JP7357289B2 - センサ処理システム、及びセンサシステム - Google Patents
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Description
(1)センサシステム
実施形態1に係るセンサシステム1の構成について、図1を参照して説明する。
以下、センサシステム1の各構成要素について、図面を参照して説明する。
複数のセンサ3は、図1に示すように、第1センサ31と、第2センサ32と、第3センサ33とを含む。複数のセンサ3の各々は、例えば慣性センサであり、所定の物理量を検出し、検出結果をセンサ出力A1(センサ信号)として出力する。
センサ処理システム2は、図1に示すように、複数(図示例では3つ)のフィルタ4(低減回路)と、加算器5と、除算器6と、複数(図示例では3つ)の比較器7と、制御回路8とを備える。
複数のフィルタ4は、図1に示すように、複数のセンサ3に一対一に対応し、対応するセンサ3の出力経路に挿入されている。複数のフィルタ4は、対応するセンサ3の出力端に接続されている。より詳細には、複数のフィルタ4は、第1フィルタ41と、第2フィルタ42と、第3フィルタ43とを含む。第1フィルタ41は、第1センサ31に対応し、第1センサ31の第1経路G11に挿入されている。第1経路G11は、第1センサ31と比較器7との間の経路である。図1の例では、第1経路G11は、第1センサ31と加算器5との間の第1出力経路F11から分岐している。第2フィルタ42は、第2センサ32に対応し、第2センサ32の第2経路G12に挿入されている。第2経路G12は、第2センサ32と比較器7との間の経路である。図1の例では、第2経路G12は、第2センサ32と加算器5との間の第2出力経路F12から分岐している。第3フィルタ43は、第3センサ33に対応し、第3センサ33の第3経路G13に挿入されている。第3経路G13は、第3センサ33と比較器7との間の経路であり、図1の例では、第3経路G13は、第3センサ33と加算器5との間の第3出力経路F13から分岐している。
加算器5は、図1に示すように、複数のセンサ3のセンサ出力A1を加算する。より詳細には、加算器5は、第1センサ31の第1センサ出力A11と、第2センサ32の第2センサ出力A12と、第3センサ33の第3センサ出力A13とを加算する。
上述したように、加算器5が複数のセンサ3のセンサ出力A1を加算するため、加算器5に入力されるセンサ出力A1の数によって、加算器5からの加算出力C1の振幅が異なる。加算器5に入力されるセンサ出力A1の数が多くなるにつれて、加算出力C1の振幅が大きくなる。このような加算出力C1がそのまま制御回路8に入力されると、制御回路8は誤認識を起こすおそれがある。このため、加算器5に入力されるセンサ出力A1の数に関係なく、制御回路8に入力される加算出力D1の振幅を一定の範囲内にする必要がある。
複数の比較器7の各々は、図1に示すように、複数のフィルタ4のうちの2つのフィルタ出力B1を比較する。そして、各比較器7は、比較結果E1を出力する。複数の比較器7は、第1比較器71と、第2比較器72と、第3比較器73とを含む。
制御回路8は、図1に示すように、加算器5の加算結果を取得する。より詳細には、制御回路8は、除算器6で振幅が調整された加算結果(加算出力D1)を取得する。そして、制御回路8は、取得した加算結果を、例えば外部装置に出力する。
以下、実施形態1に係るセンサ処理システム2の通常動作(センサ処理方法)について、図1を参照して説明する。
実施形態1に係るセンサ処理システム2では、複数のセンサ3に一対一に対応する複数のフィルタ4(低減回路)の各々が、対応するセンサ3のセンサ出力A1のうちの低周波成分を低減させる。これにより、複数のセンサ3のセンサ出力A1の低周波成分を個別に低減させることができるので、センサ3の故障検出精度及びセンサ3の検出精度を高めやすい。
実施形態2に係るセンサシステム1aは、図4に示すように、複数のフィルタ4のフィルタ出力B1が加算器5に出力される点で、実施形態1に係るセンサシステム1(図1参照)と相違する。なお、実施形態2に係るセンサシステム1aに関し、実施形態1に係るセンサシステム1と同様の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
実施形態2に係るセンサシステム1aは、図4に示すように、センサ処理システム2aを備える。
以下、実施形態2に係るセンサ処理システム2aの通常動作(センサ処理方法)について、図4を参照して説明する。
実施形態2に係るセンサ処理システム2aでは、複数のフィルタ4(低減回路)が、対応するセンサ3の出力経路F1に挿入されて設けられている。これにより、フィルタ出力B1(低周波成分を低減させたセンサ出力)に基づく結果を、出力経路F1を介して出力することができる。
以下、実施形態1,2の変形例について説明する。
本明細書には、以下の態様が開示されている。
2,2a,2b センサ処理システム
3 センサ
4 フィルタ(低減回路)
5 加算器
7 比較器
8 制御回路
A1 センサ出力
B1 フィルタ出力(出力)
C1 加算出力(加算結果)
E1 比較結果
F1 出力経路
Claims (8)
- 複数のセンサに一対一に対応し、対応するセンサの出力端に電気的に接続されて前記センサのセンサ出力のうちの低周波成分を低減させる複数の低減回路と、
加算器と、を備え、
前記複数の低減回路は、対応する前記センサの出力経路から分岐して設けられており、
前記加算器は、前記複数のセンサのセンサ出力を加算して加算結果を出力する、
センサ処理システム。 - 前記複数のセンサは、角速度センサである、
請求項1に記載のセンサ処理システム。 - 前記複数のセンサは、加速度センサである、
請求項1に記載のセンサ処理システム。 - 前記複数の低減回路のうちの2つの低減回路の出力を比較して比較結果を出力する比較器と、
前記比較結果を用いて前記センサが正常であるか否かを判定する制御回路と、を更に備える、
請求項1~3のいずれか1項に記載のセンサ処理システム。 - 前記加算器は、前記複数のセンサの各々について個別に重み付けを行う、
請求項1~4のいずれか1項に記載のセンサ処理システム。 - 前記複数の低減回路のうちの2つの低減回路の出力を比較して比較結果を出力する比較器を更に備え、
前記加算器は、前記比較器の前記比較結果に基づいて、前記複数のセンサのうち、異常なセンサに対する重みを下げる、
請求項5に記載のセンサ処理システム。 - 前記複数の低減回路は、ハイパスフィルタを含む、
請求項1~6のいずれか1項に記載のセンサ処理システム。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載のセンサ処理システムと、
前記複数のセンサと、を備える、
センサシステム。
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