JP7347183B2 - シフトレンジ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、シフトレンジ制御装置に関する。

シフトレンジ切替機構に接続されたモータを制御して車両のシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置が知られている。特許文献１に開示されたシフトレンジ切替装置の電子制御部は、当該電子制御部の温度を推定し、推定温度が所定温度に達したとき電子制御部およびモータの動作を禁止または抑制することで、電子制御部の発熱を抑制する。

特許第５４７７４３７号公報

本発明者は、特許文献１に開示されたように推定温度を算出しつつ、温度検出部から得られる実際の計測温度に基づき発熱抑制制御を行い、温度検出部の異常時には計測温度から推定温度に切り替えて発熱抑制制御を行うことを考えている。

しかし、測定温度が低い条件下でシフトレンジが複数回切り替えられて推定温度が高くなり、推定温度が切替禁止温度を上回っている場合に温度検出部が異常になると、実際にはシフトレンジ切り替え可能な温度条件下にもかかわらず、シフトレンジ切り替えが禁止されてしまう。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、発熱を抑制可能でありながら過剰なシフトレンジ切替禁止が抑えられたシフトレンジ制御装置を提供することである。

本発明のシフトレンジ制御装置（７）は、シフトレンジ制御装置の実温度（Ｔａｃ）を検出する温度検出部（８１）と、シフトレンジ制御装置の推定温度（Ｔｅｓ）を算出する温度推定部（８２）と、温度検出部の異常の兆しの有無を判定する異常判定部（８３）と、所定の場合にシフトレンジ切り替えを禁止する切替禁止部（８４）とを備える。切替禁止部は、温度検出部の異常の兆しが無い且つ実温度が所定の切替禁止閾値（Ｔｔｈ１）以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止し、また、温度検出部の異常の兆しが有り且つ推定温度が切替禁止閾値以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止する。

温度検出部の異常の兆しが無いと判定された期間を正常期間とすると、温度推定部は、正常期間における最新の実温度に基づき推定温度を算出する。

これにより精度良く推定温度を算出することで、実際にはシフトレンジ切り替え可能な温度条件下にもかかわらずシフトレンジ切り替えが禁止される事態を抑制できる。そのため、発熱を抑制可能でありながら過剰なシフトレンジ切替禁止を抑えることができる。

第１実施形態によるシフトレンジ制御装置が適用されたシフトバイワイヤシステムを説明する図である。 図１のシフトレンジ切替機構の斜視図である。 図１のシフトレンジ制御装置が実行する処理を説明するフローチャートである。 図１のシフトレンジ制御装置の動作の一例を説明するタイムチャートである。 第２実施形態によるシフトレンジ制御装置を示す図である。 図５のシフトレンジ制御装置の動作の一例を説明するタイムチャートである。 第３実施形態によるシフトレンジ制御装置を示す図である。 第４実施形態によるシフトレンジ制御装置を示す図である。 比較形態によるシフトレンジ制御装置の動作の一例を説明するタイムチャートである。

以下、シフトレンジ制御装置の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

［第１実施形態］
第１実施形態のシフトレンジ制御装置（以下「ＥＣＵ」）は、車両のシフトバイワイヤシステムに適用されている。図１に示すように、シフトバイワイヤシステム１は、自動変速機６のレンジ切替機構５を電気的に制御するシステムである。

＜シフトバイワイヤシステム＞
まず、シフトバイワイヤシステム１について図１および図２を参照して説明する。シフトバイワイヤシステム１は、モータ２および減速機３を含むアクチュエータを備えている。減速機３に接続された出力軸４の回転角に基づき、レンジ切替機構５は、自動変速機６のシフトレンジをパーキングレンジ（すなわちＰレンジ）、リバースレンジ（すなわちＲレンジ）、ニュートラルレンジ（すなわちＮレンジ）、ドライブレンジ（すなわちＤレンジ）に切り替える。

