JP7352502B2 - 電動パーキングブレーキ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、パーキングブレーキ機構を動作させる電動アクチュエータの駆動および停止を制御する電動パーキングブレーキ制御装置に関する。

従来、電動パーキングブレーキ制御装置として、車両の走行中に制動力を与えるためのアプライ制御をする場合に、制動部材と被制動部材の接触開始を検出するまで電動モータへ連続通電し、制動部材と被制動部材との接触開始を検出すると、電動モータの作動、停止を繰り返すことにより制動部材による被制動部材へのクランプ力を段階的に上げる段階上げ制御を行うものが知られている。

特許第６３９２８９５号公報

しかしながら、従来技術では、車両の走行中にアプライ制御をする場合に、制動部材と被制動部材の接触を検出すると、電動モータを停止させるため、速やかに車両に制動力を与えることができないという問題があった。

そこで、本発明は、車両の走行中に電動パーキングブレーキを作動させる場合に、速やかに車両に制動力を与えることを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明に係る電動パーキングブレーキ制御装置は、車輪と一体に回転する回転体と、回転体に押し付けられることで車輪に制動力を発生させる摩擦部材と、摩擦部材を回転体に押し付ける方向に移動させる操作力を与える電動アクチュエータとを備えるパーキングブレーキ装置を制御する電動パーキングブレーキ制御装置であって、電動アクチュエータの電流を監視する電流監視部を備える。
電動パーキングブレーキ制御装置は、車両の走行中に電動パーキングブレーキを作動させる指示が入力された場合に、電流監視部が、摩擦部材が回転体に接触し始めるときの第１電流よりも大きな第２電流を検出するまで、電動アクチュエータに連続的に給電する初期制動制御と、電流監視部が、第２電流以上の電流を検出すると、電動アクチュエータへの給電を所定時間停止する一時停止制御と、一時停止制御の後、電動アクチュエータへの給電、停止を繰り返すことにより、操作力を段階的に大きくする段階上げ制御と、を実行する。

このような構成によれば、車両の走行中に電動パーキングブレーキを作動させる指示が入力された場合に、電流監視部が、摩擦部材が回転体に接触し始めるときの第１電流よりも大きな第２電流を検出するまで、電動アクチュエータに連続的に給電する初期制動制御を実行するので、電動パーキングブレーキを作動させ始める初期に、大きな制動力を発生させ、速やかに車両に制動力を与えることができる。

前記した第２電流は、少なくとも１つの車輪がスリップをしはじめる制動力よりも小さな制動力となる操作力に対応する電流であることが望ましい。

このような構成によれば、車両の車輪がスリップしにくいので、車両の挙動を安定させることができる。

前記した初期制動制御において増加させる操作力は、段階上げ制御において、電動アクチュエータを１回動作させることにより増加させる操作力よりも大きいことが望ましい。

このような構成によれば、より速やかに車両に制動力を与えることができる。

本発明によれば、電動パーキングブレーキを作動させ始める初期に、大きな制動力を発生させ、速やかに車両に制動力を与えることができる。

本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図である。 ドラムブレーキとパーキングブレーキ機構を示す図であり、ブレーキがかかっていない状態を示す図（ａ）と、パーキングブレーキ機構によりブレーキがかかっている状態を示す図（ｂ）である。 パーキングブレーキ機構の電動アクチュエータを示す断面図である。 制御部のブロック図である。 走行中に電動パーキングブレーキをアプライ制御する場合の処理を示すフローチャートである。 走行中にアプライ要求があった場合のタイミングチャートである。

次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、車両ＣＲは、ドラムブレーキＤと、パーキングブレーキ機構２００と、車両用ブレーキ液圧制御装置１００とを備えている。

ドラムブレーキＤは、４つの車輪Ｗにそれぞれ設けられている。パーキングブレーキ機構２００は、ドラムブレーキＤを機械的に動作させる機構であり、後側の２つの車輪Ｗに設けられたドラムブレーキＤに対して設けられている。

車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、車両ＣＲの各車輪Ｗに付与する制動力を適宜制御するためのものであり、油路（液圧路）や各種部品が設けられた液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部２０とを主に備えている。液圧ユニット１０は、ブレーキペダルＢＰの踏み込みによりブレーキ液圧を発生するマスタシリンダＭＣに油路を介して接続されるとともに、各ドラムブレーキＤのホイルシリンダＤ４に油路を介して接続されている。液圧ユニット１０は、ホイルシリンダＤ４に付与されるブレーキ液圧を制御するための弁やポンプなどを備えている。

