JP7412038B2 - 再測量要否判定装置、測量システム、ドローンシステム、および再測量要否判定方法 - Google Patents
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Description
前記対象エリアの座標を測量する際、または、ドローンの位置を測位する際に記録した基準点の識別情報と当該基準点の座標情報を記録する記録部を備え、前記要否判定部は、前記識別情報に基づいて新たに取得した前記基準点の座標情報が、前記記録部に記録された前記座標情報から所定値以上変化している場合に、再測量が必要と判定するものとしてよい。
前記要否判定部による判定結果を表示部に送信して、前記表示部を介して表示させる構成にしてよい。また、前記要否判定部は、前記表示部に送信する情報として、前記判定結果に加えて、基準点の座標変化量の情報を送信するものとしてよい。
この基地局404の座標情報を用いて、RTK-GNSS測位を行うことで、ドローン100の位置を、例えば、数cmの誤差で提供できるようになっている。
図8に示すように、ドローンシステム1000は、例えばドローン100、ユーザインターフェース装置200、座標測量装置300および飛行管理装置600を含むシステムであり、これらはネットワークNWを通じて互いに通信可能に接続されている。飛行管理装置600は、ハードウェア構成であってもよいし、サーバ405上に構成されていてもよい。ドローン100、ユーザインターフェース装置200、および飛行管理装置600は、無線で互いに接続されていてもよいし、一部又は全部が有線により接続されていてもよい。
ドローン100は、情報処理を実行するためのCPU(Central Processing Unit)などの演算装置、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)などの記憶装置を備え、これによりソフトウェア資源として少なくとも、飛行制御部1001および散布制御部1002を有する。
図8に示すように、飛行管理装置600は、少なくとも圃場403内においてドローン100が飛行する飛行ルートを決定する機能を有する装置である。飛行管理装置600は、情報処理を実行するためのCPU(Central Processing Unit)などの演算装置、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)などの記憶装置を備え、これによりソフトウェア資源として少なくとも、圃場情報取得部610、経路生成部620および再測量要否判定部650を有する。なお、飛行管理装置600は、ドローンシステム1000に含まれる構成要素(ハードウエア)のいずれかが有する機能部、すなわち飛行管理部として実現されていてもよい。飛行管理装置600は、更に、当該飛行ルートの各地点における高度、速度および散布流量の少なくともいずれかを決定する飛行態様決定部630を有するように構成しても良い。
ここで、記録部に格納されるIDおよび3次元座標を取得する電子基準点は、圃場の3次元座標を取得する際に測量の基準点として利用したものに限られない。インターネットなど任意好適な通信ネットワークを経て取得した、他の電子基準点のIDおよび3次元座標の情報を記録してもよい。また、圃場の上空を飛行するドローンの位置を測位する際に利用した基準点を用いてもよい。
再測量の要否の判定にあたり、先ず、既存情報読出部652が、記録部に格納されている、複数の基準点の既存情報を読み出して各基準点のIDおよび3次元座標を取得する。既存情報に含まれる3次元座標を既存座標と称する。また、現在情報取得部653が、基準点情報提供システムとの通信により、既存情報に含まれるIDに対応する基準点の現在の3次元座標を現在座標として取得する。
複数の基準点の座標が、同一方向に同一距離だけ変化している場合は、飛行管理装置600が備える経路生成部620は、飛行ルートの座標を、基準点の座標の変化と同一方向に同一距離だけ補正する。
次に、第3ステップとして、前実施例と同様にユーザインターフェース装置200により再測量の要否判定結果を出力する。
本願発明にかかる再測量要否判定装置、測量システム、ドローンシステム、および再測量要否判定方法においては、基準点の座標が変化した場合の、圃場の再測量の必要性を判断することができる。
Claims (12)
- 対象エリアの座標を測量する際、または、ドローンの位置を測位する際に記録した基準点の座標からの前記基準点の現在の座標の変化状態に基づいて再測量の要否を判定する要否判定部と、
前記基準点の識別情報と当該基準点の座標情報を記録する記録部と、
前記記録部が、前記対象エリアの座標を取得する際に記録した基準点として複数の基準点の識別情報を記録している場合に、前記複数の基準点の座標が、同一方向に同一距離だけ変化しているか否かを判定し、同一方向に同一距離だけ変化している場合は、前記対象エリアの座標を、基準点の座標の変化と同一方向に同一距離だけ補正する相対変化取得部と、
を備え、
前記要否判定部は、前記識別情報に基づいて新たに取得した前記基準点の座標情報が、記録部に記録された前記座標情報から所定値以上変化している場合に、再測量が必要と判定し、前記複数の基準点の座標が、同一方向に同一距離だけ変化している場合は、再測量不要と判定する、
再測量要否判定装置。 - 前記複数の基準点として、3以上の基準点を記録し、前記複数の基準点を結んで形成される多角形の内部に、前記対象エリアの全体が含まれる請求項1記載の、再測量要否判定装置。
- 前記複数の基準点として、前記対象エリアの座標から所定距離以内の基準点を記録する請求項1又は請求項2記載の、再測量要否判定装置。
- 前記要否判定部による判定結果を表示部に送信して、前記表示部を介して表示させる、
請求項1乃至3のいずれかに記載の、再測量要否判定装置。 - 前記要否判定部は、前記判定結果に加えて、基準点の座標変化量の情報を前記表示部に送信して、前記表示部を介して表示させる、
請求項4に記載の、再測量要否判定装置。 - 座標測量装置と、再測量要否判定装置とを備え、
前記座標測量装置は、対象エリアの座標を取得して前記再測量要否判定装置に送り、
前記再測量要否判定装置は、請求項1乃至5のいずれかに記載の再測量要否判定装置である、測量システム。 - 飛行を制御する飛行制御部を有し、前記対象エリアの上空を飛行するドローンと、
前記対象エリアの再測量の要否を判定する再測量要否判定部
を有する飛行管理装置と、
を備え、
前記再測量要否判定部は、請求項1乃至5のいずれかに記載の再測量要否判定装置であり、
前記再測量要否判定部が再測量が必要と判定した場合に、前記飛行制御部がドローンの飛行を禁止する、または前記対象エリアの座標再測量の要求を表示部に表示させるドローンシステム。 - 前記対象エリアの座標に基づいて前記対象エリア内に前記ドローンの飛行ルートを生成する飛行ルート生成部を備え、
複数の基準点の座標が、同一方向に同一距離だけ変化している場合は、前記再測量要否判定部は、前記飛行ルートの座標を、基準点の座標の変化と同一方向に同一距離だけ補正する、
請求項7記載のドローンシステム。 - 前記対象エリアの座標を前記再測量要否判定装置に送る、座標測量装置を備える、請求項7又は8記載のドローンシステム。
- 対象エリアの座標を測量する際に記録した複数の基準点の座標が変化しているか否かを判定する、第1のステップと、
前記複数の基準点の座標が、同一方向に同一距離だけ変化しているか否かを判定し、同一方向に同一距離だけ変化している場合は、前記対象エリアの座標を、基準点の座標の変化と同一方向に同一距離だけ補正する、第2のステップと、
前記基準点の座標の変化に基づいて再測量の要否を判定する、第3のステップと、
を備え、
前記第3のステップにおいて、前記複数の基準点の座標が、同一方向に同一距離だけ変化している場合は、再測量不要と判定する、再測量要否判定方法。 - 前記複数の基準点として、3以上の基準点を記録し、複数の基準点を結んで形成される多角形の内部に、前記対象エリアの全体が含まれる
請求項10記載の、再測量要否判定方法。 - 前記複数の基準点として、前記対象エリアの座標から所定距離以内の基準点を記録する請求項10又は請求項11記載の、再測量要否判定方法。
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