JP7350026B2 - 制御装置及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置及び車両に関する。

近年、地球温暖化などの環境問題への関心が高まるにつれて、電気モータ（電動機）を動力源として走行可能な車両、所謂、電動車両（電動二輪車）に関する技術の研究及び開発が進められている。このような車両の一例として、複数のバッテリ（二次電池、蓄電池）を車体に搭載して高出力化を図るとともに、各バッテリ間で充放電を行う電動車両が提案されている（特許文献１参照）。

特許第６５６５６２５号公報

電動車両に搭載される複数のバッテリが電気モータ（出力部）に対して並列に接続されている場合、高出力化を実現するためには、各バッテリ間の電圧差を小さくする必要がある。但し、電動車両に搭載されるバッテリは、一般的には、交換可能なモバイルバッテリパックであることが多く、各バッテリで充填時間や劣化度合いが異なる（バッテリ同士の容量が異なる）ため、各バッテリ間の電圧差を小さくすることが困難である。

本発明は、出力部の高出力化を実現するのに有利な新たな技術を提供することを例示的目的とする。

本発明の一側面としての制御装置は、交換可能な複数のバッテリが搭載される電源部と、前記電源部からの電力によって動作する出力部と、前記複数のバッテリのそれぞれの残量に関する残量情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリ間の残量の差が許容範囲に収まるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する制御部と、前記複数のバッテリと前記出力部との間に設けられ、前記複数のバッテリから前記出力部への電力の供給、及び、前記出力部から前記複数のバッテリへの回生電力の供給を選択する選択部と、前記選択部と前記複数のバッテリとの間で、前記複数のバッテリ間を選択切替する経路と、を有し、前記制御部による前記経路の接続状態の切替により、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする。

本発明の別の側面としての車両は、交換可能な複数のバッテリが搭載される電源部と、前記電源部からの電力によって駆動されるモータと、前記複数のバッテリのそれぞれの残量に関する残量情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリ間の残量の差が許容範囲に収まるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する制御部と、前記複数のバッテリと前記モータとの間に設けられ、前記複数のバッテリから前記モータへの電力の供給、及び、前記モータから前記複数のバッテリへの回生電力の供給を選択する選択部と、前記選択部と前記複数のバッテリとの間で、前記複数のバッテリ間を選択切替する経路と、を有し、前記制御部による前記経路の接続状態の切替により、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする。

本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。

本発明によれば、例えば、出力部の高出力化を実現するのに有利な新たな技術を提供することができる。

本発明の一側面としての鞍乗型車両の構成を示す側面図である。 図１に示す鞍乗型車両の制御装置の具体的な構成及び機能を説明するための図である。 図１に示す鞍乗型車両の制御装置の具体的な構成及び機能を説明するための図である。 図１に示す鞍乗型車両の制御装置の具体的な構成及び機能を説明するための図である。 図１に示す鞍乗型車両の制御装置の具体的な構成及び機能を説明するための図である。 図１に示す鞍乗型車両の制御装置の具体的な構成及び機能を説明するための図である。 図１に示す鞍乗型車両の制御装置の具体的な構成及び機能を説明するための図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の一側面としての鞍乗型車両１（以下では、「車両１」と称する）の構成を示す側面図である。車両１は、電気モータ５（電動機）を動力源として走行可能な電動車両（電動二輪車両）であって、各種の鞍乗型車両を含む。図１において、Ｄ１及びＤ３は、それぞれ、車両１の進行方向を基準とした前後方向及び上下方向を示している。また、ＦＲ、ＲＲ、Ｕ及びＤは、それぞれ、車両１の前側、後側、上側及び下側を示している。

車両１は、前輪ＦＷと、後輪ＲＷと、車体フレーム２とを有する。前輪ＦＷは、操舵輪であり、後輪ＲＷは、駆動輪である。本実施形態では、後述する電源部１０からの電力によって動作する出力部として、３相モータに代表される電気モータ５が後輪ＲＷに設けられている。電気モータ５を駆動することで後輪ＲＷが回転し、車両１を走行させる力（走行駆動力）が生じる。なお、本実施形態では、動力源である電気モータ５を駆動輪である後輪ＲＷに設けた構成、所謂、インホイルモータを採用しているが、これに限定されるものではない。例えば、電気モータ５を後輪ＲＷから分離し、歯車機構、ベルト電動機構、チェーン電動機構などを介して、電気モータ５の駆動力を後輪ＲＷに伝達する構成を採用してもよい。

車体フレーム２は、ヘッドパイプ２０と、メインフレーム２１と、サブレーム２５とを含む。ヘッドパイプ２０には、フロントフォーク３及びハンドルバー８が操向自在に支持されている。具体的には、ヘッドパイプ２０には、ステム２０ｂが回動自在に支持されており、ステム２０ｂには、トップブリッジ２０ａが固定されている。前輪ＦＷは、フロントフォーク３に回転自在に支持されている。ハンドルバー８の左右端部には、グリップ９が設けられている。車両１の乗員は、グリップ９を把持してステム２０ｂを回動させることで、前輪ＦＷを操舵することができる。

メインフレーム２１は、左右一対のフレームで構成されている。メインフレーム２１を構成する左右一対のフレームは、互いに対して車幅方向に広がるようにヘッドパイプ２０から後方に延設され、且つ、下方に向かって湾曲している。また、メインフレーム２１は、後方に延設された左右一対のフレームを連結するように、車幅方向に延設された１つ以上の連結フレームを含む。

