JP2023095023A - ロボット、製造方法および分散型センサ - Google Patents
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Abstract
【課題】 ロボットの動作精度を向上させる。【解決手段】 複数の関節を備えたロボットであって、前記複数の関節のうち、第1関節および第2関節のそれぞれは、第1支持部と、前記第1支持部に対向し前記第1支持部に対して相対的に変位可能な第2支持部と、前記第1支持部と前記第2支持部とを連結する弾性部と、前記第1支持部と前記第2支持部の相対的な変位量を検出する検出部を有するトルクセンサを備え、前記第1関節が備える前記トルクセンサの前記弾性部の個数は、前記第2関節が備える前記トルクセンサの前記弾性部の個数と異なることを特徴とするロボット。【選択図】 図2
Description
本発明は、ロボットに関する。
近年、様々な工業製品の生産ラインにおいてロボット装置が利用されている。この種のロボット装置においては、柔軟物や軽量物、低強度部材等のワークの組付といった動作を高精度に実現することが要求されている。
そこで特許文献1では、ワークに作用する力を検出する方法として、ロボットアームの各関節に、関節にかかるトルクを検出するトルク検出装置を配置した形態が提案されている。
特許文献1では、全ての関節に同じセンサを備えることが前提となる。しかしながら、多関節ロボットにおいては、関節ごとにモータ、減速機などの周囲の環境が異なるため、全ての関節に同じセンサを備えた場合、多関節ロボットの動作精度が悪化する虞があった。
そこで本発明は、ロボットの動作精度を向上させることを目的とする。
上記課題を解決するための手段は、複数の関節を備えたロボットであって、前記複数の関節のうち、第1関節および第2関節のそれぞれは、第1支持部と、前記第1支持部に対向し前記第1支持部に対して相対的に変位可能な第2支持部と、前記第1支持部と前記第2支持部とを連結する弾性部と、前記第1支持部と前記第2支持部の相対的な変位量を検出する検出部を有するトルクセンサを備え、前記第1関節が備える前記トルクセンサの前記弾性部の個数は、前記第2関節が備える前記トルクセンサの前記弾性部の個数と異なることを特徴とする。
ロボットの動作精度を向上させる上で有利な技術を提供することができる。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態を説明する。ただし、以下に説明する形態は、発明の1つの実施形態であって、これに限定されるものではない。そして、共通する構成を複数の図面を相互に参照して説明し、共通の符号を付した構成については適宜説明を省略する。同じ名称で別々の事項については、それぞれ、第一の事項、第二の事項というように、「第〇」を付けて区別することができる。
<第1実施形態>
図1を用いて、本実施形態に係る、トルクを検出するセンサ600の一例としての構成を説明する。
図1を用いて、本実施形態に係る、トルクを検出するセンサ600の一例としての構成を説明する。
センサ600は、関節J1~J6に備えられており、センサ600にかかるトルクを検出する検出部604と、構造体614からなる。構造体614は、支持部601と、支持部601と対向する支持部602と、支持部601、602を連結する弾性部603と、を備えた構造物であり得る。構造体614は、一体に形成されていても別体を組み合わせたものでもよい。センサ600は、必ずしも全ての関節J1~J6に備えられる必要はなく、2つ以上の関節に備えられていればよい。
構造体614の各部位は、目的のトルク検出範囲およびその必要分解能などに応じた弾性(バネ)係数を有する所定の材質、例えば樹脂や、金属(鋼材、ステンレスなど)の材質から構成される。弾性部603は、トルクが作用する回転軸613に沿うように複数(この例では12)個配置する。弾性部603の個数、形状(厚み)、材質によって所望の弾性(バネ)係数を有するセンサ600を構成することができる。構造体614は3Dプリンタによって製造してもよい。具体的には、構造体614の設計データ(例えばCADデータ)から、3Dプリンタ用データであるスライスデータを作成し、そのデータを従来の3Dプリンタに入力することにより製造してもよい。
検出部604は、略90°間隔で4つ配置されている。検出部604は、本実施形態では4つの検出部であるが、1つでも複数でもよく、1つ以上備えられていればよい。
図1(b)にセンサ600に設けられた検出部604の断面図を示す。検出ヘッド611を備えた検出基板610は検出基板610を固定するためのステイ609に接着支持(両面テープでも可)される。ステイ609は支持部601に接着支持される。検出ヘッド611から発せられる光を反射するスケール612は支持部602に接着支持される。