ＥＣＵ７は、マイクロコンピュータ（以下マイコン）８の指令信号に基づきモータ駆動回路９、１０により三相交流をつくり、その電流をモータ２へ供給する。ＥＣＵ７は２系統のモータ駆動回路９、１０を備えている。モータ２を構成する図示しないステータは、図示しない２系統の三相コイルを備えている。一方のモータ駆動回路９は、一方の三相コイル（Ｕａ相、Ｖａ相、Ｗａ相）に電流を供給する。また、他方のモータ駆動回路１０は、他方の三相コイル（Ｕｂ相、Ｖｂ相、Ｗｂ相）に電流を供給する。これにより、一方のモータ駆動回路９が故障しても、他方のモータ駆動回路１０によりモータ２を駆動することが可能である。

モータ２には、ロータの回転角を検出するためのエンコーダ１１が取り付けられている。エンコーダ１１は、例えば磁気式のロータリエンコーダであり、ロータの回転に同期してＡ相、Ｂ相、Ｚ相のパルス信号をＥＣＵ７に出力する。マイコン８は、Ａ相信号とＢ相信号の立ち上がりと立ち下りのエッジをカウントし、そのカウント値に応じてモータ駆動回路９、１０からモータ２の三相コイルに通電する通電相を所定の順序で切り替えることで、モータ２を回転駆動する。Ｚ相信号は、ロータの基準回転角を検出するために用いられる。

運転者がイグニションスイッチ１２をオンすると、ＥＣＵ７に電力が供給される。そしてマイコン８は、エンコーダ１１のカウント値と実際のロータの回転位置とを対応させる初期学習を行う。初期学習では、モータ２を正回転方向または逆回転方向に回転し、ロータの回転位置と通電相とを同期させる。

イグニションスイッチ１２がオンされた後、運転者がシフトレバーを操作すると、そのシフトレバーの操作位置をシフトレンジ検出装置１３が検出する。シフトレンジ検出装置１３は、シフトレバーの操作位置に応じた要求シフトレンジの信号をＥＣＵ７に出力する。マイコン８は、要求シフトレンジに対応するロータの目標回転角を設定し、それに対応するエンコーダ１１のカウント目標値となるようモータ２へ通電を開始する。そしてマイコン８は、エンコーダ１１のカウント値がその目標値と一致する位置でモータ２が停止するように、モータ２をフィードバック制御する。

出力軸４には出力軸センサ１４が設けられている。出力軸センサ１４は、例えばポテンショメータから構成され、出力軸４の回転角を検出する。出力軸センサ１４によって検出されたモータ２の回転角から、現状の自動変速機６のシフトレンジを確認することが可能である。

図２に示すように、出力軸４には、略扇形のディテントレバー１５が固定されている。ディテントレバー１５には、マニュアルバルブ１６のスプール弁１７が接続されている。モータ２がディテントレバー１５を回転させ、それに応じてスプール弁１７の位置が切り替わると、自動変速機６のレンジが、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれかに切り替わる。以下、「Ｐ」レンジ以外のシフトレンジを「ｎｏｔＰ」レンジという。

ディテントレバー１５には、各シフトレンジに対応した複数の凹部１８が設けられている。ディテントバネ１９の先端の係合部２０が凹部１８に嵌まり込むことで、ディテントレバー１５は各シフトレンジに対応する位置に保持される。これによりスプール弁１７が要求シフトレンジの位置で保持される。

また、ディテントレバー１５には、Ｌ字形のパーキングロッド２１が接続されている。パーキングロッド２１の先端に設けられた円錐体２２は、ロックレバー２３に当接している。ロックレバー２３は、自身の回転軸２４を中心に上下動可能である。モータ２がディテントレバー１５を回転させ、それに応じて円錐体２２がロックレバー２３の回転軸の方向に移動すると、ロックレバー２１は、回転軸２４を中心に上下動する。

