JP7494878B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
まず、図1および図2を参照して第1実施形態に係る作業車両1の概要について説明する。図1は、作業車両1を示す側面図である。図2は、作業車両1を示す平面図である。
次に、図3を参照して苗移植機1の制御系について説明する。図3は、苗移植機1の制御装置100を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機1は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置(以下、コントローラという。)100を備える。
ここで、図5を参照して、苗移植機1による、圃場における自動旋回を含む自律走行(自動走行)について説明する。図5は、苗移植機1の圃場における自律走行の説明図である。走行制御部104は、前輪10(図1参照)の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ95(図3参照)を制御してハンドル35(図3参照)を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。
(1)位置取得装置150により位置情報が正常に検出されている
(2)機体姿勢が所定角(例えば、8度)未満である
(3)副変速が高速モードではない
(4)進行方向が後行方向ではない
S305)。
2 走行車体
4 苗植付部
10 前輪
11 後輪
35 ハンドル(ステアリング装置)
38 操縦パネル
91 操舵量センサ(舵角センサ)
95 ステアリングモータ(モータ)
100 コントローラ(制御装置)
101 検出部
102 空転検出部
103 駆動制御部
104 走行制御部
Claims (6)
- 圃場で作業する作業車両の左右方向に設けられる車輪であって、前記作業車両が旋回する場合において、前記車輪の空転状態を検出する空転検出部を備え、
前記空転検出部が、前記車輪の前記空転状態を検出した際に、旋回時に従動輪である後輪の回転の有無により前記空転状態が解消したか否かを検出することを特徴とする制御装置。 - 前記作業車両が旋回中において、前記空転状態が解消されない場合には、旋回内側の前記後輪を従動輪から駆動輪に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記空転検出部は、前記左右の前記車輪における回転数の比率を算出し、前記比率が基準値から所定値以上乖離した場合に、前記空転状態を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記作業車両の現在の位置、および方位を取得する位置取得装置を備え、前記作業車両が旋回する場合において、前記位置取得装置により検出される方位が変化していないことから前記空転状態を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。
- 旋回時に左右それぞれを異なる回転数で回転させるデファレンシャル制御が可能な車輪であって、前記空転検出部によって前記空転状態が検出された場合に、前記デファレンシャル制御をロックするデフロック機構を作動させる駆動制御部を備えたことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記作業車両を遠隔で操作する遠隔操作具を備え、
前記遠隔操作具により、空転状態の有無に関わらず旋回内側の前記後輪を駆動輪に切り替え、前記デフロック機構を常時作動させることができ、
前記遠隔操作具により、前記後輪の駆動輪を従動輪へ切り替え、前記デフロック機構の作動を解除することができる請求項5に記載の制御装置。
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