CN114724367A - 路口通行辅助方法、装置、设备、介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种路口通行辅助方法、装置、设备、介质和程序产品，通过获取路口的多源感知设备感知获得的当前时刻的目标感知信息，根据该目标感知信息和该路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的目标通行者的通行提醒消息，并通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。实现了及时检测出通行者在路口通行时的风险行为并进行有效告知，从而对路口通行者的通行进行有效管控，保证路口通行者的通行安全性。

Description

路口通行辅助方法、装置、设备、介质和程序产品

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种路口通行辅助方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

在科技日益发达的社会，道路上的车辆越来越多，行走时低头看手机或开车看手机的也大有人在，带来了不少道路和人身安全隐患，而这种隐患在道路路口尤为突出。

相关技术中，在每个道路路口会设置斑马线作为人行道区域，并以交通信号灯进行通行指示，以指导车辆和行人安全有序地通行。但是，现在很多人都是“低头族”，过马路时经常会由于低头玩手机而忽视了信号灯的指示，甚至有些人不玩手机也会习惯性无视交通信号灯的指示，从而引起路***通堵塞，严重地会导致交通事故的发生。

因此，如何及时检测出行人在路口通行时的异常行为并进行有效告知成为亟待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种路口通行辅助方法、装置、设备、介质和程序产品，能够及时检测出通行者在路口通行时的通行安全风险行为并进行有效告知，从而对路口通行者的通行进行有效管控，保证路口通行者的通行安全性。

第一方面，本申请提供一种路口通行辅助方法，该方法包括：

获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得；

根据目标感知信息和路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息；通行提醒消息用于指示目标通行者存在的通行安全风险行为。

在其中一个实施例中，上述根据目标感知信息和路口的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息，包括：

根据路口的交通状态信息，确定路口的当前禁行区域；当前禁行区域表示路口的红黄灯指示的人行道区域；

从目标感知信息中筛选通行者的感知信息和车辆的感知信息；

根据通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别，生成目标通行者的通行提醒消息。

在其中一个实施例中，目标通行者至少包括第一通行者和/或第二通行者；第一通行者表示处于当前禁行区域的人，第二通行者表示存在与障碍物发生碰撞风险的人。

在其中一个实施例中，上述通行者的感知信息中包括通行者位置信息和通行者行驶速度；车辆的感知信息包括车辆位置信息和车辆行驶速度；

相应地，上述根据通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息，包括：

根据当前禁行区域和通行者位置信息，确定出处于当前禁行区域的第一通行者；

根据通行者位置信息、通行者行驶速度、车辆位置信息和车辆行驶速度，预测出存在与车辆发生碰撞风险的第二通行者；

基于第一通行者和第二通行者，生成目标通行者的通行提醒消息。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

根据路口的各人行横道的交通信号灯状态，获取路口的交通状态信息；交通状态信息至少包括交通信号灯状态、交通信号灯所属人行横道编号。

在其中一个实施例中，上述根据路口的交通状态信息，确定路口的当前禁行区域，包括：

根据交通信号灯状态和交通信号灯所属人行横道编号，从路口的人行道区域中筛选出交通信号灯为红黄状态的人行道区域；

将交通信号灯为红黄状态的人行道区域确定为当前禁行区域。

在其中一个实施例中，上述通行提醒消息包括目标通行者的位置信息；

则上述根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息，包括：

根据目标通行者的位置信息，确定与目标通行者最近的目标指向音设备；

根据目标指向音设备的位置信息和目标通行者的位置信息，确定目标指向音设备的位姿调整参数；

通过位姿调整参数对目标指向音设备进行调整，并通过调整后的目标指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。

在其中一个实施例中，上述位姿调整参数包括目标指向音设备的俯仰角旋转角度和水平角旋转角度；

则通过位姿调整参数对目标指向音设备进行调整，包括：

控制目标指向音设备在水平方向上旋转水平角旋转角度，且在垂直方向上旋转俯仰角旋转角度。

第二方面，本申请实施例提供一种路口通行辅助装置，该装置包括：

获取模块，用于获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得；

识别模块，用于根据目标感知信息和路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

提醒模块，用于根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息；通行提醒消息用于指示目标通行者存在的通行安全风险行为。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。