検出基板610は、光学式の位置センサ(エンコーダ)としての機能を有する。また、検出ヘッド611は、不図示の発光素子と受光素子を備えた反射型の光学センサから構成される。検出ヘッド611に対向するスケール612のパターン面には、表面にスケールパターン(詳細不図示)を配置する。このスケールパターンは、例えば規則的に濃淡や反射率を特定のパターンで異ならせて配置することにより構成される。
検出ヘッド611は、発光素子から光をスケール612に対して照射し、スケール612に反射した光を受光素子が受光する。ここで、回転軸613まわりのトルクが作用し、構造体614がx軸方向に変形すると、検出ヘッド611とスケール612の相対位置が変化するため、スケール612に照射されている光の照射位置がスケール612上を移動する。このとき、スケール612に照射されている光がスケール612上に設けられたパターンを通過すると、検出ヘッド611の受光素子で検出される光の光量が変化する。この光量の変化から、スケール612と検出ヘッド611との相対的な変位量を検出する。検出ヘッド611が検出した変位量は、制御装置300が実行する制御ルーチンによって構成されたトルク検出制御部によって構造体614に作用したトルクに換算される。
本実施例では、図1に示すように2つの検出部604を、回転軸613を基準として同じ直径上の対向位置に配置する。この場合、検出ヘッド611から出力されるトルク検出値を平均化した平均値の演算処理を行う。これにより、目的のトルク検出方向以外に働く他軸力の影響を軽減することができる。
また、回転軸613を中心とする同じ直径上の線ないし点対象位置に配置された検出部604から相対変位に係る検出値を得るようにしている。従って複数の検出部604の出力を平均化することによって高精度かつ信頼性の高い相対変位情報、ないしこれに基づくトルク検出値を取得することができる。このようにして平均化によってトルク検出値を得るため、検出部604の個数が多いほど高精度化を図ることが可能となる。一方で、検出部604が増えるほどコストアップとなるため、各関節J1~J6のトルクに適した検出部604の個数を効率化する必要がある。
次に図2を用いて、上述したセンサ600を搭載した本実施形態に係るロボット装置100について説明する。
ロボット装置100は、多関節ロボットとしてのロボットアーム(ロボット)200と、ロボットアーム200を制御する制御装置300と、ティーチングペンダント400を備えている。ティーチングペンダント400は、制御装置300に複数の教示点のデータを送信する教示装置であり、操作者がロボットアーム200の動作を指定するのに用いる。
ロボットアーム200は、本実施の形態では、6関節ロボットであるが、複数の関節を有していればよい。ロボットアーム200は、各関節J1~J6を各関節軸A1~A6周りにそれぞれ回転駆動する複数のサーボモータ201~206を有している。ロボットアーム200は、可動範囲の中であれば任意の3次元位置で任意の3方向の姿勢に、ロボットアーム200の先端部分を向けることができる。一般に、ロボットアーム200の位置および姿勢は、座標系で表現することができる。Toはロボットアーム200の台座250に固定した座標系を表し、Teはロボットアーム200の手先に固定した座標系を表す。
本実施の形態では、各サーボモータ201~206は、電動モータ211~216と、電動モータ211~216に接続されたセンサ部221~226とを備える。各センサ部221~226には、各関節J1~J6の角度を検出する角度センサと、各関節J1~J6のトルクを検出できるセンサ600を含む。各サーボモータ201~206は、それぞれの関節J1~J6で駆動するフレームに接続されている。
ロボットアーム200は、更に、各サーボモータ201~206の電動モータ211~216を駆動制御する駆動制御部としてのサーボ制御部230を有している。サーボ制御部230は、入力したトルク指令値に基づき、各関節J1~J6のトルクが指令トルクに追従するよう、各電動モータ211~216に電流指令を出力し、各電動モータ211~216の動作を制御する。なお、本実施の形態では、サーボ制御部230を1つの制御装置で構成しているものを説明しているが、各電動モータ211~216にそれぞれ対応したサーボ制御部を備えていてもよい。
ロボットアーム200は、先端部分に、たとえばワークを把持するためのハンドを付けることができる。取り付けたハンドを使って、物品を製造する作業、例えばワークを把持し、把持したワークを別のワークに組み付けることによって物品を製造する作業などを行うことができる。ほかにも、先端部分にドライバーを付けてワークのねじ止めを行なうこともでき、ロボットアーム200の先端部分でワークを加工する作業を主に行なうことができる。ここで加工とは、ワークを把持して移動させる作業等も含む。また、作業者が近くにいる場合でも、協働して作業することが可能である。
