停靠方向控制移动设备在避让区域停靠。其中，目标路径方向为移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。

Description

移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广，在一个应用场景中可能会部署多个机器人。这样，就会出现多个机器人的导航路径有冲突的情况。当两个机器人的导航路径出现冲突时，现有的避让方法是，让优先级低的机器人前往预先设置的避让区域停靠，或者就近选择岔路进行避让。
然而，在上述避让方法中，机器人结束避让之后，往往需要重新调整机身至导航路径的方向，导致机器人在避让后的启动时间过长。
发明内容
本申请提供一种移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质，通过调整移动设备在避让区域的停靠方向，从而可以减小移动设备在避让后的启动时间。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种移动设备的避让方法，可以应用于移动设备的避让装置，包括：确定移动设备的目标路径方向；确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向；根据目标停靠方向控制移动设备在避让区域停靠。其中，目标路径方向为移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。
本申请提供的移动设备的避让方法中，移动设备在避让区域停靠时的方向(也即是本申请中的目标停靠方向)是根据目标路径方向确定的，而目标路径方向是移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。所以，本申请技术方案可以从两个候选停靠方向中确定出与导航路径的方向相符的目标停靠方向，也即是导航路径的方向与目标停靠方向的角度差值不会很大。这样，移动设备在避让区域停靠之后，可以快速将从移动设备的机身调整至导航路径的方向。因此，本申请提供的移动设备的避让方法可以减小移动设备在避让后的启动时间。
可选的，在一种可能的设计方式中，上述“确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”可以包括：确定移动设备的预设移动区域的通道宽度；根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；避让区域属于预设移动区域的范围。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”可以包括：在确定通道宽度大于预设长度的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”，可以包括：在确定通道宽度小于或等于预设长度的情况下，根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”还可以包括：
在物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互平行的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”，包括：
在物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互垂直的情况下，将垂直于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”，还可以包括：
确定目标停靠区域；目标停靠区域不属于预设移动区域的范围；
识别目标边界；目标边界为，目标停靠区域内距离移动设备最近的边界；
将平行于目标边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标停靠方向控制移动设备在避让区域停靠”，可以包括：控制移动设备的运动方向朝向目标停靠方向，在避让区域停靠。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向”，可以包括：
确定第一方向角和第二方向角；第一方向角为第一候选停靠方向与目标路径方向的夹角，第二方向角为第二候选停靠方向与目标路径方向的夹角；
根据第一方向角和第二方向角，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定目标停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据第一方向角和第二方向角，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定目标停靠方向”，可以包括：
在第一方向角小于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角大于第二方向角的情况下，确定第二候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角等于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向或第一候选停靠方向为目标停靠方向。
第二方面，本申请提供一种移动设备的避让装置，包括：确定模块和控制模块。
其中，确定模块用于确定移动设备的目标路径方向；目标路径方向为移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向；
确定模块，还用于确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；
确定模块，还用于根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向；
控制模块，用于根据确定模块确定的目标停靠方向，控制移动设备在避让区域停靠。
可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：确定移动设备的预设移动区域的通道宽度；根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；避让区域属于预设移动区域的范围。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：在确定通道宽度大于预设长度的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：在确定通道宽度小于或等于预设长度的情况下，根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：在物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互平行的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：在物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互垂直的情况下，将垂直于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：确定目标停靠区域；目标停靠区域不属于预设移动区域的范围；识别目标边界；目标边界为，目标停靠区域内距离移动设备最近的边界；将平行于目标边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，控制模块具体用于：控制移动设备的运动方向朝向目标停靠方向，在避让区域停靠。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：确定第一方向角和第二方向角；第一方向角为第一候选停靠方向与目标路径方向的夹角，第二方向角为第二候选停靠方向与目标路径方向的夹角；
根据第一方向角和第二方向角，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定目标停靠方向。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：在第一方向角小于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角大于第二方向角的情况下，确定第二候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角等于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向或第一候选停靠方向为目标停靠方向。
第三方面，本申请提供一种移动设备的避让装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当移动设备的避让装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使移动设备的避让装置执行如上述第一方面提供的移动设备的避让方法。
可选的，该移动设备的避让装置还可以包括收发器，该收发器用于在移动设备的避让装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或者信息的步骤，例如，获取目标路径的方向。
进一步可选的，该移动设备的避让装置可以是移动设备自身，也可以是移动设备中的一部分装置，例如可以是移动设备中的芯片***。该芯片***用于支持移动设备的避让装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述移动设备的避让方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片***包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。
进一步可选的，该移动设备的避让装置也可以是与移动设备通信连接的服务器，也可以是服务器中的一部分装置，例如可以是服务器中的芯片***。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的避让方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的避让方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与移动设备的避让装置的处理器封装在一起的，也可以与移动设备的避让装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本申请中，上述移动设备的避让装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种移动设备的避让***的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种移动设备的避让方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种避让区域的场景示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种避让区域的场景示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种避让区域的场景示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种避让区域的场景示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种移动设备的避让方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的一种移动设备的避让装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种移动设备的避让装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例提供的移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质进行详细地描述。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广，在一个应用场景中可能会部署多个机器人。这样，就会出现多个机器人的导航路径有冲突的情况。当两个机器人的导航路径出现冲突时，现有的避让方法是，让优先级低的机器人前往预先设置的避让区域停靠，或者就近选择岔路进行避让。
然而，在上述避让方法中，机器人结束避让之后，往往需要重新调整机身至导航路径的方向，导致机器人在避让后的启动时间过长。
针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种移动设备的避让方法，该方法通过调整移动设备在避让区域的停靠方向，可以使得移动设备在避让区域停靠之后，快速将从移动设备的机身调整至导航路径的方向，从而可以减小移动设备在避让后的启动时间。
本申请实施例提供的移动设备的避让方法可以应用于移动设备的避让装置。在一种可能的实现方式中，移动设备的避让装置可以是移动设备本体或者移动设备中的芯片***。
示例性的，移动设备先确定目标路径方向、第一候选停靠方向以及第二候选停靠方向；之后，移动设备根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定目标停靠方向；最后，移动设备根据目标停靠方向控制自身在避让区域停靠。
在另一种可能的实现方式中，移动设备的避让装置也可以是与移动设备通信连接的服务器。示例性的，参照图1，提供了一种移动设备的避让***。如图1所示，移动设备的避让***包括服务器01和至少一个移动设备02。服务器01与每个移动设备02连接。
服务器01，用于为移动设备的避让***内的各个移动设备02确定导航路径，在出现多个移动设备02的导航路径冲突时，确定出需要避让的移动设备02，控制需要避让的移动设备02前往避让区域停靠。
服务器01，还用于为需要避让的移动设备02确定目标路径方向，并确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；之后根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定需要避让的移动设备02的目标停靠方向；最后根据目标停靠方向控制需要避让的移动设备02在避让区域停靠。
可以理解的是，本申请实施例提供的移动设备的避让方法，是应用于多个移动设备02的导航路径冲突的场景中。如无明确说明，本申请实施例的以下描述中涉及的移动设备02，均为需要前往避让区域停靠等待的移动设备02。
另外，在图1所示的移动设备的避让***中，服务器01对每个移动设备02的处理过程均相同。本申请实施例的以下描述中，是以服务器01对一个移动设备02的处理为例进行说明的。
参照图2，本申请实施例提供的移动设备的避让方法包括S201-S204：
S201、移动设备的避让装置确定移动设备的目标路径方向。