本申请实施例提供的一种路口通行辅助方法、装置、设备、介质和程序产品，通过获取路口的多源感知设备感知获得的当前时刻的目标感知信息，根据该目标感知信息和该路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的目标通行者的通行提醒消息，并通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。由于获取的是路口的所有目标的在当前时刻的感知信息，以及路口在当前时刻的交通状态信息，该当前时刻相当于是任意一个时刻，所以在基于目标感知信息和交通状态信息对通行者的通行安全状态进行识别时，可以实时地，在每时每刻进行，这样，就能够及时地识别出该路口通行者的通行安全风险行为，达到及时检测的效果。其次，在检测出了存在通行安全风险的通行者后，会生成对应的通行提醒消息，并采用能够发布给目标通行者且不影响其他通行者的指向音设备对目标通行者发布通行提醒消息，如此，实现了及时检测出通行者在路口通行时的通行安全风险行为并进行有效告知，从而对路口通行者的通行进行有效管控，保证路口通行者的通行安全性。

附图说明

图1为一个实施例提供的一种路口通行辅助应用环境图；

图2为一个实施例提供的一种路口通行辅助方法流程示意图；

图3为另一个实施例提供的一种路口通行辅助方法流程示意图；

图4为一个实施例提供的路口人行横道示意图；

图5为另一个实施例提供的一种路口通行辅助方法流程示意图；

图6为另一个实施例提供的一种路口通行辅助方法流程示意图；

图7为另一个实施例提供的一种路口通行辅助方法流程示意图；

图8为一个实施例提供的一种路口通行辅助装置的结构示意图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，为本申请实施例提供的路口通行辅助方法可实施的应用环境。其中，该应用环境包括计算机设备、多源感知设备和数据存储***，计算机设备和多源感知设备之间可以通过有线网络或无线网络进行通信；数据存储***用于存储计算机设备需要处理的数据。数据存储***可以集成在计算机设备上，也可以单独放在云上或其他网络上。其中，计算机设备可以是路侧计算单元/终端/边缘服务器，可选地，计算机设备还可以是云端服务器、车端的车载计算单元/终端等等，本申请实施例对计算机设备的类型不做具体限定。其中，多源感知设备为设置在路口或者其他场所的路侧感知设备/路测多源融合感知***，例如，可以是路口的智慧基站(又名路侧融合感知***或路侧基站)，或者还可以是毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及相机中的至少一种等等，本申请实施例对多源感知设备的类型也不做具体限定。

本申请实施例提供一种路口通行辅助方法、装置、设备、介质和程序产品，能够及时检测出通行者在路口通行时的通行安全风险行为并进行有效告知，从而对路口通行者的通行进行有效管控，保证路口通行者的通行安全性。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

在一个实施例中，提供了一种路口通行辅助方法，以应用于图1所示的应用环境为例，本实施例涉及的基于路口当前时刻的目标感知信息和路口的当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全风险行为进行识别，并根据得到的目标通行者的通行提醒消息，以指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息的具体过程，如图2所示，该实施例包括以下方法步骤：

S201，获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得。

路口为任何一个需要进行通行者通行管控的路口，且该路口设置有多源感知设备。

可选地，该多源感知设备可以是设置在路口周围的高架上，也可以是设置在路口每个方向路延附近的路侧高架上等，本申请实施例对多源感知设备的设置位置不作限定，只要该多源感知设备的感知范围可以全面覆盖路口所需感知区域即可。

可选地，该多源感知设备可以是智慧基站、智能摄像设备、毫米波雷达传感器或者激光雷达传感器中的一种或多种组合等。

实际应用时，设置在路口的多源感知设备可以实时地对路口的目标进行感知，以获取该路口中所有目标的感知信息。可以理解的是，路口的多源感知设备所能感知的区域范围根据实际设置的多源感知设备的位置决定。

其中，路口的目标包括但不限于行人、车辆、动物、障碍物等，例如，车辆包括卡车、电动车、自行车、三轮车、滑板车等等，行人包括行走的人、站立的人、坐着或者蹲着的人等，障碍物包括落石、施工设备、其他可移动人为造成的障碍物等等。需要说明的是，本申请实施例中路口管控时监控的通行者表示所有采用与环境直接接触的方式通行的人，例如，行走着的人、骑着电动摩托车的人、滑着滑板车的人、骑着自行车的人等等直接暴露在环境中的人。

其中，本申请实施例中的当前时刻泛指多源感知设备对路口的目标进行感知时的任意时刻，即计算机设备可接收到多源感知设备发送的其在当前时刻(任意一个时刻)感知的目标感知信息。