制御部２０は、電動パーキングブレーキ制御装置の一例である。制御部２０は、パーキングブレーキ機構２００を動作させる電動アクチュエータ２４０の駆動および停止を制御する機能を有する他、液圧ユニット１０内の弁やポンプを制御する機能を有している。制御部２０には、車輪Ｗの車輪速度を検出する車輪速センサ９１と、パーキングブレーキ機構２００の状態をアプライ状態とリリース状態とに切り替えるためのパーキングスイッチ９２とが接続されている。ここで、アプライ状態とは、パーキングブレーキ機構２００が制動力を発生させる状態をいう。また、リリース状態とは、パーキングブレーキ機構２００が制動力を解除する状態をいう。具体的に、リリース位置は、図３に示す位置であり、アプライ位置は、図３に示すネジ軸２４４が図の位置よりも図示右側に移動した位置である。

パーキングスイッチ９２は、アプライ位置とリリース位置とに切替可能となっている。パーキングスイッチ９２は、アプライ位置に位置するときにパーキングブレーキ機構２００をアプライ状態にするためのアプライ信号を制御部２０に出力し、リリース位置に位置するときにパーキングブレーキ機構２００をリリース状態にするためのリリース信号を制御部２０に出力する。

制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、車輪速センサ９１やパーキングスイッチ９２などからの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各演算処理を行うことによって、制御を実行する。

図２（ａ），（ｂ）に示すように、ドラムブレーキＤは、回転体の一例としてのドラムＤ１と、摩擦部材の一例としてのブレーキシューＤ２と、リターンスプリングＤ３と、ホイルシリンダＤ４とを備えている。ドラムＤ１は、車輪Ｗと一体に回転する円筒状の部位を有する部材である。

ブレーキシューＤ２は、ドラムＤ１の内周面に沿って延びる円弧状の部材であり、ドラムＤ１の内周面に押し付けられることで、車輪Ｗに制動力を与える。ブレーキシューＤ２は、ドラムＤ１の内周面に沿って２つ設けられている。２つのブレーキシューＤ２は、それぞれ一端部が支持部材Ｄ５によって回動可能に支持されることで、互いに近づく方向と離れる方向に回動可能となっている。

リターンスプリングＤ３は、２つのブレーキシューＤ２の他端部を互いに近づける方向に付勢している。ホイルシリンダＤ４は、液圧ユニット１０から供給されるブレーキ液圧によって、２つのブレーキシューＤ２をドラムＤ１の内周面に向けて付勢する。

パーキングブレーキ機構２００は、ストラット２１０と、パーキングレバー２２０と、ワイヤ２３０と、図３に示す電動アクチュエータ２４０とを備えている。ストラット２１０は、２つのブレーキシューＤ２のそれぞれの他端部に係合している。

パーキングレバー２２０の一端部は、一方のブレーキシューＤ２にピン２２１によって回動可能に支持されている。パーキングレバー２２０の他端部には、ワイヤ２３０が連結されている。パーキングレバー２２０の一端部と他端部の間の部位であって、一端部寄りの部位は、ストラット２１０に係合している。

ワイヤ２３０が図示右方向に引っ張られると、パーキングレバー２２０がピン２２１を中心に回動することで、パーキングレバー２２０がストラット２１０を介して他方のブレーキシューＤ２をドラムＤ１の内周面に押し付ける。さらに、ワイヤ２３０が引っ張られると、パーキングレバー２２０がストラット２１０との係合部分を中心に回動することで、パーキングレバー２２０がピン２２１を介して一方のブレーキシューＤ２をドラムＤ１の内周面に押し付ける。

これにより、ワイヤ２３０の引張動作によって、各ブレーキシューＤ２がドラムＤ１の内周面に押し付けられる。なお、ワイヤ２３０を図示左方向に緩めると、リターンスプリングＤ３の付勢力によって、各ブレーキシューＤ２がドラムＤ１の内周面から離れる。