次に制御装置300の概略構成を図3に沿って説明する。制御装置300は、制御部としての演算装置301を備えている。演算装置301はCPU(Central Processing Unit)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)あるいはFPGA(Field-Programmable Gate Array)である。また、制御装置300は、記憶部としてのROM(Read Only Memory)302、RAM(Random Access Memory)などの主記憶装置303を備えている。ROM302には、BIOS等の演算装置301を動作させるためのプログラム330が格納されている。主記憶装置303は、演算装置301の演算処理の結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。また、制御装置300は、記憶部としてHDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの補助記憶装置304を備えている。補助記憶装置304は、演算装置301の演算処理の結果や外部から取得したデータを記憶する。ほかにも、制御装置300は、記録ディスクドライブ(記録媒体)305と、各種のインタフェース306~309と、を備えている。
演算装置301には、ROM302、主記憶装置303、補助記憶装置304、記録ディスクドライブ305および各種のインタフェース306~309が、バス310を介して接続されている。
ティーチングペンダント400はインタフェース306に接続されており、演算装置301はインタフェース306及びバス310を介してティーチングペンダント400からの教示点のデータの入力を受ける。
モニタ321は、インタフェース307に接続されており、モニタ321には、各種画像が表示される。
外部記憶装置322はインタフェース308に接続されており、外部記憶装置322としては、書き換え可能な不揮発性メモリや外付けHDD等であり得る。
サーボ制御部230は、インタフェース309に接続されており、演算装置301は、各関節J1~J6の目標トルクのデータを所定時間間隔でバス310およびインタフェース309を介してサーボ制御部230に出力する。
記録ディスクドライブ305は、記録ディスク(記録媒体)331に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。尚、本発明に係るプログラムが記録される記録媒体としては、記録ディスク331だけに限らず、外部記憶装置322等の不揮発性メモリや外付けHDD等も含まれる。
図4にセンサ600が設けられた各関節J1~J6の拡大図を示す。
センサ600は、センサ取付部1103を介して減速機1101と接続し、減速機1101はサーボモータ201~206に接続している。
センサ600は、サーボモータ201~206と、それに接続した減速機1011の回転振動の影響で、センサ600の構造体614が楕円変形する。構造体614が楕円変形すると、ステイ609が変形し、検出ヘッド611が変位し、結果的にトルクの誤検知をしてしまう虞がある。そのため、減速機1011の変形がセンサ600へ伝達しやすいほど影響が強くなる。
つまり、減速機1011の剛性またはセンサ取付部1103の剛性が低いほど発生しやすい。よって、減速機1011の剛性またはセンサ取付部1103の剛性が低いほど、センサ600の検出部604の個数を多くすることで、楕円変形が生じた際のトルクの誤検知を緩和できる。それにより、各関節J1~J6において、高精度なトルクの検出が可能となる。
この時、各関節J1~J6に適したサーボモータ201~206または減速機1011が用いられる。例えば、サーボモータ201~206または減速機1011の定格は関節間で異なるものが使用される。制御装置300は、各関節J1~J6のサーボモータ201~206に基づいて力制御または位置制御するため、センサ600はサーボモータ201~206の定格範囲をカバーすることが好ましい。一方で必要以上にセンサ600の定格範囲を大きくしすぎると必要な分解能が得られなくなる虞がある。よって、各関節J1~J6に搭載されるセンサ600も、各関節J1~J6に適した剛性とすることで、ロボットアーム200の動作精度の向上に繋がる。
また、減速機1011の変形がセンサ600へ伝達しやすい要因として減速機1011とセンサ600の距離が影響する。減速機1101とセンサ600は、ロボットアーム200の各関節J1~J6の設計によっては、設置距離が近い場合と遠い場合があり、距離が近い場合は、センサ600への減速機1011の変形の影響が強くなる。