可选地，目标感知信息中包括但不限于目标的ID、类别、颜色、位置、感知时刻、尺寸、速度信息、航向角等信息。其中，目标的ID为多源感知设备感知到目标后对目标生成的序列号；类别指的是目标类型，例如，上述列举的行人、车辆、动物、物体等等；颜色指目标本身的颜色特征特征，例如，车辆的颜色，行人的穿着颜色特征等；位置指感知到目标时目标所在位置，感知时刻指的是感知到目标时的时刻；尺寸指的是感知到的目标的尺寸信息，速度信息指的是目标的移动速度，例如，行人行走速度、行人骑电动摩托车的速度、车辆行驶速度、障碍物行驶速度等等；航向角指的是地面坐标系中，目标的质心速度与横轴的夹角。

S202，根据目标感知信息和路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全风险行为进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象。

进一步地，计算机设备除了获取上述目标感知信息之外，还需获取路口在当前时刻的交通状态信息。

其中，该交通状态信息指的是可以表示该路口的交通情况的信息。其包括但不限于实时路况、交通气象、交通管制、交通突发事件、停车信息、停车场车位信息信息、交通拥堵预测信息等等。

例如，以交通管制为例，交通状态信息可以包括交通信号灯状态、交通信号灯所属人行横道编号等等，可选地，可根据路口的各人行横道的交通信号灯状态，获取路***通信号灯状态、交通信号灯所属人行横道编号等信息。

以路口的交通信号灯的指示为例，计算机设备获取该路口的交通信号灯状态。实际应用时，交通信号灯可包括机动车信号灯、非机动车信号灯、人行横道信号灯、方向指示指示灯(箭头信号灯)、车道信号灯、闪光警告信号灯、道路与铁路平面交叉道口信号灯等等，且每个路口的信号灯的类型，数量不一定相同，以实际情况为准。无论该路口的交通信号灯的类型有哪些，基本地，是存在指示人行横道的交通信号灯。

基于此，计算机设备可获取各人行横道的交通信号灯状态，例如，路口每个口的人行横道的交通信号灯状态，以及各交通信号灯所属人行横道编号、各交通信号灯当前状态(红、黄、绿)所剩时间、当前时刻等等作为获取的路口的交通状态信息。对于路口的交通状态信息中所包括的信息可根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定。

基于上述目标感知信息和获取的路口当前时刻的交通状态信息，计算机设备可以对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，以得到目标通行者的通行提醒消息。

其中，目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象。可选地，该相对弱势交通参与对象一般指行人、非机动车辆、外卖车等，可以理解的是，这些交通参与对象在路口环境下相对于车辆安全风险更高。相对弱势交通参与对象是为了针对交通场景中关注弱势者定义的概念，本申请旨在为路口中存在更高安全风险的对象提供更多元准确的安全提示。对于在实际情形下，将路口中的哪些参与者放入相对弱势交通参与对象的范畴，可以基于路口环境本身，以及各个对象的相对安全风险进行合理设定，本申请实施例对此不限定。其中，存在通行安全风险即指的是其通行行为属于存在通行安全风险行为，例如，闯红灯、站里在路口当前禁行区域、在路口随意追逐打闹、预测会与路口的车辆发生碰撞、预测会与路口的障碍物发生碰撞等存在安全风险的行为。

由于上述目标感知信息中涉及的目标包括通行者以及车辆在当前时刻的位置、行驶速度、航向角等信息，对应地，交通状态信息指示了路口各人行横道的通行状态，信号灯当前状态所剩时间等等信息，基于此这些信息，计算机设备可分析出在该路口中通行者的行为是否符合交通信号灯的指示，对于不符合的，则判定为是存在异常行为的通行者，从而可得到这些存在安全风险的通行者(目标通行者)的通行提醒消息。

该通行提醒消息中包括但不限于是通行者ID，类别，位置，速度，特征信息和提醒类别等等。其中，通行者ID，类别，位置，速度与前述说明相同，在此不再赘述；而特征信息可以是目标通行者的身高、穿着颜色、头发颜色、装饰特征、行为动作特征等等，或者，若通行者是骑着电动摩托车的人，则其特征信息可以是电动摩托车的颜色、大小类型等等。其中，提醒类别指的是目标通行者具体的通行安全风险行为，例如，闯红灯、站里在禁行区域等等。

