JP7338615B2 - Baggage transport system - Google Patents

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Description

本発明は、荷物搬送システムに関する。 The present invention relates to a package transport system .

下記特許文献１には、ビルの建設時に各階に荷物を搬送する搬送方法が開示されている。この文献に記載された搬送方法では、エレベータシャフト内に昇降装置を設け、この昇降装置にエレベータ出入口へ向けられた第１のホイストレールを取り付ける。また、ビルのフロア上に第２のホイストレールを設置する。この第１のホイストレール及び第２のホイストレールには、トロリーホイストが係合するようになっている。そして、第１のホイストレール上にトロリーホイストが位置している状態で、荷物をトロリーホイストに吊るす。次に、昇降装置をエレベータシャフト内において上下方向に移動させることにより、荷物を垂直移動させる。次に、昇降装置を第２のホイストレールが設けられたフロアと対応する位置で静止させ、第１のホイストレールの端部と第２のホイストレールの端部とを突き合わせて連結する。次に、トロリーホイストを第１のホイストレール及び第２のホイストレールに沿って走行させることで、荷物を水平移動させる。このようにして、ビルの各階に荷物を搬送することが可能となっている。 Patent Literature 1 listed below discloses a transport method for transporting packages to each floor during construction of a building. In the transport method described in this document, a lifting device is provided in the elevator shaft, to which is attached a first hoist rail directed to the elevator doorway. A second hoist rail is also installed on the floor of the building. A trolley hoist is adapted to engage the first hoist rail and the second hoist rail. Then, with the trolley hoist positioned on the first hoist rail, the load is hung on the trolley hoist. The load is then moved vertically by moving the lifting device up and down within the elevator shaft. Next, the lifting device is stopped at a position corresponding to the floor on which the second hoist rail is provided, and the end of the first hoist rail and the end of the second hoist rail are butted and connected. Next, the load is horizontally moved by running the trolley hoist along the first hoist rail and the second hoist rail. In this way, it is possible to transport packages to each floor of the building.

特開平７－２６７２９号公報JP-A-7-26729

ところで、搬送される荷物を装置と荷物取扱者との間で受け渡す工程を有する荷物搬送システムにおいては、荷物取扱者への負荷を低減できることが望ましいが、上記特許文献１に記載された搬送方法では、この点で改善の余地がある。 By the way, in a baggage conveying system having a process of transferring a baggage to be conveyed between an apparatus and a baggage handler, it is desirable to be able to reduce the load on the baggage handler. There is room for improvement in this regard.

本発明は上記事実を考慮し、荷物取扱者への負荷を低減することができる荷物搬送システムを得ることが目的である。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a cargo transport system capable of reducing the load on a cargo handler in consideration of the above facts.

請求項１記載の荷物搬送システムは、定められたエリアに設けられた物流倉庫と前記定められたエリア内の荷物取扱者との間で相互に荷物を搬送する荷物搬送システムであって、前記定められたエリアの地下には、物流用の地下通路が設けられており、前記地下通路と前記物流倉庫とは、上下方向につながっており、前記定められたエリアには、建物が設けられており、前記建物と前記地下通路とは、上下方向につながっており、前記定められたエリアの地上には、前記定められたエリアの地上を走行する第１荷物搬送装置及び前記第１荷物搬送装置よりも大型の第２荷物搬送装置が設けられ、前記定められたエリアの地下には、前記定められたエリアの地下を走行する第３荷物搬送装置が設けられ、前記地下通路と前記建物との間には、前記地下通路内と前記建物内との間で相互に荷物を搬送する建物用搬送装置が設けられ、前記地下通路と前記物流倉庫との間には、前記地下通路内と前記物流倉庫内との間で相互に荷物を搬送するリフトが設けられ、前記第１荷物搬送装置及び前記建物用搬送装置は、荷物を水平方向に搬送し、荷物取扱者との間で荷物が受け渡される受渡部を有する水平方向搬送部と、前記受渡部の上下方向の高さを調節する高さ調節部と、荷物を前記受渡部と荷物取扱者との間で受け渡す際に前記高さ調節部を作動させて、前記受渡部の上下方向の高さを調節する制御部と、を備えており、前記第１荷物搬送装置と前記第２荷物搬送装置との間で荷物が受け渡され、前記第３荷物搬送装置と前記リフトとの間で荷物が受け渡され、前記第３荷物搬送装置と前記建物用搬送装置との間で荷物が受け渡される。 The cargo transport system according to claim 1 is a cargo transport system for mutually transporting cargo between a distribution warehouse provided in a defined area and a cargo handler in the defined area. An underground passage for distribution is provided in the basement of the designated area, the underground passage and the distribution warehouse are connected in a vertical direction, and a building is provided in the predetermined area. , the building and the underground passage are connected in the vertical direction, and on the ground of the determined area, a first cargo conveying device traveling on the ground of the determined area and a first cargo conveying device A second cargo conveying device having a larger size is provided, and a third cargo conveying device running underground in the predetermined area is provided in the basement of the predetermined area, and between the underground passage and the building. is provided with a building transport device for mutually transporting packages between the underground passage and the building, and between the underground passage and the distribution warehouse, the underground passage and the distribution warehouse A lift is provided for mutually transporting the cargo between the inside and the inside, and the first cargo conveying device and the building conveying device convey the cargo horizontally, and the cargo is delivered to and from the cargo handler. a horizontal conveying unit having a delivery unit; a height adjustment unit for adjusting the vertical height of the delivery unit; and a control unit that adjusts the vertical height of the delivery unit by actuating the A load is transferred between the third load conveying device and the lift, and a load is transferred between the third load transporting device and the building carrier.

