JP7327320B2

JP7327320B2 - 警告通知システム、警告通知方法及び警告通知プログラム

Info

Publication number: JP7327320B2
Application number: JP2020135658A
Authority: JP
Inventors: 壱晟坂崎; 雄介中野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-08-11
Filing date: 2020-08-11
Publication date: 2023-08-16
Anticipated expiration: 2040-08-11
Also published as: US20220051557A1; CN114078317B; JP2022032144A; CN114078317A

Description

本発明は、警告通知システム、警告通知方法及び警告通知プログラムに関する。

特許文献１には、車道又は車道の脇に設けられた歩道に設置され、歩行者に注意喚起を行う街灯システムに関する技術が開示されている。当該街灯システムは、周囲の状態に基づき検出した歩行者が、車道と歩道との境界を越えて車道へ進入すると予測した場合、歩行者に対して警告を行う。

特開２０１５－１８５０７５号公報

しかしながら、特許文献１には、歩行者によっては警告に気付き難い場合があり得るという問題点がある。その理由は、特許文献１では、警告方法が単一の方式であるためである。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、歩行者等の属性に応じた適切な通知手段により交通環境における移動体への警告を行うものである。

本発明の第１の態様にかかる警告通知システムは、移動体に関する属性情報と、警告の通知手段とを対応付けて記憶する記憶部と、交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における属性情報を検出する検出部と、前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上である場合、前記記憶部の中から、前記検出された属性情報に対応付けられた通知手段を特定する特定部と、前記特定された通知手段により前記移動体に対して警告通知を行う通知部と、を備える。

このように本態様は、移動体の属性情報と警告の通知手段とを対応付けたデータベースを用いて、撮影画像から解析される移動体の属性から通知手段を特定することで、実際の交通環境内の移動体にとって適切な通知手段を用いて警告を行うことができる。よって、移動体に含まれる人物に対して効果的に注意喚起することができる。

また、前記通知手段は、通知装置の種別を含み、前記特定部は、前記記憶部の中から、前記属性情報に対応付けられた通知装置の種別を特定し、前記通知部は、前記特定された種別の通知装置を用いて前記警告通知を行うことが望ましい。例えば、イヤホンを付けた歩行者には、通知装置としてスピーカではなくレーザー装置を用いることで、移動体ごとに適切な警告通知を実現できる。

さらに、前記検出部は、前記移動体における顔又は視線の向きをさらに検出し、前記特定部は、前記検出された顔又は視線の向きに応じた通知方向をさらに特定し、前記通知部は、前記特定された通知方向に向けて前記警告通知を行うと良い。これにより、移動体の進行方向に警告通知を行うことができ、移動体に含まれる人物が警告により気付き易くなる。

さらに、前記特定部は、前記特定された通知手段が複数の通知装置に対応する場合、当該複数の通知装置のうち、前記検出された顔又は視線の向きが示す方向に設置された装置を特定し、前記通知部は、前記特定された装置を用いて前記警告通知を行うとよい。これにより、移動体に含まれる人物がより自然に警告に気づき易くなる。

さらに、前記通知手段は、前記交通環境に設置され、発光体が埋め込まれた縁石を含み、前記縁石の発光体は、前記警告通知システムとネットワークを介して接続され、前記通知部は、前記特定された装置が前記縁石である場合、前記ネットワークを介して前記発光体に対して発光指示を出力するとよい。これにより、移動体に含まれる人物に対してより視覚的に気付き易いように警告を行うことができる。

また、前記移動体が所持する携帯端末から、前記警告通知の通信方式と当該携帯端末の位置情報とを取得する取得部をさらに備え、前記検出部は、前記画像内の前記移動体の位置をさらに検出し、前記特定部は、前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上である場合、前記検出された位置から前記交通環境内の前記移動体の位置を特定し、前記特定された位置と前記取得した位置情報とが所定範囲内である場合、前記携帯端末を前記通知手段として特定し、前記通知部は、前記取得した通信方式により前記携帯端末を用いて前記警告通知を行うようにしてもよい。これにより、移動体に含まれる人物が望む形でより適切に警告を行うことができる。

