JP7333230B2 - 車両の制御方法及び車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御方法及び車両の制御装置に関する。

特許文献１には、ドライバが設定した目標車速に近づけるようにエンジン出力を調整する車両用定速走行装置が開示されている。

特許文献１に記載された車両用定速走行装置は、加速度大、加速度中、加速度小の３段階の加速度を選択できる加速度選択スイッチを備えており、ドライバあるいは乗員がこのスイッチを押すことで目標加速度を設定変更することができる。

特開２００２－２４８９６６号公報

車両においては、燃費の向上が求められている。そこで、特許文献１に記載された車両用定速走行装置を搭載した車両において、例えば、加速度大のモードが選択されている場合に、加速度を小さくすることで燃費を向上するが考えられる。しかしながら、加速度を小さくすると、加速感が乏しくなってしまう。

特に、特許文献１に記載の定速走行制御を実行している場合には、ドライバがアクセル操作を行わないため、加速感の乏しさをより感じやすくなり、ドライバの満足度が著しく低下するおそれがある。

本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、ドライバによって加速度を選択可能な車両において、加速感を損なうことを抑制しつつ、燃費の向上を図ることを目的とする。

本発明のある態様によれば、目標車速に車速を制御する定速走行制御を実行可能な車両は、ドライバによって選択される運転モードとして、ノーマルモードとエコモードを有する。この車両の制御方法では、ノーマルモードが選択された場合には、加速要求に応じて所定の第１加速度で車両を加速させ、エコモードが選択された場合には、同じ加速要求に対して第１加速度よりも小さな第２加速度で車両を加速させる。また、ノーマルモードを選択中、車両が目標車速以下で走行しているとき、同一レーンに先行車がいる場合には車両を目標車速まで第１加速度で加速させ、同一レーンに先行車がいない場合には車両を所定時間第１加速度で加速させた後、目標車速まで第２加速度で加速させ、自車と先行車との車間距離が、自車の車速に応じた所定の車間距離未満である場合には、車両を加速させない。

この態様では、定速走行制御を実行可能な車両において、ノーマルモードを選択中、車両が目標車速以下で走行しているとき、同一レーンに先行車がいる場合には車両を第１加速度で加速させる。これにより、例えば、先行車が加速した場合に、先行車から引き離されてしまうことを防止できる。また、同一レーンに先行車がいない場合には車両を所定時間第１加速度で加速させた後、第２加速度で加速させる。これにより、燃費を向上させることができる。さらに、加速開始時に、車両を所定時間第１加速度で加速させることで、加速感を損なうことを抑制できるので、ドライバの満足度が低下することを防止できる。したがって、本実施形態によれば、加速感を損なうことを抑制しつつ、燃費の向上を図ることができる。

図１は、本発明の実施形態に係る制御装置を含む運転支援システムの概略構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係る自動走行制御のフローチャートである。 図３は、本発明の実施形態に係る車線中央維持制御のフローチャートである。 図４は、本発明の実施形態に係る加速制御のフローチャートである。 図５は、本発明の実施形態に係る加速制御のタイムチャートである。

以下、図面等を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。

図１は、本実施形態による運転支援システム１００の概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１００は、外部センサ１と、ナビゲーションシステム３と、車載機器４と、提示装置５と、入力装置６と、アクチュエータ７と、制御装置としてのコントローラ８とを備える。運転支援システム１００は、自動運転機能を有する車両（自車両）１０に搭載される。

外部センサ１は、自車両１０の周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、車外カメラ１１を含む。外部センサ１は、例えば自車両１０周辺の他車両、レーンマーカー、道路種別（自動車専用道路、一般道路等）などを検出する。なお、外部センサ１として、先行車との車間距離や方向を測定するためのミリ波レーダーなどを含んでいてもよい。

車外カメラ１１は、自車両１０の周辺状況を撮像する撮像機器である。車外カメラ１１は、例えば、自車両１０のフロント、リア、左右ドアの車室外側に設けられるアラウンドビューモニタカメラ、フロントガラスの車室内側または外側に設けられるフロントカメラ、及び自車両１０の後方に設置されるリアカメラなどである。

