CN112001986B - 虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质 - Google Patents

虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112001986B
CN112001986B CN202010859694.XA CN202010859694A CN112001986B CN 112001986 B CN112001986 B CN 112001986B CN 202010859694 A CN202010859694 A CN 202010859694A CN 112001986 B CN112001986 B CN 112001986B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
segments
road
virtual connection
entry
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010859694.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112001986A (zh
Inventor
张婕
吴英海
刘艳琴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202010859694.XA priority Critical patent/CN112001986B/zh
Publication of CN112001986A publication Critical patent/CN112001986A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112001986B publication Critical patent/CN112001986B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开提供了平交路口内虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质，涉及智能交通和自动驾驶领域。生成方法包括：获取目标平交路口的相关道路信息，相关道路信息包括进入路段和退出路段之间的相应关系，以及进入路段和退出路段的车道信息，车道信息包括车道的位置信息；针对每一个进入路段，基于相应的车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中虚拟连接线段位于目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；根据预设的规则，从第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中目标虚拟连接线段之间在目标平交路口内互不交叉；以及基于相应的目标虚拟连接线段，生成目标平交路口内的虚拟车道。

Description

虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及智能交通和自动驾驶领域，具体地，涉及一种平交路口内虚拟车道的生成方法、平交路口内虚拟车道生成装置、电子设备以及计算机可读存储介质
背景技术
在现有的导航技术中，通常只针对道路进行路线引导，导航的路线只能精细到相应的道路。例如，当被导航信息引导的车辆在前方路口左转时，只能提示驾驶员转向箭头信息，需要由驾驶员自行判断车辆在路口内的行进路线，导航不够精准，并且不适用于智能交通和自动驾驶需求。
发明内容
根据本公开的一方面，提供了一种平交路口内虚拟车道的生成方法，包括：获取目标平交路口的相关道路信息，所述相关道路信息包括多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系，以及每一个所述进入路段的进入车道信息和每一个所述退出路段的退出车道信息，所述进入车道信息包括每一个进入车道的位置信息，所述退出车道信息包括每一个退出车道的位置信息；针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉；以及基于相应的所述目标虚拟连接线段，生成所述目标平交路口内的虚拟车道。
根据本公开的另一方面，还提供了平交路口内虚拟车道的生成装置，包括：获取模块，所述获取模块被配置为获取目标平交路口的相关道路信息，所述相关道路信息包括多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系，以及每一个所述进入路段的进入车道信息和每一个所述退出路段的退出车道信息，所述进入车道信息包括每一个进入车道的位置信息，所述退出车道信息包括每一个退出车道的位置信息；第一确定模块，所述第一确定模块被配置为针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；第二确定模块，所述第二确定模块被配置为根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉；以及生成模块，所述生成模块被配置为基于相应的所述目标虚拟连接线段，生成所述目标平交路口内的虚拟车道。
根据本公开的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据上述的平交路口内虚拟车道的生成方法。
根据本公开的另一方面，还提供了一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由电子设备的处理器执行时，致使所述电子设备执行根据上述的平交路口内虚拟车道的生成方法。
根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。
通过根据本公开的实施例提供的虚拟连接车道的生成方法，能够快速且精确地确定平交路口内的互不交叉的虚拟连接线段，以用于生成平交路口内的虚拟车道，使其适用于智能交通和自动驾驶领域。
附图说明
附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