また、前記移動体は、歩行者、車椅子及び自転車の少なくともいずれかを含むとよい。これにより、移動体に含まれる人物に対する安全を確保し易くなる。

本発明の第２の態様にかかる警告通知方法は、コンピュータが、交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における属性情報を検出する検出ステップと、前記交通環境における前記移動体の危険度合いを判定する判定ステップと、前記危険度合いが所定値以上である場合、前記属性情報と警告の通知手段とを対応付けて記憶する記憶部の中から、前記検出された属性情報に対応付けられた通知手段を特定する特定ステップと、前記特定された通知手段により前記移動体に対して警告通知を行う通知ステップと、を備える。

さらに、前記通知手段は、通知装置の種別を含み、前記特定ステップは、前記記憶部の中から、前記属性情報に対応付けられた通知装置の種別を特定し、前記通知ステップは、前記特定された種別の通知装置を用いて前記警告通知を行うとよい。

本発明の第３の態様にかかる警告通知プログラムは、交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における属性情報を検出する検出ステップと、前記交通環境における前記移動体の危険度合いを判定する判定ステップと、前記危険度合いが所定値以上である場合、前記属性情報と警告の通知手段とを対応付けて記憶する記憶部の中から、前記検出された属性情報に対応付けられた通知手段を特定する特定ステップと、前記特定された通知手段により前記移動体に対して警告通知を行う通知ステップと、をコンピュータに実行させる。

これら第２の態様及び第３の態様であっても、第１の態様と同様の効果を期待できる。

本開示により、歩行者等の属性に応じた適切な通知手段により交通環境における移動体への警告を行うことができる。

本実施形態１にかかる警告通知システムの全体構成を示すブロック図である。本実施形態１にかかる警告通知サーバの構成を示すブロック図である。本実施形態１にかかる警告通知方法の流れを示すフローチャートである。本実施形態１にかかる歩行者の検出の例を示す図である。本実施形態１にかかる歩行者への警告通知の例を示す図である。本実施形態１にかかる歩行者への警告通知の例を示す図である。本実施形態２にかかる警告通知サーバの構成を示すブロック図である。本実施形態３にかかる警告通知システムの全体構成を示すブロック図である。本実施形態３にかかる警告通知サーバの構成を示すブロック図である。本実施形態３にかかる警告通知方法の流れを示すフローチャートである。

以下では、上述した各態様を含む本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。

＜実施形態１＞
図１は、本実施形態１にかかる警告通知システム１０００の全体構成を示すブロック図である。警告通知システム１０００は、所定の交通環境（交差点周辺の歩道等）内に存在する歩行者３００について交通事故等の危険性が高い場合に、歩行者３００に対して警告通知を行う情報システムである。警告通知システム１０００は、カメラ１１０と、スピーカ１２０と、レーザー装置１３０と、縁石１４０と、警告通知サーバ２００とを備える。ここで、カメラ１１０、スピーカ１２０、レーザー装置１３０、縁石１４０及び警告通知サーバ２００のそれぞれは、ネットワークＮを介して通信可能に接続されている。ここで、ネットワークＮは、インターネット、イントラネット、携帯電話網、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信回線網である。

歩行者３００は、上記交通環境における歩道や横断歩道等を歩行する人物であり、移動体の一例である。

カメラ１１０は、上記交通環境に設置され、所定の監視対象領域（交差点周辺等）を撮影し、ネットワークＮを介して警告通知サーバ２００へ撮影映像を送信する撮影装置である。撮影映像は、時系列に沿った撮影画像の集合であり、各撮影画像には、歩行者３００や交差点周辺を走行する自動車等が含まれるものとする。

スピーカ１２０、レーザー装置１３０及び縁石１４０は、交通環境に設置された通知装置の一例である。尚、本実施形態では、通知装置は２種類以上であるか、同種類の２以上の通知装置が異なる位置に設置されていればよい。

スピーカ１２０は、ネットワークＮを介した警告通知サーバ２００からの指示に応じて音声出力を行う。スピーカ１２０は、指向性スピーカであってもよい。その場合、スピーカ１２０は、警告通知サーバ２００からの指示に含まれる出力の指向に応じた方向へ出力を行う。

レーザー装置１３０は、ネットワークＮを介した警告通知サーバ２００からの指示に応じてレーザー光を発光する。特に、警告通知サーバ２００からの指示に出力方向が含まれている場合、レーザー装置１３０は、指示された方向へレーザー光を出力する。

縁石１４０は、歩道と車道の境界に設置されたブロックであり、発光体が埋め込まれている。そして、縁石１４０の発光体は、ネットワークＮを介して警告通知サーバ２００と接続されている。発光体は、ネットワークＮを介して警告通知サーバ２００からの発光指示に従って発光を行う。