図３に示すように、電動アクチュエータ２４０は、ワイヤ２３０を牽引するための装置である。電動アクチュエータ２４０は、ワイヤ２３０を介してブレーキシューＤ２を移動させてブレーキシューＤ２をドラムＤ１に押し付ける方向に移動させる操作力を与えることが可能である。電動アクチュエータ２４０は、モータ２４１と、複数のギヤ２４２と、ナット２４３と、ネジ軸２４４と、ハウジング２４５とを備えている。

ナット２４３は、複数のギヤ２４２を介してモータ２４１に連結されている。ナット２４３は、ネジ軸２４４の雄ネジ部２４４Ａと噛み合う雌ネジ部２４３Ａを有している。ネジ軸２４４は、ハウジング２４５に軸方向に移動可能に支持されており、先端にワイヤ２３０が固定されている。

この電動アクチュエータ２４０では、モータ２４１を正回転させると、ネジ軸２４４がハウジング２４５内に収容される方向に移動することで、ワイヤ２３０が引っ張られ、パーキングブレーキ機構２００が、パーキングブレーキの効いたアプライ状態となる。また、モータ２４１を逆回転させると、ネジ軸２４４がハウジング２４５から突出する方向に移動することで、ワイヤ２３０が緩められて、パーキングブレーキ機構２００が、パーキングブレーキが解除されたリリース状態となる。

図４に示すように、制御部２０は、処理部２１と、記憶部２２と、各モータ２４１を駆動する回路であるモータ駆動部２３Ａ，２３Ｂと、モータ駆動部２３Ａ，２３Ｂのそれぞれに対応して設けられた電流センサ２４Ａ，２４Ｂとを備えている。なお、制御部２０が、液圧ユニット１０を動作させるための構成の説明は省略する。

電流センサ２４Ａ，２４Ｂは、モータ駆動部２３Ａ，２３Ｂとモータ２４１の間に介装されており、各モータ２４１に流れる電流を監視する電流監視部の一例である。電流センサ２４Ａ，２４Ｂが検出した電流は処理部２１に入力される。

また、制御部２０は、パーキングスイッチ９２が接続され、パーキングスイッチ９２からのアプライ要求（アプライ信号の出力）が処理部２１に入力されるようになっている。

制御部２０は、パーキングスイッチ９２からの信号に基づいて、モータ２４１の正回転・逆回転・停止を制御している。具体的に、制御部２０は、車両ＣＲの走行中にパーキングスイッチ９２からアプライ要求があった場合に、初期制動制御と、一時停止制御と、段階上げ制御とを実行する。

初期制動制御は、電流センサ２４Ａ，２４Ｂが、ブレーキシューＤ２がドラムＤ１に接触し始めるときの第１電流Ａｔｈ１よりも大きな第２電流Ａｔｈ２を検出するまで、電動アクチュエータ２４０に連続的に給電する制御である（図６参照）。第２電流Ａｔｈ２は、車両ＣＲの少なくとも一輪がスリップをしはじめる制動力よりも小さな制動力となる操作力に対応する電流である。これにより、車両ＣＲの車輪Ｗがスリップすることを抑制することができる。車両ＣＲの少なくとも一輪がスリップをし始める制動力は、車両ＣＲおよび路面状況によって異なるが、路面としては比較的路面の摩擦係数が低い路面とし、車両ＣＲに応じてテストにより決定することができる。

初期制動制御で発生する制動力を大きくして、速やかに車両ＣＲに制動力を与えるため、第２電流Ａｔｈ２は、車両ＣＲを減速させるのに適した電流であることが望ましい。

一時停止制御は、電流センサ２４Ａ，２４Ｂが、第２電流Ａｔｈ２以上の電流を検出すると、電動アクチュエータ２４０への給電を所定時間ＴＳ１、停止する制御である（図６参照）。ここでの所定時間ＴＳ１は、車両ＣＲの安定し易さなどの挙動や、運転者に与える印象（ブレーキフィーリング）などを考慮してテストにより決定することができる。

段階上げ制御は、一時停止制御の後、電動アクチュエータ２４０への給電、停止を繰り返すことにより、操作力を段階的に大きくする制御である。本実施形態においては、給電は、ＴＡ１の時間実行し、停止は、ＴＳ２の時間実行することとする（図６参照）。時間ＴＳ２は、所定時間ＴＳ１と同じでも、短くてもよいが、本実施形態においては、所定時間ＴＳ１よりも短い。
本実施形態においては、段階上げ制御において電流センサ２４Ａ，２４Ｂが検出した電流が第３電流Ａｔｈ３以上となった場合には、最大の操作力が発生したものとして、モータ２４１の回転を停止させる。