シフトレンジが「Ｐ」レンジのとき、パーキングロッド２１がロックレバー２３に接近する方向に移動し、円錐体２２の径の太い部分がロックレバー２３を押し上げる。これにより、ロックレバー２３の凸部２５がパーキングギヤ２６に嵌まり込む。パーキングギヤ２６がロックレバー２３の凸部２５によってロックされると、車両の駆動輪の回転が止められ、車両がパーキング状態に保持される。

シフトレンジが「ｎｏｔＰ」レンジのとき、パーキングロッド２１がロックレバー２３から離れる方向に移動し、円錐体２２の径の太い部分がロックレバー２３から抜け出る。これにより、ロックレバー２３の凸部２５がパーキングギヤ２６から外れ、パーキングギヤ２６のロックが解除されると、車両は走行可能な状態に保持される。

＜ＥＣＵの機能＞
次に、ＥＣＵ７の機能について図１を参照して説明する。図１に示すようにＥＣＵ７は、ＥＣＵ７の発熱抑制のための機能部として温度検出部８１、温度推定部８２、異常判定部８３および切替禁止部８４を備えている。

温度検出部８１は、例えばサーミスタ等の温度素子を有し、ＥＣＵ７の実温度Ｔａｃ（すなわち、実際の温度）を検出する。実温度Ｔａｃは、例えばＥＣＵ７内部の基板の温度である。第１実施形態では、温度検出部８１は２つのサーミスタを有する。

異常判定部８３は、温度検出部８１の異常の兆しの有無を判定する。第１実施形態では、異常判定部８３は、２つのサーミスタによる実温度Ｔａｃ１、Ｔａｃ２の検出差ΔＴａｃが所定の異常判定値Ｘ以上である場合、温度検出部８１の異常の兆しが有ると判定する。また、異常判定部８３は、検出差ΔＴａｃが異常判定値Ｘより小さい場合、温度検出部８１の異常の兆しが無いと判定する。

また、異常判定部８３は、温度検出部８１の異常の兆しが有る状態が所定時間Ｔ１以上継続した場合、温度検出部８１の異常状態を確定する。温度検出部８１の異常状態が確定されると、警告表示部２７により運転者に注意喚起がなされる。

温度推定部８２は、ＥＣＵ７の推定温度Ｔｅｓを算出する。具体的には、温度推定部８２は、「温度検出部８１の異常の兆しが無い」と判定された期間（以下、正常期間）における最新の実温度Ｔａｃに基づき推定温度Ｔｅｓを算出する。つまり、温度推定部８２は、「温度検出部８１の異常の兆しが無い」と判定された場合、現在の実温度Ｔａｃに基づき推定温度Ｔｅｓを算出し、また、「温度検出部８１の異常の兆しが有る」と判定された場合、異常兆しが生じる直前の実温度Ｔａｃに基づき推定温度Ｔｅｓを算出する。このとき温度推定部８２が用いる実温度Ｔａｃは、２つのサーミスタによる実温度Ｔａｃ１、Ｔａｃ２のうち高い方である。

温度推定部８２は、「温度検出部８１の異常の兆しが無い」と判定された場合、最新の実温度Ｔａｃを推定温度Ｔｅｓに代入し、推定温度Ｔｅｓを常に最新の実温度Ｔａｃにアップデートする。

温度推定部８２は、「温度検出部８１の異常の兆しが有る」と判定された場合、実温度Ｔａｃを推定温度Ｔｅｓに代入することなく（すなわち実温度Ｔａｃの推定温度Ｔｅｓへの代入を止めて）、推定温度Ｔｅｓの加算減算処理を実施する。加算減算処理では、モータ２の通電状態に応じて、モータ通電によるＥＣＵ７の上昇温度が推定温度Ｔｅｓに加算されるか、又はモータ非通電によるＥＣＵ７の低下温度が推定温度Ｔｅｓから減算される。