警告通知サーバ２００は、交通環境内の歩行者３００について交通事故等の危険性が高い場合に所定の警告通知を行うための１以上の情報処理装置である。図２は、本実施形態１にかかる警告通知サーバ２００の構成を示すブロック図である。尚、図２は、警告通知サーバ２００を１台のコンピュータ装置で実現した場合の内部構成を機能ブロックで示したものである。

警告通知サーバ２００は、記憶部２１０と、制御部２２０と、メモリ２３０と、ＩＦ部２４０とを備える。記憶部２１０は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置である。記憶部２１０は、画像認識用データセット２１１と、通知手段ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）２１２と、警告通知プログラム２１３とを少なくとも記憶する。

画像認識用データセット２１１は、画像認識（物体認識）に用いられる比較用の画像の集合である。画像認識用データセット２１１は、例えば、異なる年代、性別、身体装着具、顔の向き、視線の歩行者の画像の集合である。身体装着具とは、例えば、サングラス、イヤホン、補聴器、杖等であるが、これらに限定されない。

通知手段ＤＢ２１２は、歩行者の属性情報である歩行者属性２１２１と、警告の通知手段２１２２とを対応付けて管理するデータベースである。歩行者属性２１２１は、視覚障碍者、イヤホン使用者（聴覚障碍者を含む）、高齢者等を示す情報であり、撮影画像から物体認識により認識される認識結果の一部である。通知手段２１２２は、通知装置の種別や通知装置による出力量のレベル等である。通知手段ＤＢ２１２は、例えば、次のような連想配列（歩行者属性：通知手段）が挙げられる。
｛視覚障碍者：スピーカ、
イヤホン使用者：レーザー装置
高齢者：通常より高い出力レベル
その他：縁石｝

警告通知プログラム２１３は、本実施形態１にかかる警告通知方法の処理が実装されたコンピュータプログラムである。

メモリ２３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置であり、制御部２２０の動作時に一時的に情報を保持するための記憶領域である。

ＩＦ部２４０は、警告通知サーバ２００の外部との入出力を行うインタフェースである。ＩＦ部２４０は、少なくともネットワークＮを介した通信を行うための通信回路である。

制御部２２０は、警告通知サーバ２００の各構成を制御するプロセッサである。制御部２２０は、記憶部２１０から警告通知プログラム２１３をメモリ２３０へ読み込み、警告通知プログラム２１３を実行する。これにより、制御部２２０は、後述する取得部２２１、物体認識部２２２、危険予測部２２３、特定部２２４及び通知部２２５の機能を実現する。

取得部２２１は、カメラ１１０により交通環境が撮影された撮影映像を画像単位で取得する。

物体認識部２２２は、画像認識用データセット２１１を用いて、取得された画像に対して物体認識を行い、認識結果を取得する。例えば、物体認識部２２２は、画像認識用データセット２１１を参照して動作する公知の物体認識エンジンを用いても良い。その場合、物体認識部２２２は、取得された画像を物体認識エンジンへ入力し、出力として認識結果を取得する。ここで、認識結果は、交通環境内での歩行者３００及び自動車の位置、歩行者３００の顔又は視線の向き、歩行者３００の属性、歩行者３００及び自動車の移動方向、歩行者３００及び自動車の移動速度等を含む。そのため、物体認識部２２２は、交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における属性情報を検出する検出部の一例といえる。さらに、物体認識部２２２は、歩行者３００における顔又は視線の向きを検出するといえる。

危険予測部２２３は、認識結果に基づいて、交通環境における歩行者３００の危険度合いを予測し、危険度合いが所定値以上であるか否かを判定する。例えば、危険予測部２２３は、歩行者３００と自動車の位置、移動方向及び移動速度に基づいて衝突の確率を算出し、衝突の確率が所定値以上である場合、危険度合いが所定値以上であると判定する。

特定部２２４は、交通環境における歩行者３００の危険度合いが所定値以上である場合、通知手段ＤＢ２１２の中から、物体認識部２２２により検出された（つまり認識結果に含まれる）歩行者属性２１２１に対応付けられた通知手段２１２２を特定する。具体的には、特定部２２４は、通知手段ＤＢ２１２の中から、歩行者属性２１２１に対応付けられた通知装置の種別を特定する。また、特定部２２４は、認識結果に含まれる顔又は視線の向きに応じた通知方向をさらに特定する。特に、特定部２２４は、特定された通知手段が複数の通知装置に対応する場合、当該複数の通知装置のうち、検出された顔又は視線の向きが示す方向に設置された装置を特定する。