メインフレーム２１には、左右一対のスイングアーム６が揺動自在に設けられている。スイングアーム６には、後輪ＲＷに設けられた電気モータ５が支持されている。スイングアーム６は、クッションフレーム６ａを含み、クッションフレーム６ａとメインフレーム２１との間には、リアクション７が設けられている。また、メインフレーム２１には、左右一対のシートフレーム２２の前端部が接続され、左右一対のシートフレーム２２とメインフレーム２１との間には、それらに接続された左右一対の補強フレーム２３が設けられている。シートフレーム２２の上には、乗員が着席するシート４が支持されている。シートフレーム４は、例えば、後端部４ａを中心として上方に回動自在（開閉自在）に設けられていてもよい。

サブフレーム２５は、左右一対のフレームで構成されている。サブフレーム２５を構成する左右一対のフレームは、互いに対して車幅方向に広がるようにヘッドパイプ２０から下方に延設され、後方に向かって湾曲し、メインフレーム２１を構成する左右一対のフレームに接続される。

サブフレーム２５は、前輪ＦＷと後輪ＲＷとの間において、電源部１０を支持する。電源部１０には、複数のバッテリ１１が交換可能（着脱自在）に搭載される。このように、本実施形態では、複数のバッテリ１１を電源部１０（車両１）に搭載し、各バッテリ１１から電気モータ５に電力を供給することで高出力化を図っている。電源部１０は、バッテリ１１の端子と車両側端子３２とを接続するための機構を含む。バッテリ１１は、可搬式のモバイルバッテリパックであって、バッテリ１１は、電気モータ５に電力を供給するための蓄電池（二次電池）である。バッテリ１１の下部には、車体側端子３２に接続して電力を出力する端子が設けられている。

また、サブフレーム２５は、前輪ＦＷと後輪ＲＷとの間において、バッテリ１２、レギュレータ１３及び制御装置１４を支持する。バッテリ１２は、電源部１０に搭載されるバッテリ１１よりも低出力（電圧）・小容量のバッテリであって、例えば、１２Ｖの鉛バッテリを含む。バッテリ１２は、制御装置１４の電気回路や車両１の電装品に電力を供給する。

レギュレータ１３は、ケーブル（高圧線）を介して、車両側端子３２に接続され、電源部１０に搭載されたバッテリ１１の出力（電圧）を、電気モータ５の駆動に適した所定の電圧に維持する電気回路ユニットである。レギュレータ１３は、バッテリ１１に内蔵されていてもよい。但し、バッテリ１１とレギュレータ１３とを別にすることで、バッテリ１１の汎用性を高めながら、車両１に必要な電圧に適合するようにレギュレータ１３を設計することができる。

制御装置１４は、ＣＰＵやメモリなどを含み、電気モータ５の駆動を制御する機能を有する。制御装置１４は、電源部１０と電気モータ５との間での電力供給に関する処理、具体的には、電源部１０（バッテリ１１）から出力される電力を電気モータ５に供給する処理や電気モータ５から出力される回生電力を電源部１０（バッテリ１１）に供給（蓄電）する処理を制御する。また、制御装置１４は、本実施形態では、電源部１０に搭載された複数のバッテリ１１の間での電力供給に関する処理、即ち、バッテリ間の放充電に関する処理を制御する。

制御装置１４は、電源部１０と電気モータ５との間での電力供給に関する処理を制御するために、電気モータ５を駆動するためのインバータ、電圧を制御するための昇圧コンバータ、高電圧を降圧するためのＤＣ－ＤＣコンバータなどを含むパワーコントロールユニット（ＰＣＵ）１４１を含む。ＰＣＵ１４１は、車両１の走行時には（即ち、アクセル操作に応じて）、電源部１０（バッテリ１１）から出力される電力を直流から交流に変換して電気モータ５に供給し（力行）、車両１の減速時には（即ち、ブレーキ操作に応じて）、電気モータ５で得られる回生電力を交流から直流に変換して電源部（バッテリ１１）に供給する（回生）。このように、ＰＣＵ１４１は、電気モータ５を発電機として機能させ、所謂、回生ブレーキを車両１に適用することで、より効率的な走行（高効率化）を実現することができる。従って、電気モータ５は、ＰＣＵ１４１を介して、電源部１０からの電力によって駆動される一方、電源部１０に回生電力を供給可能なモータであるともいえる。

本実施形態では、上述したように、電源部１０には、複数のバッテリ１１が搭載されている。また、電源部１０に搭載された複数のバッテリ１１は、高出力化を実現するために、電気モータ５に対して並列に接続されている。但し、複数のバッテリ１１が電気モータ５に並列に接続されている場合、それらのバッテリ間の電圧差（蓄電されている電力（残量）の差）が大きいと、複数のバッテリ１１から並列して電力を出力することができなくなり、高出力化の妨げとなる虞がある。

そこで、本実施形態では、電源部１０（車両１）に複数のバッテリ１１が搭載され、複数のバッテリ１１が電気モータ５に対して並列に接続されている場合において、それらのバッテリ間の電圧差を低減し、車両１の高出力化を実現するのに有利な新たな技術を提供する。

以下、図２乃至図７を参照して、本実施形態において、車両１の高出力化を実現するための制御装置１４の具体的な構成及び機能について説明する。なお、以下に説明する制御装置１４の具体的な構成及び機能については適宜設計可能であり、その構成や機能が統合又は分離されていてもよいし、別のユニットで実現されていてもよい。本実施形態では、複数のバッテリ１１として、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂの２つのバッテリが搭載され、電気モータ５に対して並列に接続されている場合を例に説明する。但し、電源部１０（車両１）に搭載されるバッテリの数は２つに限定されるものではなく、３つ以上のバッテリを搭載してもよい。