加算減算処理の内容は、特許第５４７７４３７号公報に開示されているように、推定温度Ｔｅｓに応じてＥＣＵ７の上昇温度および低下温度を変更すること、モータ２の駆動モードに応じてＥＣＵ７の上昇温度および低下温度を変更すること、初期学習時であるか或いは要求に基づくシフトレンジ切り替え実施時であるかに応じてＥＣＵ７の上昇温度および低下温度を変更すること、および、モータ非通電時間に応じて、低下温度を減算することなく現在の推定温度Ｔｅｓを保持すること等が可能である。

切替禁止部８４は、判定温度Ｔｄｅに基づきシフトレンジ切り替えを禁止し、また禁止状態を解除する。判定温度Ｔｄｅは、温度検出部８１の異常兆しの有無に応じて実温度Ｔａｃおよび推定温度Ｔｅｓから選択される。

具体的には、切替禁止部８４は、「温度検出部８１の異常の兆しが無い」場合、実温度Ｔａｃを判定温度Ｔｄｅに代入する。そして切替禁止部８４は、「温度検出部８１の異常の兆しが無い」且つ判定温度Ｔｄｅが所定の切替禁止閾値Ｔｔｈ１以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止する。

また、切替禁止部８４は、「温度検出部８１の異常の兆しが有る」場合、推定温度Ｔｅｓを判定温度Ｔｄｅに代入する。そして切替禁止部８４は、「温度検出部８１の異常の兆しが有り」且つ判定温度Ｔｄｅが切替禁止閾値Ｔｔｈ１以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止する。

シフトレンジの切替禁止状態は、判定温度Ｔｄｅが切替解除閾値Ｔｔｈ２以下である場合、解除される。温度検出部８１の異常確定後の処理内容は、「温度検出部８１の異常の兆しが有る」場合と同様である。

＜ＥＣＵが実行する処理＞
次に、ＥＣＵ７が発熱抑制のために実行する一連の処理について図３を参照して説明する。図３に示す一連の処理は、イグニションスイッチ１２がオンされると繰り返し実行される。実温度Ｔａｃは常に最新の値が取得されるものとする。以下の説明において「Ｓ」はステップを意味する。

図３の処理が開始されると、Ｓ１において、温度検出部８１の異常の兆しが有るか否かが判定される。温度検出部８１の異常の兆しが無い場合、処理はＳ２に移行する。温度検出部８１の異常の兆しが有る場合、処理はＳ５に移行する。

Ｓ２では、温度検出部８１の異常の兆しの有無を表す「仮異常フラグ」がオフされる。Ｓ２の後、Ｓ３では、実温度Ｔａｃ（すなわち、２つのサーミスタによる実温度Ｔａｃ１、Ｔａｃ２のうち高い方）が推定温度Ｔｅｓに代入される。Ｓ３の後、Ｓ４では、実温度Ｔａｃが判定温度Ｔｄｅに代入される。Ｓ４の後、処理はＳ１０に移行する。

Ｓ５では、「仮異常フラグ」がオンされる。Ｓ５の後、Ｓ６では、推定温度Ｔｅｓの加算減算処理が実施される。Ｓ６の後、Ｓ７では、推定温度Ｔｅｓが判定温度Ｔｄｅに代入される。

Ｓ７の後、Ｓ８では、「仮異常フラグ」のオン状態が所定時間Ｔ１以上継続したか否かが判定される。「仮異常フラグ」のオン状態が所定時間Ｔ１以上継続した場合、処理はＳ９に移行する。Ｓ９では、温度検出部８１の異常状態が確定され、警告表示部２７により運転者に注意喚起がなされる。Ｓ８において「仮異常フラグ」のオン状態が所定時間Ｔ１以上継続していない場合、処理はＳ１０に移行する。

Ｓ１０では、判定温度Ｔｄｅが切替禁止閾値Ｔｔｈ１以上であるか否かが判定される。判定温度Ｔｄｅが切替禁止閾値Ｔｔｈ１以上である場合、処理はＳ１１に移行する。Ｓ１１では、シフトレンジ切り替えを禁止するために「切替禁止フラグ」がオンされる。Ｓ１１の後、処理は図３のルーチンを抜ける。