其中，目标路径方向为移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。
在一种可能的实现方式中，移动设备的避让装置可以根据路径算法为移动设备规划目标路径，然后根据目标路径的走势确定出目标路径方向。比如，移动设备的避让装置可以根据动态窗口(dynamic window approach，DWA)算法或者人工势场法等路径算法确定目标路径。示例性的，以图3所示的场景示意图为例，移动设备A的目标路径的走势如图3所示，移动设备的避让装置可以将目标路径在P点处的切线方向，也即是图3中箭头D的指向确定为移动设备A的目标路径方向。
可以理解的是，具体根据DWA算法或者人工势场法等路径算法确定目标路径的方法，可以参照现有技术的中相关描述，此处不再赘述。
S202、移动设备的避让装置确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
目前，移动设备的避让区域一般有两种，预先设置的靠近墙体的避让区域或者岔路口。移动设备在预先设置的靠近墙体的避让区域避让停靠时，由于移动设备的长和宽不一定相同，运动方向可能是短边也可能是长边，若预设移动区域的通道宽度过窄，移动设备在避让区域停靠时可能会影响其他移动设备的运动。比如，图4或图5所示的场景示意图中，通道宽度过窄，移动设备A的停靠可能会影响移动设备B的运动。所以，可选的，在一种可能的实现方式中，移动设备的避让装置可以根据移动设备的预设移动区域的通道宽度和避让区域的边界，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
其中，预设移动区域可以是人为事先确定的移动设备的移动区域。示例性的，本申请实施例提供的移动设备的避让方法应用于酒店等场景中时，预设移动区域可以是酒店的长廊。
可以理解的是，在实际应用中，避让区域的边界可以是墙体，也可以是其他类型的障碍体，本申请实施例对此不做限定。
需要说明的是，本申请实施例中，当避让区域为预先设置的靠近墙体的避让区域时，避让区域在预设移动区域的范围内；当避让区域为岔路口时，避让区域不在预设移动区域的范围内。
可选的，在一种可能的实现方式中，通道宽度大于预设长度，则移动设备的长短边对于移动设备的停靠没有影响，移动设备的避让装置可以将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。示例性的，参照图3，提供了一种避让区域的场景示意图。如图3所示，平行于避让区域的边界的两个方向分别为箭头A的指向和箭头B的指向，移动设备的避让装置确定移动设备A在图3中的避让区域内停靠时，可以将箭头A的指向确定为第一候选停靠方向，并将箭头B的指向确定为第二候选停靠方向。可以看出，避让区域在预设移动区域的范围内时，避让区域的边界也即是预设移动区域的一个边界。
其中，预设长度可以是人为事先确定的长度。
在另一种可能的实现方式中，通道宽度小于或等于预设长度，则移动设备的长短边对于移动设备的停靠有影响，移动设备的避让装置可以根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
在一种可能的实现方式中，在移动设备物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互平行的情况下，表明移动设备的运动方向即为移动设备的短边的前进方向，则移动设备的避让装置可以将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。示例性的，参照图4，提供了一种避让区域的场景示意图。如图4所示，移动设备A的运动方向为箭头C的指向，箭头C的指向所在直线与移动设备A的物理长轴所在直线平行，则移动设备的避让装置确定移动设备A在图4中的避让区域内停靠时，可以将平行于避让区域的边界的两个不同的方向，也即是图4中箭头A和B的指向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
在另一种可能的实现方式中，在移动设备物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互垂直的情况下，表明移动设备的运动方向即为移动设备的长边的前进方向，则移动设备的避让装置可以将垂直于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。参照图5，提供了一种避让区域的场景示意图。如图5所示，移动设备A的运动方向为箭头C的指向，箭头C的指向所在直线与移动设备A的物理长轴所在直线垂直，则移动设备的避让装置确定移动设备A在图5中的避让区域内停靠时，可以将垂直于避让区域的边界的两个不同的方向，也即是图5中箭头A和B的指向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
由于移动设备的避让区域还可以为岔路口，所以，可选的，移动设备的避让装置可以先确定目标停靠区域，之后识别目标停靠区域内距离移动设备最近的边界作为目标边界，最后将平行于目标边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
其中，目标停靠区域也即是确定出的避让区域，不属于预设移动区域的范围。
示例性的，参照图6，提供了一种避让区域的场景示意图。移动设备的避让装置确定出目标停靠区域如图6所示，目标停靠区域有两个边界，也即是图6中的第一边界和第二边界。移动设备的避让装置识别出目标停靠区域内距离移动设备最近的边界为第一边界，则将第一边界作为目标边界。之后移动设备的避让装置可以将平行于第一边界的两个不同的方向(也即是箭头A的指向和箭头B的指向)分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
S203、移动设备的避让装置根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向。
可选的，移动设备的避让装置可以先确定第一方向角和第二方向角，之后根据第一方向角和第二方向角，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定目标停靠方向。
其中，第一方向角为第一候选停靠方向与目标路径方向的夹角，第二方向角为第二候选停靠方向与目标路径方向的夹角。
可选的，移动设备的避让装置在第一方向角小于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角大于第二方向角的情况下，确定第二候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角等于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向或第一候选停靠方向为目标停靠方向。
示例性的，在图3所示的避让区域的场景示意图中，箭头A的指向为第一候选停靠方向，箭头B的指向为第二候选停靠方向，箭头D的指向为目标路径方向。则移动设备的避让装置可以将箭头A的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图3中的β角确定为第一方向角，并将箭头B的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图3中的α角确定为第二方向角。可以看出，图3中的α角小于β角，也即是第一方向角大于第二方向角，则移动设备的避让装置可以将箭头B的指向的第二候选停靠方向确定为目标停靠方向。