通知部２２５は、特定された通知手段により歩行者３００に対して警告通知を行う。特に、通知部２２５は、特定された種別の通知装置を用いて警告通知を行う。また、特定された装置が縁石１４０である場合、通知部２２５は、ネットワークＮを介して発光体に対して発光指示を出力する。

尚、上述した取得部２２１、物体認識部２２２、危険予測部２２３、特定部２２４及び通知部２２５は、それぞれが専用のハードウェアで実現されていてもよい。また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、汎用または専用の回路（circuitry）、プロセッサ等やこれらの組合せによって実現されもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組合せによって実現されてもよい。また、プロセッサ（制御部２２０）として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等を用いることができる。

また、警告通知サーバ２００の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。また、警告通知サーバ２００の機能がＳａａＳ（Software as a Service）形式で提供されてもよい。

また、画像認識用データセット２１１や通知手段ＤＢ２１２は、警告通知サーバ２００の外部の記憶装置に格納されても良く、ストレージシステム、データベースシステム等により警告通知サーバ２００との間でデータの入出力を行っても良い。

図３は、本実施形態１にかかる警告通知方法の流れを示すフローチャートである。まず、カメラ１１０は、交差点周辺等の交通環境の撮影を開始する。カメラ１１０は、撮影した映像をネットワークＮを介して警告通知サーバ２００へ順次、送信する。つまり、カメラ１１０は、警告通知サーバ２００への動画入力を開始する（Ｓ１０１）。これにより、警告通知サーバ２００の取得部２２１は、カメラ１１０による撮影映像を取得する。このとき、撮影映像には、歩行者３００や走行中の自動車が含まれるものとする。

次に、取得部２２１は、撮影映像から時系列に沿って最初のフレームを取得する（Ｓ１０２）。そして、物体認識部２２２は、取得したフレーム画像について物体認識を行う（Ｓ１０３）。そして、物体認識部２２２は、認識結果を取得する。

続いて、危険予測部２２３は、認識結果に基づいて歩行者３００の危険性を予測する（Ｓ１０４）。そして、危険予測部２２３は、歩行者３００の危険度合いが所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。

危険度合いが所定値以上であると判定された場合、特定部２２４は、歩行者属性２１２１に基づいて通知手段２１２２を特定する（Ｓ１０６）。具体的には、特定部２２４は、認識結果から歩行者属性２１２１を抽出し、通知手段ＤＢ２１２の中から、抽出した歩行者属性２１２１と対応付けられた通知手段２１２２を読み出す。例えば、歩行者属性２１２１が視覚障碍者である場合、特定部２２４は、通知手段ＤＢ２１２を参照し、スピーカを通知手段２１２２として特定する。また、歩行者属性２１２１がイヤホン使用者である場合、特定部２２４は、通知手段ＤＢ２１２を参照し、レーザー装置を通知手段２１２２として特定する。また、歩行者属性２１２１が高齢者である場合、特定部２２４は、通知手段ＤＢ２１２を参照し、任意の通知装置において出力レベルを通常より高くするように通知手段２１２２を特定する。尚、認識結果に含まれる歩行者属性は、複数種類の組合せであってもよい。例えば、認識結果には、視覚障碍者、かつ、高齢者が歩行者属性として含まれていても良い。その場合、特定部２２４は、通知装置をスピーカ、かつ、出力レベルを通常より高くするように通知手段２１２２を特定する。

そして、特定部２２４は、認識結果に基づき通知態様を特定する（Ｓ１０７）。具体的には、特定部２２４は、認識結果のうち歩行者３００の画像内の位置、顔又は視線の向き、移動方向及び移動速度等に基づき、通知に用いる装置、出力方向等を通知態様として特定する。例えば、ステップＳ１０６において通知手段として縁石１４０が特定された場合、特定部２２４は、認識結果のうち歩行者３００の現在の位置から顔又は視線の向きが示す方向を特定し、複数の縁石のうち特定された方向に設置された縁石を通知に用いる装置として特定する。また、ステップＳ１０６において通知手段としてレーザー装置が特定された場合、特定部２２４は、認識結果のうち歩行者３００の現在の位置から顔又は視線の向きが示す方向を出力方向として特定する。