まず、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂの構成を説明する。第１バッテリ１１Ａは、電力を蓄電するリチウムイオンバッテリなどを含むバッテリ部１１Ａ１と、バッテリ部１１Ａ１の状態、例えば、バッテリ部１１Ａ１に蓄電されている電力、即ち、第１バッテリ１１Ａの残量を管理する管理部として機能するバッテリマネジメントユニット（ＢＭＵ）１１Ａ２とを含む。第１バッテリ１１Ａの残量は、バッテリ部１１Ａ１における電圧やバッテリ部１１Ａ１の劣化状態（現在の満充電容量（Ａｈ）／初期の満充電容量（Ａｈ））×１００で表されるＳＯＨ（ＳＯＨ（Ｓｔａｔｅｓ Ｏｆ Ｈｅａｌｔｈ））から求めることが可能である。第２バッテリ１１Ｂは、第１バッテリ１１Ａと同様に、電力を蓄電するバッテリ部１１Ｂ１と、バッテリ部１１Ｂ１の状態（第２バッテリ１１Ｂの残量）を管理するバッテリマネジメントユニット（ＢＭＵ）１１Ｂ２とを含む。なお、第１バッテリ１１Ａの残量や第２バッテリ１１Ｂの残量は、上述した電圧やＳＯＨ以外の値によって検出又は推定されてもよい。

本実施形態では、電源部１０に搭載された第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂを用いて、車両１の高出力化を実現するために、制御装置１４は、図２に示すように、ＰＣＵ１４１に加えて、抵抗部１４２と、第１スイッチ１４３と、電源制御部１４４とを更に含む。

抵抗部１４２は、電源部１０に搭載された複数のバッテリ間を接続する経路に配置され、本実施形態では、第１バッテリ１１Ａに接続する第１抵抗１４２Ａと、第２バッテリ１１Ｂに接続する第２抵抗１４２Ｂとを含む。また、第１抵抗１４２Ａと第２抵抗１４２Ｂとは、互いに接続され、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとを接続する経路を規定する。

第１スイッチ１４３は、電源部１０に搭載された複数のバッテリ間を接続する経路に配置され、本実施形態では、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとを接続する経路において、第２抵抗１４２Ｂに接続している。第１スイッチ１４３は、例えば、切片スイッチで構成され、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの間（複数のバッテリ間）の通電を切り替える機能を有する。なお、第１スイッチ１４３は、切片スイッチに限定されるものではなく、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）、リレー素子、コンダクタなどのスイッチング素子で構成されていてもよい。第１スイッチ１４３が閉位置にある場合、即ち、オンである場合には、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの間での電力供給（放充電）が可能となり、第１スイッチ１４３が開位置にある場合、即ち、オフである場合には、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの間での電力供給が不可となる。

電源制御部１４４は、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂ（複数のバッテリ１１）のそれぞれに蓄電されている電力、即ち、第１バッテリ１１Ａ（バッテリ部１１Ａ１）の残量及び第２バッテリ１１Ｂ（バッテリ部１１Ｂ１）の残量に関する残量情報を取得する取得部としての機能を実現する。電源制御部１４４は、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂのそれぞれの残量に関する残量情報を、本実施形態では、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１ＢのそれぞれのＢＭＵ１１Ａ１及び１１Ｂ１から取得する。但し、ＢＭＵ１１Ａ１及び１１Ｂ１とは別に、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂのそれぞれの残量を検知する検知部を設けて、かかる検知部から第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂのそれぞれの残量に関する残量情報を取得してもよい。

更に、電源制御部１４４は、ＢＭＵ１１Ａ１及び１１Ｂ１から取得した第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂのそれぞれの残量に関する残量情報に基づいて、第１バッテリ１１Ａの残量と第２バッテリ１１Ｂと残量との差（複数のバッテリ間の残量の差）が許容範囲に収まるように、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの間の放充電を制御する制御部としての機能を実現する。

例えば、第１バッテリ１１Ａの残量が第２バッテリ１１Ｂの残量よりも多い場合（第１バッテリ１１Ａにおける電圧＞第２バッテリ１１Ｂにおける電圧）を考える。この場合、電源制御部１４４は、残量の多い第１バッテリ１１Ａ（第１残量のバッテリ）から残量の少ない第２バッテリ１１Ｂ（第１残量よりも少ない第２残量のバッテリ）に供給されるように、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの間の放充電を制御する。具体的には、図３に示すように、第１スイッチ１４３をオンにして、第１バッテリ１１Ａに蓄電されている電力を第２バッテリ１１Ｂに供給する。換言すれば、第１バッテリ１１Ａを放電して第２バッテリ１１Ｂを充電する。これにより、第１スイッチ１４３を介して、第１バッテリ１１Ａから第２バッテリ１１Ｂに電力が供給され、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの残量の差、即ち、電圧差を小さくすることができる。

このように、複数のバッテリ１１のうち残量の多いバッテリに蓄電されている電力が残量の少ないバッテリに供給されるようにすることで、これらのバッテリ間の残量の差、即ち、電圧差が小さくなるため、電気モータ５に対して複数のバッテリ１１から並列して（同時に）電力を供給することができる。従って、複数のバッテリ１１が電気モータ５に対して並列に接続されている場合において、車両１の高出力化を実現することができる。

また、電源制御部１４４は、電気モータ５に対して並列に接続されている複数のバッテリ間の残量の差、即ち、電圧差が許容範囲に収まるように、具体的には、複数のバッテリ間の電圧差が１Ｖ以下となるように、複数のバッテリ間の充放電を制御している。このように、複数のバッテリ間の電圧差を許容範囲に収めて、それらのバッテリ間の残量が等しくなるようにすることで、電気モータ５に対して複数のバッテリ１１から並列して電力を供給することが可能な機会を多くすることができる。

また、本実施形態では、電源制御部１４４によってオン／オフが制御される第１スイッチ１４３を用いて、電源部１０に搭載された複数のバッテリ間の通電を切り替えることで、電源部１０に搭載された複数のバッテリ間の充放電を簡易な回路構成で実現することができる。