また、本実施形態においては、初期制動制御において増加させる操作力は、段階上げ制御において、電動アクチュエータ２４０を１回動作させることにより増加させる操作力よりも大きい。ここで、電動アクチュエータ２４０を１回動作させるとは、モータ２４１を連続的に１回動かすことをいい、モータ２４１が停止している状態から、正回転させ、その後回転を停止させるまでのことをいう。本実施形態のように、ブレーキがドラムブレーキである場合には、操作力は、ワイヤを引く牽引力である。また、ブレーキがディスクブレーキの場合には、操作力は、ブレーキパッドを押す押圧力である。

次に、制御部２０の処理の一例について詳細に説明する。
図５のフローチャートの処理は、車両ＣＲの走行中に制御部２０により繰り返し実行される。また、この処理は、２つの車輪Ｗに設けられた各ドラムブレーキＤおよび各電流センサ２４Ａ，２４Ｂについて行われる。図５のフローチャートの処理は、パーキングスイッチ９２の操作によるアプライ要求に対して行われるもので、パーキングスイッチ９２の操作によるリリース要求は、別途、処理部２１によって常時監視されている。リリース要求があった場合には、処理部２１は、モータ２４１を逆回転させてパーキングブレーキ機構２００をリリース状態へと動作させる。なお、車両ＣＲの停止中におけるアプライ要求に対しては、図５とは別のパーキングブレーキ制御が行われる。車両ＣＲが停止中であるか、走行中であるかは、車輪速センサ９１の信号に基づいて判定することができる。

図５に示すように、制御部２０は、車両ＣＲの走行中にアプライ要求があったか否かを判定し（Ｓ１１）、アプライ要求がないと判定した場合には（Ｓ１１，Ｎｏ）、処理を終了する。

制御部２０は、車両ＣＲの走行中にアプライ要求があったと判定した場合（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、モータ２４１を正回転させ（Ｓ２１）、初期制動制御に入る（Ｓ２１～Ｓ２２）。そして、電流センサ２４Ａ，２４Ｂが検知した検知電流Ａが第２電流Ａｔｈ２以上であるかを判定する（Ｓ２２）。制御部２０は、検知電流Ａが第２電流Ａｔｈ２以上でないと判定した場合（Ｓ２２，Ｎｏ）、モータ２４１の正回転を続け、第２電流Ａｔｈ２以上となるまで待ち、検知電流Ａが第２電流Ａｔｈ２以上になったと判定した場合（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、モータ２４１を停止して（Ｓ３１）、一時停止制御に入る（Ｓ３１～Ｓ３４）。

一時停止制御において、制御部２０は、タイマＴをカウントし（Ｓ３２）、タイマＴが所定時間ＴＳ１以上か否かを判定する（Ｓ３３）。制御部２０は、タイマＴが所定時間ＴＳ１以上でないと判定した場合（Ｓ３３，Ｎｏ）、ステップＳ３２に戻って、タイマＴのカウントと、ステップＳ３３の判定を繰り返す。制御部２０は、タイマＴが所定時間ＴＳ１以上になったと判定すると（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、タイマＴをリセットして（Ｓ３４）、モータ２４１を正回転させ（Ｓ４１）、段階上げ制御（Ｓ４１～Ｓ５４）に入る。

段階上げ制御において、制御部２０は、タイマＴをカウントし（Ｓ４２）、タイマＴが時間ＴＡ１以上か否かを判定する（Ｓ４３）。制御部２０は、タイマＴが時間ＴＡ１以上でないと判定した場合（Ｓ４３，Ｎｏ）、さらに、検知電流Ａが第３電流Ａｔｈ３以上であるかを判定する（Ｓ４４）。制御部２０は、検知電流Ａが第３電流Ａｔｈ３以上でないと判定した場合（Ｓ４４，Ｎｏ）、モータ２４１の正回転を続け、ステップＳ４３に戻ってタイマＴの判定を繰り返す。一方、制御部２０は、検知電流Ａが第３電流Ａｔｈ３以上であると判定した場合（Ｓ４４，Ｙｅｓ）、モータ２４１を停止させ（Ｓ６１）、処理を終了する。