その後、通知部２２５は、特定された通知手段及び通知態様により警告通知を行う（Ｓ１０８）。例えば、通知部２２５は、ネットワークＮを介して（特定された）スピーカ１２０に対して（特定された）出力方向へ警告音を出力させるように指示する。または、通知部２２５は、ネットワークＮを介して（特定された）レーザー装置に対して（特定された）出力方向へレーザー光を照射させるように指示する。または、通知部２２５は、ネットワークＮを介して（特定された）縁石に対して発光指示を行う。

ステップＳ１０８の後、又は、ステップＳ１０５において危険度合いが所定値未満と判定された場合、ステップＳ１０２へ戻り、次のフレームについて処理を続ける。

図４は、本実施形態１にかかる歩行者３００の検出の例を示す図である。ここでは、カメラ１１０と、通知装置としてスピーカ１２０及びレーザー装置１３０とが設置されている例を示す。このとき、カメラ１１０は、交差点を撮影し、撮影画像には、交差点に向かって歩行する歩行者３００及び走行する自動車３１０が含まれ、数秒後に衝突する可能性があるものとする。

図５は、本実施形態１にかかる歩行者３００への警告通知の例を示す図である。ここでは、歩行者３００の歩行者属性を視覚障碍者とし、それ故、通知手段として指向性のあるスピーカ１２０が特定されたものとする。そのため、警告通知サーバ２００は、スピーカ１２０に対して歩行者３００の進行方向に警告音４０１を出力するように指示を行う。よって、視覚障碍者である歩行者３００は、進行方向に向けて出力された警告音を聞いて、自身の危険を検知できる。

図６は、本実施形態１にかかる歩行者３００への警告通知の例を示す図である。ここでは、歩行者３００が歩道を歩行中とし、通知装置としてスピーカ１２０と、４台の縁石１４１～１４４が設置されているものとする。そして、歩行者３００の歩行者属性をイヤホン使用者とし、それ故、通知手段として縁石が特定されたものとする。このとき、警告通知サーバ２００は、認識結果から歩行者３００の視線の向きを特定し、縁石１４３を通知対象の装置として特定する。そして、警告通知サーバ２００は、ネットワークＮを介して縁石１４３への発光指示を行う。これにより、歩行者３００は、例え下を向いていたとしても、視線の先にある縁石１４３の発光によって、自身の危険を検知できる。

＜実施形態２＞
本実施形態２は、上述した実施形態１の変形例である。実施形態１では、物体認識における物標（警告対象）を歩行者としていた。これに対し、実施形態２では、物標を歩行者に加えて、自転車や車椅子の移動体とするものである。

図７は、本実施形態２にかかる警告通知サーバ２００ａの構成を示すブロック図である。警告通知サーバ２００ａは、上述した警告通知サーバ２００と比べて、通知手段ＤＢ２１２が通知手段ＤＢ２１２ａに置き換わったものである。その他の構成は、図２と同等のため詳細な説明を省略する。

通知手段ＤＢ２１２ａは、物標属性２１２１ａと通知手段２１２２とが対応付けられている。物標属性２１２１ａは、上述した歩行者属性２１２１に加えて、自転車、車椅子を含む。尚、物標属性２１２１ａは、自動車やバイクを含んでも構わない。通知手段２１２２は、物標属性２１２１ａに応じた通知手段が対応付けられていれば良い。

このような通知手段ＤＢ２１２ａを用いることで、様々な物標に対しても柔軟かつ適切な警告通知を実現できる。

＜実施形態３＞
本実施形態３は、上述した実施形態１の変形例である。図８は、本実施形態３にかかる警告通知システム２０００の全体構成を示すブロック図である。警告通知システム２０００は、上述した警告通知システム１０００と比べて、歩行者３００が携帯端末１５０を所持し、警告通知サーバ２００が警告通知サーバ２００ｂに置き換わったものである。その他の構成は、図１と同等のため詳細な説明を省略する。

携帯端末１５０は、携帯電話端末、スマートフォン等の携帯型の情報端末であり、ネットワークＮを介して警告通知サーバ２００ｂと通信可能である。携帯端末１５０は、警告通知システム２０００に対応するアプリケーションが動作し、歩行者３００は、予め当該アプリケーションにログイン済みであるものとする。携帯端末１５０は、自端末の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報等である。また、携帯端末１５０は、歩行者３００等の操作によりアプリケーションに対して警告通知の通信方式が設定される。通信方式とは、例えば、電子メール、ＳＭＳ（Short Message Service）等である。そして、携帯端末１５０は、位置情報及び通信方式をネットワークＮを介して警告通知サーバ２００ｂへ送信する。尚、携帯端末１５０は、通信方式に応じた通知先情報を併せて警告通知サーバ２００ｂへ送信する。例えば、通知先情報は、通信方式が電子メールの場合、携帯端末１５０が受信可能な電子メールアドレスであり、通信方式がＳＭＳの場合、携帯端末１５０の電話番号となる。