需要说明的是，因实际应用中，路口的目标繁乱庞杂，闯红灯的通行者数量不止一个，存在很多通行者一起闯红灯的现象，因此，本申请实施例中的目标通行者包括至少一个通行者，无论是在执行上述生成通行提醒消息的步骤，还是后续向目标通行者发布提醒消息的步骤这些均是针对是目标通行者中的每个通行者。

S203，根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息；通行提醒消息用于指示目标通行者存在的通行安全风险行为。

在得到目标通行者的通行提醒消息后，计算机设备可以通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。

该通行提醒消息中包括目标通行者的特征信息与提示语，即在向目标通行者发布提醒消息时，会明确输出目标通行者的身高、性别、穿着颜色等特征信息，以及目标通行者的异常类别，提醒其进行纠正。例如，该通行提醒消息为“身高为173的穿着黄色长款羽绒服的男性，您现在正在处于红灯禁行区域，请您退后到安全区域，避免出现危险”等等。

其中，指向音设备指的以超声波作为载波的发声设备，通过超声波作为载波的发声可以直接朝向目标通行者发声，使得目标通行者清楚的知道是本人被提示，达到指向通知有效提醒的效果，同时，因超声波具有较强的指向性，在传播主轴方向以外其他区域这种叠加加强效应很微弱，以此使得声波在主传播轴方向具有了很高的指向性，而因为是指向性发布，在对目标通行者发布消息提醒时也不会对通行正常的通行者产生噪声干扰。

可选地，指向音设备可以是设置在路口的人行横道附近，例如，人行道交通信号灯支架上，也可以是装在人行横道方向上路侧的地面上。其中指向音设备的位姿可以进行调整，即发声方向、发声角度等可以实时进行调整，使得指向音设备的指向性更加准确。

本实施例提供的路口通行辅助方法，通过获取路口的多源感知设备感知获得的当前时刻的目标感知信息，根据该目标感知信息和该路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的目标通行者的通行提醒消息，并通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息，该通行提醒消息中可包括目标通行者的特征信息与提示语。由于获取的是路口的所有目标的在当前时刻的感知信息，以及路口在当前时刻的交通状态信息，该当前时刻相当于是任意一个时刻，所以在基于目标感知信息和交通状态信息对通行者的通行安全状态进行识别时，可以实时地，在每时每刻进行，这样，就能够及时地识别出该路口通行者的通行安全风险行为，达到及时检测的效果。其次，在检测出了通行安全风险行为的通行者后，会生成对应的通行提醒消息，并采用能够发布给目标通行者且不影响其他通行者的指向音设备对目标通行者发布通行提醒消息，如此，实现了及时检测出通行者在路口通行时的安全风险行为并进行有效告知，从而对路口通行者的通行进行有效管控，保证路口通行者的通行安全性。

基于上述实施例，下面提供一实施例，对上述根据目标感知信息和路口的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息的过程进行详细说明。如图3所示，该实施例包括以下步骤：

S301，根据路口的交通状态信息，确定路口的当前禁行区域；当前禁行区域表示路口的红黄灯指示的人行道区域。

前面提及，上述路口的交通状态信息至少包括交通信号灯状态、交通信号灯所属人行横道编号，而当前禁行区域表示路口的红黄灯指示的人行道区域。那么在根据路口的交通状态信息确定出路口的当前禁行区域时，可以是以路口的红绿灯所指示的区域来判定。

则一个实施例中，当前禁行区域的确定方式包括：根据交通信号灯状态和交通信号灯所属人行横道编号，从路口的人行道区域中筛选出交通信号灯为红黄状态的人行道区域；将交通信号灯为红黄状态的人行道区域确定为当前禁行区域。

路口的每个人行横道都设有对应的交通信号灯，基于各人行横道都设有对应的交通信号灯的状态可确定出各人行横道当前是处于禁止通行者通行的状态，还是处于允许通行者通行的状态，然后将处于禁止通行者通行的状态的人行横道区域确定为当前禁行区域。

例如，如图4所示，示意一种路口人行横道，该路口包括四个人行横道：1号人行横道、2号人行横道、3号人行横道、4号人行横道，其中，1号人行横道和3号人行横道的交通信号灯状态为红灯，即处于禁止通行者通行的状态，而2号人行横道和4号人行横道的交通信号灯状态为绿灯，即处于允许通行者通行的状态，则可确定1号人行横道和3号人行横道所在的人行道区域为当前禁行区域。