請求項１記載の荷物搬送システムによれば、荷物が水平方向搬送部によって水平方向に搬送される。また、水平方向搬送部の受渡部において、荷物取扱者との間で荷物が受け渡される。ここで、制御部は、荷物を受渡部と荷物取扱者との間で受け渡す際に高さ調節部を作動させる。これにより、受渡部における荷物の上下方向の高さが調節され、荷物取扱者への負荷を低減することができる。 According to the baggage conveying system of claim 1, the baggage is horizontally conveyed by the horizontal conveying section. In addition, the parcel is delivered to and from the parcel handler at the delivery section of the horizontal transport section. Here, the control section operates the height adjustment section when the parcel is delivered between the delivery section and the parcel handler. As a result, the vertical height of the package in the delivery section can be adjusted, and the load on the package handler can be reduced.

請求項２記載の荷物搬送システムは、請求項１に記載の荷物搬送システムにおいて、前記制御部は、前記受渡部の上下方向の高さを荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方に対応する高さに調節する。 According to claim 2 , there is provided the baggage conveying system according to claim 1 , wherein the controller adjusts the vertical height of the delivery section to a height corresponding to at least one of the physique and posture of the baggage handler. adjust to fit.

請求項２記載の荷物搬送システムによれば、受渡部における荷物の上下方向の高さが荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方に対応する高さに調節される。これにより、荷物取扱者への負荷をより一層低減することができる。 According to the cargo transport system of claim 2 , the vertical height of the cargo in the delivery section is adjusted to a height corresponding to at least one of the physique and posture of the cargo handler. As a result, the load on the cargo handler can be further reduced.

請求項３記載の荷物搬送システムは、請求項２に記載の荷物搬送システムにおいて、前記第１荷物搬送装置及び前記建物用搬送装置は、荷物取扱者の少なくとも身体の一部を検出するセンサをさらに備え、前記制御部は、前記センサからの信号に基づいて、荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方を推定し、前記制御部は、推定された荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方に基づいて前記受渡部の高さを調節する。 According to claim 3 , in the baggage conveying system according to claim 2 , the first baggage conveying device and the building conveying device further include a sensor for detecting at least a part of the body of the baggage handler. The control unit estimates at least one of the physique and posture of the cargo handler based on the signal from the sensor, and the control unit estimates at least one of the estimated physique and posture of the cargo handler. to adjust the height of the delivery section.

請求項３記載の荷物搬送システムによれば、センサからの信号に基づいて、制御部が荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方を推定するようになっている。これにより、荷物取扱者の体格及び姿勢の個人差を考慮して、受渡部における荷物の上下方向の高さを調節することができる。 According to the baggage conveying system of claim 3 , the control unit estimates at least one of the physique and posture of the baggage handler based on the signal from the sensor. This makes it possible to adjust the vertical height of the parcel in the delivery section, taking into consideration individual differences in the physique and posture of the parcel handler.

請求項４記載の荷物搬送システムは、請求項２に記載の荷物搬送システムにおいて、前記第１荷物搬送装置及び前記建物用搬送装置は、荷物取扱者の体格情報を入力する体格情報入力部をさらに備え、前記制御部は、前記体格情報入力部に入力された荷物取扱者の体格情報に基づいて前記受渡部の高さを調節する。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the baggage conveying system according to the second aspect, wherein the first baggage conveying device and the building conveying device further include a physique information input unit for inputting the physique information of the baggage handler. The control unit adjusts the height of the delivery unit based on the physique information of the cargo handler input to the physique information input unit.

請求項４記載の荷物搬送システムによれば、荷物取扱者の体格情報が体格情報入力部に入力されるようになっている。これにより、荷物取扱者の体格及び姿勢の個人差を考慮して、受渡部における荷物の上下方向の高さを調節することができる。 According to the parcel transport system of claim 4 , the physique information of the parcel handler is input to the physique information input section. This makes it possible to adjust the vertical height of the parcel in the delivery section, taking into consideration individual differences in the physique and posture of the parcel handler.

請求項５記載の荷物搬送システムは、請求項２～請求項４のいずれか１項に記載の荷物搬送システムにおいて、前記制御部は、前記受渡部の上下方向の高さを荷物取扱者と水平方向に対向する位置でかつ腰の高さ以上の高さに調節する。 According to claim 5 , there is provided the baggage conveying system according to any one of claims 2 to 4 , wherein the controller adjusts the height of the delivery section in the vertical direction to be horizontal to the baggage handler . Adjust to a position facing the direction and at least waist height.

請求項５記載の荷物搬送システムによれば、受渡部における荷物の上下方向の高さが荷物取扱者と水平方向に対向する位置でかつ腰の高さ以上の高さに調節される。これにより、荷物取扱者の要部への負荷を効果的に低減することができる。 According to the baggage conveying system of claim 5 , the vertical height of the baggage in the delivery section is adjusted to a position facing the baggage handler in the horizontal direction and to a height equal to or higher than waist height. As a result, it is possible to effectively reduce the load on the essential parts of the cargo handler.

本発明に係る荷物搬送装置及び荷物搬送システムは、荷物取扱者への負荷を低減することができる、という優れた効果を有する。 The baggage conveying apparatus and the baggage conveying system according to the present invention have the excellent effect of being able to reduce the load on the baggage handler.

本実施形態の荷物搬送システムが適用された町の一部を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing a part of a town to which a luggage conveying system of this embodiment is applied; FIG. 第１搬送車及び第２搬送車を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a 1st conveyance vehicle and a 2nd conveyance vehicle. 荷物取扱者及び第１搬送車を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a package handler and a first transport vehicle; 第１搬送車の制御部等を示すブロック図である。4 is a block diagram showing a control unit and the like of the first transport vehicle; FIG. 荷物取扱者及び第１搬送車を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a package handler and a first transport vehicle; 第３搬送車及び建物用搬送装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a 3rd conveyance vehicle and the conveyance apparatus for buildings. 建物用搬送装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the conveying apparatus for buildings. 第１運搬車の制御部による制御を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the control by the control part of a 1st truck. 建物用搬送装置並びに届け先及び依頼元を示す側面図である。It is a side view which shows the conveyance apparatus for buildings, a destination, and a requester. 建物用搬送装置の制御部による制御を説明するためのフローチャートである。4 is a flow chart for explaining control by a control unit of the conveying device for building; ＩＤカード及びＩＤカード読取部を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an ID card and an ID card reading part.