図９は、本実施形態３にかかる警告通知サーバ２００ｂの構成を示すブロック図である。警告通知サーバ２００ｂは、上述した警告通知サーバ２００と比べて、警告通知プログラム２１３ｂ、取得部２２１ｂ、特定部２２４ｂ及び通知部２２５ｂが置き換わったものである。

警告通知プログラム２１３ｂは、本実施形態３にかかる警告通知方法の処理が実装されたコンピュータプログラムである。

取得部２２１ｂは、歩行者３００が所持する携帯端末１５０から、警告通知の通信方式と携帯端末１５０の位置情報とを取得する。尚、上述した通り、認識結果には、歩行者３００の位置が含まれる。つまり、物体認識部２２２は、画像内の歩行者３００の位置を検出する。

特定部２２４ｂは、交通環境における歩行者３００の危険度合いが所定値以上である場合、検出された位置から交通環境内の歩行者３００の位置を特定する。そして、特定部２２４ｂは、特定された位置と取得した位置情報とが所定範囲内である場合、携帯端末１５０を通知手段として特定する。

通知部２２５ｂは、取得した通信方式により携帯端末１５０を用いて警告通知を行う。

図１０は、本実施形態３にかかる警告通知方法の流れを示すフローチャートである。ここで、ステップＳ１０１からＳ１０５は、上述した図３と同様である。ステップＳ１０５において危険度合いが所定値以上であると判定された場合、取得部２２１ｂは、携帯端末１５０から通知を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１１１）。例えば、取得部２２１ｂは、警告通知システム２０００に対応するアプリケーションにログイン済の携帯端末から上述した位置情報及び通信方式を受信（取得）しているか否かを判定する。通知を受け付けた場合、特定部２２４ｂは、歩行者３００の位置を特定する（Ｓ１１２）。具体的には、特定部２２４ｂは、ステップＳ１０３の認識結果に含まれる歩行者３００の画像内の位置を取得し、当該位置から交通環境内の座標位置を特定する。

そして、特定部２２４ｂは、歩行者３００の位置と携帯端末１５０の位置が所定範囲内か否かを判定する（Ｓ１１３）。所定範囲内である場合、特定部２２４ｂは、通知先を携帯端末１５０及び通知された通信方式を通知手段として設定する（Ｓ１１４）。その後、通知部２２５ｂは、取得した通信方式によりネットワークＮを介して携帯端末１５０に対して警告通知を行う（Ｓ１０８）。これにより、歩行者３００は、携帯端末１５０の着信音やバイブレーションにより警告に気づき、自身の危険を検知できる。

尚、ステップＳ１１１で通知を受け付けていない場合、又は、ステップＳ１１３で所定範囲外である場合、上述したステップＳ１０６からＳ１０８を行う。

このように、本実施形態では、歩行者３００が所持する携帯端末１５０と警告通知システム２０００とを連動させて、歩行者３００に対して直接通知を行うことができる。例えば、スピーカやレーザー光等では十分に反応できない歩行者や、所望の通知方法を指定したい歩行者に対応することができる。

＜その他の実施形態＞
尚、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施形態では、本開示をハードウェアの構成として説明したが、本開示は、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１０００警告通知システム
１１０カメラ
１２０スピーカ
１３０レーザー装置
１４０縁石
１４１縁石
１４２縁石
１４３縁石
１４４縁石
１５０携帯端末
２００警告通知サーバ
２００ａ警告通知サーバ
２００ｂ警告通知サーバ
２１０記憶部
２１１画像認識用データセット
２１２通知手段ＤＢ
２１２ａ通知手段ＤＢ
２１２１歩行者属性
２１２１ａ物標属性
２１２２通知手段
２１３警告通知プログラム
２１３ｂ警告通知プログラム
２２０制御部
２２１取得部
２２１ｂ取得部
２２２物体認識部
２２３危険予測部
２２４特定部
２２４ｂ特定部
２２５通知部
２２５ｂ通知部
２３０メモリ
２４０ＩＦ部
３００歩行者
３１０自動車
４０１警告音
４０２発光
２０００警告通知システム