本実施形態における電源制御部１４４による電源部１０に搭載された複数のバッテリ間の放充電の制御は、車両１の走行中、即ち、電気モータ５が駆動している状態であっても、車両１の停止中（駐車中など）、即ち、電気モータ５の駆動が停止している状態であっても行われる。電気モータ５が駆動している状態で複数のバッテリ間の放充電の制御を行うことで、上述したように、車両１の走行時に高出力化を実現することが可能となり、電気モータ５の駆動が停止している状態で複数のバッテリ間の放充電の制御を行うことで、車両１の次回走行時に速やかに高出力化を実現することが可能となる。

また、本実施形態では、電源部１０に搭載された第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂを用いて、車両１の走行の高効率化を実現するための具体的な構成として、制御装置１４は、図２に示すように、選択部１４６を更に含む。

選択部１４６は、本実施形態では、第１バッテリ１１Ａに対応して設けられた第１選択部１４６Ａ及び第２バッテリ１１Ｂに対応して設けられた第２選択部１４６Ｂで構成され、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂから電気モータ５への電力の供給、或いは、電気モータ５から第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂへの回生電力の供給を選択する（切り替える）機能を実現する。

第１選択部１４６Ａは、第１バッテリ１１Ａと電気モータ５との間での電力供給に関して、第１バッテリ１１Ａから電気モータ５への電力の供給と、電気モータ５から第１バッテリ１１Ａへの回生電力の供給とを切り替える機能を有する。図２に示すように、第１選択部１４６Ａは、本実施形態では、電気モータ５から第１バッテリ１１Ａへの通電を切り替える第２スイッチ１４６Ａ１と、第１バッテリ１１Ａから電気モータ５への通電を切り替える第３スイッチ１４６Ａ２とを含む。第２スイッチ１４６Ａ１と第３スイッチ１４６Ａ２とは、第１バッテリ１１Ａと電気モータ５との間の経路に対して、互いに並列に接続されている。

第２スイッチ１４６Ａ１が閉位置にある場合、即ち、オンである場合には、電気モータ５から第１バッテリ１１Ａに回生電力が供給され、第２スイッチ１４６Ａ１が開位置にある場合、即ち、オフである場合には、電気モータ５から第１バッテリ１１Ａへの通電が切断される。また、第３スイッチ１４６Ａ２が閉位置にある場合、即ち、オンである場合には、第１バッテリ１１Ａから電気モータ５に電力が供給され、第３スイッチ１４６Ａ２が開位置にある場合、即ち、オフである場合には、第１バッテリ１１Ａから電気モータ５への通電が切断される。

第２選択部１４６Ｂは、第２バッテリ１１Ｂと電気モータ５との間での電力供給に関して、第２バッテリ１１Ｂから電気モータ５への電力の供給と、電気モータ５から第２バッテリ１１Ｂへの回生電力の供給とを切り替える機能を有する。図２に示すように、第２選択部１４６Ｂは、本実施形態では、電気モータ５から第２バッテリ１１Ｂへの通電を切り替える第２スイッチ１４６Ｂ１と、第２バッテリ１１Ｂから電気モータ５への通電を切り替える第３スイッチ１４６Ｂ２とを含む。第２スイッチ１４６Ｂ１と第３スイッチ１４６Ｂ２とは、第２バッテリ１１Ｂと電気モータ５との間の経路に対して、互いに並列に接続されている。

第２スイッチ１４６Ｂ１が閉位置にある場合、即ち、オンである場合には、電気モータ５から第２バッテリ１１Ｂに回生電力が供給され、第２スイッチ１４６Ｂ１が開位置にある場合、即ち、オフである場合には、電気モータ５から第２バッテリ１１Ｂへの通電が切断される。また、第３スイッチ１４６Ｂ２が閉位置にある場合、即ち、オンである場合には、第２バッテリ１１Ｂから電気モータ５に電力が供給され、第３スイッチ１４６Ｂ２が開位置にある場合、即ち、オフである場合には、第２バッテリ１１Ｂから電気モータ５への通電が切断される。

なお、本実施形態では、第２スイッチ１４６Ａ１及び１４６Ｂ１や第３スイッチ１４６Ａ２及び１４６Ｂ２は、切片スイッチ及びダイオードで構成されているが、このような構成に限定されるものではない。例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）、リレー素子、コンダクタなどのスイッチング素子で第２スイッチ１４６Ａ１及び１４６Ｂ１や第３スイッチ１４６Ａ２及び１４６Ｂ２を構成してもよい。

ここで、電源部１０から電気モータ５に電力が供給され、且つ、電源部１０に搭載されている複数のバッテリ間で放充電が行われている場合には、電源部１０（複数のバッテリ１１）と電気モータ５との間の経路、詳細には、複数のバッテリ間の経路において、電流が所定値を超えて流れる、所謂、過電流が発生する可能性がある。このような場合、電源部１０に搭載されている複数のバッテリ間で放充電を行うことは、安全性の観点で好ましくない。そこで、本実施形態では、電源制御部１４４は、複数のバッテリ１１のうち、過電流が発生している経路に対応するバッテリから他のバッテリへの電力の供給を停止するように、複数のバッテリ間の充放電を制御する。