そこで本実施形態では、減速機1011の剛性、トルクセンサ取り付け部1103の剛性、減速機1101とトルクセンサ距離の違いに応じて検出部604の個数を調整する。各関節J1~J6に適したセンサ600を搭載することで、動作精度が向上したロボットアームを提供することができる。
たとえば、減速機1011とセンサ600の距離が近い場合、検出部604の個数を増やすことで、ロボットアーム200の動作精度を維持することができる。
また、ロボットアーム200の各関節J1~J6に搭載されるセンサ600には、上述した剛性の他にもトルク検出精度が求められる。平均化効果により検出部604の個数が多いほど高い精度が得られるが、コスト、サイズ等のバランスを鑑みて、各関節J1~J6に適した検出部604の個数にすることが望ましい。
例えば、他軸方向の力の影響を受けにくい関節のトルクセンサであれば検出部604は1つでも良く、減速機変形の影響を強く受ける関節のトルクセンサであれば検出部604は4つ以上が好ましい。
次に図5を用いて、本実施形態に係るセンサ600のうち、図1で示したセンサ600とは異なる構造のセンサ600を説明する。
図5のセンサ600は、図1のセンサ600に比べて、検出部604の個数が4個から2個、弾性部603が12個から8個に変更している点で異なる。
本実施形態では、弾性部603の個数を減少させることで剛性を低下させ、分解能を向上させたセンサ600としている。これにより各関節J1~J6に適した剛性を有するセンサ600を提供でき、ロボットアーム200の動作精度を向上させることができる。さらに、弾性部603の厚み、材質は各関節J1~J6で共通化したものとすれば、簡易に各関節J1~J6に適した剛性を有するセンサ600を提供することできる。剛性を低下させる方法としては、センサ600の大きさを小さくすることによっても、低下させることができる。
以上のように、各関節J1~J6に搭載されるサーボモータ201~206または、減速機1011の定格出力が大きいほど、センサ600の弾性部603の個数を増やす。さらには、各関節J1~J6に搭載されるサーボモータ201~206、または減速機1011の定格出力が小さいほどセンサ600の弾性部603の個数を減らす。それにより、センサ600の設計時間が短縮でき、各関節J1~J6に適したセンサ600を提供できる。
また、ロボットアーム200の各関節J1~J6に搭載されるサーボモータ201~206はロボットアーム200の先端になるにつれて小さくなる。それに伴い、センサ600に要求される剛性も小さくなってくる。よって、センサ600の弾性部603の個数は、ロボットアーム200の先端に配置されたセンサ600ほど少なくすることが好ましい。すなわち、台座250に近い側の関節は、ロボットアーム200の先端側の関節よりも、センサ600の弾性部603の個数が多いことが好ましい。
例えば図6に示すように、ロボットアーム200のJ1に搭載されるセンサ600の弾性部603は12個であり、J2、J3に搭載されるセンサ600の弾性部603は8個~12個である。たとえば、J4、J5に搭載されるセンサ600の弾性部603は4個~8個であり、J6に搭載されるセンサ600の弾性部603は4個であり、各関節J1~J6における弾性部603の個数差は、8個以内である。
また、ロボットアーム200のJ1に搭載されるセンサ600の検出部604は8個であり、J2、J3に搭載されるセンサ600の弾性部603は4個~8個である。たとえば、J4、J5に搭載されるセンサ600の弾性部603は2個~4個であり、J6に搭載されるセンサ600の弾性部603は1個であり、各関節J1~J6における弾性部603の個数差は、7個以内である。
ロボットアーム200の関節J6の分解能および精度を、他の関節J1~J5よりも良好なものとすることで、ロボットアーム200がワークに対して高精度に動作することが可能となる。
たとえば、特許請求の範囲に記載の第1関節は、関節J1に限定されるものではなく、関節J1~J6のうちどの関節であってもよい。同様に、特許請求の範囲に記載の第〇関節は、関節J1~J6のうちどの関節であってもよい。
<第2実施形態>
次に、図7を用いて本実施形態に係るロボットアーム200の各関節J1~J6の構成について説明する。本実施形態は、各関節J1~J6において、弾性部603の個数および検出部604の個数を第1実施形態とは異ならせている。
次に、図7を用いて本実施形態に係るロボットアーム200の各関節J1~J6の構成について説明する。本実施形態は、各関節J1~J6において、弾性部603の個数および検出部604の個数を第1実施形態とは異ならせている。
ロボットアーム200の関節J6の弾性部603の個数を多くすることで、剛性を大きくする構成となっている。それにより、関節J6の分解能および精度が必要ない作業においても、問題なくロボットアーム200を適用することができ、コストの増加も抑制することができる。
<第3実施形態>