图1是示出根据本公开示例性实施例的平交路口内虚拟车道的生成方法的流程图；
图2是示出根据本公开示例性实施例的平交路口的示意图；
图3是示出根据本公开示例性实施例的方位角度的示意图；
图4是示出根据本公开示例性实施例的基于交叉点的信息和偏转角度确定目标虚拟连接线段的方法流程图；
图5a至图5e是示出根据本公开示例性实施例的在示例性的平交路口内虚拟连接线段的剔除过程示意图；
图6是示出根据本公开示例性实施例的平交路口内虚拟车道的生成装置的示意性组成框图；以及
图7是示出能够应用于示例性实施例的示例性计算设备的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开进行进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外，还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与相关发明相关的部分。
在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
根据相关技术，导航技术通常只针对道路进行路线引导，导航的路线只能精细到相应的道路。在平交路口内没有具体的车道，无法实现车道级导航。
基于此，本公开提供了一种平交路口内虚拟车道的生成方法。所述生成方法首先根据平交路口的进入路段和退出路段之间的相应关系，以及进入车道和退出车道的位置信息，确定一定数量的虚拟连接线段；然后根据预设规则，在一定数量的虚拟连接线段中确定互不交叉的多条目标虚拟连接线段，并基于目标虚拟连接线段生成虚拟车道。从而能够快速确定平交路口内用于连接进入车道和退出车道的一定数量的虚拟连接线段，并且能够准确且快速地从确定的一定数量的虚拟连接线段中确定在交叉路口内互不交叉的目标虚拟连接线段，用于而不会出现遗漏和错误。基于确定的目标虚拟连接线段能够生成平交路口内的虚拟车道，以用于车道级导航。
在本公开中，平交路口指平面交叉的路口，即道路与道路平面相交时形成的一片可供车辆多方向转向行驶的空地，空地内没有具体的车道。进入路段指的是按其行驶方向进入平交路口的路段。退出路段指的是按其行驶方向远离平交路口的路段。车道是指由两条车道分割线形成的可供车辆通过的道路。
以下将结合附图对根据本公开实施例的平交路口内虚拟车道的生成方法进行进一步描述。
图1是示出根据本公开示例性实施例的平交路口内虚拟车道的生成方法的流程图。如图1所示，所述生成方法可以包括：步骤101、获取目标平交路口的相关道路信息，所述相关道路信息包括多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系，以及每一个所述进入路段的进入车道信息和每一个所述退出路段的退出车道信息，所述进入车道信息包括每一个进入车道的位置信息，所述退出车道信息包括每一个退出车道的位置信息；步骤102、针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中，每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；步骤103、根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉；以及步骤104、基于相应的所述目标虚拟连接线段，生成所述目标平交路口内的虚拟车道。通过上述生成方法，能够快速且精确地确定平交路口内的互不交叉的虚拟连接线段，以用于生成适用于智能交通和自动驾驶的平交路口内的虚拟车道。
根据一些实施例，可以通过识别分析带有激光点云和高清摄像头的采集车现场拍摄的道路图像来获取目标平交路口的相关道路信息。
根据一些实施例，步骤101、获取目标平交路口的相关道路信息可包括：获取目标平交路口的路段信息；获取目标平交路口的路段的车道信息。其中，路段信息可包括：路段的位置信息、进入路段与相应的退出路段的相应关系以及路名等。路段的车道信息可包括：车道的位置信息、车道的通行方向以及车道类型等。
根据一些实施例，多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系可包括多个进入路段与多个退出路段之间的转向关系。例如，该相应关系还可包括交通管制信息。进入路段与相应的退出路段的转向关系是指进入路段与相应的退出路段空间上的转向方向关系，即，调头、左转、直行和右转。以如图2的平交路口为例，退出路段R2与进入路段R1之间的转向关系为右转，退出路段R4与进入路段R1之间的转向关系为直行。根据一些示例，可通过进入路段和退出路段的方位角度来确定进入路段与相应的退出路段的转向关系。该方位角度可定义为从进入路段的行进方向出发，顺时针旋转到进入路段靠***交路口的侧边上任一点与相应退出路段靠***交路口的侧边上任一点的连接线段中间经过的角度的大小。如图3所示，进入方向A为平交路口内某一进入路段的行进方向，退出方向B为该进入路段靠***交路口的侧边上任一点与相应的退出路段靠***交路口的侧边上任一点的连接线段，则该进入路段与该退出路段之间的方位角度为角度α。例如，若角度α在[345°，360°]或者[0°，15°]范围内，则认为该退出路段与该进入路段之间的转向关系为直行。
根据一些实施例，每一个所述进入车道的位置信息为该进入车道的第一侧边上任一点的坐标，每一个所述退出车道的位置为该退出车道的第二侧边上任一点的坐标，所述第一侧边和第二侧边均靠近所述目标平交路口，优选地，所述第一侧边和第二侧边上的任一点可以均为侧边的中点，例如，图2中的点A至H。其中，所述第一侧边和第二侧边上的任一点的坐标可例如为经纬度(GPS)坐标。
根据一些实施例，所述进入车道信息还可包括每一个进入车道的通行方向信息。其中，通行方向信息为车道上的转向箭头示出的方向信息，可包括以下中的至少其中之一：直行、左转、右转、掉头。
在步骤102中，针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中，每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道。例如，以图2所示的平交路口为例，针对进入路段R1，将该进入路段R1的进入车道L2的靠近目标平交路口的侧边上任一点B(例如可为侧边的中点)与该进入路段对应的退出路段R2中的退出车道L3的靠***交路口的侧边上任一点C(例如可为侧边的中点)相连接，即可获得位于平交路口内并连接进入车道L2与退出车道L3的虚拟连接线段1。同样地，将平交路口内的进入路段R1中的进入车道L1和L2与相应的至少一个退出路段(R2、R4和R6)的至少一个退出车道相连接，确定针对进入路段R1的一定数量的虚拟连接线段。
在一些实施例中，由于部分路段实行交通管制而不可通行，则在进入路段与相应的受到交通管制的退出路段之间不可建立虚拟连接线段。
在一些实施例中，当进入车道的类型为公交车道时，该进入车道只能与同为公交车道的退出车道相连接，以建立虚拟连接线段。
根据一些实施例，步骤102、针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段可包括：针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定与所述进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道；基于相应的位置信息，在所述进入路段的每一个进入车道和与该进入车道相应的所有退出车道之间建立虚拟连接线段。也就是说，基于进入车道与相应的退出车道的位置信息，确定与平交路口内某一进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道，并在该进入路段的所有进入车道和相应的所有退出车道之间建立完全配对的虚拟连接线段。通过这种方式，可以在平交路口内某一进入路段与相应的所有退出路段之间建立所有可能的虚拟连接线段。
根据一些实施例，可在考虑车道的通行方向的情况下，并根据进入路段和退出路段的转向关系，确定每一个进入路段的每一个进入车道相应的所有退出路段的所有退出车道。因此，针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定与所述进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道可包括：针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的通行方向信息，以及所述多个进入路段和多个退出路段之间的转向关系，从与所述进入路段相应的至少一个退出路段中确定与该进入车道相应的一个或多个退出路段；将与该进入车道相应的一个或多个退出路段的所有退出车道确定为与该进入车道相应的退出车道。也就是说，可将每一个进入车道的通行方向信息(即，直行、左转、右转、掉头)与其所属的进入路段与相应的退出路段之间的转向关系(即，直行、左转、右转、掉头)相匹配，以确定某一进入路段的每一个进入车道相应的所有退出路段，进而确定与该进入路段的每一个进入车道相应的所有退出路段的所有退出车道。例如，如图2所示，以进入路段R1的进入车道L1为例，根据进入车道L1的通行方向(直行和左转)，以及进入车道L1所属的进入路段R1与相应的退出路段的转向关系，可确定进入车道L1的直行的退出路段为R4，其左转的退出路段为R6，因而将退出路段R4的所有退出车道L7和L8以及退出路段R6的所有退出车道L11和L12确定为进入车道L1的相应的所有退出车道。通过这种方式，可以获得平交路口内基于进入车道的通行方向信息以及其所属的进入路段与相应的退出路段的转向关系建立符合实际交通情况的完全配对的虚拟连接线段。
在步骤103中，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉。即，根据预设的规则，从每一个进入路段的第一数量的虚拟连接线段中确定并剔除交叉的虚拟连接线段中的至少一个，以针对每一个进入路段生成在目标平交路口内互不交叉的目标虚拟连接线段。例如，如图2所示，虚拟连接线段4和5在平交路口内交叉，则可以剔除虚拟连接线段4和5中的至少一条，使得进入路段R1相应的多条目标虚拟连接线段在平交路口内互不交叉。
根据一些实施例，步骤103、根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉，其可包括：确定所述第一数量的虚拟连接线段之间的多个交叉点的信息，并且所述多个交叉点位于相应的虚拟连接线段的两个端点之间；基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段。例如，可建立虚拟连接线段的直线方程，并基于相应的直线方程确定所述第一数量的虚拟连接线段之间的多个交叉点信息(例如，可包括交叉点坐标和/或交叉点与虚拟连接线段之间的对应关系)。
以图2中的虚拟连接线段4与5为例，确定两条虚拟连接线段是否交叉以及交叉的两条虚拟连接线段之间的交叉点坐标的方法可如下：
1)确定连接进入车道L2的靠***交路口的侧边上的中点B与退出车道L8的靠***交路口的侧边上的中点F的虚拟连接线段4的直线方程，该直线方程可表示如下：
a1X+b1Y+c1＝0
a1＝YF-YB
b1＝XB-XF
c1＝YBXF-XBYF
其中，XB与YB为进入车道L2中点B的坐标，XF与YF为退出车道L8中点F的坐标。
2)确定连接进入车道L1的靠***交路口的侧边上的中点A与退出车道L7的靠***交路口的侧边上的中点E的虚拟连接线段5的直线方程，该直线方程可表示如下：
a2X+b2Y+c2＝0
a2＝YE-YA
b2＝XA-XE
c2＝YAXE-XAYE
其中，XA与YA为进入车道L1中点A的坐标，XE与YE为退出车道L7中点F的坐标。
3)根据虚拟连接线段4与5的直线方程，计算虚拟连接线段4与5的交叉点坐标，得到的交叉点坐标可表示如下：
{(b1c2-b2c1)/(a1b2-a2b1),(a2c1-a1c2)/(a1b2-a2b1)}
4)确定交叉点坐标是否位于相应的虚拟连接线段4的两个端点(点B与点F)之间(不包括点B与点F)，若是，则认为虚拟连接线段4和5在平交路口内交叉。
同样地，可根据以上交叉点坐标算法，在所述第一数量的虚拟连接线中进行全空间遍历运算，以确定多个交叉点信息。然后，基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段。通过上述方式，能够准确且快速地挑选出交叉的虚拟连接线段。