ステップＳ４３において、制御部２０は、タイマＴが時間ＴＡ１以上であると判定した場合（Ｓ４３，Ｙｅｓ）、タイマＴをリセットして（Ｓ４５）、モータ２４１を停止させる（Ｓ５１）。その後、時間ＴＳ２の間、モータ２４１を停止させるため、制御部２０は、タイマＴをカウントし（Ｓ５２）、タイマＴが時間ＴＳ２以上か否かを判定する（Ｓ５３）。制御部２０は、タイマＴが時間ＴＳ２以上でないと判定した場合（Ｓ５３，Ｎｏ）、ステップＳ５２に戻って、タイマＴのカウントと、ステップＳ５３の判定を繰り返す。制御部２０は、タイマＴが時間ＴＳ２以上になったと判定すると（Ｓ５３，Ｙｅｓ）、タイマＴをリセットして（Ｓ５４）、ステップＳ４１に戻って処理を繰り返す。すなわち、再度、モータ２４１を正回転させて、操作力をさらに徐々に上げ、制動力を上げていく。

以上のような処理による、走行中におけるアプライ制御の動作について、図６を参照して説明する。
走行中に、運転者がパーキングスイッチ９２を操作することでアプライ要求が制御部２０に入力されると（ｔ１）、制御部２０は、モータ２４１を正転させるようにモータ２４１に電流を流す。モータ２４１に電流を流していない状態から流し始めるとき、モータ２４１には突入電流が流れるが、この突入電流は、公知のフィルタによって除去されるので、制御には影響しない（時刻ｔ４，ｔ６，ｔ８，ｔ１０においても同様である）。

モータ２４１を正回転させ始めた後、ブレーキシューＤ２がドラムＤ１の内周面に接触すると、モータ電流が上昇し始め、第１電流Ａｔｈ１となる（ｔ２）。そして、モータ２４１をさらに正回転させると、モータ電流がさらに上昇し、第２電流Ａｔｈ２に到達する（ｔ３）。モータ電流が第２電流Ａｔｈ２以上になると、制御部２０は、所定時間ＴＳ１の間、モータ２４１を停止させる（ｔ３～ｔ４）。このとき、ドラムブレーキＤのワイヤ２３０には、Ｆ１の大きさの操作力が与えられる。操作力Ｆ１が与えられた場合、車輪Ｗがスリップしないが、車両ＣＲを制動させるのに十分に大きな制動力が発生する。

そして、制御部２０は、所定時間ＴＳ１の間、モータ２４１を停止した後、時間ＴＡ１が経過するまでモータ２４１を正回転させる（ｔ４～ｔ５）。これにより、さらに操作力および制動力が大きくなり、時間ＴＡ１が経過した後（ｔ５）は、操作力がＦ２となる。ブレーキシューＤ２をドラムＤ１の内周面に押し付ける負荷は、大きくなるので、時刻ｔ５におけるモータ電流は、時刻ｔ３のときよりも大きくなる。

そして、制御部２０は、時刻ｔ５においてモータ２４１を停止させ、時間ＴＳ２の間、モータ２４１を停止させる（ｔ５～ｔ６）。制御部２０は、時間ＴＳ２が経過した後、再度、時間ＴＡ１の間、モータ２４１を正回転させる動作（ｔ６～ｔ７）と、時間ＴＡ１が経過した後、時間ＴＳ２の間、モータ２４１を停止させる動作（ｔ７～ｔ８）を繰り返す。
モータ２４１を正回転させるのに伴い、モータ電流と、操作力は大きくなり、時刻ｔ７では、操作力は、Ｆ３となる。

そして、制御部２０は、時刻ｔ８において、再度、時間ＴＡ１の間、モータ２４１を正回転させる動作を試みるが（ｔ８）、モータ電流が第３電流Ａｔｈ３となると、最大の操作力および制動力が発生したものとして、モータ２４１を停止させる（ｔ９）。これにより、操作力は、Ｆ４となる。
このようにして、操作力は、Ｆ１→Ｆ２→Ｆ３→Ｆ４と徐々に大きくなるが、初期制動制御において増加させる操作力Ｆ１は、段階上げ制御において電動アクチュエータ２４０を１回動作させることにより増加させる操作力（Ｆ２－Ｆ１、Ｆ３－Ｆ２、および、Ｆ４－Ｆ３のそれぞれ）よりも大きい。