次に、図8を用いて本実施形態に係るロボットアーム200の各関節J1~J6の構成について説明する。本実施形態は、各関節J1~J6において、弾性部603の個数および検出部604の個数を第1、第2実施形態とは異ならせている。
次に、図8を用いて本実施形態に係るロボットアーム200の各関節J1~J6の構成について説明する。本実施形態は、各関節J1~J6において、弾性部603の個数および検出部604の個数を第1、第2実施形態とは異ならせている。
ロボットアーム200の関節J2~J5の弾性部603の個数および検出部604の個数を交互に異ならせている。本実施形態のように、分解能および精度を向上させたい関節の剛性を小さくすることも可能である。
<第4実施形態>
次に、図9を用いて本実施形態に係るロボットアーム200の各関節J1~J6の構成について説明する。本実施形態は、各関節J1~J6において、弾性部603の個数および検出部604の個数を第1乃至第3実施形態とは異ならせている。
次に、図9を用いて本実施形態に係るロボットアーム200の各関節J1~J6の構成について説明する。本実施形態は、各関節J1~J6において、弾性部603の個数および検出部604の個数を第1乃至第3実施形態とは異ならせている。
本実施形態では、ロボットアーム200の関節J1~J6の順に弾性部603および検出部604の個数を増加させている。それにより、関節J1の分解能および精度を最も向上させたいロボットアーム200においても、適用することが可能である。
第1乃至第4実施形態に限らず、各関節J1~J6の弾性部603および検出部604は、所望の性能に応じて任意に設定が可能である。
<第5実施形態>
次に図10を用いて、ロボットアーム200の関節の個数が3つ(関節A、関節B、関節C)の場合を説明する。関節Aが台座250側で、関節Cが、ロボットアーム200の先端部分の関節とする。
次に図10を用いて、ロボットアーム200の関節の個数が3つ(関節A、関節B、関節C)の場合を説明する。関節Aが台座250側で、関節Cが、ロボットアーム200の先端部分の関節とする。
本実施形態は、関節A~Cの中で、剛性の大小を異ならせている。たとえば、図10の一番上の表の場合、剛性の大きさは関節A、関節B、関節Cの順で小さくなっている。それに対して、図10の一番下の表の場合、剛性の大きさは関節A、関節B、関節Cの順で大きくなっている。
その他の表にあるように、剛性の大きさは、関節A、関節B、関節Cを任意の順番に並び替えることができる。
本実施形態では、関節A~Cの3つの場合を説明するが、2つの関節でも4つ以上の関節でも構わない。
<第6実施形態>
次に図11~図16を用いて、本実施形態に係るセンサ600について説明する。
次に図11~図16を用いて、本実施形態に係るセンサ600について説明する。
本実施形態に係るセンサ600は、検出部を備えたセンサユニット804が別体で構成され、弾性部603が分散した分散型センサ800である点で、第1実施形態に係るセンサ600と異なる。
分散型センサ800は、センサユニット804を複数備えている。複数のセンサユニット804は互いに対向して配置されることが好ましい。
図12にセンサユニット804の構成を示す。センサユニット804は、第1実施形態の検出部604と同様に検出基板910、検出ヘッド911、スケール912を備える。本実施形態ではステイ906は、スケール912を支持するが、検出ヘッド911を支持してもよい。また、センサユニット804が支持部601、支持部602、1対の弾性部903を備えており、弾性部903の変位を検出ヘッド911およびスケール912で検出する。
ロボットアーム200の各関節J1~J6に分散型センサ800を搭載する際には、たとえば図13に示すようにリンク部材801、リンク部材802を用いることができる。リンク部材801、802はそれぞれ、センサユニット804と嵌合するための位置決め部1001、1002を備える。
図14は、センサユニット804を8個設けた分散型センサ800の上面図である。所望の剛性、分解能に応じて、センサユニット804の個数を調整することで、各関節J1~J6に適した分散型センサ800を簡易に配置することができる。センサユニット804は、中央部に凹部を有した形状であるが、すべて同じ形状である必要はなく、各関節J1~J6で異なる形状のセンサユニット804を用いることができる。また、回転軸813から各センサユニット804までの距離は、すべて等しい必要はなく、配線の通路に応じて距離を変動させることもできる。同様の理由で、各センサユニット804をZ方向にずらす、すなわち同一平面上に配置しないことも可能である。
図15は、センサユニット804の検出部を外したユニットであるブロック弾性体900である。ブロック弾性体900は、上述したセンサユニット804と異なり、トルクを検出することができない構成となっている。