根据一些实施例，可设置目标平交路口的所述多个进入路段的所有进入车道均与相应的退出路段的至少一个退出车道连接，并且所述多个退出路段的所有退出车道均与相应的进入路段的至少一个进入车道连接，从而能够保证目标平交路口的所有进入车道和所有退出车道均有挂接。
在一个示例性实施例中，针对所述多个进入路段的每一个进入路段，可设置所有进入车道均通过相应的目标虚拟连接线段与相应的至少一个退出路段的退出车道连接，并且所述至少一个退出路段的所有退出车道也均通过相应的目标虚拟连接线段与该进入路段的进入车道连接，从而能够保证目标平交路口的所有进入车道和所有退出车道均有挂接。在这种情况下，对于平交路口内某一进入路段的所有进入车道以及所有退出车道是否均挂接有相应的目标虚拟连接线段，可在确定第一数量的虚拟连接线段之间的多个交叉点的信息之后，判断是否剔除相互交叉的虚拟连接线段中的至少一个时进行确定，也可在确定多条目标虚拟连接线段之后综合进行确定，但本公开不限于此。
但应当理解，上述限定仅是本公开的一种优选方式，本公开对于保证平交路口内所有进入车道以及所有退出车道均有挂接的方式不限于此。根据一些示例，对于目标平交路口内的某一进入路段，该进入路段相应的退出路段中的部分退出车道可不通过相应的目标虚拟连接线段与该进入路段的进入车道连接，只要该部分退出车道通过相应的目标虚拟连接线段与平交路口内其他进入路段连接，就可满足平交路口内所有进入车道以及所有退出车道均有挂接。
根据一些实施例，针对所述多个进入路段的每一个进入路段，可设置相应的至少一个退出路段的每一个退出车道的与该进入路段相应的目标虚拟连接线段的数量小于设定数值。由此，能够避免交通隐患，避免多条相同方向的进入车道进入同一个退出车道(即，同一退出车道少挂接原则)。设定数值例如可以为3。
对于平交路口内每一个退出车道的与该进入路段相应的目标虚拟连接线段的数量小于设定数值，例如可在确定所述第一数量的虚拟连接线段之间的多个交叉点的信息之后，判断是否剔除该相互交叉的虚拟连接线段中的至少一个时进行确定，也可在确定多条目标虚拟连接线段之后综合确定，但本公开不限于此。
根据一些实施例，基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段可包括：针对所述第一数量的虚拟连接线段，确定每一条虚拟连接线段的相对于该进入路段的车辆行驶方向的偏转角度；基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段，从而能够满足车辆在路口内自然顺滑行驶的引导需求。其中，偏转角度为进入路段的行进方向与虚拟连接线段的夹角。根据一些示例，对于交叉的虚拟连接线段，可保留偏转角度小的虚拟连接线段，剔除偏转角度大的虚拟连接线段。
下面结合图4和图5对上述步骤(基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段)的优选实施例进行进一步描述。其中，图4是示出根据本公开示例性实施例的基于交叉点的信息和偏转角度确定目标虚拟连接线段的方法流程图；图5a至图5e是示出根据本公开示例性实施例的在示例性的平交路口内虚拟连接线段的剔除过程示意图。在图5a至图5e中，R401是进入路段的示意性表示，R402与R403分别是进入路段R401相应的直行和左转的退出路段的示意性表示，L401至L412是进入路段和退出路段相关车道的示意性表示。
根据一些实施例，如图4所示，基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段可包括：步骤401、将相应的偏转角度小于设定角度的虚拟连接线段确定为最佳的目标虚拟连接线段。即，优先将偏转角度小于设定角度(即，小偏转角度原则)的虚拟连接线段确定为最佳的目标虚拟连接线段并存储，从而满足车辆在路口内自然顺滑行驶的引导需求。优选地，对于直行方向可将偏转角度为零的虚拟连接线段确定为最佳的目标虚拟连接线段；对于转弯方向，可综合根据小偏转角度原则，确定最佳的目标虚拟连接线段。如图5a至5b所示，将图5a中的虚拟连接线段501至505确定为最佳的目标虚拟连接线段。
根据一些实施例，可剔除除最佳的目标虚拟连接线段外的其他虚拟连接线段，直接将最佳的目标虚拟连接线段确定为最终的目标虚拟连接线段，并建立虚拟车道。
根据一些实施例，如图4所示，基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段可包括：步骤402、将所述第一数量的虚拟连接线段中的与所述最佳的目标虚拟连接线之间具有所述交叉点的虚拟连接线段确定为第一冗余虚拟连接线段；步骤403、将所述第一数量的虚拟连接线段中的除所述最佳的目标虚拟连接线段和所述第一冗余虚拟连接线段以外的多条虚拟连接线段中通过所述交叉点互相交叉的虚拟连接线段确定为第二冗余虚拟连接线段；步骤404、将所述第一数量的虚拟连接线段中的除所述最佳的目标虚拟连接线段、所述第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段以外的剩余的虚拟连接线段也确定为目标虚拟连接线段。由此，能够基于第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段进行剔除，能够减少剔除交叉的虚拟连接线段的计算量。
根据一些实施例，可以将步骤402确定的第一冗余虚拟连接线段均剔除。例如，将图5a中与最佳虚拟连接线段501至505中任一个相交的虚拟连接线段确定为第一冗余虚拟连接线段并且剔除，如图5c中虚拟连接线段506至512。
在步骤403中，将所述第一数量的虚拟连接线段中的除所述最佳的目标虚拟连接线段和所述第一冗余虚拟连接线段以外的多条虚拟连接线段中通过所述交叉点互相交叉的虚拟连接线段确定为第二冗余虚拟连接线段。如图5d所示，虚拟连接线段513至517是除最佳的目标虚拟连接线段和第一冗余虚拟连接线段以外自交叉的虚拟连接线段，从而确定为第二冗余虚拟连接线段。