外部センサ１は、取得した自車両１０の周辺情報（撮像情報）をコントローラ８へ出力する。

ナビゲーションシステム３は、ドライバ等によって地図上に設定された目的地までの案内をドライバに対して行う装置である。ナビゲーションシステム３は、自車位置検出装置３１、ディスプレイ３２、スピーカ３３などを含む。

自車位置検出装置３１は自車両１０の位置情報を取得するための装置であり、ＧＰＳ受信機（ＧＮＳＳ）３１１、ジャイロセンサ３１２、及び車速センサ３１３などを含む。ＧＰＳ受信機３１１は、ＧＰＳ衛星から送信される信号（ＧＰＳデータ）を周期的に受信する。ジャイロセンサ３１２は自車両１０の方位を検出する。車速センサ３１３は自車両１０の車速を検出する。

自車位置検出装置３１は、受信されたＧＰＳデータと、検出された自車両１０の方位及び車速とを自車両１０の位置情報としてコントローラ８へ出力する。コントローラ８は、受信した自車両１０の位置情報から自車両１０の正確な現在位置、車速及び進行方位を常時把握する。また、コントローラ８は、自車両１０の現在位置及び進行方位と図示しない地図データベースの地図情報とに基づいて、自車両１０の目的地までの目標ルートを算出する。算出した目標ルートは、ナビゲーション情報としてディスプレイ３２及びスピーカ３３に送信される。

ディスプレイ３２及びスピーカ３３は、ドライバに対して目標ルート情報の報知を行う機器である。ディスプレイ３２は、コントローラ８からのナビゲーション情報に基づき、目標ルート情報を表示する。スピーカ３３は、コントローラ８からのナビゲーション情報に基づき、目標ルート情報を音声出力する。

なお、ナビゲーションシステム３は、自車両１０と通信可能な情報処理センターなどの車両外部の施設のコンピュータに記憶された情報を用いてもよい。例えば、ナビゲーションシステム３は、施設のコンピュータから通信を介して道路の混雑を示す渋滞情報、道路の制限速度情報をナビゲーション情報として取得してもよい。また、ナビゲーションシステム３が実行する処理を、自車両１０に搭載されるコンピュータと、車両外部のコンピュータとで分散して実行する構成をとっても良い。

車載機器４は、自車両１０に搭載された各種機器であり、ドライバの操作により動作する。車載機器４は、ステアリングホイール（ハンドル）４１、アクセルペダル４２、ブレーキペダル４３等を含む。これらの車載機器４がドライバにより操作された場合、その操作情報はコントローラ８に出力される。コントローラ８は車載機器４からの操作情報を受信すると、後述するアクチュエータ７に操作情報に基づく指令を送信し、アクチュエータ７はコントローラ８からの指令に基づき自車両１０の走行制御を実行する。

また、車載機器４は、さらに方向指示器（ウィンカ）４４、オーディオ装置、エアーコンディショナー、ハンズフリースイッチ、パワーウィンドウ、ワイパ、ライト、クラクションなどの機器を含む。これらの機器がドライバにより操作された場合、その操作情報はコントローラ８に出力される。

提示装置５は、後述するコントローラ８の制御に基づく各種報知情報をドライバに報知するための装置である。提示装置５は、メータディスプレイ５１、スピーカ５２などを含む。

メータディスプレイ５１はメータ部に組み込まれた表示装置であり、ドライバに対する各種報知情報を表示する。報知情報は、車両の走行状態情報及び警告情報を含む。車両の走行状態情報としては、例えば自車両１０の車速、燃費及び航続可能距離や、自動運転制御のＯＮ／ＯＦＦ、運転制御モードの種類、制限速度標識、自車両１０の周辺の他車両の状況、自車両１０周辺のレーン情報等が表示される。警告情報としては、例えばハンズオン警報、接近警報等が表示される。ハンズオン警報は、後述する自動運転制御中ドライバがハンドルから手を離していることが検出された場合に表示される。接近警報は、前方の他車両に衝突する恐れがあると判断された場合に表示される。

スピーカ５２は、ドライバに対する各種報知情報を音声出力する報知装置である。スピーカ５２は、例えば自動運転走行時における各種警告情報をドライバに対し、音声により報知する。

入力装置６は、ドライバにより操作されるスイッチであり、例えばステアリング上のドライバが操作しやすい位置やディスプレイ３２上、あるいはインストルメントパネル等に設けられる。入力装置６は、メインスイッチ６１、セット／コーストスイッチ６２、リジューム／アクセラレートスイッチ６３、キャンセルスイッチ６４、車間調整スイッチ６５、操舵制御スイッチ６６、エコモードスイッチ６７等を含む。

メインスイッチ６１は、運転支援システム１００の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える切替スイッチである。

セット／コーストスイッチ６２は、自動運転制御の開始及び目標車速を減少させるためのスイッチである。

リジューム／アクセラレートスイッチ６３は、自動運転制御が解除された後、解除前の目標車速で作動を再開するリジューム操作と、目標車速を上昇させるアクセラレート操作を兼ねたスイッチである。

キャンセルスイッチ６４は、自動運転制御や操舵制御等の自動運転に関する各種制御の作動を解除するスイッチである。

車間調整スイッチ６５は、自動運転制御作動中において、先行車までの車間距離Ｌ（後述する所定値Ｌｎ）を変更するためのスイッチである。

操舵制御スイッチ６６は、例えばナビゲーションシステム３におけるディスプレイ３２の画面上のタッチパネルであり、操舵制御機能のＯＮ／ＯＦＦを切り替える切替スイッチである。

エコモードスイッチ６７は、低燃費走行を実現するためのエコモードを選択するためのスイッチであり、例えば、インストルメントパネルに設けられる。エコモードでは、エンジン及び変速機の制御を変化させ、ノーマルモード（エコモードスイッチ６７がＯＮになっていないときの運転モード）に比べて、加速度を小さくする。なお、コントローラ８には、ノーマルモード及びエコモードにおける加速要求と加速度との関係を示すマップ（図示せず）が予め記憶されている。コントローラ８は、加速要求があると、記憶されたマップを参照して、加速要求に応じた加速度で、自車両１０を加速させる。なお、エコモードスイッチ６７に代えて、ノーマルモードとエコモードをドライバが選択できるスイッチを備えていてもよい。

入力装置６は、ドライバの手操作による入力が可能なプッシュ式スイッチやディスプレイ画面上に配置されたタッチパネルのほか、ダイヤルスイッチ、あるいはドライバの音声による入力が可能なマイクなどの装置であってもよい。

入力装置６に入力された情報（入力情報）は、コントローラ８に出力される。

アクチュエータ７は、コントローラ８からの指令に基づいて自車両１０の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ７は、駆動アクチュエータ７１、ブレーキアクチュエータ７２、及びステアリングアクチュエータ７３等を含む。

駆動アクチュエータ７１は、自車両１０の駆動力を調節するための装置である。

自車両１０が走行駆動源としてのエンジンを搭載している内燃機関自動車である場合には、駆動アクチュエータ７１はエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を調節するスロットルアクチュエータ及びエンジンに対する燃料供給量（燃料噴射量）を調節する燃料噴射弁などで構成される。

一方、自車両１０が走行駆動源としてのモータを搭載しているハイブリッド車両または電気自動車である場合には、駆動アクチュエータ７１はモータに供給する電力を調節可能な回路（インバータ及びコンバータなど）等で構成される。

ブレーキアクチュエータ７２は、コントローラ８からの指令に応じてブレーキシステムを操作し、自車両１０の車輪へ付与する制動力を調節する装置である。ブレーキアクチュエータ７２は、油圧ブレーキまたは回生ブレーキ等で構成される。

ステアリングアクチュエータ７３は、電動パワーステアリングシステムのうちステアリングトルクを制御するアシストモータ等で構成される。コントローラ８によりステアリングアクチュエータ７３の動作を制御して、車輪の舵角を制御することで、自車両１０の操舵制御を実行する。

コントローラ８は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲΑＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたコンピュータで構成される。コントローラ８は特定のプログラムを実行することにより、本実施形態の自動運転制御（運転支援制御）を実現するための処理を実行する。例えば、コントローラ８は、以下で説明する車速制御、操舵制御、各種警報の報知動作の制御などを実行する。なお、コントローラ８は、一つのコンピュータで構成しても良いし、複数のコンピュータで構成しても良い。

コントローラ８は、外部センサ１、ナビゲーションシステム３、車載機器４、提示装置５及び入力装置６との間で各種信号を通信可能に構成される。コントローラ８は、外部センサ１及びナビゲーションシステム３において取得された各種の情報、並びに車載機器４からの操作情報及び入力装置６からの入力情報を受信する。コントローラ８は、これらの情報を自車両１０の走行情報として取得し、走行情報に基づき適宜アクチュエータ７を操作して、本実施形態の運転支援制御を実行するようにプログラムされている。

以下、本実施形態による運転支援システム１００が備える自動運転制御（運転支援制御）について説明する。

運転支援システム１００が実行する自動運転制御には、車速制御機能及び操舵制御機能が含まれる。

車速制御機能は、例えば、車両の走行速度がドライバによって設定された目標車速になるように車速を制御する機能である。車速制御において、前方に他車両がいない場合には、コントローラ８は、目標車速に車速を制御する定速走行制御を実行する。一方、前方に先行車を認識した場合には、コントローラ８は、目標車速を上限として自車両１０の車速に応じた車間距離Ｌを一定に保つようにして車速及び操舵を制御する追従走行制御を実行する。

なお、車速制御機能は、例えば、ナビゲーションシステム３の地図データベースに道路の制限速度情報が含まれている場合には、自車両１０が走行している道路の制限速度の情報を取得し、法定速度を自動的に目標車速として設定する機能を含むようにしてもよい。

図２は、本実施形態の車速制御の流れを示すフローチャートである。以下の車速制御はいずれもコントローラ８により繰り返し実行される。

以下で説明する車速制御中、ドライバはセット／コーストスイッチ６２またはリジューム／アクセラレートスイッチ６３を操作することで、いつでも目標車速を変更することができる。また、ドライバはメインスイッチ６１をＯＦＦに切り替えること、またはキャンセルスイッチ６４を押すこと、或いはブレーキペダル４３を踏むことなどにより、いつでも車速制御を中止させることができる。

車速制御は、運転支援システム１００が作動している際に行われる制御である。入力装置６のメインスイッチ６１がＯＮに切り替えられると、運転支援システム１００の開始指令がコントローラ８に対して送信される。コントローラ８は、開始指令を受信すると、運転支援システム１００を起動する。

運転支援システム１００の作動中に、ドライバによりセット／コーストスイッチ６２が押されると、車速制御の開始指令がコントローラ８に対して送信される。コントローラ８は、車速制御の開始指令を受信すると、車速制御を開始する。

ステップＳ１において、コントローラ８は、セット／コーストスイッチ６２が押されて車速制御が開始された際の車速を目標車速として設定する。具体的には、ドライバがアクセルペダル４２を踏んで所望の車速になったときにセット／コーストスイッチ６２を押すことにより、目標車速が設定される。

ステップＳ１において目標車速が設定されると、ステップＳ２において、コントローラ８は、自車両１０の車速が設定された目標車速になるようにアクチュエータ７を制御する。

次に、ステップＳ３において、コントローラ８は、外部センサ１により取得された自車両１０の周辺情報に基づき、自車両１０の前方に他車両（先行車）がいないかを判定する。具体的には、コントローラ８は、車外カメラ１１によって撮像された自車両１０の前方の画像に基づいて、同一レーン上で自車両１０の車速に応じて予め決定された車間距離内に他車両（先行車）がいないかを判定する。

ステップＳ３において、自車両１０の前方に他車両がいないと判定すると、ステップＳ４において、コントローラ８は、定速走行制御を実行する。具体的には、コントローラ８は、自車両１０の車速を設定されている目標車速になるようにアクチュエータ７を制御する。なお、自車両１０の車速が設定されている目標車速に達している場合には、その車速を目標車速に維持するようにアクチュエータ７を制御する。

一方、ステップＳ３において、自車両１０の前方に他車両がいると判定すると、コントローラ８は、ステップＳ５の処理に移行する。ステップＳ５において、コントローラ８は、追従走行制御を実行する。具体的には、コントローラ８は、設定されている目標車速を上限速度として、同一レーンを走行する先行車との車間距離Ｌを一定に保つような車速になるようにアクチュエータ７を制御する。

ステップＳ４またはステップＳ５における処理を実行した後、コントローラ８は、再びステップＳ１に戻る。

なお、コントローラ８は、車速制御の実行の有無、目標車速等の情報を提示装置５のメータディスプレイ５１に表示する。また、例えば目標車速が変更された場合等には、メータディスプレイ５１に文字表示をすることやスピーカ５２による音声によりドライバに対し報知するように設定してもよい。

次に操舵制御機能について説明する。本実施形態の操舵制御機能には、車線中央維持（レーンキープ）支援機能が含まれる。

車線中央維持支援機能は、自車両１０が車線の中央付近を走行するようにステアリングを制御し、ドライバのハンドル操作を支援する機能である。車線中央維持制御は、車速制御が実行されている状態において、ナビゲーションシステム３のタッチパネル式の操舵制御スイッチ６６がＯＮに切り替えられることで開始される。車線中央維持制御は、ドライバがハンドルに手を添えた状態で開始される。車線中央維持制御は、ドライバがハンドルに手を離すなどした場合には中断される。ドライバが再びハンドルに手を添えたことが検出された場合には、車線中央維持制御は復活する。なお、所定の条件が満たされるとドライバがハンドルから手を離すことができる機能（ハンズオフモード）を備えるようにしてもよい。

図３は、本実施形態の車線中央維持制御を示すフローチャートである。以下の車線中央維持制御はコントローラ８により繰り返し実行される。

なお、以下で説明する車線中央維持制御中、ドライバは操舵制御スイッチ６６をＯＦＦにすることで、車線中央維持制御をいつでも中止することができる。また、ドライバはメインスイッチ６１をＯＦＦに切り替えること、またはキャンセルスイッチ６４を押すこと、或いはブレーキペダル４３を踏むこと等により、いつでも車線中央維持制御を中止させることができる。

車速制御機能の作動中に、ドライバにより操舵制御スイッチ６６がＯＮに切り替えられると、車線中央維持制御の開始指令がコントローラ８に対して送信される。コントローラ８は、開始指令を受信すると、車線中央維持制御を開始する。

車線中央維持制御が開始されると、コントローラ８は、操舵制御が作動したことを提示装置５のメータディスプレイ５１に表示する。

続いてステップＳ１１において、コントローラ８は、自車両１０の走行情報を取得し、取得した走行情報に基づき、車線中央維持支援機能作動条件を満たしているか否かを判定する。

車線中央維持支援機能作動条件を満たしている場合、コントローラ８は、ステップＳ１２において車線中央維持支援機能を作動させる。一方、車線中央維持支援機能作動条件を満たしていない場合、コントローラ８は、車線中央維持支援機能を作動させない。

ステップＳ１２において、車線中央維持支援機能を作動させ、自車両１０が車線の中央を走行するようにステアリングアクチュエータ７３の動作を制御する。また、コントローラ８は、提示装置５のメータディスプレイ５１に、ドライバに対しハンドルに手を添えた状態を維持するよう報知する。

次に、本実施形態における自動運転制御実行時における自車両１０の加速制御について説明する。

近年、車両１０の燃費の向上が求められている。そこで、例えば、ノーマルモードが選択されている場合に、燃費の向上を目的として加速度を小さくすることが考えられる。しかしながら、加速度を小さくすると、例えば、自動運転制御を実行中、目標車速まで加速する場合に加速感が乏しくなってドライバの満足度が低下するおそれがある。特に、加速度を小さくすると、自動運転制御を実行中、先行車が加速した場合に先行車から引き離されてしまいドライバの満足度が著しく低下するおそれがある。

ドライバが感じる加速感は、加速の初期段階が最も影響する。そこで、本実施形態では状況に応じて加速度を変化させる加速制御を実行する。以下に図４及び図５を参照しながら、本実施形態の加速制御について説明する。

まず、ステップＳ２１において、コントローラ８は、自動運転制御実行中で、自車両１０の車速が目標車速未満かを判定する。自動運転制御が実行されていない、あるいは、自動運転制御が実行中であっても、自車両１０の車速が目標車速以上であれば、加速制御は行われない。これに対し、自動運転制御実行中で、自車両１０の車速が目標車速未満であれば、コントローラ８は、ステップＳ２２の処理に移行する。

ステップＳ２２において、コントローラ８は、運転モードがノーマルモードであるかを判定する。運転モードがノーマルモード、即ち、エコモードが選択されていない場合には、コントローラ８は、ステップＳ２３の処理に移行する。一方、運転モードがノーマルモードではない、即ち、エコモードが選択されている場合には、コントローラ８は、ステップＳ２８の処理に移行する。

ステップＳ２３において、コントローラ８は、先行車がいないかを判定する。具体的には、車外カメラ１１によって撮像された自車両１０の前方の画像に基づいて、同一レーン上に他車両（先行車）がいないかを判定する。先行車がいない場合には、コントローラ８は、ステップＳ２４に処理を進める。一方、先行車を検知した場合には、コントローラ８は、ステップＳ２６に処理を進める。

ステップＳ２４において、コントローラ８は、自車両１０を第１加速度α１で所定時間Ｔ１加速させる。具体的には、コントローラ８は、目標車速と現在の車速との差に基づいて、目標とする加速度を決定する。このとき、運転モードとしてノーマルモードが選択されているので、コントローラ８は、ノーマルモードにおける加速度マップを参照し、ノーマルモードにおける加速度（第１加速度α１）で自車両１０を所定時間Ｔ１加速させる。

ステップＳ２５において、コントローラ８は、自車両１０を第２加速度α２で加速させる。具体的には、コントローラ８は、加速開始から所定時間Ｔ１経過後、第１加速度α１より小さな第２加速度α２で自車両１０を目標車速まで加速させる。第２加速度α２は、本実施形態では、エコモードにおける加速度である。なお、コントローラ８は、エコモードにおける加速度マップを参照し、エコモードにおける加速度（第２加速度α２）を求める。

次いで、ステップＳ２３において先行車を検知したと判定した場合のフロー（ステップＳ２６以下のフロー）について説明する。

ステップＳ２６において、コントローラ８は、車間距離Ｌが所定値Ｌｎより大きいかを判定する。具体的には、コントローラ８は、車外カメラ１１によって撮像された自車両１０の前方の画像に基づいて、同一レーン上に存在する他車両（先行車）との車間距離Ｌが所定値Ｌｎより大きいかを判定する。所定値Ｌｎは、車速に応じて予め定められた車間距離である。所定値Ｌｎは、先行車との衝突を防止できるような距離に設定される。なお、上述のように、所定値Ｌｎは、車間調整スイッチ６５によっても変更することができる。

コントローラ８は、車間距離Ｌが所定値Ｌｎより大きければ、ステップＳ２７に処理を進める。一方、車間距離Ｌが所定値Ｌｎ以下であれば、自車両１０を加速させることができないので、処理をステップＳ２１に戻す。

ステップＳ２７において、コントローラ８は、自車両１０を第１加速度α１で目標車速まで加速させる。

次いで、ステップＳ２２において運転モードがノーマルモードではない、つまりエコモードであると判定した場合のフロー（ステップＳ２８以下のフロー）について説明する。

ステップＳ２８において、コントローラ８は、車間距離Ｌが所定値Ｌｎより大きいかを判定する。ステップＳ２８における判定方法はステップＳ２６と同じであるので、説明を省略する。

コントローラ８は、車間距離Ｌが所定値Ｌｎより大きければ、ステップＳ２９に処理を進める。一方、車間距離Ｌが所定値Ｌｎ以下であれば、自車両１０を加速させることができないので、処理をステップＳ２１に戻す。

ステップＳ２９において、コントローラ８は、自車両１０を第２加速度α２で目標車速まで加速させる。

このように、本実施形態の加速制御では、ノーマルモードを選択中、同一レーンに先行車がいない場合には、加速の初期段階は高い加速度で加速し、その後は低い加速度で加速する。具体的には、自車両１０を所定時間Ｔ１第１加速度α１で加速させた後、第１加速度α１より小さな第２加速度α２で加速させる。これにより、ドライバの要求する加速感を提供することができるのでドライバの満足度が低下することを防止できる。さらに、燃費の向上を図ることができる。

また、本実施形態の加速制御では、ノーマルモードを選択中、自車両１０が目標車速以下で走行しているとき、同一レーンに先行車がいる場合には、自車両１０を第１加速度α１で加速させる。これにより、先行車が加速した場合に、先行車から引き離されてしまうことを防止できる。

次に、図５に示すタイムチャートを参照しながら、本実施形態の加速制御、ノーマルモードにおける加速制御、及びエコモードにおける加速制御の特性について説明する。なお、図５は、例えば、自動運転制御中に、先行車が減速し、その後、先行車が加速した場合の特性の一例を示している。図５において、実線は、本実施形態の加速制御に基づく特性を示しており、点線は、エコモードにおける加速制御の特性を示しており、一点鎖線は、ノーマルモードにおける加速制御の特性を示している。

時刻ｔ１において、先行車との車間距離Ｌが所定値Ｌｎ以上になると、コントローラ８は、設定された目標車速に応じた第１加速度α１で自車両１０を加速させる。そして、所定時間Ｔ１が経過すると（時刻ｔ２）、コントローラ８は、設定された目標車速に応じた第２加速度α２で自車両１０を加速させる。

このとき、図５に示すように、本実施形態の加速制御によれば、ノーマルモードにおける加速制御での目標速度への到達時間（時刻ｔ３）に比べ、目標速度への到達時間（時刻ｔ４）が遅くなるものの、燃料消費量を大幅に削減することができる。また、本実施形態の加速制御によれば、エコモードにおける加速制御での目標速度への到達時間（時刻ｔ５）に比べ、目標速度への到達時間を早くできるとともに、燃料消費量の増加を極力抑制できる。

なお、本実施形態の加速制御では、エコモードを選択されている場合には、自車両１０を常に第２加速度α２で加速させる。

このように、本実施形態の加速制御では、ノーマルモードを選択中、同一レーンに先行車がいない場合には、自車両１０を所定時間Ｔ１第１加速度α１で加速させた後、第１加速度α１より小さな第２加速度α２で加速させるので、加速感を損なうことを抑制しつつ、ドライバの満足度が低下することを防止できる。

以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。

コントローラ８は、ドライバによって選択される運転モードとして、ノーマルモードとエコモードを有し、ノーマルモードが選択された場合には、加速要求に応じて第１加速度α１で自車両１０を加速させ、エコモードが選択された場合には、同じ加速要求に対して第１加速度α１よりも小さな第２加速度α２で自車両１０を加速させ、ノーマルモードを選択中、自車両１０が目標車速以下で走行しているとき、同一レーンに先行車がいる場合には自車両１０を第１加速度α１で加速させ、同一レーンに先行車がいない場合には自車両１０を所定時間Ｔ１第１加速度α１で加速させた後、目標車速まで第２加速度α２で加速させる。

ノーマルモードを選択中、同一レーンに先行車がいない場合には、自車両１０を所定時間Ｔ１第１加速度α１で加速させた後、第１加速度α１より小さな第２加速度α２で加速させる。これにより、燃費を向上させることができる。さらに、加速開始時に、自車両１０を所定時間Ｔ１第１加速度α１で加速させることで、加速感を損なうことを抑制できるので、ドライバの満足度が低下することを防止できる。

また、ノーマルモードを選択中、自車両１０が目標車速以下で走行しているとき、同一レーンに先行車がいる場合には、自車両１０を第１加速度α１で目標車速まで加速させる。これにより、先行車が加速した場合に、先行車から引き離されてしまうことを防止できる。

コントローラ８は、エコモードを選択中、自車両１０が目標車速以下で走行しているときは、同一レーンに先行車がいるかいないかに関わらず自車両１０を目標車速まで第２加速度α２で加速させる。

ドライバは、加速感よりも燃費の向上を意図してエコモードを選択しているので、エコモード選択中は、どのような状況においても自車両１０を第２加速度α２で加速させる。これにより、ドライバの意図に沿った制御を行うことができる。

コントローラ８は、自車両１０と先行車との車間距離Ｌが所定の車間距離Ｌｎ未満である場合には、自車両１０を加速しない。

これにより、先行車との衝突を防止することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

上記実施形態では、第２加速度α２は、エコモードにおける加速度として説明したが、第２加速度α２は、第１加速度α１よりも小さければ、エコモードにおける加速度と異なっていてもよい。

また、上記実施形態では、自動運転制御が、定速走行制御と追従走行制御を有する場合を例に説明したが、本実施形態の加速制御は、自動運転制御として定速走行制御のみを行う車両にも適用することができる。

１００ 運転支援システム
１０ 車両（自車両）
８ コントローラ （制御装置）
６７ エコモードスイッチ

Claims (4)

1. 目標車速に車速を制御する定速走行制御を実行可能な車両の制御方法であって、
   制御装置は、ドライバによって選択される運転モードとして、ノーマルモードとエコモードを有し、
   前記ノーマルモードが選択された場合には、加速要求に応じて所定の第１加速度で車両を加速させ、
   前記エコモードが選択された場合には、前記加速要求と同じ加速要求に対して前記第１加速度よりも小さな第２加速度で前記車両を加速させ、
   前記ノーマルモードを選択中、前記車両が前記目標車速以下で走行しているとき、同一レーンに先行車がいる場合には前記車両を前記目標車速まで前記第１加速度で加速させ、同一レーンに先行車がいない場合には前記車両を所定時間前記第１加速度で加速させた後、前記目標車速まで前記第２加速度で加速させ、
   自車と先行車との車間距離が、自車の車速に応じた所定の車間距離未満である場合には、前記車両を加速させない、
   ことを特徴とする車両の制御方法。
2. 請求項１に記載された車両の制御方法であって、
   前記エコモードを選択中、前記車両が前記目標車速以下で走行しているときは、同一レーンに先行車がいるかいないかに関わらず前記車両を前記目標車速まで前記第２加速度で加速させる、
   ことを特徴とする車両の制御方法。
3. 請求項１または２に記載された車両の制御方法であって、
   先行車を認識したときに、前記目標車速を上限として自車の車速に応じた車間距離を一定に保つようにして車速を制御する追従走行制御を実行可能とする、
   ことを特徴とする車両の制御方法。
4. 目標車速に車速を制御する定速走行制御を実行可能な車両の制御装置であって、
   ドライバによって選択される運転モードとして、ノーマルモードとエコモードを有し、
   前記ノーマルモードが選択された場合には、加速要求に応じて所定の第１加速度で車両を加速させ、
   前記エコモードが選択された場合には、前記加速要求と同じ加速要求に対して前記第１加速度よりも小さな第２加速度で前記車両を加速させ、
   前記ノーマルモードを選択中、前記車両が前記目標車速以下で走行しているとき、同一レーンに先行車がいる場合には前記車両を前記目標車速まで前記第１加速度で加速させ、同一レーンに先行車がいない場合には前記車両を所定時間前記第１加速度で加速させた後、前記目標車速まで前記第２加速度で加速させ、
   自車と先行車との車間距離が、自車の車速に応じた所定の車間距離未満である場合には、前記車両を加速させない、
   ことを特徴とする車両の制御装置。

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