センサユニット804と弾性体900は、リンク部材801、802にたとえばねじで固定することができ、簡単に取り外すことが可能であり、交換することも可能である。
図16は、2個のブロック弾性体900と6個のセンサユニット804からなる分散型センサ800の上面図である。トルクを検出しない非検出部としてのブロック弾性体900を備えた分散型センサ800としている。それにより、センサユニット804の個数を調整することによる、リンク部材801、802の位置決め部1001、1002の数の変更をする必要がなく、剛性、分解能を調整することができる。よって、ロボットアーム200の動作精度を維持しつつ、各関節J1~J6に適した分散型センサ800を簡易に配置できる。たとえば、関節J6のセンサユニット804またはブロック弾性体900の弾性部903の厚みや高さを変更することで、ロボットアーム200の先端部分の軽量化を図ることもできる。
以上、説明した実施形態は、技術思想を逸脱しない範囲において適宜変更が可能である。
たとえば複数の実施形態を組み合わせることができる。また、少なくとも1つの実施形態の一部の事項の削除あるいは置換を行うことができる。
また、少なくとも1つの実施形態に新たな事項の追加を行うことができる。なお、本明細書の開示内容は、本明細書に明示的に記載したことのみならず、本明細書および本明細書に添付した図面から把握可能な全ての事項を含む。
また本明細書の開示内容は、本明細書に記載した個別の概念の補集合を含んでいる。すなわち、本明細書に例えば「AはBよりも大きい」旨の記載があれば、たとえ「AはBよりも大きくない」旨の記載を省略していたとしても、本明細書は「AはBよりも大きくない」旨を開示していると云える。なぜなら、「AはBよりも大きい」旨を記載している場合には、「AはBよりも大きくない」場合を考慮していることが前提だからである。
200 多関節ロボット
601 第1支持部
602 第2支持部
603、903 弾性部
604 検出部
600、800 トルクセンサ
J1~J6 関節
601 第1支持部
602 第2支持部
603、903 弾性部
604 検出部
600、800 トルクセンサ
J1~J6 関節
Claims (22)
- 複数の関節を備えたロボットであって、
前記複数の関節のうち、第1関節および第2関節のそれぞれは、
第1支持部と、前記第1支持部に対向し前記第1支持部に対して相対的に変位可能な第2支持部と、前記第1支持部と前記第2支持部とを連結する弾性部と、前記第1支持部と前記第2支持部の相対的な変位量を検出する検出部を有するトルクセンサを備え、
前記第1関節が備える前記トルクセンサの前記弾性部の個数は、
前記第2関節が備える前記トルクセンサの前記弾性部の個数と異なることを特徴とするロボット。 - 前記第1関節の前記検出部の個数は、前記第2関節の前記検出部の個数と異なることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 複数の関節を備えたロボットであって、
前記複数の関節のうち、第1関節および第2関節のそれぞれは、
第1支持部と、前記第1支持部に対向し前記第1支持部に対して相対的に変位可能な第2支持部と、前記第1支持部と前記第2支持部とを連結する弾性部と、前記第1支持部と前記第2支持部の相対的な変位量を検出する検出部を有するトルクセンサを備え、
前記第1関節が備える前記トルクセンサの前記検出部の個数は、
前記第2関節が備える前記トルクセンサの前記検出部の個数と異なることを特徴とするロボット。 - 前記第1関節に設置されたモータの定格出力は、前記第2関節に設置されたモータの定格出力より小さく、
前記第1関節の前記弾性部の個数は、前記第2関節の前記弾性部の個数より少ないことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1関節に設置された減速機の定格出力は、前記第2関節に設置された減速機の定格出力より小さく、
前記第1関節の前記弾性部の個数は、前記第2関節の前記弾性部の個数より少ないことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット。 - 台座に固定された前記ロボットであって、
前記複数の関節のうち、第3関節は、前記第3関節よりも前記台座の側の関節である第4関節よりも、前記弾性部の個数が少ないことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記複数の関節のうち、第5関節の前記弾性部の個数は、前記第5関節よりも前記ロボットの先端部分の側の関節である第6関節の個数よりも多いことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記複数の関節のうち、第7関節および前記第7関節とは異なる第8関節は、減速機を備え、