在步骤404中，将所述第一数量的虚拟连接线段中的除所述最佳的目标虚拟连接线段、所述第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段以外的剩余的虚拟连接线段也确定为目标虚拟连接线段。如图5e所示，虚拟连接线段518至520是除去最佳的目标虚拟连接线段、第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段外的剩余的虚拟连接线段，也将其确定为目标虚拟连接线段。
根据一些实施例，如图4所示，基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段还可包括：步骤405、将所述第二冗余虚拟连接线段中的与任一个最佳的目标虚拟连接线段相应的进入车道均不同的第二冗余虚拟连接线段也确定为目标虚拟连接线段。通过这种方式，能够保证平交路口内所有进入道路与所有退出道路均有挂接。例如，图5d中的虚拟连接线段513至517(第二冗余虚拟连接线段)与最佳的目标虚拟连接线段501至505相应的进入车道相同，可以直接剔除。
根据一些实施例，与所述进入路段相应的至少一个退出路段包括直行退出路段，所述最佳的目标虚拟连接线段相应的退出车道为直行退出车道；所述生成方法还可包括：针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，获取与相应的直行退出路段的其中一个退出车道连接的第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段并作为备用虚拟连接线段，以在所述最佳的目标虚拟连接线段相应的虚拟车道不可用时，从所述备用虚拟连接线段中选择其中之一来生成备用虚拟车道。由此，通过存储第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段作为备用虚拟连接线段，能够根据路口内不同车道的拥堵情况，灵活选择备用连接线段生成虚拟车道引导车辆安全且快速地通过平交路口。
根据本公开的另一方面，如图6所示，还提供一种平交路口内虚拟车道的生成装置，包括：获取模块601，所述获取模块被配置为获取目标平交路口的相关道路信息，所述相关道路信息包括多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系，以及每一个所述进入路段的进入车道信息和每一个所述退出路段的退出车道信息，所述进入车道信息包括每一个进入车道的位置信息，所述退出车道信息包括每一个退出车道的位置信息；第一确定模块602，所述第一确定模块被配置为针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；第二确定模块603，所述第二确定模块被配置为根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉；以及生成模块604，所述生成模块被配置为基于相应的所述目标虚拟连接线段，生成所述目标平交路口内的虚拟车道。
这里，构建生成装置6000的上述各单元601～604的操作分别与前面描述的步骤101～步骤104的操作类似，在此不再赘述。
根据本公开的另一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据上述的平交路口内虚拟车道的生成方法。
根据本公开的另一方面，还提供了一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由电子设备的处理器执行时，致使所述电子设备执行根据上述的平交路口内虚拟车道的生成方法。
参见图7所示，现将描述计算设备2000，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备(电子设备)的示例。计算设备2000可以是被配置为执行处理和/或计算的任何机器，可以是但不限于工作站、服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、个人数字助理、机器人、智能电话、车载计算机或其任何组合。上述挂号推荐方法可以全部或至少部分地由计算设备2000或类似设备或***实现。
计算设备2000可以包括(可能经由一个或多个接口)与总线2002连接或与总线2002通信的元件。例如，计算设备2000可以包括总线2002、一个或多个处理器2004、一个或多个输入设备2006以及一个或多个输出设备2008。一个或多个处理器2004可以是任何类型的处理器，并且可以包括但不限于一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如特殊处理芯片)。输入设备2006可以是能向计算设备2000输入信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、麦克风和/或遥控器。输出设备2008可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。计算设备2000还可以包括非暂时性存储设备2010或者与非暂时性存储设备2010连接，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。非暂时性存储设备2010可以从接口拆卸。非暂时性存储设备2010可以具有用于实现上述方法和步骤的数据/程序(包括指令)/代码。计算设备2000还可以包括通信设备2012。通信设备2012可以是使得能够与外部设备和/或与网络通信的任何类型的设备或***，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、1302.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算设备2000还可以包括工作存储器2014，其可以是可以存储对处理器2004的工作有用的程序(包括指令)和/或数据的任何类型的工作存储器，并且可以包括但不限于随机存取存储器和/或只读存储器设备。
软件要素(程序)可以位于工作存储器2014中，包括但不限于操作***2016、一个或多个应用程序2018、驱动程序和/或其他数据和代码。用于执行上述方法和步骤的指令可以被包括在一个或多个应用程序2018中，并且上述生成方法可以通过由处理器2004读取和执行一个或多个应用程序2018的指令来实现。更具体地，上述平交路口内虚拟车道的生成方法，步骤101～步骤104可以例如通过处理器2004执行具有步骤101～步骤104的指令的应用程序2018而实现。软件要素(程序)的指令的可执行代码或源代码可以存储在非暂时性计算机可读存储介质(例如上述存储设备2010)中，并且在执行时可以被存入工作存储器2014中(可能被编译和/或安装)。软件要素(程序)的指令的可执行代码或源代码也可以从远程位置下载。