在图4所示的避让区域的场景示意图中，箭头A的指向为第一候选停靠方向，箭头B的指向为第二候选停靠方向，箭头D的指向为目标路径方向。则移动设备的避让装置可以将箭头A的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图4中的β角确定为第一方向角，并将箭头B的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图4中的α角确定为第二方向角。可以看出，图4中的α角小于β角，也即是第一方向角大于第二方向角，则移动设备的避让装置可以将箭头B的指向的第二候选停靠方向确定为目标停靠方向。
在图5所示的避让区域的场景示意图中，箭头A的指向为第一候选停靠方向，箭头B的指向为第二候选停靠方向，箭头D的指向为目标路径方向。则移动设备的避让装置可以将箭头A的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图5中的β角确定为第一方向角，并将箭头B的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图5中的α角确定为第二方向角。可以看出，图5中的α角小于β角，也即是第一方向角大于第二方向角，则移动设备的避让装置可以将箭头B的指向的第二候选停靠方向确定为目标停靠方向。
同一应用场景的多个移动设备的规格一般是相同的。可选的，可以将移动设备的物理短轴和物理长轴之和确定为预设长度。这样，在通道宽度小于或等于预设长度，且移动设备物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互垂直的情况下(也即是图5的场景示意图中示出的情况)，若两个移动设备在预设运动区域正面相遇，则可以仅让一个移动设备前往避让区域调整停靠方向，另一移动设备保持原来的运动方向继续行驶。示例性的，当移动设备A在避让区域按照图5所示的方向停靠时，移动设备B可以继续行驶，无需调整方向避让。示例性的，如图5所示，移动设备B的物理短轴为平行于避让区域的边界的方向的边长m，物理长轴为垂直于避让区域的边界的方向的边长n。
在图6所示的避让区域的场景示意图中，箭头A的指向为第一候选停靠方向，箭头B的指向为第二候选停靠方向，箭头D的指向为目标路径方向。则移动设备的避让装置可以将箭头A的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图6中的β角确定为第一方向角，并将箭头B的指向与箭头D的指向之间的夹角，也即是图6中的α角确定为第二方向角。可以看出，图6中的α角小于β角，也即是第一方向角大于第二方向角，则移动设备的避让装置可以将箭头B的指向的第二候选停靠方向确定为目标停靠方向。
S204、移动设备的避让装置根据目标停靠方向控制移动设备在避让区域停靠。
可选的，移动设备的避让装置在确定目标停靠方向之后，可以控制移动设备的运动方向朝向目标停靠方向，在避让区域停靠。
以图3所示的避让区域的场景示意图为例，移动设备的避让装置确定出的目标停靠方向为箭头B的指向，箭头B的指向与目标路径方向之间的角度差值很小。移动设备A在避让区域停靠时，运动方向朝向箭头B的指向停靠，这样，移动设备A在避让区域停靠之后，可以快速将机身从箭头B的指向调整至目标路径方向。相反，若移动设备A在避让区域停靠时，运动方向朝向箭头A的指向停靠，这样，移动设备A在避让区域停靠之后，需要将机身调整较大的角度才可以调整至目标路径方向。所以，本申请实施例提供的移动设备的避让方法可以减小移动设备在避让后的启动时间。
本申请实施例提供的移动设备的避让方法中，移动设备在避让区域停靠时的方向(也即是本申请中的目标停靠方向)是根据目标路径方向确定的，而目标路径方向是移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。所以，本申请技术方案可以从两个候选停靠方向中确定出与导航路径的方向相符的目标停靠方向，也即是导航路径的方向与目标停靠方向的角度差值不会很大。这样，移动设备在避让区域停靠之后，可以快速将从移动设备的机身调整至导航路径的方向。因此，本申请提供的移动设备的避让方法可以减小移动设备在避让后的启动时间。
综合以上描述，如图7所示，本申请实施例还提供了一种移动设备的避让方法，包括S701-S709：
S701、移动设备的避让装置确定移动设备的目标路径方向。
S702、移动设备的避让装置确定移动设备的预设移动区域的通道宽度。
S703、移动设备的避让装置判断通道宽度是否大于预设长度。
在移动设备的避让装置确定通道宽度大于预设长度的情况下，执行S704；在移动设备的避让装置确定通道宽度小于或等于预设长度的情况下，执行S705。
S704、移动设备的避让装置将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
在S704之后，移动设备的避让装置执行S708。
S705、移动设备的避让装置判断物理长轴所在直线与运动方向所在直线是否相互平行。
在移动设备的避让装置确定物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互平行情况下，执行S706；在移动设备的避让装置确定物理长轴所在直线与运动方向所在直线不平行，也即是物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互垂直情况下，执行S707。
S706、移动设备的避让装置将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
在S706之后，移动设备的避让装置执行S708。
S707、移动设备的避让装置将垂直于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
在S707之后，移动设备的避让装置执行S708。
S708、移动设备的避让装置确定第一方向角和第二方向角，根据第一方向角和第二方向角，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定目标停靠方向。
S709、移动设备的避让装置控制移动设备的运动方向朝向目标停靠方向，在避让区域停靠。
如图8所示，本申请实施例还提供了一种移动设备的避让装置，该移动设备的避让装置可以是上述实施例中图1所涉及的移动设备的避让***中的服务器01，也可以是移动设备本身。该移动设备的避让装置包括：确定模块31和控制模块32。
其中，确定模块31执行上述方法实施例中的S201、S202以及S203，控制模块32执行上述方法实施例中的S204。
具体地，确定模块31，用于确定移动设备的目标路径方向；目标路径方向为移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向；
确定模块31，还用于确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；
确定模块31，还用于根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向；
控制模块32，用于根据确定模块31确定的目标停靠方向，控制移动设备在避让区域停靠。
可选的，确定模块31具体用于：确定移动设备的预设移动区域的通道宽度；
根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；避让区域属于预设移动区域的范围。
可选的，确定模块31具体还用于：在确定通道宽度大于预设长度的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，确定模块31具体还用于：在确定通道宽度小于或等于预设长度的情况下，根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，确定模块31具体还用于：在物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互平行的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，确定模块31具体还用于：在物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互垂直的情况下，将垂直于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，确定模块31具体还用于：确定目标停靠区域；目标停靠区域不属于预设移动区域的范围；
识别目标边界；目标边界为，目标停靠区域内距离移动设备最近的边界；
将平行于目标边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。
可选的，控制模块32具体用于：控制移动设备的运动方向朝向目标停靠方向，在避让区域停靠。
可选的，确定模块31具体还用于：确定第一方向角和第二方向角；第一方向角为第一候选停靠方向与目标路径方向的夹角，第二方向角为第二候选停靠方向与目标路径方向的夹角；
根据第一方向角和第二方向角，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定目标停靠方向。
可选的，确定模块31具体还用于：在第一方向角小于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角大于第二方向角的情况下，确定第二候选停靠方向为目标停靠方向；在第一方向角等于第二方向角的情况下，确定第一候选停靠方向或第一候选停靠方向为目标停靠方向。
可选的，移动设备的避让装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该移动设备的避让装置的程序代码等。
如图9所示，本申请实施例还提供一种移动设备的避让装置，包括存储器41、处理器42、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当移动设备的避让装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使移动设备的避让装置执行如上述实施例提供的移动设备的避让方法。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42(42-1和42-2)可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图9中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，移动设备的避让装置可以包括多个处理器42，例如图9中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。
在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，移动设备的避让装置的各种功能。
通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制***、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
作为一个示例，结合图8，移动设备的避让装置中的确定模块实现的功能与图9中的处理器实现的功能相同，移动设备的避让装置中的存储模块实现的功能与图9中的存储器实现的功能相同。
本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的移动设备的避让方法。
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种移动设备的避让方法，其特征在于，包括：
确定移动设备的目标路径方向；所述目标路径方向为所述移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向；
确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；
确定第一方向角和第二方向角；所述第一方向角为所述第一候选停靠方向与所述目标路径方向的夹角，所述第二方向角为所述第二候选停靠方向与所述目标路径方向的夹角；
根据所述第一方向角和所述第二方向角，从所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向中确定目标停靠方向；
根据所述目标停靠方向控制所述移动设备在所述避让区域停靠；
其中，所述确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向，包括：
确定所述移动设备的预设移动区域的通道宽度；
根据所述避让区域的边界和所述通道宽度，确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向；所述避让区域属于所述预设移动区域的范围；
其中，所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向为平行于所述避让区域边界的两个不同的方向。
2.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述避让区域的边界和所述通道宽度，确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，包括：
在确定所述通道宽度大于预设长度的情况下，将平行于所述避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。
3.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述避让区域的边界和所述通道宽度，确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，还包括：
在确定所述通道宽度小于或等于预设长度的情况下，根据所述移动设备的物理长轴所在直线与所述移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。
4.根据权利要求3所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的物理长轴所在直线与所述移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，包括：
在所述物理长轴所在直线与所述运动方向所在直线相互平行的情况下，将平行于所述避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。
5.根据权利要求3所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的物理长轴所在直线与所述移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向，还包括：
在所述物理长轴所在直线与所述运动方向所在直线相互垂直的情况下，将垂直于所述避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。
6.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向，还包括：