前記第7関節に設置した減速機の剛性は、前記第8関節に設置した減速機の剛性よりも大きく、
前記第7関節の前記検出部の個数は、前記第8関節の前記検出部の個数よりも少ないことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記複数の関節のうち、第9関節および前記第9関節とは異なる第10関節は、前記トルクセンサを取り付けるトルクセンサ取付部を備え、
前記第9関節に設置したトルクセンサ取付部の剛性は、前記第10関節に設置したトルクセンサ取付部の剛性よりも大きく、
前記第9関節の前記検出部の個数は、前記第10関節の前記検出部の個数よりも少ないことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記複数の関節のうち、第11関節および前記第11関節とは異なる第12関節は、減速機と前記トルクセンサを取り付けるトルクセンサ取付部を備え、
前記第11関節に設置した減速機の剛性と前記第11関節に設置したトルクセンサ取付部の剛性との和は、前記第12関節に設置した減速機の剛性と前記第12関節に設置したトルクセンサ取付部の剛性との和よりも大きく、
前記第11関節の前記検出部の個数は、前記第12関節の前記検出部の個数よりも少ないことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記複数の関節のうち、第13関節および前記第13関節とは異なる第14関節は、減速機とトルクセンサを備え、
前記第13関節における減速機とトルクセンサとの距離は、前記第14関節における減速機とトルクセンサの距離より大きく、
前記第13関節の前記検出部の個数は、前記第14関節の前記検出部の個数よりも少ないことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記トルクセンサは、1対の前記弾性部と1つの検出部から構成されたセンサユニットを複数備え、複数の前記センサユニットはそれぞれ別体で形成され、前記複数の関節のうち、第15関節と、前記第15関節と異なる第16関節とは、前記センサユニットの個数が異なることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第15関節の前記センサユニットと前記第16関節の前記センサユニットは、同じ形状であることを特徴とする請求項12に記載のロボット。
- 前記第15関節の前記センサユニットと前記第16関節の前記センサユニットは、前記弾性部の厚みが異なることを特徴とする請求項12に記載のロボット。
- 前記トルクセンサは、1対の前記弾性部を有した弾性体を備え、前記弾性体は、前記変位量を検出しない非検出部であり、前記弾性体は、前記センサユニットと前記弾性部の厚みが異なることを特徴とする請求項12乃至14のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記トルクセンサは、第1構造部と、前記第1構造部に対向する第2構造部を備え、前記弾性体と、前記第1構造部および前記第2構造部とは嵌合していることを特徴とする請求項15に記載のロボット。
- 前記トルクセンサは、第1構造部と、前記第1構造部に対向する第2構造部を備え、前記センサユニットと、前記第1構造部および前記第2構造部とは嵌合していることを特徴とする請求項12乃至16のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記複数の関節のうち、第17関節における前記弾性部の個数と、前記第17関節とは異なる第18関節における前記弾性部の個数との差は、8個以下であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記複数の関節のうち、第19関節における前記検出部の個数と、前記第19関節とは異なる第20関節における前記検出部の個数との差は、7個以下であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記検出部は、検出ヘッドと、前記検出ヘッドに対向するスケールから構成されることを特徴とする請求項1乃至19のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記弾性部は、前記第1支持部に対する前記第2支持部の回転の軸に沿う方向に、前記第1支持部と前記第2支持部を連結することを特徴とする請求項1乃至20のいずれか1項に記載のロボット。
- 請求項1乃至21のいずれか1項に記載のロボットが製造する物品の製造方法であって、前記ロボットの先端部分でワークを把持、または加工することを特徴とする製造方法。
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