JP7364784B2 - 力センサを備えた回転軸構造及びロボット - Google Patents
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Description
本開示の他の態様は、被駆動体を回転駆動する出力軸を備えたアクチュエータと、出力軸と被駆動体との間に配置されていて出力軸と被駆動体との間に作用する力を検出する力センサと、アクチュエータと力センサを出力軸の軸方向に貫通していて線条体を挿通する挿通孔と、を備えた回転軸構造であって、力センサはシリアル通信可能な又は無線通信可能な通信基板を備え、通信基板によって挿通孔に挿通する線条体の本数を削減しており、前記力センサは、前記出力軸に連結された入力体と、前記被駆動体に連結された出力体と、前記入力体と前記出力体を接続していて前記入力体と前記出力体が相対回転することで歪みを発生可能な少なくとも二つの起歪体と、前記二つの起歪体の各々で発生する歪みを検出する少なくとも二つの歪み検出センサと、を備え、前記歪み検出センサの各々は前記通信基板又は力センサ用線条体によって別系統でデイジーチェーン接続された、回転軸構造を提供する。
本開示のさらに他の態様は、被駆動体を回転駆動する出力軸を備えたアクチュエータと、出力軸と被駆動体との間に配置されていて出力軸と被駆動体との間に作用する力を検出する力センサと、アクチュエータと力センサを出力軸の軸方向に貫通していて線条体を挿通する挿通孔と、を備えた回転軸構造であって、力センサはシリアル通信可能な又は無線通信可能な通信基板を備え、通信基板によって挿通孔に挿通する線条体の本数を削減しており、前記力センサは、前記出力軸に連結された入力体と、前記被駆動体に連結された出力体と、前記入力体と前記出力体を接続していて前記入力体と前記出力体が相対回転することで歪みを発生可能な少なくとも一つの起歪体と、前記一つの起歪体で発生する歪みを検出する少なくとも二つの歪み検出センサと、を備え、前記歪み検出センサの各々は前記通信基板又は力センサ用線条体によって別系統でデイジーチェーン接続された、回転軸構造を提供する。
本開示の他の態様によれば、力センサがシリアル通信可能な又は無線通信可能な通信基板を備えることで挿通孔に挿通する線条体の本数が削減されるため、回転動作に伴う線条体の断線の可能性を低減できると共に、回転動作の際に線条体が元の状態に戻ろうとする反力を抑制できる。即ち、力センサの検出精度を安定ないし向上させた回転軸構造を提供できる。
10 本体
11 被駆動体
20 アクチュエータ
21 駆動源
22 減速機
23 出力軸
30 力センサ
31 入力体
32 出力体
33 起歪体
34 歪み検出センサ
35 隙間
36 通信基板
40 柔軟な変形体
41 変形部分
42 接触部分
43 相対移動防止溝
50 線条体
51 挿通孔
60 ロボット
61 変動量推定部
62 力補正部
63 動作指令補正部
64 駆動部
A 回転軸線
Claims (17)
- 被駆動体を回転駆動する出力軸を備えたアクチュエータと、前記出力軸と前記被駆動体との間に配置されていて前記出力軸と前記被駆動体との間に作用する力を検出する力センサと、を備えた回転軸構造であって、
前記出力軸及び前記被駆動体に接触する柔軟な変形体を備え、前記力センサ全体が、前記出力軸、前記被駆動体、及び前記柔軟な変形体によって封止された、回転軸構造。 - 前記柔軟な変形体は、前記出力軸及び前記被駆動体との接触部分が前記出力軸及び前記被駆動体に対して夫々相対移動せず、前記接触部分を除いた部位が柔軟に変形して反力を発生させない、請求項1に記載の回転軸構造。
- 前記柔軟な変形体と前記出力軸又は前記被駆動体との接触部分が固定されている、又は前記接触部分の少なくとも一方の表面が相対移動しない摩擦係数を有している、請求項1又は2に記載の回転軸構造。
- 前記柔軟な変形体の変形部分は柔軟な薄膜状部分である、請求項1から3のいずれか一項に記載の回転軸構造。
- 前記柔軟な変形体の変形部分は弛みを備えている、請求項1から4のいずれか一項に記載の回転軸構造。