図１～図７を用いて、本発明の実施形態に係る荷物搬送システム及び荷物搬送装置について説明する。なお、図中に示す矢印Ｕは上下方向の上方向を示しており、矢印Ｈは水平方向の一方向を示している。 A baggage conveying system and a baggage conveying apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. FIG. An arrow U shown in the drawing indicates an upward direction, and an arrow H indicates one horizontal direction.

図１に示されるように、本実施形態の荷物搬送システムは、一例として、物流倉庫１０に集められた荷物１２を届け先１４へ届ける、或いは、依頼元１６からの荷物１２を物流倉庫１０まで届けるために用いられるシステムである。 As shown in FIG. 1, the parcel transport system of the present embodiment, as an example, delivers parcels 12 collected in a distribution warehouse 10 to a delivery destination 14, or delivers parcels 12 from a request source 16 to the distribution warehouse 10. It is a system used for

物流倉庫１０は、所定のエリア１８内の各々の届け先１４へ届けられる荷物１２が他のエリアから運び込まれると共に、所定のエリア１８内の依頼元１６から発送される荷物１２が運び込まれる物流拠点である。この物流倉庫１０は、このエリア１８の地上２０に設けられている。また、物流倉庫１０が設けられたエリア１８の地下２２には、物流用の地下通路２４が設けられている。この地下通路２４と物流倉庫１０とは、上下方向につながっている。そして、第２搬送装置としてのリフト２６を用いることで、地下通路２４内の荷物１２等（後述するラック７０や第３運搬車３６を含む）を物流倉庫１０内へ移動させることが可能となっていると共に、物流倉庫１０内の荷物１２等を地下通路２４内へ移動させることが可能となっている。また、このエリア１８に設けられた建物２８と地下通路２４とは、上下方向につながっている。そして、荷物搬送装置としての建物用搬送装置３０を用いることで、地下通路２４内の荷物１２を建物２８内へ移動させることが可能となっていると共に、建物２８内の荷物１２を地下通路２４内へ移動させることが可能となっている。 A distribution warehouse 10 is a distribution base where packages 12 to be delivered to respective destinations 14 within a predetermined area 18 are brought in from other areas, and packages 12 shipped from requesters 16 within the predetermined area 18 are brought in. be. This distribution warehouse 10 is provided on the ground 20 in this area 18 . An underground passage 24 for physical distribution is provided in the basement 22 of the area 18 where the physical distribution warehouse 10 is provided. The underground passage 24 and the distribution warehouse 10 are connected in the vertical direction. By using the lift 26 as the second transport device, it becomes possible to move the cargo 12 and the like (including the rack 70 and the third carrier 36 described later) in the underground passage 24 into the distribution warehouse 10. At the same time, it is possible to move the cargo 12 and the like in the distribution warehouse 10 into the underground passage 24 . Also, the building 28 provided in this area 18 and the underground passage 24 are connected in the vertical direction. By using the building conveying device 30 as a freight conveying device, it is possible to move the freight 12 in the underground passage 24 into the building 28 and move the freight 12 in the building 28 to the underground passage 24. It can be moved inside.

地上２０における荷物１２の運搬は、主に荷物運搬装置としての第１運搬車３２及び第２搬送装置としての第２運搬車３４によって行われる。また、地下通路２４における荷物１２の運搬は、主に第２搬送装置としての第３運搬車３６によって行われる。 Transportation of the cargo 12 on the ground 20 is mainly performed by a first carrier 32 as a cargo carrier and a second carrier 34 as a second carrier. Moreover, the transportation of the load 12 in the underground passage 24 is mainly performed by a third transport vehicle 36 as a second transportation device.

図２及び図３に示されるように、第１運搬車３２は、車輪３８が回転することで地上を走行する水平方向搬送部としての土台部４０と、土台部４０に立設された支柱部４２と、を備えている。また、第１運搬車３２は、土台部４０に支柱部４２を介して支持されていると共に荷物取扱者Ｐや第２運搬車３４との間で荷物１２が受け渡される受渡部としての荷物支持部４４と、周囲の状況を検出するセンサ４６と、を備えている。図３及び図４に示されるように、土台部４０には、車輪３８を回転させるモータやバッテリ、第１運搬車３２の各部を制御する制御部４８等が格納されている。また、荷物支持部４４は、矩形枠状に形成されている。この荷物支持部４４の内側において荷物１２が支持されるようになっている。さらに、支柱部４２には、荷物支持部４４の上下方向の位置を調節する高さ調節部５０が設けられている。図３及び図５に示されるように、この高さ調節部５０が作動されることで、荷物支持部４４の上下方向の位置が調節されるようになっている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the first transport vehicle 32 includes a base portion 40 as a horizontal conveying portion that travels on the ground by rotating wheels 38, and a strut portion erected on the base portion 40. 42 and . The first carrier 32 is supported by the base portion 40 via the struts 42, and serves as a delivery portion for delivering the cargo 12 between the cargo handler P and the second carrier 34. It has a part 44 and a sensor 46 for detecting surrounding conditions. As shown in FIGS. 3 and 4, the base section 40 houses a motor for rotating the wheels 38, a battery, a control section 48 for controlling each section of the first truck 32, and the like. Moreover, the baggage support portion 44 is formed in a rectangular frame shape. The luggage 12 is supported inside the luggage support portion 44 . Further, the column portion 42 is provided with a height adjustment portion 50 for adjusting the vertical position of the load support portion 44 . As shown in FIGS. 3 and 5, the vertical position of the luggage support portion 44 is adjusted by operating the height adjustment portion 50. As shown in FIG.