例えば、図４に示すように、第１バッテリ１１Ａから供給される電力によって電気モータ５が駆動され、且つ、残量の多い第１バッテリ１１Ａに蓄電されている電力が残量の少ない第２バッテリ１１Ｂに供給されるように、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの間の放充電を制御している状態において、第１バッテリ１１Ａと電気モータ５との間の経路（第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとの間の経路）における電流の値が所定値を超えた場合を考える。この場合、電源制御部１４４は、第１バッテリ１１Ａから第２バッテリ２への電力の供給を停止し、第１バッテリ１１Ａから電気モータ５への電力の供給を維持する。具体的には、図５に示すように、第１スイッチ１４３をオフにして、第１バッテリ１１Ａに蓄電されている電力を第２バッテリ１１Ｂに供給することを停止するとともに、第１選択部１４６Ａの第３スイッチ１４６Ａ２をオンにして、第１バッテリ１１Ａに蓄電されている電力を電気モータ５に供給することを維持する。なお、図５に示すように、第１選択部１４６Ａの第２スイッチ１４６Ａ１、第２選択部１４６Ｂの第２スイッチ１４６Ｂ１及び第３スイッチ１４６Ｂ２はオフにして、電気モータ５から第１バッテリ１１Ａへの通電、電気モータ５から第２バッテリ１１Ｂへの通電及び第２バッテリ１１Ｂから電気モータ５への通電は切断している。

このように、電源部１０に搭載されている複数のバッテリ１１において、過電流が発生している場合には、残量の多いバッテリから残量の少ないバッテリへの電力の供給を停止するように、複数のバッテリ間の充放電を制御することで、残量の多いバッテリに過度な負担がかかることを抑制して、安全性を維持することができる。また、残量の多いバッテリから電気モータ５への電力の供給を維持することで、車両１の走行を維持することができる。

上述したように、電源部１０から電気モータ５に電力が供給され、且つ、電源部１０に搭載されている複数のバッテリ間で放充電が行われている状態において、過電流が発生した場合には、残量が多いバッテリに過度な負担がかかることを抑制する必要がある。従って、電源制御部１４４は、残量の多いバッテリから残量の少ないバッテリへの電力の供給を停止する代わりに、電気モータ５からの出力を抑制してもよい。例えば、電源制御部１４４は、電気モータ５からの出力が抑制されるように、ＰＣＵ１４１を介して、電気モータ５を制御する。具体的には、電源制御部１４４は、車両１の最大トルク及び最大加速度を決定し、ＰＣＵ１４１は、電源制御部１４４で決定された最大トルク及び最大加速度以下の範囲で車両１が走行するように、電気モータ５を駆動する。これにより、残量の多いバッテリに過度な負担がかかることを抑制しながら、安全性を維持して車両１を走行させることができる。

電源部１０に搭載されている複数のバッテリ１１において発生する過電流は、複数のバッテリ１１のそれぞれに対応して電気モータ５と電源部１０との間の経路に配置された電流検出部１４５を用いて検知することができる。電流検出部１４５は、本実施形態では、第１バッテリ１１Ａと電気モータ５との間の経路であって、第１バッテリ１１Ａと第１抵抗１４２Ａとの間の経路に配置された第１電流センサ１４５Ａと、第２バッテリ１１Ｂと電気モータ５との間の経路であって、第２バッテリ１１Ｂと第２抵抗１４２Ｂとの間の経路に配置された第２電流センサ１４５Ｂとを含む。第１電流センサ１４５Ａ及び第２電流センサ１４５Ｂのそれぞれは、例えば、内部電気抵抗が小さく、永久磁石及びコイルで構成された可動コイル型の電流計を含み、第１電流センサ１４５Ａは、第１バッテリ１１Ａと第１抵抗１４２Ａとの間の経路における電流を検出して電源制御部１４４に出力し、第２電流センサ１４５Ｂは、第２バッテリ１１Ｂと第２抵抗１４２Ｂとの間の経路における電流を検出して電源制御部１４４に出力する。電源制御部１４４は、第１電流センサ１４５Ａ及び第２電流センサ１４５Ｂのそれぞれで検出された電流の値に基づいて、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂにおいて発生する過電流を検知する。例えば、第１電流センサ１４５Ａ（又は第２電流センサ１４４Ｂ）で検出された電流の値が所定値を超えているかどうかを判定し、かかる電流の値が所定値を超えている場合には、第１バッテリ１１Ａ（又は第２バッテリ１１Ｂ）と電気モータ５との間の経路において過電流が発生していると検知する。このように、電源部１０に搭載されている複数のバッテリ１１のそれぞれに対応して電気モータ５と電源部１０との間の経路に配置された電流検出部１４５を用いることで、複数のバッテリ１１において発生する過電流を検知することができる。なお、過電流は、バッテリに設けられているＢＭＵを用いて検知することも可能である。

また、上述したように、車両１には回生ブレーキが適用され、電気モータ５で得られる回生電力を電源部１０に搭載されている複数のバッテリ１１に供給（蓄電）しているため、複数のバッテリ１１のそれぞれの残量が上限値を超える、所謂、過充電が発生する可能性がある。そこで、本実施形態では、このような過充電された電力を廃電するための廃電回路が制御装置１４に設けられている。具体的には、制御装置１４は、廃電回路として、抵抗部１４２（第１抵抗１４２Ａ及び第２抵抗１４２Ｂ）と、第１スイッチ１４３と、第４スイッチ１４７とを含む。

第４スイッチ１４７は、電源部１０に搭載された複数のバッテリ間を接続する経路に配置され、本実施形態では、第１バッテリ１１Ａと第２バッテリ１１Ｂとを接続する経路において、第１抵抗１４２Ａと第２抵抗１４２Ｂとの間に接続している。第４スイッチ１４７は、例えば、切片スイッチで構成され、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂ（複数のバッテリ１０）のそれぞれから第１抵抗１４２Ａ及び第２抵抗１４２Ｂのそれぞれへの通電を切り替える機能を有する。なお、第４スイッチ１４７は、切片スイッチに限定されるものではなく、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）、リレー素子、コンダクタなどのスイッチング素子で構成されていてもよい。