S302，从目标感知信息中筛选通行者的感知信息和车辆的感知信息。

S303，根据通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息。

基于上述确定的路口的当前禁行区域，计算机设备从目标感知信息中筛选通行者的感知信息和车辆的感知信息，即计算机设备从开始获取的路口所有目标的感知信息中，将目标类别是通行者的感知信息和目标类别是车辆的感知信息筛选出来，以通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别。

由于通行者异常行为包括闯红灯、站里在禁行区域中等行为，对于这些行为，存在即将到来车辆或司机在看手机等而未留意到前方通行者的处于禁行区域，导致，目标通行者会存在一定的安全风险，因此，在对各通行者的通行安全状态进行识别时，需要将感知到车辆的感知信息一并进行考虑，保证对通行者的提醒可以更加及时，准确。

一种实施例中，计算机设备根据通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别的方式可以是通过预先训练的算法模型进行分析，即基于感知信息中包括的详细的位置、行驶速度、航向角、尺寸等信息分析每个通行者的通行行为是否存在安全风险，从而得到确定出存在安全风险的通行者的ID、位置、速度、提醒类别等等，形成目标通行者的通行提醒消息。

本实施例中，根据上述路口的交通状态信息确定出路口的当前禁行区域，并从目标感知信息中可筛选通行者的感知信息和车辆的感知信息，然后根据通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息。由于在对通行者的通行安全状态进行识别时，先基于路口的交通信息分析了该路口的当前禁行区域，这样，以当前禁行区域为分析依据，结合通行者的感知信息和车辆的感知信息可更加客观地分析出存在通行安全风险的目标通行者，从而提高异常行为识别准确性。

一个实施例中，目标通行者至少包括第一通行者和/或第二通行者；第一通行者表示处于当前禁行区域的人，第二通行者表示存在与障碍物发生碰撞风险的人。可选地，上述根据通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息的方式可以是各自确定处于当前禁行区域中但不存在障碍物或车辆风险的通行者，以及在路口仅仅存在障碍物或车辆碰撞风险(处于当前禁行区域或者未处于进行区域均可)的通行者，将此两种情况的通行者均确定为目标通行者。

则如图5所示，该实施例中，上述S303包括以下步骤：

S501，根据当前禁行区域和通行者位置信息，确定出处于当前禁行区域的第一通行者。

基于前述说明可知，通行者的感知信息中包括通行者位置信息和通行者行驶速度；车辆的感知信息包括车辆位置信息和车辆行驶速度。

那么根据当前禁行区域的具体范围和各通行者的位置信息，可确定出所有通行者中处于当前禁行区域中的通行者，这些通行者在当前禁行区域中要么是行驶状态，即闯红灯，要么是静止状态，均为通行异常的第一通行者。

具体地，可分析各通行者的位置坐标是否属于所述当前禁行区域的范围内，若是，则确定通行者处于当前禁行区域，否则判定通行者未处于当前禁行区域。

S502，根据通行者位置信息、通行者行驶速度、车辆位置信息和车辆行驶速度，预测出存在与车辆或障碍物发生碰撞风险的第二通行者。

第二通行者指的是与存在车辆发生碰撞风险的通行者，第二通行者有可能是处于当前禁行区域中第一通行者，也可以是未处于当前禁行区域的通行者。

计算机设备根据各车辆当前的位置信息和车辆行驶速度可预测出各车辆在在未来一段时间内的位置，根据通行者位置信息和通行者行驶速度也可预测出通行者未来一段时间内的位置，如果在未来一段时间内，存在车辆的位置与通行者的位置发生重叠，则确定对应的车辆和通行者存在碰撞风险。基于此，计算机设备可确定出所有存在碰撞风险的通行者，这些通行者均为存在通行异常的第二通行者。对于障碍物，比如落石、树枝、坑洼等等，计算机设备根据障碍物的在路口区域的具***置坐标，和通行者当前的位置信息以及行驶速度、行驶方向等可预测出通行者是否存在与障碍物的碰撞风险，是否会掉入坑洼的风险等等，若存在则确定这类通行者也为第二通行者。

S503，基于第一通行者和第二通行者，生成目标通行者的通行提醒消息。

基于确定出的第一通行者和第二通行者可确定出目标通行者。可以理解的是，由于第二通行者和第一通行者存在重复划分的通行者，因此在确定目标通行者时，需要将第一通行者和第二通行者中重复划分的通行者确定为同一通行者。