図４に示されるように、制御部４８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５４、ＲＡＭ（Random Access Memory）５６、ストレージ５８及び外部の装置との通信等を行う入出力インタフェース(Ｉ／Ｆ)６０を含んで構成されている。また、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８及び入出力インタフェース６０は、バス６２を介して相互に通信可能に接続されている。また、入出力インタフェース６０には、前述のセンサ４６や高さ調節部５０等が接続されている。ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、モータ、荷物支持部４４及び高さ調節部５０を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、センサ４６からの信号に基づいてＲＯＭ５４やストレージ５８から制御プログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域として制御プログラムを実行して高さ調節部５０の作動を制御する。 As shown in FIG. 4, the control unit 48 performs communication with a CPU (Central Processing Unit: processor) 52, a ROM (Read Only Memory) 54, a RAM (Random Access Memory) 56, a storage 58, and external devices. It is configured including an input/output interface (I/F) 60 for performing. The CPU 52, ROM 54, RAM 56, storage 58, and input/output interface 60 are connected via a bus 62 so as to be able to communicate with each other. Also, the input/output interface 60 is connected to the sensor 46 and the height adjustment unit 50 described above. The CPU 52 is a central processing unit that executes various programs and controls the motors, load support section 44 and height adjustment section 50 . That is, the CPU 52 reads a control program from the ROM 54 or the storage 58 based on the signal from the sensor 46 , executes the control program using the RAM 56 as a work area, and controls the operation of the height adjustment section 50 .

図２に示されるように、第２運搬車３４は、第１運搬車３２よりも大型の運搬車である。この第２運搬車３４は、車輪６４が回転することで地上を走行する車体部６６を備えている。車体部６６には、車輪６４を回転させるモータやバッテリ、制御部等が格納されている。また、車体部６６には、第２運搬車３４の車幅方向に貫通するラック配置部６８が設けられている。このラック配置部６８には、荷物１２が上下方向に重ねられた状態で格納される複数のラック７０が配置されるようになっている。また、図２に示されたラック配置部６８には、２つのラック７０が第２運搬車３４の車両前後方向に並んだ状態で配置される。なお、ラック配置部６８に配置されるラック７０の数は、第２運搬車３４の車体部６６の大きさに応じて適宜設定すればよい。車体部６６には、ラック配置部６８に配置されたラック７０に荷物１２を格納する、或いは、ラック配置部６８に配置されたラック７０から荷物１２を取出すための格納取出装置７２が設けられている。この格納取出装置７２を介して、第１運搬車３２と第２運搬車３４との間で荷物１２の受け渡しがなされるようになっている。 As shown in FIG. 2 , the second truck 34 is a truck that is larger than the first truck 32 . The second truck 34 has a vehicle body 66 that travels on the ground by rotating wheels 64 . The vehicle body portion 66 houses a motor for rotating the wheels 64, a battery, a control portion, and the like. Further, the vehicle body portion 66 is provided with a rack arrangement portion 68 penetrating in the vehicle width direction of the second truck 34 . A plurality of racks 70 are arranged in the rack arrangement portion 68 so that the articles 12 are stored in a vertically stacked state. 2, two racks 70 are arranged side by side in the longitudinal direction of the second truck 34. As shown in FIG. The number of racks 70 arranged in the rack arrangement portion 68 may be appropriately set according to the size of the vehicle body portion 66 of the second truck 34 . The vehicle body portion 66 is provided with a storing/retrieving device 72 for storing the cargo 12 in the rack 70 arranged in the rack arrangement portion 68 or for taking out the cargo 12 from the rack 70 arranged in the rack arrangement portion 68. there is Via this storing/retrieving device 72 , the cargo 12 is transferred between the first truck 32 and the second truck 34 .

図６に示されるように、第３運搬車３６は、車輪７４が回転することで地上を走行するラック支持部７６を備えている。ラック支持部７６には、車輪７４を回転させるモータやバッテリ、制御部等が格納されている。また、前述のラック７０がラック支持部７６上に載せられた状態で、ラック７０がラック支持部７６に支持されるようになっている。なお、第３運搬車３６と第２運搬車３４（図２参照）との間でラック７０の受け渡しがなされるようになっている。第３運搬車３６と第２運搬車３４（図２参照）との間のラック７０の受け渡しは、荷物取扱者Ｐを介して、或いは、自動で行われるようになっている。 As shown in FIG. 6, the third truck 36 includes a rack support section 76 that travels on the ground as wheels 74 rotate. The rack support portion 76 houses a motor for rotating the wheels 74, a battery, a control portion, and the like. Further, the rack 70 is supported by the rack support portion 76 while the rack 70 is placed on the rack support portion 76 . The rack 70 is transferred between the third truck 36 and the second truck 34 (see FIG. 2). Delivery of the rack 70 between the third transport vehicle 36 and the second transport vehicle 34 (see FIG. 2) is carried out via the cargo handler P or automatically.

図１、図６及び図７に示されるように、建物用搬送装置３０は、建物２８と地下通路２４とを上下方向につなぐ空間である昇降路７８内を上下方向に移動する上下方向搬送部、水平方向搬送部及び受渡部としての載置部８０をそなえている。また、建物用搬送装置３０は、載置部８０を水平方向の一方向及びこの方向とは反対方向へスライド可能に支持する支持アーム８２を備えている。さらに、建物用搬送装置３０は、支持アーム８２を上下方向へ移動させることで載置部８０を上下方向に移動させる高さ調節部としての昇降機構８４を備えている。また、建物用搬送装置３０は、後述する受渡用開口８６の周囲の状況を検出するセンサ８８と、建物用搬送装置３０を構成する各機構を制御する制御部９０を備えている。 As shown in FIGS. 1, 6, and 7, the building transport device 30 is a vertical transport unit that moves vertically in a hoistway 78, which is a space that vertically connects the building 28 and the underground passage 24. , a horizontal conveying section and a placing section 80 as a delivery section. Further, the building transport device 30 is provided with a support arm 82 that supports the placement section 80 so as to be slidable in one horizontal direction and in the opposite direction. Further, the building transport device 30 includes an elevating mechanism 84 as a height adjusting section that vertically moves the mounting section 80 by vertically moving the support arm 82 . The building carrier 30 also includes a sensor 88 that detects the surroundings of the delivery opening 86, which will be described later, and a controller 90 that controls each mechanism that constitutes the building carrier 30. As shown in FIG.