時刻ｔ１０において、運転者がパーキングスイッチ９２を操作することにより、アプライ位置からリリース位置に移動させると、制御部２０は、モータ２４１を逆転させる（ｔ１０～ｔ１１）。これにより、操作力および制動力は減少し、最終的には０になる。

このようにして、本実施形態の制御部２０によれば、車両ＣＲの走行中に電動パーキングブレーキを作動させる指示であるアプライ要求が入力された場合に、電流センサ２４Ａ，２４Ｂが、ブレーキシューＤ２がドラムＤ１に接触し始めるときの第１電流Ａｔｈ１よりも大きな第２電流Ａｔｈ２を検出するまで、電動アクチュエータ２４０に連続的に給電する初期制動制御を実行するので、パーキングブレーキ機構２００を作動させ始める初期に、大きな制動力を発生させ、速やかに車両ＣＲに制動力を与えることができる。

また、第２電流Ａｔｈ２は、車両ＣＲの少なくとも一輪がスリップをしはじめる制動力よりも小さな制動力に対応する電流であるので、車両ＣＲの車輪Ｗがスリップしにくく、車両ＣＲの挙動を安定させることができる。

また、初期制動制御において増加させる操作力Ｆ１は、段階上げ制御において、電動アクチュエータ２４０を１回動作させることにより増加させる操作力（Ｆ２－Ｆ１、Ｆ３－Ｆ２、および、Ｆ４－Ｆ３のそれぞれ）よりも大きいことで、より速やかに車両ＣＲに制動力を与えることができる。

以上に、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、以下に例示するように様々な形態で利用できる。

例えば、図５に示したフローチャートは、処理の一例であり、他の処理により、本発明を実現することもできる。例えば、段階上げ制御において、モータの正回転の開始と終了を、時間で管理するのではなく、電流の絶対値または変化量で管理しても構わない。

前記実施形態では、電動パーキングブレーキ制御装置として車両用ブレーキ液圧制御装置１００の制御部２０を例示したが、本発明はこれに限定されず、車両用ブレーキ液圧制御装置とは別の制御装置、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を電動パーキングブレーキ制御装置としてもよい。

前記実施形態では、ドラムブレーキＤに設置されるパーキングブレーキ機構２００を例示したが、本発明はこれに限定されず、例えば、ディスクブレーキに設置されるパーキングブレーキ機構であってもよい。

前記した実施形態および変形例で説明した各要素を、任意に組み合わせて実施してもよい。

２０ 制御部
２４Ａ，２４Ｂ 電流センサ
９２ パーキングスイッチ
１００ 車両用ブレーキ液圧制御装置
２００ パーキングブレーキ機構
２４０ 電動アクチュエータ
２４１ モータ
ＣＲ 車両
Ｄ ドラムブレーキ
Ｄ１ ドラム
Ｄ２ ブレーキシュー

Claims (3)

1. 車輪と一体に回転する回転体と、前記回転体に押し付けられることで車輪に制動力を発生させる摩擦部材と、前記摩擦部材を前記回転体に押し付ける方向に移動させる操作力を与える電動アクチュエータとを備えるパーキングブレーキ装置を制御する電動パーキングブレーキ制御装置であって、
   電動アクチュエータの電流を監視する電流監視部を備え、
   車両の走行中に電動パーキングブレーキを作動させる指示が入力された場合に、前記電流監視部が、前記摩擦部材が前記回転体に接触し始めるときの第１電流よりも大きな第２電流を検出するまで、前記電動アクチュエータに連続的に給電する初期制動制御と、
   前記電流監視部が、前記第２電流以上の電流を検出すると、前記電動アクチュエータへの給電を所定時間停止する一時停止制御と、
   前記一時停止制御の後、前記電動アクチュエータへの給電、停止を繰り返すことにより、操作力を段階的に大きくする段階上げ制御と、を実行することを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置。
2. 前記第２電流は、少なくとも１つの車輪がスリップをしはじめる制動力よりも小さな制動力となる操作力に対応する電流であることを特徴とする請求項１に記載の電動パーキングブレーキ制御装置。
3. 前記初期制動制御において増加させる操作力は、前記段階上げ制御において、前記電動アクチュエータを１回動作させることにより増加させる操作力よりも大きいことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パーキングブレーキ制御装置。

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