Claims

交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における、属性情報と顔又は視線の向きとを検出する検出部と、
前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上である場合、前記検出された属性情報に応じた通知手段と、前記検出された顔又は視線の向きに応じた通知方向と、を特定し、前記通知手段が複数の通知装置に対応する場合、当該複数の通知装置のうち、前記検出された顔又は視線の向きが示す方向に設置された装置を特定する特定部と、
前記特定された装置を用いて前記移動体に対して警告通知を行う通知部と、
を備える警告通知システム。
前記通知手段は、通知装置の種別を含み、
前記特定部は、前記属性情報に応じた通知装置の種別を特定し、
前記通知部は、前記特定された種別の通知装置を用いて前記警告通知を行う
請求項１に記載の警告通知システム。
前記通知手段は、前記交通環境に設置され、発光体が埋め込まれた縁石を含み、
前記縁石の発光体は、前記警告通知システムとネットワークを介して接続され、
前記通知部は、前記特定された装置が前記縁石である場合、前記ネットワークを介して前記発光体に対して発光指示を出力する
請求項１又は２に記載の警告通知システム。
交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における属性情報を検出する検出部と、
前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上である場合、前記検出された属性情報に応じた通知手段を特定する特定部と、
前記特定された通知手段により前記移動体に対して警告通知を行う通知部と、
前記移動体が所持する携帯端末から、前記警告通知の通信方式と当該携帯端末の位置情報とを取得する取得部を備え、
前記検出部は、前記画像内の前記移動体の位置をさらに検出し、
前記特定部は、
前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上である場合、前記検出された位置から前記交通環境内の前記移動体の位置を特定し、
前記特定された位置と前記取得した位置情報とが所定範囲内である場合、前記携帯端末を前記通知手段として特定し、
前記通知部は、前記取得した通信方式により前記携帯端末を用いて前記警告通知を行う
警告通知システム。
前記移動体は、歩行者、車椅子及び自転車の少なくともいずれかを含む
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の警告通知システム。
コンピュータが、
交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における、属性情報と顔又は視線の向きとを検出する検出ステップと、
前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上である場合、前記検出された属性情報に応じた通知手段と、前記検出された顔又は視線の向きに応じた通知方向と、を特定し、前記通知手段が複数の通知装置に対応する場合、当該複数の通知装置のうち、前記検出された顔又は視線の向きが示す方向に設置された装置を特定する特定ステップと、
前記特定された装置を用いて前記移動体に対して警告通知を行う通知ステップと、
を実行する警告通知方法。
コンピュータが、
交通環境が撮影された画像から、前記画像内の移動体の位置を検出する検出ステップと、
前記移動体が所持する携帯端末から、警告通知の通信方式と当該携帯端末の位置情報とを取得する取得ステップと、
前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上であり、かつ、前記画像内の前記移動体の位置に基づいて特定した前記交通環境内の前記移動体の位置と前記取得した位置情報とが所定範囲内である場合、前記取得した通信方式により前記携帯端末を用いて前記警告通知を行う通知ステップと、
を実行する警告通知方法。
交通環境が撮影された画像から、当該画像内の移動体における、属性情報と顔又は視線の向きとを検出する検出ステップと、
前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上である場合、前記検出された属性情報に応じた通知手段と、前記検出された顔又は視線の向きに応じた通知方向と、を特定し、前記通知手段が複数の通知装置に対応する場合、当該複数の通知装置のうち、前記検出された顔又は視線の向きが示す方向に設置された装置を特定する特定ステップと、
前記特定された装置を用いて前記移動体に対して警告通知を行う通知ステップと、
をコンピュータに実行させる警告通知プログラム。
交通環境が撮影された画像から、前記画像内の移動体の位置を検出する検出ステップと、
前記移動体が所持する携帯端末から、警告通知の通信方式と当該携帯端末の位置情報とを取得する取得ステップと、
前記交通環境における前記移動体の危険度合いが所定値以上であり、かつ、前記画像内の前記移動体の位置に基づいて特定した前記交通環境内の前記移動体の位置と前記取得した位置情報とが所定範囲内である場合、前記取得した通信方式により前記携帯端末を用いて前記警告通知を行う通知ステップと、
をコンピュータに実行させる警告通知プログラム。