載置部８０は、支持アーム８２に支持される載置部本体９２と、載置部８０の上面部を構成すると共に載置部本体９２に対してスライド可能に支持されたスライド板９４と、を備えている。ここで、スライド板９４の載置部本体９２に対するスライド方向は、水平方向でありかつ載置部８０の支持アーム８２に対するスライド方向と直交する方向となっている。載置部本体９２内には、載置部８０を支持アーム８２に対してスライドさせる第１スライド機構９６及びスライド板９４を載置部本体９２に対してスライドさせる第２スライド機構９８が設けられている。 The mounting section 80 includes a mounting section main body 92 supported by a support arm 82, a slide plate 94 constituting an upper surface portion of the mounting section 80 and slidably supported with respect to the mounting section main body 92, It has Here, the sliding direction of the slide plate 94 with respect to the mounting section main body 92 is a horizontal direction and a direction perpendicular to the sliding direction of the mounting section 80 with respect to the support arm 82 . A first slide mechanism 96 for sliding the placement section 80 relative to the support arm 82 and a second slide mechanism 98 for sliding the slide plate 94 relative to the placement section main body 92 are provided in the placement section main body 92 . ing.

建物用搬送装置３０の制御部９０の基本的な構成は、前述の第１運搬車３２の制御部４８と同様の構成となっている。なお、図７に示された建物用搬送装置３０の制御部９０において図４に示された第１運搬車３２の制御部４８と対応する部分には、第１運搬車３２の制御部４８と同じ符号を付している。また、建物用搬送装置３０の制御部９０の入出力インタフェース６０には、センサ８８や昇降機構８４、第１スライド機構９６、第２スライド機構９８等が接続されている。そして、ＣＰＵ５２は、センサ４６からの信号に基づいてＲＯＭ５４やストレージ５８から制御プログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域として制御プログラムを実行して昇降機構８４、第１スライド機構９６、第２スライド機構９８の作動を制御する。 The basic configuration of the control unit 90 of the building transport device 30 is similar to that of the control unit 48 of the first transport vehicle 32 described above. 7, the control unit 48 of the first transport vehicle 32 and the control unit 48 of the first transport vehicle 32 shown in FIG. are given the same reference numerals. A sensor 88, a lifting mechanism 84, a first slide mechanism 96, a second slide mechanism 98, and the like are connected to the input/output interface 60 of the control unit 90 of the transport device 30 for building. Then, the CPU 52 reads the control program from the ROM 54 or the storage 58 based on the signal from the sensor 46, executes the control program using the RAM 56 as a work area, and operates the lifting mechanism 84, the first slide mechanism 96, and the second slide mechanism 98. control the actuation.

そして、図６に示されるように、載置部８０が地下通路２４と対応する位置に配置されている状態で、制御部９０が第１スライド機構９６を作動させて、載置部８０を地下通路２４内における第３運搬車３６と隣り合う位置に配置する。次に、制御部９０が第２スライド機構９８を作動させると共に昇降機構８４を作動させることで、第３運搬車３６上のラック７０に格納された所定の荷物１２を取り出す。次に、制御部９０が第１スライド機構９６を作動させて、載置部８０及び当該載置部８０上に置かれた荷物１２を昇降路７８内に移動させる。次に、制御部９０が昇降機構８４を作動させることで、載置部８０及び当該載置部８０上に置かれた荷物１２を上昇させる。これにより、図１に示されるように、当該荷物１２を建物２８の所定の届け先１４へ届けることができる。なお、届け先１４の壁等には、載置部８０及び当該載置部８０上に置かれた荷物１２が通過可能な受渡用開口８６が形成されている。なお、以上説明した手順と逆の手順により、建物２８内の依頼元１６からの荷物１２を第３運搬車３６上のラック７０に格納することが可能となっている。ここで、届け先１４及び依頼元１６の壁等には、受渡用開口８６の周囲の状況を検出するセンサ８８が設けられている。 Then, as shown in FIG. 6, in a state where the placement section 80 is arranged at a position corresponding to the underground passage 24, the control section 90 operates the first slide mechanism 96 to move the placement section 80 underground. It is arranged at a position adjacent to the third truck 36 in the passage 24 . Next, the control unit 90 operates the second slide mechanism 98 and the elevating mechanism 84 to take out the predetermined cargo 12 stored in the rack 70 on the third carrier 36 . Next, the control section 90 operates the first slide mechanism 96 to move the placing section 80 and the load 12 placed on the placing section 80 into the hoistway 78 . Next, the control section 90 operates the lifting mechanism 84 to raise the placing section 80 and the load 12 placed on the placing section 80 . As a result, the parcel 12 can be delivered to the predetermined destination 14 in the building 28, as shown in FIG. A delivery opening 86 through which the placing portion 80 and the parcel 12 placed on the placing portion 80 can pass is formed in the wall or the like of the destination 14 . It is possible to store the package 12 from the client 16 in the building 28 in the rack 70 on the third carrier 36 by performing the procedure in reverse to the procedure described above. Sensors 88 for detecting the surroundings of the delivery opening 86 are provided on the walls of the destination 14 and the requester 16 .