还应该理解，可以根据具体要求而进行各种变型。例如，也可以使用定制硬件，和/或可以用硬件、软件、固件、中间件、微代码，硬件描述语言或其任何组合来实现特定元件。例如，所公开的方法和设备中的一些或全部可以通过使用根据本公开的逻辑和算法，用汇编语言或硬件编程语言(诸如VERILOG，VHDL，C++)对硬件(例如，包括现场可编程门阵列(FPGA)和/或可编程逻辑阵列(PLA)的可编程逻辑电路)进行编程来实现。
还应该理解，前述方法可以通过服务器-客户端模式来实现。例如，客户端可以接收用户输入的数据并将所述数据发送到服务器。客户端也可以接收用户输入的数据，进行前述方法中的一部分处理，并将处理所得到的数据发送到服务器。服务器可以接收来自客户端的数据，并且执行前述方法或前述方法中的另一部分，并将执行结果返回给客户端。客户端可以从服务器接收到方法的执行结果，并例如可以通过输出设备呈现给用户。
还应该理解，计算设备2000的组件可以分布在网络上。例如，可以使用一个处理器执行一些处理，而同时可以由远离该一个处理器的另一个处理器执行其他处理。计算***2000的其他组件也可以类似地分布。这样，计算设备2000可以被解释为在多个位置执行处理的分布式计算***。
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、***和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (17)

1.一种平交路口内虚拟车道的生成方法，包括：
获取目标平交路口的相关道路信息，所述相关道路信息包括多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系，以及每一个所述进入路段的进入车道信息和每一个所述退出路段的退出车道信息，所述进入车道信息包括每一个进入车道的位置信息，所述退出车道信息包括每一个退出车道的位置信息；
针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中，每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；
根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉；以及
基于相应的所述目标虚拟连接线段，生成所述目标平交路口内的虚拟车道，
其中，所述确定第一数量的虚拟连接线段包括：
针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定与所述进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道；
基于相应的位置信息，在所述进入路段的每一个进入车道和与该进入车道相应的所有退出车道之间建立虚拟连接线段，
其中，所述根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段包括：
确定所述第一数量的虚拟连接线段之间的多个交叉点的信息，并且所述多个交叉点位于相应的虚拟连接线段的两个端点之间；
基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段。
2.如权利要求1所述的生成方法，其中，所述相应关系包括所述多个进入路段和多个退出路段之间的转向关系。
3.如权利要求2所述的生成方法，其中，所述进入车道信息还包括每一个进入车道的通行方向信息。
4.如权利要求3所述的生成方法，其中，所述通行方向信息包括以下中的至少其中之一：直行、左转、右转、掉头。
5.如权利要求4所述的生成方法，其中，所述确定与所述进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道包括：
针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的通行方向信息，以及所述多个进入路段和多个退出路段之间的转向关系，从与所述进入路段相应的至少一个退出路段中确定与该进入车道相应的一个或多个退出路段；
将与该进入车道相应的一个或多个退出路段的所有退出车道确定为与该进入车道相应的退出车道。
6.如权利要求1-5中任一项所述的生成方法，其中，针对所述多个进入路段的每一个进入路段，所有进入车道均通过目标虚拟连接线段与相应的至少一个退出路段的退出车道连接，并且所述至少一个退出路段的所有退出车道也均通过目标虚拟连接线段与该进入路段的进入车道连接。
7.如权利要求1-5中任一项所述的生成方法，其中，针对所述多个进入路段的每一个进入路段，所述至少一个退出路段的每一个退出车道相应的与该进入路段连接的目标虚拟连接线段的数量小于设定数值。
8.如权利要求1所述的生成方法，其中，基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段包括：
针对所述第一数量的虚拟连接线段，确定每一条虚拟连接线段的相对于该进入路段的车辆行驶方向的偏转角度；
基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段。
9.如权利要求8所述的生成方法，其中，基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段包括：
将相应的偏转角度小于设定角度的虚拟连接线段确定为最佳的目标虚拟连接线段。
10.如权利要求9所述的生成方法，其中，基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段还包括：
将所述第一数量的虚拟连接线段中的与所述最佳的目标虚拟连接线之间具有所述交叉点的虚拟连接线段确定为第一冗余虚拟连接线段；
将所述第一数量的虚拟连接线段中的除所述最佳的目标虚拟连接线段和所述第一冗余虚拟连接线段以外的多条虚拟连接线段中通过所述交叉点互相交叉的虚拟连接线段确定为第二冗余虚拟连接线段；