Ｓ１０において判定温度Ｔｄｅが切替禁止閾値Ｔｔｈ１より小さい場合、処理はＳ１２に移行する。Ｓ１２では、判定温度Ｔｄｅが切替解除閾値Ｔｔｈ２以下であるか否かが判定される。判定温度Ｔｄｅが切替解除閾値Ｔｔｈ２以下である場合、処理はＳ１３に移行する。Ｓ１３では、シフトレンジ切り替え禁止を解除するために「切替禁止フラグ」がオフされる。Ｓ１３の後、および、Ｓ１２において判定温度Ｔｄｅが切替解除閾値Ｔｔｈ２よりも大きい場合、処理は図３のルーチンを抜ける。

＜具体的な動作例＞
次に、ＥＣＵ７による動作の一例について図４および図９を参照して説明する。図４の時刻ｔ０において「仮異常フラグ」および「切替禁止フラグ」は共にオフである。時刻ｔ１において検出差ΔＴａｃが異常判定値Ｘ以上となり、「仮異常フラグ」がオンとなる。時刻ｔ０から時刻ｔ１直前までの期間が正常期間である。時刻ｔ１から所定時間Ｔ１以上経過した時刻ｔ２において、温度検出部８１の異常状態が確定される。

時刻ｔ０から時刻ｔ１直前までの正常期間では、２つのサーミスタによる実温度Ｔａｃ１、Ｔａｃ２のうち高い方である実温度Ｔａｃ１が推定温度Ｔｅｓに代入される。時刻ｔ１において、実温度Ｔａｃの推定温度Ｔｅｓへの代入が停止される。

ここで、図９に示す比較形態では、時刻ｔ１以前から実温度Ｔａｃとは並行して推定温度Ｔｅｓが算出されている。そして、推定温度Ｔｅｓが切替禁止閾値Ｔｔｈ１を上回っている状態で時刻ｔ１に異常判定部８３の判定基準が実温度Ｔａｃから推定温度Ｔｅｓに切り替えられると、実際にはシフトレンジ切り替え可能な温度条件下にもかかわらず、シフトレンジ切り替えが禁止されてしまう。

これに対して図４に示す第１実施形態では、時刻ｔ１直前の推定温度Ｔｅｓは実温度Ｔａｃと同じである。時刻ｔ１以降、略正確な温度に加算減算処理が実施されて推定温度Ｔｅｓが算出される。これにより精度良く推定温度Ｔｅｓが算出され、実際の温度条件下に近い状態でシフト切り替え禁止の判定が行われる。

＜効果＞
以上説明したように、第１実施形態では、ＥＣＵ７は、ＥＣＵ７の実温度Ｔａｃを検出する温度検出部８１と、ＥＣＵ７の推定温度Ｔｅｓを算出する温度推定部８２と、温度検出部８１の異常の兆しの有無を判定する異常判定部８３と、所定の場合にシフトレンジ切り替えを禁止する切替禁止部８４とを備える。切替禁止部８４は、温度検出部８１の異常の兆しが無い且つ実温度が切替禁止閾値Ｔｔｈ１以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止し、また、温度検出部８１の異常の兆しが有り且つ推定温度Ｔｅｓが切替禁止閾値Ｔｔｈ１以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止する。

温度検出部８１の異常の兆しが無いと判定された期間を正常期間とすると、温度推定部８２は、正常期間における最新の実温度Ｔａｃに基づき推定温度Ｔｅｓを算出する。

これにより精度良く推定温度Ｔｅｓを算出することで、実際にはシフトレンジ切り替え可能な温度条件下にもかかわらずシフトレンジ切り替えが禁止される事態を抑制できる。そのため、発熱を抑制可能でありながら過剰なシフトレンジ切替禁止を抑えることができる。