（荷物取扱者Ｐへの負荷を低減する機能について）
図１に示されるように、以上説明した本実施形態の荷物搬送システムの一部を構成する第１運搬車３２及び建物用搬送装置３０は、荷物取扱者Ｐへの負荷を低減する機能を備えている。 (Regarding the function to reduce the load on the cargo handler P)
As shown in FIG. 1, the first transport vehicle 32 and the building transport device 30, which constitute a part of the cargo transport system of the present embodiment described above, have a function of reducing the load on the cargo handler P. ing.

（荷物取扱者Ｐへの負荷を低減するための第１運搬車３２の機能について）
図３及び図５に示されるように、第１運搬車３２は、荷物取扱者Ｐとの間で荷物１２が受け渡される際に荷物支持部４４の上下方向への高さを調節することにより、荷物取扱者Ｐへの負荷を低減する。 (Regarding the function of the first truck 32 for reducing the load on the cargo handler P)
As shown in FIGS. 3 and 5, the first transport vehicle 32 adjusts the vertical height of the cargo support portion 44 when the cargo 12 is transferred to and from the cargo handler P. , to reduce the load on the package handler P.

具体的には、図３、図５及び図８に示されるように、第１運搬車３２の制御部４８は、ステップＳ１においてセンサ４６からの情報に基づいて当該第１運搬車３２の近くに荷物取扱者Ｐが居るか否かを判断する。なお、センサ４６は、カメラや赤外線センサなどである。ステップＳ１で否定判断されると、制御部４８は、ステップＳ１の処理を再び行う。これに対して、ステップＳ１で肯定判断されると、制御部４８は、ステップＳ２においてセンサ４６からの情報に基づいて荷物取扱者Ｐの体格を推定する。なお、荷物取扱者Ｐの体格の推定は、センサ４６からの情報と制御部４８内に格納されたデータとを照らし合わせることによって行う。一例として、センサ４６はカメラであり、このカメラで荷物取扱者Ｐの目の位置を画像処理によって検出し、目の高さ（地上高）を演算することにより、身長を推定することで、体格を推定する。また、他の例として、カメラによって検出された荷物取扱者Ｐの骨格点と制御部４８内に格納された骨格点のデータとを照らし合わせることにより、体格を推定する。次に、制御部４８は、ステップＳ３において高さ調節部５０を作動させることにより、荷物支持部４４の高さをステップＳ２で推定された荷物取扱者Ｐの体格に応じた高さに調節する。詳述すると、直立姿勢の荷物取扱者Ｐと水平方向に対向する位置でかつ腰Ｐ１の高さ以上の高さに荷物支持部４４（荷物取扱者Ｐが取り扱う荷物１２が支持される部分）の高さを調節する。これにより、直立姿勢の荷物取扱者Ｐが膝や腰を曲げることなく荷物支持部４４に支持された特定の荷物１２を受取ることができる。また、直立姿勢の荷物取扱者Ｐが膝や腰を曲げることなく特定の荷物１２を荷物支持部４４に支持させることができる。このように、本実施形態に係る荷物搬送システムの一部を構成する第１運搬車３２では、荷物取扱者Ｐが荷物１２を取り扱う際の負荷を低減することができる。 Specifically, as shown in FIGS. 3, 5 and 8, the controller 48 of the first truck 32 moves near the first truck 32 based on the information from the sensor 46 in step S1. It is determined whether or not the cargo handler P is present. Note that the sensor 46 is a camera, an infrared sensor, or the like. If a negative determination is made in step S1, the control section 48 performs the process of step S1 again. On the other hand, if an affirmative determination is made in step S1, the control section 48 estimates the physique of the cargo handler P based on the information from the sensor 46 in step S2. The physique of the cargo handler P is estimated by comparing the information from the sensor 46 with the data stored in the control section 48 . As an example, the sensor 46 is a camera that detects the position of the eyes of the cargo handler P by image processing, calculates the height of the eyes (ground clearance), and estimates the height. to estimate As another example, the physique is estimated by comparing the skeletal points of the package handler P detected by the camera with the skeletal point data stored in the control unit 48 . Next, the control section 48 operates the height adjusting section 50 in step S3 to adjust the height of the baggage support section 44 to the height corresponding to the physique of the baggage handler P estimated in step S2. . More specifically, the load support portion 44 (the part where the load 12 handled by the load handler P is supported) is positioned horizontally facing the load handler P in an upright posture and at a height equal to or higher than the waist P1. Adjust height. As a result, the cargo handler P in an upright posture can receive the specific cargo 12 supported by the cargo support portion 44 without bending the knees or waist. In addition, the cargo handler P in an upright posture can support the specific cargo 12 on the cargo support portion 44 without bending the knees or waist. As described above, the first transport vehicle 32 that constitutes a part of the cargo transport system according to the present embodiment can reduce the load on the cargo handler P when handling the cargo 12 .

（荷物取扱者Ｐへの負荷を低減するための建物用搬送装置３０の機能について）
図６、図７及び図９に示されるように、建物用搬送装置３０は、荷物取扱者Ｐとの間で荷物１２が受け渡される際に載置部８０の上下方向への高さを調節することにより、荷物取扱者Ｐへの負荷を低減する。 (Regarding the function of the building carrier device 30 for reducing the load on the cargo handler P)
As shown in FIGS. 6, 7 and 9, the building carrier 30 adjusts the vertical height of the placing section 80 when the cargo 12 is transferred to and from the cargo handler P. By doing so, the load on the cargo handler P is reduced.