将所述第一数量的虚拟连接线段中的除所述最佳的目标虚拟连接线段、所述第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段以外的剩余的虚拟连接线段也确定为目标虚拟连接线段。
11.如权利要求10所述的生成方法，其中，基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段还包括：
将所述第二冗余虚拟连接线段中的与任一个最佳的目标虚拟连接线段相应的进入车道均不同的第二冗余虚拟连接线段也确定为目标虚拟连接线段。
12.如权利要求10所述的生成方法，其中，与所述进入路段相应的至少一个退出路段包括直行退出路段，所述最佳的目标虚拟连接线段相应的退出车道为直行退出车道；
所述生成方法还包括：
针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，获取与相应的直行退出路段的其中一个退出车道连接的第一冗余虚拟连接线段和第二冗余虚拟连接线段并作为备用虚拟连接线段，以在所述最佳的目标虚拟连接线段相应的虚拟车道不可用时，从所述备用虚拟连接线段中选择其中之一来生成备用虚拟车道。
13.如权利要求1所述的生成方法，其中，每一个所述进入车道的位置信息为该进入车道的第一侧边上任一点的坐标，每一个所述退出车道的位置为该退出车道的第二侧边上任一点的坐标，所述第一侧边和第二侧边均靠近所述目标平交路口。
14.一种平交路口内虚拟车道的生成装置，包括：
获取模块，所述获取模块被配置为获取目标平交路口的相关道路信息，所述相关道路信息包括多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系，以及每一个所述进入路段的进入车道信息和每一个所述退出路段的退出车道信息，所述进入车道信息包括每一个进入车道的位置信息，所述退出车道信息包括每一个退出车道的位置信息；
第一确定模块，所述第一确定模块被配置为针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；
第二确定模块，所述第二确定模块被配置为根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉；以及
生成模块，所述生成模块被配置为基于相应的所述目标虚拟连接线段，生成所述目标平交路口内的虚拟车道，
其中，所述第一确定模块被配置为：
针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定与所述进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道；
基于相应的位置信息，在所述进入路段的每一个进入车道和与该进入车道相应的所有退出车道之间建立虚拟连接线段，
其中，所述第二确定模块被配置为：
确定所述第一数量的虚拟连接线段之间的多个交叉点的信息，并且所述多个交叉点位于相应的虚拟连接线段的两个端点之间；
基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段。
15.一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；以及
存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。
16.一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由电子设备的处理器执行时，致使所述电子设备执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述的方法。
CN202010859694.XA 2020-08-24 2020-08-24 虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质 Active CN112001986B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010859694.XA CN112001986B (zh) 2020-08-24 2020-08-24 虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010859694.XA CN112001986B (zh) 2020-08-24 2020-08-24 虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112001986A CN112001986A (zh) 2020-11-27
CN112001986B true CN112001986B (zh) 2024-05-28

Family

ID=73470285

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010859694.XA Active CN112001986B (zh) 2020-08-24 2020-08-24 虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112001986B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112765783A (zh) * 2020-12-31 2021-05-07 北京赛目科技有限公司 一种用于仿真测试的道路的处理方法及装置
WO2022153701A1 (ja) * 2021-01-15 2022-07-21 株式会社デンソー 通行支援装置、および通行支援方法
CN113074744A (zh) * 2021-03-18 2021-07-06 重庆数字城市科技有限公司 一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法
CN113743386B (zh) * 2021-11-05 2022-02-25 腾讯科技（深圳）有限公司 车道线生成方法、装置、设备及存储介质