また、第１実施形態では、温度推定部８２は、温度検出部８１の異常の兆しが無いと判定された場合、最新の実温度Ｔａｃを推定温度Ｔｅｓに代入する。また、温度推定部８２は、温度検出部８１の異常の兆しが有ると判定された場合、実温度Ｔａｃを推定温度Ｔｅｓに代入することなく、モータ２の通電状態に応じて、モータ通電によるＥＣＵ７の上昇温度を推定温度Ｔｅｓに加算するか、又はモータ非通電によるＥＣＵ７の低下温度を推定温度Ｔｅｓから減算する。これにより誤った実温度Ｔａｃの代入処理を防ぐことで、精度良く推定温度Ｔｅｓを算出できる。

また、第１実施形態では、温度検出部８１は２つのサーミスタを有する。温度推定部８２は、正常期間における２つのサーミスタによる最新の実温度Ｔａｃ１、Ｔａｃ２のうち一番高い実温度Ｔａｃに基づき推定温度Ｔｅｓを算出する。サーミスタの個体差に起因する検出温度のばらつきがあるときでも確実に発熱を抑制できる。

また、第１実施形態では、温度検出部８１は２つのサーミスタを有する。異常判定部８３は、２つのサーミスタによる実温度Ｔａｃ１、Ｔａｃ２の検出差ΔＴａｃが異常判定値Ｘ以上である場合、温度検出部８１の異常の兆しが有ると判定する。これにより誤った実温度Ｔａｃの代入処理を防ぎ、精度良く推定温度Ｔｅｓを算出できる。

また、第１実施形態では、異常判定部８３は、温度検出部８１の異常の兆しが有る状態が所定時間Ｔ１以上継続した場合、温度検出部８１の異常状態を確定する。これにより誤った異常検出を抑制できる。

［第２実施形態］
第２実施形態では、図５に示す温度推定部８２２は、最新の実温度Ｔａｃを推定温度Ｔｅｓに代入するとき図６に示すように上限値Ｔｕｌおよび下限値Ｔｌｌを設けている。上限値Ｔｕｌを設定することで、代入直後に判定温度Ｔｄｅが推定温度Ｔｅｓに切り替えられたときＰレンジ切り替え不可になることを防ぐことができる。下限値Ｔｌｌを設定することで、代入後に雰囲気温度が上がって推定温度Ｔｅｓと実温度Ｔａｃとの乖離が生じて装置が破損することを防ぐことができる。

［第３実施形態］
第３実施形態では、図７に示す温度推定部８２３は、温度検出部８１の異常の兆しが無いと判定された場合、最新の実温度Ｔａｃを推定温度Ｔｅｓに代入した後、モータ２の通電状態に応じて推定温度Ｔｅｓの加算減算処理を実施する。このように代入処理後に加算減算処理を実施してもよい。

［第４実施形態］
第４実施形態では、図８に示す切替禁止部８４４および温度推定部８２４は、２つのサーミスタのうち出力値が所定の上限値（例えば５Ｖ）または下限値（例えば０Ｖ）に一致しないサーミスタ（以下、正常温度素子）による実温度Ｔａｃを用いて処理を行う。つまり、一方のサーミスタの出力値が前記上限値または前記下限値に張り付いた場合、他方のサーミスタによる実温度Ｔａｃが参照される。異常判定部８３４は、２つのサーミスタの出力値の全てが前記上限値または前記下限値に張り付いた場合、温度検出部８１の異常の兆しが有ると判定する。このように一方のサーミスタに異常の兆しが生じても、他方のサーミスタが正常である場合、他方のサーミスタによる実温度Ｔａｃを用いて処理を継続してもよい。

［他の実施形態］
他の実施形態では、温度検出部の温度素子は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。他の実施形態では、温度推定部が処理に用いる実温度は、複数のサーミスタの検出温度のうち一番高い温度に限らず、例えば平均値などであってもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本発明は、実施形態に基づき記述された。しかしながら、本発明は当該実施形態および構造に限定されるものではない。本発明は、様々な変形例および均等の範囲内の変形をも包含する。また、様々な組み合わせおよび形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせおよび形態も、本発明の範疇および思想範囲に入るものである。