具体的には、図７、図９及び図１０に示されるように、建物用搬送装置３０の制御部９０は、ステップＳ２１においてセンサ８８からの情報に基づいて届け先１４及び依頼元１６の受渡用開口８６の近くに荷物取扱者Ｐが居るか否かを判断する。なお、センサ８８は、カメラや赤外線センサなどである。ステップＳ２１で否定判断されると、制御部９０は、ステップＳ２１の処理を再び行う。これに対して、ステップＳ２１で肯定判断されると、制御部９０は、ステップＳ２２においてセンサ８８からの情報に基づいて荷物取扱者Ｐの体格を推定する。なお、荷物取扱者Ｐの体格は、センサ８８からの情報と制御部９０内に格納されたデータとを照らし合わせることによって行う。次に、制御部９０は、ステップＳ２３において昇降機構８４を作動させることにより、載置部８０の高さをステップＳ２２で推定された荷物取扱者Ｐの体格に応じた高さに調節する。詳述すると、直立姿勢の荷物取扱者Ｐと水平方向に対向する位置でかつ腰Ｐ１の高さ以上の高さに載置部８０の高さ（載置部８０の上面の高さ）を調節する。これにより、直立姿勢の荷物取扱者Ｐが膝や腰を曲げることなく載置部８０上の荷物１２を受取ることができる。また、直立姿勢の荷物取扱者Ｐが膝や腰を曲げることなく荷物１２を載置部８０上に置くことができる。このように、本実施形態に係る荷物搬送システムの一部を構成する建物用搬送装置３０では、荷物取扱者Ｐが荷物１２を取り扱う際の負荷を低減することができる。 Specifically, as shown in FIGS. 7, 9, and 10, the control unit 90 of the transport device for building 30 controls delivery of the destination 14 and the requester 16 based on the information from the sensor 88 in step S21. It is determined whether or not the cargo handler P is near the opening 86. - 特許庁Note that the sensor 88 is a camera, an infrared sensor, or the like. If a negative determination is made in step S21, the control section 90 performs the process of step S21 again. On the other hand, if an affirmative determination is made in step S21, the control section 90 estimates the physique of the package handler P based on the information from the sensor 88 in step S22. The physique of the cargo handler P is determined by comparing the information from the sensor 88 with the data stored in the control section 90 . Next, the control section 90 operates the lifting mechanism 84 in step S23 to adjust the height of the placing section 80 to the height corresponding to the physique of the cargo handler P estimated in step S22. More specifically, the height of the placing section 80 (height of the upper surface of the placing section 80) is adjusted to a position horizontally facing the cargo handler P in an upright posture and at a height equal to or higher than the waist P1. do. As a result, the cargo handler P in an upright posture can receive the cargo 12 on the placing portion 80 without bending the knees or waist. In addition, the cargo handler P in an upright posture can place the cargo 12 on the placement section 80 without bending the knees or waist. As described above, in the building carrier device 30 that constitutes a part of the parcel transport system according to the present embodiment, the load of the parcel handler P when handling the parcel 12 can be reduced.

なお、以上説明した例では、直立姿勢の荷物取扱者Ｐが膝や腰を曲げることなく荷物１２の受け渡しができるように荷物支持部４４や載置部８０の高さを調節した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、椅子や車椅子に着座している等の荷物取扱者Ｐの姿勢を推定して、荷物支持部４４や載置部８０の高さを調節してもよい。また、荷物取扱者Ｐの体格と姿勢の両方を推定して、荷物支持部４４や載置部８０の高さを調節してもよい。さらに、荷物支持部４４や載置部８０と荷物取扱者Ｐとの水平距離を考慮して、荷物支持部４４や載置部８０の高さを調節してもよい。また、荷物取扱者Ｐの服装を考慮して、荷物支持部４４や載置部８０の高さを調節してもよい。 In the example described above, the heights of the load support section 44 and the placement section 80 are adjusted so that the load handler P in an upright posture can deliver the load 12 without bending the knees or waist. However, the invention is not so limited. For example, the posture of the baggage handler P, such as sitting on a chair or wheelchair, may be estimated to adjust the heights of the baggage support section 44 and the placing section 80 . Moreover, both the physique and posture of the cargo handler P may be estimated to adjust the height of the cargo support portion 44 and the placement portion 80 . Furthermore, the height of the baggage support portion 44 or the placement portion 80 may be adjusted in consideration of the horizontal distance between the baggage support portion 44 or the placement portion 80 and the baggage handler P. Further, the height of the baggage support portion 44 and the placing portion 80 may be adjusted in consideration of the clothing of the baggage handler P.

また、以上説明した例では、センサ４６、８８からの情報に基づいて荷物取扱者Ｐの体格を推定した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１１に示されるように、荷物取扱者Ｐの体格情報が記録されたＩＤカード１００を体格情報入力部としてのＩＤカード読取部１０２に読み込ませる。そして、ＩＤカード読取部１０２に読み込まれた荷物取扱者Ｐの体格情報に基づいて、制御部４８、９０が荷物支持部４４や載置部８０の高さを調節するようにしてもよい。 Also, in the example described above, an example in which the physique of the cargo handler P is estimated based on the information from the sensors 46 and 88 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 11, an ID card 100 on which the physique information of a cargo handler P is recorded is read by an ID card reading section 102 as a physique information input section. Then, based on the physique information of the baggage handler P read by the ID card reading section 102, the control sections 48 and 90 may adjust the height of the baggage support section 44 and the placing section 80. FIG.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above, and can be implemented in various modifications other than the above without departing from the spirit of the present invention. is of course.