根据确定的目标通行者获取目标通行者的ID、位置、速度、提醒类别等等，形成目标通行者的通行提醒消息，

本实施例中，根据当前禁行区域和通行者位置信息，确定出处于当前禁行区域的第一通行者，以及根据通行者位置信息、通行者行驶速度、车辆位置信息和车辆行驶速度，预测出存在与车辆发生碰撞风险的第二通行者，并基于第一通行者和第二通行者，生成目标通行者的通行提醒消息。整个过程将通行者在路口通行存在异常行为的各种异常均进行了识别，极大地提高了通行者的通行安全状态识别的全面性。

在前述任一实施例的基础上，如图6所示，在一个实施例中，上述根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息的过程包括以下步骤：

S601，根据目标通行者的位置信息，确定与目标通行者最近的目标指向音设备。

上述通行提醒消息包括目标通行者的位置信息、身高、ID、特征信息等等。基于这些信息首先是可以准确定位出目标通行者的，然后根据目标通行者的准确定位，确定出距离目标通行者最近的目标指向音设备。

路口设置的各指向音设备的安装位置和当前位姿参数，计算机设备都可以预先获取到。

那么计算机设备分别计算这些指向音设备的安装位置到目标通行者的距离，将距离最短的指向音设备确定为与目标通行者最近的目标指向音设备。

S602，根据目标指向音设备的位置信息和目标通行者的位置信息，确定目标指向音设备的位姿调整参数。

位姿调整参数指的是决定指向音设备发声朝向、发声方向的参数。调整目标指向音设备的发声朝向、发声方向的目的是为了使得对目标通行者进行发布时指向性更加准确，所以调整目标指向音设备的位姿调整参数需要结合目标通行者的位置信息确定。

可选地，位姿调整参数包括目标指向音设备的俯仰角旋转角度和水平角旋转角度。

根据目标指向音设备的位置信息和目标通行者的位置信息，可确定出目标指向音设备针对性指向目标通行者的俯仰角旋转角度和水平角旋转角度等播报角度。

S603，通过位姿调整参数对目标指向音设备进行调整，并通过调整后的目标指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。

根据上述确定的位姿调整参数，计算机设备通过位姿调整参数对目标指向音设备进行调整。

具体地，可控制目标指向音设备在水平方向上旋转水平角旋转角度，且在垂直方向上旋转俯仰角旋转角度。即根据目标指向音设备所需旋转的俯仰角和水平角，控制指向音进行旋转，使得旋转后的目标指向设备在水平方向旋转上述水平角旋转角度，在垂直方向上旋转上述俯仰角旋转角度。

对目标指向音设备的位姿进行调整后，通过调整后的目标指向音设备向目标通行者发布上述通行提醒消息。

本实施例中，根据目标通行者的位置信息确定与目标通行者最近的目标指向音设备，并根据目标指向音设备的位置信息和目标通行者的位置信息，确定目标指向音设备的位姿调整参数，然后通过位姿调整参数对目标指向音设备进行调整，并通过调整后的目标指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。这样，对目标指向音设备的位姿进行调整，使得目标指向音设备的发声朝向、发声方向针对性地朝向目标通行者，使得目标通行者更加清楚的听到提醒消息，不会对其他通行者产生噪声干扰，从而达到指向通知有效提醒的效果。

另外，如图7所示，本申请实施例还提供一种路口通行辅助方法，包括以下步骤：

S1，获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得。

S2，根据路口的各人行横道的交通信号灯状态，获取路口的交通状态信息；交通状态信息至少包括交通信号灯状态、交通信号灯所属人行横道编号。

S3，根据交通信号灯状态和交通信号灯所属人行横道编号，从路口的人行道区域中筛选出交通信号灯为红黄状态的人行道区域。

S4，将交通信号灯为红黄状态的人行道区域确定为当前禁行区域。

S5，从目标感知信息中筛选通行者的感知信息和车辆的感知信息。

S6，根据当前禁行区域和通行者位置信息，确定出处于当前禁行区域的第一通行者。

S7，根据通行者位置信息、通行者行驶速度、车辆位置信息和车辆行驶速度，预测出存在与车辆或障碍物发生碰撞风险的第二通行者。

S8，基于第一通行者和第二通行者，生成目标通行者的通行提醒消息。

S9，根据目标通行者的位置信息，确定与目标通行者最近的目标指向音设备。

S10，根据目标指向音设备的位置信息和目标通行者的位置信息，确定目标指向音设备的俯仰角旋转角度和水平角旋转角度。

S11，控制目标指向音设备在水平方向上旋转水平角旋转角度，且在垂直方向上旋转俯仰角旋转角度。

S12，通过位姿调整参数对目标指向音设备进行调整，并通过调整后的目标指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。