第４スイッチ１４７（及び第１スイッチ１４３）が閉位置にある場合、即ち、オンである場合には、第１バッテリ１１Ａと第４スイッチ１４７との間、及び、第２バッテリ１１Ｂと第４スイッチ１４７との間で放電が可能となり、第４スイッチ１４７が開位置にある場合、即ち、オフである場合、第１バッテリ１１Ａと第４スイッチ１４７との間、及び、第２バッテリ１１Ｂと第４スイッチ１４７との間で放電が不可となる。

例えば、第１バッテリ１１Ａの残量及び第２バッテリ１１Ｂの残量が上限値を超え、過充電が発生している場合を考える。この場合、図６に示すように、電源制御部１４４は、第１スイッチ１４３及び第４スイッチ１４７をオンにして、第１バッテリ１１Ａから第１抵抗１４２Ａに電力を供給し、第２バッテリ１１Ｂから第２抵抗１４２Ｂに電力を供給する。これにより、第１バッテリ１１Ａに蓄電されている電力が第１抵抗１４２Ａで消費（廃電）され、第２バッテリ１１Ｂに蓄電されている電力が第２抵抗１４２Ｂで消費されるため、第１バッテリ１１Ａの残量及び第２バッテリ１１Ｂの残量を減らすことができる。なお、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂのそれぞれに蓄電されている電力を廃電する制御の容易性の観点から、第１抵抗１４２Ａの抵抗値と第２抵抗１４２Ｂの抵抗値とを等しくすることが好ましい。第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂのそれぞれに蓄電されている電力を同量で廃電することができる。

このように、電源部１０に搭載されている複数のバッテリ１１の残量が上限値を超えている場合には、複数のバッテリ１１に蓄電されている電力が抵抗部１４２（第１抵抗１４２Ａ及び第２抵抗１４２Ｂ）で廃電されるように第１スイッチ１４３及び第４スイッチ１４７を制御することで、複数のバッテリ１１に蓄電されている電力を抵抗部１４２で消費して過充電を解消することができる。また、本実施形態では、第１抵抗１４２Ａ及び第２抵抗１４２Ｂや第１スイッチ１４３及び第４スイッチ１４７などの簡易な構成を追加するだけで、複数のバッテリ１１に蓄電されている電力を廃電することができる。

なお、本実施形態における電源制御部１４４による電源部１０に搭載された複数のバッテリ１１に蓄電されている電力を廃電する制御は、車両１の走行中、即ち、電気モータ５が駆動している状態であっても、車両１の停止中、即ち、電気モータ５の駆動が停止している状態であっても行われる。

また、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂの両方のバッテリの残量が上限値を超えるのではなく、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂの一方のバッテリの残量が上限値を超える場合も考えられる。このような場合には、第１バッテリ１１Ａに蓄電されている電力を廃電するのではなく、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂの一方のバッテリから他方のバッテリに電力が供給されるようにする。

また、車両１には回生ブレーキが適用されているため、複数のバッテリ１１のそれぞれの残量が上限値を超えていても、電気モータ５で得られる回生電力が電源部１０に搭載されている複数のバッテリ１１に供給される可能性がある。このような場合、電気モータ５で得られる回生電力は、複数のバッテリ１１に供給せずに廃電することが好ましい。

例えば、電気モータ５で得られる回生電力が第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂに供給されている状態において、第１バッテリ１１Ａの残量及び第２バッテリ１１Ｂの残量が上限値を超え、過充電が発生した場合を考える。この場合、図７に示すように、電源制御部１４４は、第１選択部１４６Ａの第２スイッチ１４６Ａ１、第２選択部１４６Ｂの第２スイッチ１４６Ｂ１、第１スイッチ１４３及び第４スイッチ１４７をオンにして、電気モータ５で得られる回生電力を第１抵抗１４２Ａ及び第２抵抗１４２Ｂに供給する。これにより、電気モータ５で得られる回生電力は、第１バッテリ１１Ａ及び第２バッテリ１１Ｂに供給（蓄電）されずに、第１抵抗１４２Ａ及び第２抵抗１４２Ｂで消費（廃電）される。

このように、電気モータ５で得られる回生電力が抵抗部１４２（第１抵抗１４２Ａ及び第２抵抗１４２Ｂ）で廃電されるように、第１選択部１４６Ａの第２スイッチ１４６Ａ１、第２選択部１４６Ｂの第２スイッチ１４６Ｂ１、第１スイッチ１４３及び第４スイッチ１４７を制御することで、複数のバッテリ１１に過充電が発生している（過充電に近い）状態においても、車両１の乗員は、違和感なく、回生ブレーキを使用することができる。

また、第１スイッチ１４３及び第４スイッチ１４７は、以下のように使用することも可能である。例えば、車両１が停止した後に複数のバッテリ１１がオフ状態となり、車両１の全体（システム）がオフ状態になる直前のタイミングにおいて、第１スイッチ１４３及び第４スイッチ１４７をオンにすることで、ＰＣＵ１４１などの車両１に溜まった電荷を放電し、メンテナンスなどを容易にすることができる。

電源部１０に搭載されている複数のバッテリ１１の残量が上限値を超えているかどうか、即ち、過充電が発生しているかどうかは、バッテリに設けられているＢＭＵから得られるバッテリの状態を示す情報に基づいて、電源制御部１４４で検知することが可能である。

このように、本実施形態によれば、本実施形態では、電源部１０（車両１）に複数のバッテリ１１が搭載され、複数のバッテリ１１が電気モータ５に対して並列に接続されている場合において、車両１の高出力化を実現するのに有利な新たな技術を提供することができる。

なお、本実施形態では、車両１（制御装置１４）を例に説明したが、本発明は、出力部に対して交換可能な複数のバッテリが接続されている車両以外の種々の汎用製品などにも適用可能である。