确定目标停靠区域；所述目标停靠区域不属于预设移动区域的范围；
识别目标边界；所述目标边界为，所述目标停靠区域内距离所述移动设备最近的边界；
将平行于所述目标边界的两个不同的方向分别确定为所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向。
7.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述目标停靠方向控制所述移动设备在所述避让区域停靠，包括：
控制所述移动设备的运动方向朝向所述目标停靠方向，在所述避让区域停靠。
8.根据权利要求1所述的移动设备的避让方法，其特征在于，所述根据所述第一方向角和所述第二方向角，从所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向中确定所述目标停靠方向，包括：
在所述第一方向角小于所述第二方向角的情况下，确定所述第一候选停靠方向为所述目标停靠方向；
在所述第一方向角大于所述第二方向角的情况下，确定所述第二候选停靠方向为所述目标停靠方向；
在所述第一方向角等于所述第二方向角的情况下，确定所述第一候选停靠方向或所述第一候选停靠方向为所述目标停靠方向。
9.一种移动设备的避让装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定移动设备的目标路径方向；所述目标路径方向为所述移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向；
所述确定模块，还用于确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；
所述确定模块，还用于确定第一方向角和第二方向角；所述第一方向角为所述第一候选停靠方向与所述目标路径方向的夹角，所述第二方向角为所述第二候选停靠方向与所述目标路径方向的夹角；
根据所述第一方向角和所述第二方向角，从所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向中确定目标停靠方向；
控制模块，用于根据所述确定模块确定的所述目标停靠方向，控制所述移动设备在所述避让区域停靠；
其中，所述确定模块还具体用于：确定移动设备的预设移动区域的通道宽度；
根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；所述避让区域属于预设移动区域的范围；
其中，所述第一候选停靠方向和所述第二候选停靠方向为平行于所述避让区域边界的两个不同的方向。
10.一种移动设备的避让装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；
当所述移动设备的避让装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述移动设备的避让装置执行如权利要求1-8任意一项所述的移动设备的避让方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-8任意一项所述的移动设备的避让方法。
CN202110231016.3A 2021-03-02 2021-03-02 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质 Active CN113103224B (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110231016.3A CN113103224B (zh) 2021-03-02 2021-03-02 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质
JP2022526395A JP7368622B2 (ja) 2021-03-02 2021-12-13 移動デバイスの回避方法、装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体
PCT/CN2021/137415 WO2022183803A1 (zh) 2021-03-02 2021-12-13 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质
KR1020227023303A KR20220125718A (ko) 2021-03-02 2021-12-13 이동 기기의 회피 방법, 장치 및 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체
EP21887877.5A EP4082724A4 (en) 2021-03-02 2021-12-13 METHODS AND DEVICES FOR PREVENTING MOBILE DEVICES AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIA
US17/848,662 US20220326712A1 (en) 2021-03-02 2022-06-24 Collision avoidance method and apparatus for moving device, and computer-readable storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110231016.3A CN113103224B (zh) 2021-03-02 2021-03-02 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113103224A CN113103224A (zh) 2021-07-13
CN113103224B true CN113103224B (zh) 2022-08-30

Family

ID=76709688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110231016.3A Active CN113103224B (zh) 2021-03-02 2021-03-02 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220326712A1 (zh)
EP (1) EP4082724A4 (zh)
JP (1) JP7368622B2 (zh)
KR (1) KR20220125718A (zh)
CN (1) CN113103224B (zh)
WO (1) WO2022183803A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113103224B (zh) * 2021-03-02 2022-08-30 上海擎朗智能科技有限公司 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质
CN114489054B (zh) * 2021-12-31 2024-06-18 上海擎朗智能科技有限公司 控制机器人在目标点位停靠的方法及机器人
CN117325185B (zh) * 2023-11-27 2024-04-09 成都越凡创新科技有限公司 移动机器人解死锁的方法及调度设备

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3991097B2 (ja) * 1998-09-11 2007-10-17 カワサキプラントシステムズ株式会社 移動体経路制御装置