本实施例提供的路口通行辅助方法的具体限定可以参见上文中对于路口通行辅助方法中各实施例的步骤限定，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然上述实施例中所附的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例中所附的图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

另外，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的路口通行辅助方法的路口通行辅助***。该***所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个路口通行辅助***实施例中的具体限定可以参见上文中对于路口通行辅助方法的限定，在此不再赘述。

则一个实施例中，一种路口通行辅助***包括：路口多源融合感知模块、红绿灯获取模块、闯红灯区域筛选模块、通行者闯红灯判断模块、人车碰撞判断模块、指向控制模块和行为播报模块。

其中，路口多源融合感知模块，用于实现通过路口路侧多源融合感知***实时感知检测区域内的目标，得到路口目标感知信息，该路口目标感知信息包括但不限于目标的ID，类别，颜色，位置，感知时刻，尺寸，速度信息，航向角。

红绿灯获取模块，用于实现实时获取路口人行横道红绿灯信号状态，得到人行横道状态信息，该人行横道状态信息包括但不限于红绿灯状态，当前状态所剩时间，当前时刻，红绿灯所属人行横道编号。

闯红灯区域筛选模块，用于根据人行横道状态信息的红绿灯状态和红绿灯所属人行横道编号，筛选出当前禁行的区域。

通行者闯红灯判断模块，用于根据目标感知信息的类别和位置筛选出处于禁行区域的通行者，再根据目标感知信息的速度筛选出在禁行区域行走的通行者，得到第一通行者提醒信息，该第一通行者提醒信息包括但不限于目标的ID，类别，位置，速度，提醒类别。

人车碰撞判断模块，用于根据目标感知信息的类别、位置、速度、航向角筛选未来会与车辆发生碰撞的通行者，得到第二通行者提醒信息，该第二通行者提醒信息包括但不限于目标的ID，类别，位置，速度，提醒类别。

指向控制模块，用于根据通行者提醒信息的位置，选择最近的指向音，并根据指向音安装的位置和通行者的位置计算出指向音所需旋转的俯仰角和水平角，并控制指向音旋转到指定的角度。

行为播报模块，用于根据通行者提醒信息的位置和提醒类别，控制最近的指向声***发布行为提示信息，包括但不限于身高，颜色，管控语。

本实施例中，在目标进入路口时利用感知***获取丰富的目标感知信息，并实时获取路口人行横道的红绿灯状态，根据通行者的位置和速度进行闯红灯行为的判断，以及根据通行者和车辆的位置、速度、航向角进行通行者与车辆碰撞行为的预测判断，然后根据路侧多源融合感知***获取的通行者的位置信息，筛选出最近的指向设备，并根据指向音的安装位置计算出指向音应该旋转的播报角度，之后根据通行者提醒信息控制指向音发布通行者特征信息与提示语，使得通行者清楚的知道是本人被提示，达到指向通知有效提醒的效果，也不对他人产生噪声干扰。

在一个实施例中，如图8所示，本申请实施例还提供了一种路口通行者通行辅助装置，该装置包括：获取模块10、识别模块11和提醒模块12；

获取模块10，用于获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得；

识别模块11，用于根据目标感知信息和路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

提醒模块12，用于根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息；通行提醒消息用于指示目标通行者存在的通行安全风险行为。

在其中一个实施例中，上述识别模块11包括：

禁行区域确定单元，用于根据路口的交通状态信息，确定路口的当前禁行区域；当前禁行区域表示路口的红黄灯指示的人行道区域；

筛选单元，用于从目标感知信息中筛选通行者的感知信息和车辆的感知信息；

识别单元，用于根据通行者的感知信息、车辆的感知信息和当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息。

在其中一个实施例中，上述通行者的感知信息中包括通行者位置信息和通行者行驶速度；车辆的感知信息包括车辆位置信息和车辆行驶速度；上述识别单元包括：

通行者确定子单元，用于根据当前禁行区域和通行者位置信息，确定出处于当前禁行区域的第一通行者；

风险预测子单元，用于根据通行者位置信息、通行者行驶速度、车辆位置信息和车辆行驶速度，预测出存在与车辆发生碰撞风险的第二通行者；

消息生成子单元，用于基于第一通行者和第二通行者，生成目标通行者的通行提醒消息。

在其中一个实施例中，该装置还包括：状态信息获取单元，用于根据路口的各人行横道的交通信号灯状态，获取路口的交通状态信息；交通状态信息至少包括交通信号灯状态、交通信号灯所属人行横道编号。