＜実施形態のまとめ＞
１． 上述の実施形態の制御装置（例えば、１４）は、
交換可能な複数のバッテリ（例えば、１１、１１Ａ、１１Ｂ）が搭載される電源部（例えば、１０）と、
前記電源部からの電力によって動作する出力部（例えば、５）と、
前記複数のバッテリのそれぞれの残量に関する残量情報を取得する取得部（例えば、１４４）と、
前記取得部で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリ間の残量の差が許容範囲に収まるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する制御部（例えば、１４４）と、
前記複数のバッテリと前記出力部との間に設けられ、前記複数のバッテリから前記出力部への電力の供給、及び、前記出力部から前記複数のバッテリへの回生電力の供給を選択する選択部（例えば、１４６）と、
前記選択部と前記複数のバッテリとの間で、前記複数のバッテリ間を選択切替する経路と、
を有し、
前記制御部による前記経路の接続状態の切替により、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、複数のバッテリ間の残量の差、即ち、電圧差を小さくし、出力部に対して複数のバッテリから並列して（同時に）電力を供給して出力部の高出力化を実現することができる。また、複数のバッテリ間の充放電を簡易な回路構成で実現することができる。
２． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記経路は、抵抗（例えば、１４２、１４２Ａ、１４２Ｂ）と、前記複数のバッテリ間の通電を切り替えるスイッチ（例えば、１４３）と、を介装し、
前記制御部（例えば、１４４）は、前記スイッチの選択切替により前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする。
この実施形態によれば、複数のバッテリ間の充放電を簡易な回路構成で実現することができる。

３． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記制御部（例えば、１４４）は、前記取得部（例えば、１４４）で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリ（例えば、１１）のうち、第１残量のバッテリ（例えば、１１Ａ）に蓄電されている電力が前記第１残量よりも少ない第２残量のバッテリ（例えば、１１Ｂ）に供給されるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する。

この実施形態によれば、複数のバッテリ間の残量の差、即ち、電圧差を小さくし、出力部に対して複数のバッテリから並列して電力を供給して出力部の高出力化を実現することができる。

４． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記制御部（例えば、１４４）は、前記出力部（例えば、５）の動作が停止している状態において、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、出力部の次回動作時に速やかに高出力化を実現することが可能となる。

５． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記複数のバッテリ（例えば、１１）は、第１残量の第１バッテリ（例えば、１１Ａ）と、前記第１残量よりも少ない第２残量の第２バッテリ（例えば、１１Ｂ）とを含み、
前記第１バッテリから供給される電力によって前記出力部（例えば、５）が動作し、且つ、前記第１バッテリに蓄電されている電力が前記第２バッテリに供給されるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御している状態において、前記第１バッテリと前記出力部との間の経路における電流の値が所定値を超えた場合には、前記制御部（例えば、１４４）は、前記第１バッテリから前記第２バッテリへの電力の供給を停止するように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、第１バッテリに過度な負担がかかることを抑制して、安全性を維持しながら、第１バッテリから出力部への電力の供給を維持することで、出力部の動作を維持することができる。

６． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記複数のバッテリ（例えば、１１）は、第１残量の第１バッテリ（例えば、１１Ａ）と、前記第１残量よりも少ない第２残量の第２バッテリ（例えば、１１Ｂ）とを含み、
前記第１バッテリから供給される電力によって前記出力部（例えば、５）が動作し、且つ、前記第１バッテリに蓄電されている電力が前記第２バッテリに供給されるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御している状態において、前記第１バッテリと前記出力部との間の経路における電流の値が所定値を超えた場合には、前記制御部（例えば、１４４）は、前記出力部からの出力が抑制されるように、前記出力部を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、第１バッテリに過度な負担がかかることを抑制しながら、安全性を維持して出力部を動作させることができる。

７． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記複数のバッテリ（例えば、１１、１１Ａ、１１Ｂ）のそれぞれに対応して前記出力部（例えば、５）と前記電源部（例えば、１０）との間の経路に配置され、当該経路における電流を検出する電流センサ（例えば、１４５、１４５Ａ、１４５Ｂ）を更に有し、
前記制御部（例えば、１４４）は、前記電流センサで検出される電流の値に基づいて、前記第１バッテリと前記出力部との間の経路における電流の値が所定値を超えているかどうかを判定することを特徴とする。

この実施形態によれば、複数のバッテリにおいて発生する過電流を検知することができる。

８． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記複数のバッテリ間を接続する経路に配置された抵抗（例えば、１４２、１４２Ａ、１４２Ｂ）と、
前記経路に配置され、前記複数のバッテリのそれぞれから前記抵抗への通電を切り替えるスイッチ（例えば、１４７）と、
を更に有し、
前記制御部（例えば、１４４）は、前記複数のバッテリ（例えば、１１、１１Ａ、１１Ｂ）の残量が上限値を超えている場合には、前記複数のバッテリに蓄電されている電力が前記抵抗で廃電されるように、前記スイッチを制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、複数のバッテリに蓄電されている電力を抵抗で消費して過充電を解消することができる。

９． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記出力部（例えば、５）は、モータを含み、
前記モータは、前記電源部（例えば、１０）に回生電力を供給可能であり、
前記制御部（例えば、１４４）は、前記複数のバッテリ（例えば、１１、１１Ａ、１１Ｂ）の残量が上限値を超えている場合、前記回生電力が前記抵抗（例えば、１４２、１４２Ａ、１４２Ｂ）で廃電されるように、前記スイッチ（例えば、１４７）を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、複数のバッテリに過充電が発生している状態においても、ユーザは、違和感なく、モータで得られる回生電力を使用することができる。

１０． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記出力部（例えば、５）は、モータを含むことを特徴とする。

１１． 上述の制御装置（例えば、１４）では、
前記複数のバッテリ（例えば、１１、１１Ａ、１１Ｂ）は、前記出力部（例えば、５）に対して並列に接続されていることを特徴とする。