１２ 荷物
２６ リフト（第２荷物搬送装置）
３０ 建物用搬送装置（荷物搬送装置）
３２ 第１運搬車（荷物搬送装置）
３４ 第２運搬車（第２荷物搬送装置）
３６ 第３運搬車（第２荷物搬送装置）
４０ 土台部（水平方向搬送部）
４４ 荷物支持部（受渡部）
４６ センサ
４８ 制御部
５０ 高さ調節部
８０ 載置部（受渡部、水平方向搬送部、上下方向搬送部）
８４ 昇降機構（高さ調節部）
８８ センサ
９０ 制御部
１０２ ＩＤカード読取部（体格情報入力部）
Ｐ 荷物取扱者
Ｐ１ 荷物取扱者の腰
12 baggage 26 lift (second baggage conveying device)
30 Building Conveyor (Baggage Conveyor)
32 1st truck (luggage conveying device)
34 Second carrier (second cargo conveying device)
36 3rd truck (2nd cargo conveying device)
40 base part (horizontal direction conveying part)
44 load support section (delivery section)
46 sensor 48 control unit 50 height adjustment unit 80 placement unit (delivery unit, horizontal transportation unit, vertical transportation unit)
84 lifting mechanism (height adjustment part)
88 sensor 90 control unit 102 ID card reading unit (physical information input unit)
P Baggage handler P1 Baggage handler's waist

Claims (5)

定められたエリアに設けられた物流倉庫と前記定められたエリア内の荷物取扱者との間で相互に荷物を搬送する荷物搬送システムであって、
前記定められたエリアの地下には、物流用の地下通路が設けられており、前記地下通路と前記物流倉庫とは、上下方向につながっており、
前記定められたエリアには、建物が設けられており、前記建物と前記地下通路とは、上下方向につながっており、
前記定められたエリアの地上には、前記定められたエリアの地上を走行する第１荷物搬送装置及び前記第１荷物搬送装置よりも大型の第２荷物搬送装置が設けられ、
前記定められたエリアの地下には、前記定められたエリアの地下を走行する第３荷物搬送装置が設けられ、
前記地下通路と前記建物との間には、前記地下通路内と前記建物内との間で相互に荷物を搬送する建物用搬送装置が設けられ、
前記地下通路と前記物流倉庫との間には、前記地下通路内と前記物流倉庫内との間で相互に荷物を搬送するリフトが設けられ、
前記第１荷物搬送装置及び前記建物用搬送装置は、
荷物を水平方向に搬送し、荷物取扱者との間で荷物が受け渡される受渡部を有する水平方向搬送部と、
前記受渡部の上下方向の高さを調節する高さ調節部と、
荷物を前記受渡部と荷物取扱者との間で受け渡す際に前記高さ調節部を作動させて、前記受渡部の上下方向の高さを調節する制御部と、
を備えており、
前記第１荷物搬送装置と前記第２荷物搬送装置との間で荷物が受け渡され、
前記第３荷物搬送装置と前記リフトとの間で荷物が受け渡され、
前記第３荷物搬送装置と前記建物用搬送装置との間で荷物が受け渡される荷物搬送システム。 A cargo transport system for mutually transporting cargo between a distribution warehouse provided in a defined area and a cargo handler in the defined area,
An underground passage for distribution is provided in the basement of the predetermined area, and the underground passage and the distribution warehouse are connected in a vertical direction,
A building is provided in the predetermined area, and the building and the underground passage are connected in a vertical direction,
Provided on the ground in the predetermined area are a first cargo conveying device that travels on the ground in the predetermined area and a second cargo conveying device that is larger than the first cargo conveying device,
A third luggage conveying device that travels underground in the predetermined area is provided in the basement of the predetermined area,
Between the underground passage and the building, a building conveying device for mutually conveying cargo between the underground passage and the building is provided,
A lift is provided between the underground passage and the distribution warehouse for mutually transporting packages between the underground passage and the distribution warehouse,
The first cargo conveying device and the building conveying device,
a horizontal conveying unit that conveys the cargo in the horizontal direction and has a delivery unit in which the cargo is delivered to and from a cargo handler;
a height adjustment unit that adjusts the vertical height of the delivery unit;
a control unit that adjusts the vertical height of the delivery unit by operating the height adjustment unit when the package is delivered between the delivery unit and the package handler;
and
a parcel is transferred between the first parcel conveying device and the second parcel conveying device;
a load is transferred between the third load conveying device and the lift;
A baggage conveying system in which a baggage is transferred between the third baggage conveying device and the building conveying device. 前記制御部は、前記受渡部の上下方向の高さを荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方に対応する高さに調節する請求項１に記載の荷物搬送システム。 2. The cargo conveying system according to claim 1 , wherein the control unit adjusts the vertical height of the delivery unit to a height corresponding to at least one of the physique and posture of the cargo handler. 前記第１荷物搬送装置及び前記建物用搬送装置は、荷物取扱者の少なくとも身体の一部を検出するセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記センサからの信号に基づいて、荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方を推定し、
前記制御部は、推定された荷物取扱者の体格及び姿勢の少なくとも一方に基づいて前記受渡部の高さを調節する請求項２に記載の荷物搬送システム。 The first baggage conveying device and the building conveying device further comprise a sensor for detecting at least a part of the body of the baggage handler,
The control unit estimates at least one of the physique and posture of the cargo handler based on the signal from the sensor,
3. The parcel transport system according to claim 2 , wherein the control unit adjusts the height of the delivery unit based on at least one of the estimated physique and posture of the parcel handler. 前記第１荷物搬送装置及び前記建物用搬送装置は、荷物取扱者の体格情報を入力する体格情報入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記体格情報入力部に入力された荷物取扱者の体格情報に基づいて前記受渡部の高さを調節する請求項２に記載の荷物搬送システム。 The first baggage conveying device and the building conveying device further comprise a physique information input unit for inputting the physique information of the baggage handler,
3. A parcel transport system according to claim 2 , wherein said control unit adjusts the height of said delivery unit based on the physique information of the parcel handler input to said physique information input unit. 前記制御部は、前記受渡部の上下方向の高さを荷物取扱者と水平方向に対向する位置でかつ腰の高さ以上の高さに調節する請求項２～請求項４のいずれか１項に記載の荷物搬送システム。 5. The control unit adjusts the vertical height of the delivery unit to a height equal to or higher than waist height at a position facing the cargo handler in the horizontal direction. 2. The baggage transport system described in .
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