２：モータ、５：シフトレンジ切替機構、７：シフトレンジ制御装置、
８１：温度検出部、８２：温度推定部、８３：異常判定部、８４：切替禁止部、
Ｔａｃ：実温度、Ｔｅｓ：推定温度、Ｔｔｈ１：切替禁止閾値

Claims (7)

1. シフトレンジ切替機構（５）に接続されたモータ（２）を制御して車両のシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置（７）であって、
   前記シフトレンジ制御装置の実温度（Ｔａｃ）を検出する温度検出部（８１）と、
   前記シフトレンジ制御装置の推定温度（Ｔｅｓ）を算出する温度推定部（８２）と、
   前記温度検出部の異常の兆しの有無を判定する異常判定部（８３）と、
   前記温度検出部の異常の兆しが無い且つ実温度が所定の切替禁止閾値（Ｔｔｈ１）以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止し、また、前記温度検出部の異常の兆しが有り且つ推定温度が前記切替禁止閾値以上である場合、シフトレンジ切り替えを禁止する切替禁止部（８４）と、
   を備え、
   前記温度検出部の異常の兆しが無いと判定された期間を、正常期間とすると、
   前記温度推定部は、前記正常期間における最新の実温度に基づき推定温度を算出するシフトレンジ制御装置。
2. 前記温度推定部は、
   前記温度検出部の異常の兆しが無いと判定された場合、最新の実温度を推定温度に代入し、
   前記温度検出部の異常の兆しが有ると判定された場合、実温度を推定温度に代入することなく、前記モータの通電状態に応じて、モータ通電による前記シフトレンジ制御装置の上昇温度を推定温度に加算するか、又はモータ非通電による前記シフトレンジ制御装置の低下温度を推定温度から減算する請求項１に記載のシフトレンジ制御装置。
3. 前記温度推定部は、
   前記温度検出部の異常の兆しが無いと判定された場合、最新の実温度を推定温度に代入した後、前記モータの通電状態に応じて、モータ通電による前記シフトレンジ制御装置の上昇温度を推定温度に加算するか、又はモータ非通電による前記シフトレンジ制御装置の低下温度を推定温度から減算し、
   前記温度検出部の異常の兆しが有ると判定された場合、実温度を推定温度に代入することなく、前記モータの通電状態に応じて、モータ通電による前記シフトレンジ制御装置の上昇温度を推定温度に加算するか、又はモータ非通電による前記シフトレンジ制御装置の低下温度を推定温度から減算する請求項１に記載のシフトレンジ制御装置。
4. 前記温度検出部は複数の温度素子を有し、
   前記温度推定部は、前記正常期間における複数の前記温度素子による最新の実温度のうち一番高い実温度に基づき推定温度を算出する請求項１～３のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。
5. 前記温度検出部は複数の温度素子を有し、
   前記異常判定部は、複数の前記温度素子による実温度のうち２つの実温度の差（ΔＴａｃ）が所定の異常判定値以上である場合、前記温度検出部の異常の兆しが有ると判定する請求項１～４のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。
6. 前記温度検出部は複数の温度素子を有し、
   複数の前記温度素子のうち出力値が所定の上限値または下限値に一致しない温度素子を、正常温度素子とすると、
   前記切替禁止部および前記温度推定部は、前記正常温度素子による実温度を用いて処理を行い、
   前記異常判定部は、複数の前記温度素子の出力値の全てが前記上限値または前記下限値に一致する場合、前記温度検出部の異常の兆しが有ると判定する請求項１～３のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。
7. 前記異常判定部は、前記温度検出部の異常の兆しが有る状態が所定時間（Ｔ１）以上継続した場合、前記温度検出部の異常状態を確定する請求項１～６のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。

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