- 前記柔軟な変形体の接触部分は前記出力軸及び前記被駆動体の少なくとも一方に形成された相対移動防止溝に嵌合する、請求項1から5のいずれか一項に記載の回転軸構造。
- 前記被駆動体は前記力センサの外周を覆って前記出力軸の側方まで延在する、請求項1から6のいずれか一項に記載の回転軸構造。
- 前記力センサは、前記出力軸に連結された入力体と、前記被駆動体に連結された出力体と、前記入力体と前記出力体を接続していて前記入力体と前記出力体が相対回転することで歪みを発生可能な起歪体と、を備え、前記柔軟な変形体は前記入力体と前記出力体との間に形成された隙間への異物の侵入を防止する、請求項1から7のいずれか一項に記載の回転軸構造。
- 前記力センサ自体はシール部材を備えていない、請求項1から8のいずれか一項に記載の回転軸構造。
- 前記アクチュエータと前記力センサを前記出力軸の軸方向に貫通していて線条体を挿通する挿通孔をさらに備え、前記柔軟な変形体は前記挿通孔への異物の侵入を防止する、請求項1から9のいずれか一項に記載の回転軸構造。
- 前記力センサはシリアル通信可能な又は無線通信可能な通信基板を備え、前記通信基板によって前記挿通孔に挿通する前記線条体の本数を削減した、請求項10に記載の回転軸構造。
- 前記通信基板又は力センサ用線条体がデイジーチェーン接続可能である、請求項11に記載の回転軸構造。
- 被駆動体を回転駆動する出力軸を備えたアクチュエータと、前記出力軸と前記被駆動体との間に配置されていて前記出力軸と前記被駆動体との間に作用する力を検出する力センサと、前記アクチュエータと前記力センサを前記出力軸の軸方向に貫通していて線条体を挿通する挿通孔と、を備えた回転軸構造であって、
前記力センサはシリアル通信可能な又は無線通信可能な通信基板を備え、前記挿通孔に挿通する前記線条体の本数を前記通信基板によって削減しており、
前記力センサは、前記出力軸に連結された入力体と、前記被駆動体に連結された出力体と、前記入力体と前記出力体を接続していて前記入力体と前記出力体が相対回転することで歪みを発生可能な少なくとも二つの起歪体と、前記二つの起歪体の各々で発生する歪みを検出する少なくとも二つの歪み検出センサと、を備え、前記歪み検出センサの各々は前記通信基板又は力センサ用線条体によって別系統でデイジーチェーン接続された、回転軸構造。 - 被駆動体を回転駆動する出力軸を備えたアクチュエータと、前記出力軸と前記被駆動体との間に配置されていて前記出力軸と前記被駆動体との間に作用する力を検出する力センサと、前記アクチュエータと前記力センサを前記出力軸の軸方向に貫通していて線条体を挿通する挿通孔と、を備えた回転軸構造であって、
前記力センサはシリアル通信可能な又は無線通信可能な通信基板を備え、前記挿通孔に挿通する前記線条体の本数を前記通信基板によって削減しており、
前記力センサは、前記出力軸に連結された入力体と、前記被駆動体に連結された出力体と、前記入力体と前記出力体を接続していて前記入力体と前記出力体が相対回転することで歪みを発生可能な少なくとも一つの起歪体と、前記一つの起歪体で発生する歪みを検出する少なくとも二つの歪み検出センサと、を備え、前記歪み検出センサの各々は前記通信基板又は力センサ用線条体によって別系統でデイジーチェーン接続された、回転軸構造。 - 前記通信基板又は力センサ用線条体がデイジーチェーン接続可能である、請求項13または14に記載の回転軸構造。
- 請求項1から15のいずれか一項に記載の回転軸構造を関節構造として備えたロボットであって、前記力の変動量を前記ロボットの既知のパラメータを用いて推定する変動量推定部と、推定された前記変動量に基づき前記力センサで検出された前記力を補正する力補正部と、を備える、ロボット。
- 請求項10から15のいずれか一項に記載の回転軸構造を関節構造として備えたロボットであって、前記線条体は、アクチュエータ駆動用の線条体と、力センサ通信用の線条体と、ロボット先端に取付けるツール駆動用の線条体と、のうちの少なくとも一つを含む、ロボット。
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