JP7364420B2 - 動力伝達装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の産業用ロボット1は、回動可能な複数の関節を有する多関節ロボットである。産業用ロボット1は、設置面に設置される基台2に、アーム部3,4,5,6がこの順に回動可能に連結されている。先端側のアーム部6には、ナックル部7が回動可能に連結されている。ナックル部7には、動力伝達装置の一形態である減速機10が取り付けられている。ナックル部7には、図示しない駆動用モータが内蔵され、駆動用モータから減速機10の入力部に回転トルクが入力される。減速機10の出力側には、例えば、物品を把持する把持ヘッド(不図示)等が取り付けられる。
減速機10は、概略形状が筒状形状であるケース11と、ケース11の内周面に回転自在に保持された第1キャリアブロック13A、及び、第2キャリアブロック13Bと、第1キャリアブロック13A、及び、第2キャリアブロック13Bに回転自在に支持された複数(例えば、三つ)のクランクシャフト14と、各クランクシャフト14の二つの偏心領域14bとともに旋回回転する第1揺動歯車15A、及び、第2揺動歯車15Bと、を備えている。
本実施形態では、第1キャリアブロック13Aと第2キャリアブロック13Bが、クランクシャフト14を回転自在に支持する支持ブロックを構成している。また、第1キャリアブロック13Aと第2キャリアブロック13Bは、相互に締結固定される第1ブロックと第2ブロックを構成している。
なお、第1揺動歯車15Aと第2揺動歯車15Bには、第1キャリアブロック13Aの各支柱部13Abが貫通する逃げ孔19が形成されている。逃げ孔19は、各支柱部13Abが第1揺動歯車15Aと第2揺動歯車15Bの旋回動作を妨げないように、支柱部13Abの外面形状よりも充分に大きく形成されている。
なお、本実施形態では、一方の軸支持領域14aが第1支持領域を構成し、他方の軸支持領域14aが第2支持領域を構成している。
なお、本実施形態では、第1支持孔13Aa-1と第2支持孔13Ba-1が軸支持孔を構成している。
なお、各クランクシャフト14の歯車取付部14cは、第2キャリアブロック13Bの第2軸支持孔13Ba-1を貫通して第2キャリアブロック13Bの軸方向外側に突出している。第2キャリアブロック13Bから突出した歯車取付部14cには、クランクシャフト歯車28が取り付けられている。各クランクシャフト歯車28は、図示しない入力歯車に噛み合っている。入力歯車は、図示しない駆動用モータの駆動力を受けて回転する。
なお、本実施形態では、クランクシャフト14の二つの偏心領域14bが軸線回りに180°ずれるように偏心しているため、第1揺動歯車15Aと第2揺動歯車15Bの旋回位相は180°ずれることになる。
例えば、上記の実施形態では、減速機10が動力伝達装置を構成しているが、本発明に係る動力伝達装置は、必ずしも減速機に限定されるものでなく、減速機能を持たない動力伝達装置であっても良い。
同様に、上記の実施形態では、第1支持孔13Aa-1と第2支持孔13Ba-1の両方にアウタレース面が一体に形成されているが、第1支持孔13Aa-1と第2支持孔13Ba-1のいずれか一方にのみアウタレース面を一体に形成するようにしても良い。
さらに、上記実施形態のクランクシャフト14は、偏心領域14bの軸方向両側に一対の軸支持領域14aが配置されているが、クランクシャフトに設ける軸支持領域は二つに限らず、一つであっても、三つ以上であっても良い。
また、上記の実施形態では、軸支持孔(第1支持孔13Aa-1、及び、第2支持孔13Ba-1)の内周面のほぼ全域が、円筒ころ21aと当接するアウタレース面を構成しているが、アウタレース面は軸支持孔の一部によって構成されるようにしても良い。
11…ケース
13A…第1キャリアブロック(第1ブロック,支持ブロック)
13Aa-1…第1支持孔(軸支持孔)
13B…第2キャリアブロック(第2ブロック,支持ブロック)
13Ba-1…第2支持孔(軸支持孔)
14…クランクシャフト
14a…軸支持領域(第1支持領域,第2支持領域)
14b…偏心領域
21…軸受
21a…円筒ころ(転動体)
35…外側変位規制面
36…内側変位規制面
S1…外周面(インナレース面)
S2…内周面(アウタレース面)
Claims (9)
- ケース内に配置された支持ブロックと、
外周面にインナレース面を構成する軸支持領域、及び、前記軸支持領域に隣接して配置された偏心領域を有するクランクシャフトと、
前記クランクシャフトの前記軸支持領域を前記支持ブロックに回転自在に支持させる転動体である円筒ころと、
を備え、
前記クランクシャフトの前記軸支持領域の外周面は、前記クランクシャフトの軸方向端部に向かって先細り状に傾斜したテーパ面によって構成されている動力伝達装置。 - 前記クランクシャフトは、前記偏心領域の軸方向両側に配置された第1支持領域と第2支持領域を有し、
前記第1支持領域と前記第2支持領域のうちの少なくとも一方が前記軸支持領域を構成している請求項1に記載の動力伝達装置。 - 前記支持ブロックは、前記軸支持領域を支持する軸支持孔を有し、
前記軸支持孔の内周面の少なくとも一部は、前記転動体と当接するアウタレース面を構成している請求項1または2に記載の動力伝達装置。 - 前記軸支持孔の内周面は、接触角が0°よりも大きく、かつ10°以下の角度である請求項3に記載の動力伝達装置。
- 前記軸支持孔の内周面と前記転動体の接触面は、同等の硬度である請求項3または4に記載の動力伝達装置。
- 前記軸支持孔の内周には、前記転動体の軸方向外側の変位を規制する外側変位規制面が一体に形成されている請求項3~5のいずれか1項に記載の動力伝達装置。
- 前記インナレース面は、接触角が0°よりも大きく、かつ10°以下の角度である請求項1~6のいずれか1項に記載の動力伝達装置。
- 前記軸支持領域の外周面と前記転動体の接触面は、同等の硬度である請求項1~7のいずれか1項に記載の動力伝達装置。
- 前記軸支持領域は、前記円筒ころの軸方向内側への変位を規制する内側変位規制面を有する請求項1~8のいずれか1項に記載の動力伝達装置。
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