この実施形態によれば、出力部に対して並列に接続された複数のバッテリ間の電圧差を小さくすることが可能であり、出力部に対して複数のバッテリから並列して電力を供給して、出力部の高出力化を実現することができる。

１２． 上述の車両（例えば、１）は、
交換可能な複数のバッテリ（例えば、１１、１１Ａ、１１Ｂ）が搭載される電源部（例えば、１０）と、
前記電源部からの電力によって駆動されるモータ（例えば、５）と、
前記複数のバッテリのそれぞれの残量に関する残量情報を取得する取得部（例えば、１４４）と、
前記取得部で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリ間の残量の差が許容範囲に収まるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する制御部（例えば、１４４）と、
前記複数のバッテリと前記モータとの間に設けられ、前記複数のバッテリから前記モータへの電力の供給、及び、前記モータから前記複数のバッテリへの回生電力の供給を選択する選択部（例えば、１４６）と、
前記選択部と前記複数のバッテリとの間で、前記複数のバッテリ間を選択切替する経路と、
を有し、
前記制御部による前記経路の接続状態の切替により、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、複数のバッテリ間の残量の差、即ち、電圧差を小さくし、モータに対して複数のバッテリから並列して（同時に）電力を供給して車両の高出力化を実現することができる。また、複数のバッテリ間の充放電を簡易な回路構成で実現することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：鞍乗型車両 ５：電気モータ １０：電源部 １１、１１Ａ、１１Ｂ：バッテリ １４：制御装置 １４４：電源制御部

Claims (12)

1. 交換可能な複数のバッテリが搭載される電源部と、
   前記電源部からの電力によって動作する出力部と、
   前記複数のバッテリのそれぞれの残量に関する残量情報を取得する取得部と、
   前記取得部で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリ間の残量の差が許容範囲に収まるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する制御部と、
   前記複数のバッテリと前記出力部との間に設けられ、前記複数のバッテリから前記出力部への電力の供給、及び、前記出力部から前記複数のバッテリへの回生電力の供給を選択する選択部と、
   前記選択部と前記複数のバッテリとの間で、前記複数のバッテリ間を選択切替する経路と、
   を有し、
   前記制御部による前記経路の接続状態の切替により、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする制御装置。
2. 前記経路は、抵抗と、前記複数のバッテリ間の通電を切り替えるスイッチと、を介装し、
   前記制御部は、前記スイッチの選択切替により前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記取得部で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリのうち、第１残量のバッテリに蓄電されている電力が前記第１残量よりも少ない第２残量のバッテリに供給されるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記出力部の動作が停止している状態において、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記複数のバッテリは、第１残量の第１バッテリと、前記第１残量よりも少ない第２残量の第２バッテリとを含み、
   前記第１バッテリから供給される電力によって前記出力部が動作し、且つ、前記第１バッテリに蓄電されている電力が前記第２バッテリに供給されるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御している状態において、前記第１バッテリと前記出力部との間の経路における電流の値が所定値を超えた場合には、前記制御部は、前記第１バッテリから前記第２バッテリへの電力の供給を停止するように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記複数のバッテリは、第１残量の第１バッテリと、前記第１残量よりも少ない第２残量の第２バッテリとを含み、
   前記第１バッテリから供給される電力によって前記出力部が動作し、且つ、前記第１バッテリに蓄電されている電力が前記第２バッテリに供給されるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御している状態において、前記第１バッテリと前記出力部との間の経路における電流の値が所定値を超えた場合には、前記制御部は、前記出力部からの出力が抑制されるように、前記出力部を制御することを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記複数のバッテリのそれぞれに対応して前記出力部と前記電源部との間の経路に配置され、当該経路における電流を検出する電流センサを更に有し、
   前記制御部は、前記電流センサで検出される電流の値に基づいて、前記第１バッテリと前記出力部との間の経路における電流の値が所定値を超えているかどうかを判定することを特徴とする請求項５又は６に記載の制御装置。
8. 前記複数のバッテリ間を接続する経路に配置された抵抗と、
   前記経路に配置され、前記複数のバッテリのそれぞれから前記抵抗への通電を切り替えるスイッチと、
   を更に有し、
   前記制御部は、前記複数のバッテリの残量が上限値を超えている場合には、前記複数のバッテリに蓄電されている電力が前記抵抗で廃電されるように、前記スイッチを制御することを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記出力部は、モータを含み、
   前記モータは、前記電源部に回生電力を供給可能であり、
   前記制御部は、前記複数のバッテリの残量が上限値を超えている場合、前記回生電力が前記抵抗で廃電されるように、前記スイッチを制御することを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
10. 前記出力部は、モータを含むことを特徴とする請求項１乃至９のうちいずれか１項に記載の制御装置。
11. 前記複数のバッテリは、前記出力部に対して並列に接続されていることを特徴とする請求項１乃至１０のうちいずれか１項に記載の制御装置。
12. 交換可能な複数のバッテリが搭載される電源部と、
    前記電源部からの電力によって駆動されるモータと、
    前記複数のバッテリのそれぞれの残量に関する残量情報を取得する取得部と、
    前記取得部で取得された残量情報に基づいて、前記複数のバッテリ間の残量の差が許容範囲に収まるように、前記複数のバッテリ間の充放電を制御する制御部と、
    前記複数のバッテリと前記モータとの間に設けられ、前記複数のバッテリから前記モータへの電力の供給、及び、前記モータから前記複数のバッテリへの回生電力の供給を選択する選択部と、
    前記選択部と前記複数のバッテリとの間で、前記複数のバッテリ間を選択切替する経路と、
    を有し、
    前記制御部による前記経路の接続状態の切替により、前記複数のバッテリ間の充放電を制御することを特徴とする車両。

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