CN114495554A (zh) * 2021-12-31 2022-05-13 武汉中海庭数据技术有限公司 一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法和***
CN115166774A (zh) * 2022-06-20 2022-10-11 高德软件有限公司 生成虚拟车道线的方法和装置、电子设备及程序产品
US11961403B2 (en) * 2022-07-20 2024-04-16 Denso Corporation Lane monitoring during turns in an intersection
CN115937812B (zh) * 2023-01-06 2023-05-16 河北博士林科技开发有限公司 一种交通路口虚拟车道线的生成方法及***
CN116045996B (zh) * 2023-03-31 2023-07-04 高德软件有限公司 路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130082876A (ko) * 2011-12-21 2013-07-22 주식회사 포스코아이씨티 가상 시뮬레이션 기반의 도로교통 관리 시스템
CN109472844A (zh) * 2018-11-01 2019-03-15 百度在线网络技术（北京）有限公司 路口内车道线标注方法、装置及存储介质
CN111005274A (zh) * 2019-12-25 2020-04-14 广州方纬智慧大脑研究开发有限公司 道路平面交叉***通组织自动生成方法、***及存储介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180099280A (ko) * 2017-02-28 2018-09-05 삼성전자주식회사 가상 차로 생성 장치 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130082876A (ko) * 2011-12-21 2013-07-22 주식회사 포스코아이씨티 가상 시뮬레이션 기반의 도로교통 관리 시스템
CN109472844A (zh) * 2018-11-01 2019-03-15 百度在线网络技术（北京）有限公司 路口内车道线标注方法、装置及存储介质
CN111005274A (zh) * 2019-12-25 2020-04-14 广州方纬智慧大脑研究开发有限公司 道路平面交叉***通组织自动生成方法、***及存储介质

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于视频车流轨迹的虚拟车道划分方法;刘继聪;陈庆奎;;计算机工程与设计(04);全文 *
虚拟环境下基于非水平路面的智能自主汽车运动研究;龙鸿儒;何汉武;胡兆勇;王鹏;;机电工程技术(08);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112001986A (zh) 2020-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112001986B (zh) 虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质
EP3699048B1 (en) Travelling track prediction method and device for vehicle
CN109901567B (zh) 用于输出障碍物信息的方法和装置
CN111422204B (zh) 自动驾驶车辆通行判定方法及相关设备
CN111874006A (zh) 路线规划处理方法和装置
KR102595485B1 (ko) 차량용 장애물 회피 방법, 장치, 전자 기기 및 컴퓨터 저장 매체
KR102611507B1 (ko) 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
EP3627110B1 (en) Method for planning trajectory of vehicle
CN112912894B (zh) 道路边界识别方法和装置
CN109658721A (zh) 交通标志显示装置、识别方法、装置、设备和介质
CN116022130B (zh) 车辆泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质
WO2019068827A1 (de) Verfahren zum betrieb eines navigationssystems
CN115164928A (zh) 基于局部相对地图通过路口的导航方法、***及车辆
CN113428081B (zh) 交通安全管控方法、车载装置及可读存储介质
CN115657684B (zh) 车辆路径信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质
CN116901936A (zh) 自动泊车方法、装置、设备、介质
CN115112138A (zh) 轨迹规划信息生成方法、装置、电子设备以及存储介质
CN114119951A (zh) 车信标注的方法、装置、设备以及存储介质
CN115195772A (zh) 用于预测周围车辆的轨迹的装置和方法
CN113483770A (zh) 封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质
CN113432618A (zh) 轨迹生成方法、装置、计算设备及计算机可读存储介质
WO2020100868A1 (ja) 経路設定装置、経路設定方法、プログラム、及び地図データ
CN115507873B (zh) 基于公交车尾红绿灯的路径规划方法、装置、设备和介质
JP2019117059A (ja) 電子装置
CN114475650B (zh) 一种车辆行驶行为确定方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant