JP7079547B1 - 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム - Google Patents
圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7079547B1 JP7079547B1 JP2021195542A JP2021195542A JP7079547B1 JP 7079547 B1 JP7079547 B1 JP 7079547B1 JP 2021195542 A JP2021195542 A JP 2021195542A JP 2021195542 A JP2021195542 A JP 2021195542A JP 7079547 B1 JP7079547 B1 JP 7079547B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- field
- target
- time
- route
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title claims abstract description 91
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 54
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 12
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 21
- 230000006870 function Effects 0.000 description 17
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 10
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 10
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 8
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 8
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 4
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 3
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 3
- 238000010827 pathological analysis Methods 0.000 description 3
- 230000007170 pathology Effects 0.000 description 3
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 3
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 description 1
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 230000009545 invasion Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Description
なお、コンピュータプログラムは、各種のデータ読取可能な記録媒体に格納して提供したり、インターネット等のネットワークを介してダウンロード可能に提供したりすることができる。
図1に示すように、回転翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b(ローターとも呼ばれる)は、ドローン100を飛行させるための手段であり、飛行の安定性、機体サイズ、および、電力消費量のバランスを考慮し、8機(2段構成の回転翼が4セット)備えられている。各回転翼101は、ドローン100の筐体110からのび出たアームにより筐体110の四方に配置されている。すなわち、進行方向左後方に回転翼101-1a、101-1b、左前方に回転翼101-2a、101-2b、右後方に回転翼101-3a、101-3b、右前方に回転翼101-4a、101-4bがそれぞれ配置されている。なお、ドローン100は図1におけるx方向を進行方向とする。
図4に示すように、圃場評価装置1は、例えばドローン100とネットワークNWを通じて互いに通信可能に接続されている。ただし、本発明の技術的範囲においては、必ずしもドローン100と接続されている必要はなく、圃場評価装置1に自動運転機械の運転経路を生成する機能があれば足りる。
圃場評価装置1は、情報処理を実行するためのCPU(Central Processing Unit)などの演算装置、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)などの記憶装置を備え、これによりソフトウェア資源として、主として、情報取得部11、経路生成部12、時間算出部13、圃場評価部14、出力部15、通信処理部16および記憶部20を有する。
図5は、記憶部20に記憶されているテーブルT1の例を示す図である。テーブルT1には、作業と、作業に使用する自動運転機械の種別又は移動態様とが対応付けられて格納されている。作業の項目は、例えば耕起、代掻き、田植え、農薬散布および肥料散布等が格納されている。そして、テーブルT1には、これらの作業に使用する自動運転機械の種別が格納されている。自動運転機械は、自動で運転経路を生成して自動運転を行う機械全般を指す。自動運転機械は、例えば耕運機やトラクター、田植え機等の農機である。また、自動運転機械は、農作業を行うドローンであってもよい。なお、自動運転機械は農作業を行う機械に限らず、所定の領域を網羅的に移動して作業を行う機械、例えば清掃用ロボットであってもよい。
図6に示すように、例えば経路生成部12は、移動許可エリア70i内を往復して略網羅的に走査する運転経路を生成する。
なお、時間算出部13は、実際に自動運転機械が経路を移動して作業を行った場合の時間を計測することで、作業時間を算出してもよい。
図10に示すように、まず、1又は複数の対象圃場の選択を受け付ける(S11)。ついで、選択された対象圃場の圃場情報を取得する(S12)。ついで、1又は複数の対象作業の選択を受け付ける(S13)。ついで、経路生成部12により、選択された対象圃場に対する運転経路を生成する(S14)。対象圃場が複数選択されている場合には、各対象圃場内における運転経路を生成する。また、経路生成部12により、圃場内移動経路を生成してもよい。ついで、当該対象圃場に生成される圃場内の作業時間を算出する(S15)。ついで、対象圃場が複数選択されている場合には(S16でY)、経路生成部12により、対象圃場間を移動する圃場間経路を生成する(S17)。また、時間算出部13により、圃場間経路に要する移動時間を算出する(S18)。ステップS18に次いで、又はステップS16において対象圃場が複数ではない場合、ステップS19に進む。ステップS19では、圃場評価部14により、作業効率の評価値を算出する。
本発明にかかる圃場評価装置によれば、自動運転機械による作業を前提に、圃場の作業効率性を客観的に評価することができる。
Claims (8)
- 1又は複数の対象圃場の形状に関する圃場情報を取得する情報取得部と、
前記圃場情報に応じて、前記対象圃場における自動運転機械の作業時間を算出する時間算出部と、
前記作業時間に基づいて、前記対象圃場における前記自動運転機械の作業効率を評価する、圃場評価部と、
を備える、圃場評価装置。
- 前記圃場情報に基づいて、当該対象圃場において前記自動運転機械が移動する運転経路を生成する経路生成部、をさらに備え、
前記時間算出部は、前記経路生成部により生成される経路に基づいて、前記自動運転機械による前記作業時間を算出する、
請求項1記載の圃場評価装置。
- 前記情報取得部は、評価対象とする複数の前記対象圃場に関する前記圃場情報を取得し、
前記経路生成部は、前記複数の前記対象圃場間を移動する圃場間経路を生成し、
前記時間算出部は、前記圃場間経路の移動時間を算出し、
前記圃場評価部は、前記移動時間および前記作業時間に基づいて、前記作業効率を評価する、
請求項2記載の圃場評価装置。
- 圃場の形状モデルと、前記作業時間とを対応付けて格納する記憶部を備え、
前記時間算出部は、前記対象圃場の形状を画像識別処理により1又は複数の前記形状モデルに近似させ、前記形状モデルに対応付けられる前記作業時間に基づいて前記対象圃場における前記作業時間を算出する、
請求項1乃至3のいずれかに記載の圃場評価装置。
- 前記時間算出部は、前記対象圃場の周囲の長さ、頂点の数、および前記対象圃場の外周の凹凸形状の少なくともいずれかに基づいて、前記対象圃場における前記作業時間を算出する、
請求項1乃至4のいずれかに記載の圃場評価装置。
- 作業と、前記作業に使用する前記自動運転機械の種別又は移動態様とを対応付けて格納する第2記憶部と、
をさらに備え、
前記情報取得部は、前記対象圃場において評価対象とする1又は複数の作業の選択を受け付け、
前記時間算出部は、前記第2記憶部を参照し、選択された前記作業における前記種別又は前記移動態様に基づいて前記作業時間を算出する、
請求項1乃至5のいずれかに記載の圃場評価装置。
- コンピュータが、
1又は複数の対象圃場の形状に関する圃場情報を取得する情報取得処理と、
前記圃場情報に応じて、前記対象圃場における自動運転機械の作業時間を算出する時間算出処理と、
前記作業時間に基づいて、前記対象圃場における前記自動運転機械の作業効率を評価する、圃場評価処理と、
を実行する、圃場評価方法。
- コンピュータに対して、
1又は複数の対象圃場の形状に関する圃場情報を取得する情報取得処理と、
前記圃場情報に応じて、前記対象圃場における自動運転機械の作業時間を算出する時間算出処理と、
前記作業時間に基づいて、前記対象圃場における前記自動運転機械の作業効率を評価する、圃場評価処理と、
を実行する、圃場評価プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021195542A JP7079547B1 (ja) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム |
JP2022061993A JP2023081814A (ja) | 2021-12-01 | 2022-04-01 | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021195542A JP7079547B1 (ja) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022061993A Division JP2023081814A (ja) | 2021-12-01 | 2022-04-01 | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7079547B1 true JP7079547B1 (ja) | 2022-06-02 |
JP2023081658A JP2023081658A (ja) | 2023-06-13 |
Family
ID=81847764
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021195542A Active JP7079547B1 (ja) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム |
JP2022061993A Pending JP2023081814A (ja) | 2021-12-01 | 2022-04-01 | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022061993A Pending JP2023081814A (ja) | 2021-12-01 | 2022-04-01 | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7079547B1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4318157A1 (en) * | 2022-08-04 | 2024-02-07 | Yanmar Holdings Co., Ltd. | Setting method, automatic run method, setting system, and setting program |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013230088A (ja) | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Mitsubishi Electric Corp | 農業用管理システム |
WO2014050525A1 (ja) | 2012-09-26 | 2014-04-03 | 株式会社クボタ | 対地作業車両、対地作業車両管理システム、対地作業情報表示方法 |
JP2018101213A (ja) | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社クボタ | 作業車自動走行システム |
JP2020113121A (ja) | 2019-01-15 | 2020-07-27 | 株式会社クボタ | 営農システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6049575B2 (ja) * | 2013-09-04 | 2016-12-21 | 株式会社クボタ | 農業支援システム |
-
2021
- 2021-12-01 JP JP2021195542A patent/JP7079547B1/ja active Active
-
2022
- 2022-04-01 JP JP2022061993A patent/JP2023081814A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013230088A (ja) | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Mitsubishi Electric Corp | 農業用管理システム |
WO2014050525A1 (ja) | 2012-09-26 | 2014-04-03 | 株式会社クボタ | 対地作業車両、対地作業車両管理システム、対地作業情報表示方法 |
JP2018101213A (ja) | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社クボタ | 作業車自動走行システム |
JP2020113121A (ja) | 2019-01-15 | 2020-07-27 | 株式会社クボタ | 営農システム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4318157A1 (en) * | 2022-08-04 | 2024-02-07 | Yanmar Holdings Co., Ltd. | Setting method, automatic run method, setting system, and setting program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023081814A (ja) | 2023-06-13 |
JP2023081658A (ja) | 2023-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6851106B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP7008999B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP6982908B2 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP7270265B2 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン | |
JP2022084735A (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローンの制御プログラム | |
JP7079547B1 (ja) | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム | |
JP2021073902A (ja) | ドローンの制御システム、ドローンの制御方法およびドローン | |
JP7037235B2 (ja) | 産業機械システム、産業機械、管制装置、産業機械システムの制御方法、および、産業機械システムの制御プログラム | |
WO2021140657A1 (ja) | ドローンシステム、飛行管理装置およびドローン | |
WO2021205559A1 (ja) | 表示装置、ドローンの飛行可否判定装置、ドローン、ドローンの飛行可否判定方法、およびコンピュータプログラム | |
WO2021224970A1 (ja) | 測位システム、移動体、速度推定システム、測位方法、および速度推定方法 | |
WO2021166175A1 (ja) | ドローンシステム、操作器および作業エリアの定義方法 | |
US20210254980A1 (en) | Traveling route generating system, traveling route generating method, traveling route generating program, coordinate measuring system, and drone | |
JP7411280B2 (ja) | ドローンシステム、ドローンおよび障害物検知方法 | |
JP7285557B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン | |
WO2021205501A1 (ja) | 再測量要否判定装置、測量システム、ドローンシステム、および再測量要否判定方法 | |
WO2021199243A1 (ja) | 測位システム、ドローン、測量機、および測位方法 | |
WO2021220409A1 (ja) | エリア編集システム、ユーザインターフェース装置および作業エリアの編集方法 | |
JP2021082134A (ja) | ドローンシステム、ドローン、管制装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211201 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20211201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220311 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220411 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7079547 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S303 | Written request for registration of pledge or change of pledge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316303 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |