JP6635001B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
<運転支援システム1の概略構成>
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図1に示す運転支援システム1は、自動車(以下、単に車両)で用いられるものであり、車両制御ECU10、通信機20、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ30、HMI(Human Machine Interface)システム40、周辺監視センサ50、環境認識ECU60、及び車両状態センサ70を含んでいる。車両制御ECU10、通信機20、ADASロケータ30、HMIシステム40、環境認識ECU60、及び車両状態センサ70は、例えば車内LANに接続されているものとする。運転支援システム1を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
続いて、図2を用いて、退避制御に関わる車両制御ECU10の概略構成について説明を行う。図2に示すように、車両制御ECU10は、退避制御に関わる構成として、異常判定部101、制限速度特定部102、渋滞判定部103、適正速度特定部104、ブレーキ操作判定部105、車速特定部106、走行判定部107、シフトポジション特定部108、及び退避制御部109、及び退避制御通知部110を備えている。なお、車両制御ECU10が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
続いて、図3のフローチャートを用いて、車両制御ECU10での退避制御に関連する処理(以下、退避制御関連処理)の流れの一例について説明を行う。図3では、自車のシフトポジションが前進位置である場合を例に挙げて説明を行う。図3のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
続いて、図4を用いて、退避制御中の速度調整の一例について説明を行う。図4の縦軸が車速、横軸が時間経過を示しており、実線が実車速、破線が退避制御部109で設定される目標車速を示している。図4の例では、渋滞の高速道路を走行中の自車において、異常判定部101でアクセルセンサ72の異常ありと判定した場合を例に挙げて説明を行う。なお、図4の例では、適正速度特定部104で適正速度を特定できるものとして説明を行う。
実施形態1の構成によれば、アクセルセンサ72の異常時に、退避制御部109が自車の走行路に応じた適正速度を目標車速として自車の速度を制御するので、アクセルセンサ72に異常が生じた場合にドライバが急にそれまでの運転操作と異なる操作に切り替えて対応する必要がない。よって、自車のアクセルセンサ72に異常が生じた場合にも、走行路に応じた速度調整をより容易に行うことが可能になる。
実施形態1では、渋滞判定部103が渋滞の有無を判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、渋滞判定部103が渋滞の有無だけでなく、渋滞度も判定する構成としてもよい。渋滞度の判定は、例えば渋滞度を示す渋滞情報をもとに行う構成とすればよい。渋滞判定部103で渋滞度も判定する構成とした場合には、適正速度特定部104が、渋滞度が高いほど低い適正速度を特定する構成とすればよい。
実施形態1では、自車が定速走行制御を行う機能を備えている場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車が定速走行制御を行う機能を備えていない構成であってもよい。この場合でも、車両制御ECU10での退避制御によって、自車のアクセルセンサ72に異常が生じた場合にも、走行路に応じた速度調整をより容易に行うことが可能になる。
実施形態1では、適正速度特定部104が、渋滞判定部103での渋滞の有無の判定結果に応じて適正速度を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両制御ECU10が渋滞判定部103を備えず、適正速度特定部104が、渋滞の有無に関わらず、制限速度特定部102で特定した制限速度に応じた適正速度を特定する構成としてもよい。
なお、車両制御ECU10の機能を、複数のECUで分散して担う構成であってもよい。また、環境認識ECU60の機能,HCU41の機能のうち退避制御に関わる機能の一部又は全部を車両制御ECU10で担う構成としてもよい。
Claims (9)
- 車両で用いられ、
前記車両の走行路に応じた適正速度を特定する適正速度特定部(104)と、
前記車両のアクセル操作部材の操作量を検出するアクセルセンサ(72)の異常時に、前記適正速度特定部で特定する前記適正速度を目標車速として、前記車両の速度を制御する退避制御を行う退避制御部(109)とを備え、
前記退避制御部は、前記退避制御中に前記車両のブレーキ操作部材の操作が行われた場合には、そのブレーキ操作部材の操作に応じて減速される車速を新たな目標車速とする下方修正を逐次行い、前記車両の走行中にそのブレーキ操作部材の操作が終了した場合には、前記下方修正が行われた目標車速を維持するように前記車両の速度を制御する車両制御装置。 - 請求項1において、
前記退避制御部は、前記退避制御中であって、且つ、前記車両の停車中に、前記ブレーキ操作部材の操作が終了した場合には、前記下方修正が行われた目標車速でなく、前記適正速度特定部で特定する前記適正速度を目標車速として、前記車両の速度を制御する車両制御装置。 - 請求項1又は2において、
前記退避制御部は、前記退避制御中であって、且つ、前記車両の走行中であり、前記下方修正による新たな目標車速が前記適正速度特定部で特定する前記適正速度から設定値以上低い値となった状態で、前記ブレーキ操作部材の操作が行われていない状態が設定時間以上継続した場合には、前記ブレーキ操作部材の操作が行われるまで目標車速を徐々に上昇させ、前記車両の速度を制御する車両制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記適正速度特定部は、前記車両の走行路の制限速度に応じた車速を前記適正速度として特定する車両制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記車両の走行路の渋滞の有無を判定する渋滞判定部(103)を備え、
前記適正速度特定部は、前記渋滞判定部で渋滞ありと判定した場合には、前記車両の走行路の制限速度に応じた車速を前記適正速度として特定する一方、前記渋滞判定部で渋滞なしと判定した場合には、前記車両の走行路の制限速度に応じたその車速よりも低い車速を前記適正速度として特定する車両制御装置。 - 請求項5において、
前記退避制御部は、前記退避制御中であって、前記渋滞判定部で渋滞ありと判定した場合であって、且つ、前記車両の走行中であり、ブレーキ操作部材の操作が行われていない状態が設定時間以上継続した場合には、前記ブレーキ操作部材の操作が行われるまで目標車速を徐々に上昇させ、前記車両の速度を制御する車両制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記退避制御部は、前記退避制御中であって、且つ、前記車両のシフトポジションが後退位置である場合には、前記適正速度特定部で特定する前記適正速度にかかわらず、前記適正速度よりも低い車速を目標車速として、前記車両の速度を制御する車両制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記退避制御部は、前記退避制御中に前記適正速度特定部で特定する前記適正速度が切り替わる都度、目標車速を、前記適正速度特定部で新たに特定した前記適正速度に切り替える車両制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
前記退避制御中に、前記退避制御中であることを示す旨の情報提示を行わせる提示処理部(110)を備える車両制御装置。
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