JP3846506B2 (ja) * 2005-03-14 2006-11-15 松下電工株式会社 自律移動装置
JP4658155B2 (ja) * 2008-03-17 2011-03-23 株式会社日立製作所 自律移動ロボット装置及び自律移動ロボット装置の回避方法
JP2010055496A (ja) * 2008-08-29 2010-03-11 Hitachi Ltd 自律移動装置及び自律移動装置の回避方向表示方法
JP2011248713A (ja) 2010-05-28 2011-12-08 Toyota Motor Corp 退避場所探索システム、退避場所探索方法
JP2019087210A (ja) * 2017-11-10 2019-06-06 株式会社Ｓｏｋｅｎ 自律移動装置
JP7095427B2 (ja) * 2018-06-15 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 自律移動体、および自律移動体の制御プログラム
CN109144065B (zh) * 2018-08-29 2021-08-13 广州安商智能科技有限公司 机器人避让方法及装置
CN109108974B (zh) * 2018-08-29 2020-07-07 广州市君望机器人自动化有限公司 机器人避让方法、装置、后台服务端及存储介质
JP7180219B2 (ja) * 2018-09-10 2022-11-30 株式会社豊田自動織機 自律走行体
CN110083157B (zh) * 2019-04-28 2022-11-25 深兰科技（上海）有限公司 一种避障方法及装置
CN110377038A (zh) * 2019-07-15 2019-10-25 深圳优地科技有限公司 一种机器人避让行驶方法、装置及机器人
CN112083728B (zh) * 2020-09-09 2024-04-30 上海擎朗智能科技有限公司 一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质
CN112405533A (zh) * 2020-11-06 2021-02-26 深圳优地科技有限公司 机器人避让方法、装置、设备及存储介质
CN113103224B (zh) * 2021-03-02 2022-08-30 上海擎朗智能科技有限公司 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP4082724A4 (en) 2023-01-25
EP4082724A1 (en) 2022-11-02
JP2023511640A (ja) 2023-03-22
US20220326712A1 (en) 2022-10-13
CN113103224A (zh) 2021-07-13
WO2022183803A1 (zh) 2022-09-09
KR20220125718A (ko) 2022-09-14
JP7368622B2 (ja) 2023-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113103224B (zh) 移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质
US11175668B2 (en) Navigation method and apparatus, and terminal device
CN109739230B (zh) 驾驶轨迹生成方法、装置及存储介质
US20160159350A1 (en) Vehicle speed adjustment
US20200198135A1 (en) Virtual rail based cruise method and apparatus and robot using the same
CN112644480B (zh) 一种障碍物检测方法、检测***、计算机设备和存储介质
CN112734827B (zh) 一种目标检测方法、装置、电子设备和存储介质
US11807269B2 (en) Method for vehicle avoiding obstacle, electronic device, and computer storage medium
CN112748739B (zh) 移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及***
CN111722234A (zh) 基于超声波雷达的障碍物定位方法、装置和计算机设备
CN115617042A (zh) 碰撞检测方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质
CN114998477A (zh) 掉头区域车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品
CA3139624C (en) Congestion avoidance and common resource access management for multiple robots
CN110901384B (zh) 无人车控制方法、装置、介质及电子设备
CN112462403A (zh) 一种定位方法、装置、存储介质及电子设备
CN113859231B (zh) 一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN112764431B (zh) 无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机
EP3992746A1 (en) Method and apparatus for controlling an automated guided vehicle
CN113156950A (zh) 多机器人智能交通控制方法及装置
CN109246606B (zh) 机器人定位网络的扩展方法、装置、终端设备及存储介质
CN116136599A (zh) 可行驶区域的确定方法、装置及存储介质
US20210127266A1 (en) Cloud computing with dynamic cloud
CN117132012B (zh) 一种预测冲突危险区的多船避碰方法、电子设备和存储介质
CN113734162B (zh) 一种车辆间的避障方法、装置及电子设备
CN117799672A (zh) 一种基于车站位置的区域划分方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20210713

Assignee: Jiaxing Jupiter Robot Technology Co.,Ltd.

Assignor: SHANGHAI KEENLON INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2024980000232

Denomination of invention: Avoidance methods, devices, and computer-readable storage media for mobile devices

Granted publication date: 20220830

License type: Common License

Record date: 20240108