在一个实施例中，上述禁行区域确定单元包括：

区域筛选子单元，用于根据交通信号灯状态和交通信号灯所属人行横道编号，从路口的人行道区域中筛选出交通信号灯为红黄状态的人行道区域；

区域确定子单元，用于将交通信号灯为红黄状态的人行道区域确定为当前禁行区域。

在一个实施例中，上述通行提醒消息包括目标通行者的位置信息；则上述提醒模块12包括：

设备确定单元，用于根据目标通行者的位置信息，确定与目标通行者最近的目标指向音设备；

参数确定单元，用于根据目标指向音设备的位置信息和目标通行者的位置信息，确定目标指向音设备的位姿调整参数；

消息发布单元，用于通过位姿调整参数对目标指向音设备进行调整，并通过调整后的目标指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息。

在一个实施例中，上述位姿调整参数包括目标指向音设备的俯仰角旋转角度和水平角旋转角度；则消息发布单元，还用于控制目标指向音设备在水平方向上旋转水平角旋转角度，且在垂直方向上旋转俯仰角旋转角度。

关于路口通行辅助装置的具体限定可以参见上文中对于路口通行辅助方法中各步骤的限定，在此不再赘述。上述路口通行辅助装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于目标设备，也可以以软件形式存储于目标设备中的存储器中，以便于目标设备调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，如图9所示，该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种路口通行辅助方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，上述计算机设备的结构描述仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得；

根据目标感知信息和路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息；通行提醒消息用于指示目标通行者存在的通行安全风险行为。

上述实施例提供的一种计算机设备在实现上述各步骤时，其实现原理和技术效果与上述路口通行辅助方法执行的方法步骤的原理类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得；

根据目标感知信息和路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息；通行提醒消息用于指示目标通行者存在的通行安全风险行为。

上述实施例提供的一种计算机可读存储介质在实现上述各步骤时，其实现原理和技术效果与上述路口通行辅助方法执行的方法步骤的原理类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取路口当前时刻的目标感知信息；目标感知信息为通过路口的多源感知设备感知获得；

根据目标感知信息和路口当前时刻的交通状态信息，对路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

根据通行提醒消息，通过指向音设备向目标通行者发布通行提醒消息；通行提醒消息用于指示目标通行者存在的通行安全风险行为。

上述实施例提供的一种计算机程序产品在实现上述各步骤时，其实现原理和技术效果与上述路口通行辅助方法执行的方法步骤的原理类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程RO M(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlin k)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种路口通行辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路口当前时刻的目标感知信息；所述目标感知信息为通过所述路口的多源感知设备感知获得；

根据所述目标感知信息和所述路口当前时刻的交通状态信息，对所述路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；所述目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

根据所述通行提醒消息，通过指向音设备向所述目标通行者发布通行提醒消息；所述通行提醒消息用于指示所述目标通行者存在的通行安全风险行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标感知信息和所述路口的交通状态信息，对所述路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息，包括：

根据所述路口的交通状态信息，确定所述路口的当前禁行区域；所述当前禁行区域表示所述路口的红黄灯指示的人行道区域；

从所述目标感知信息中筛选通行者的感知信息和车辆的感知信息；

根据所述通行者的感知信息、所述车辆的感知信息和所述当前禁行区域，对各通行者的通行安全状态进行识别，生成所述目标通行者的通行提醒消息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标通行者至少包括第一通行者和/或第二通行者；所述第一通行者表示处于所述当前禁行区域的人，所述第二通行者表示存在与车辆或障碍物发生碰撞风险的人。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述路口的各人行横道的交通信号灯状态，获取所述路口的交通状态信息；所述交通状态信息至少包括交通信号灯状态、交通信号灯所属人行横道编号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述路口的交通状态信息，确定所述路口的当前禁行区域，包括：

根据所述交通信号灯状态和交通信号灯所属人行横道编号，从所述路口的人行道区域中筛选出交通信号灯为红黄状态的人行道区域；

将所述交通信号灯为红黄状态的人行道区域确定为所述当前禁行区域。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通行提醒消息包括所述目标通行者的位置信息；

所述根据所述通行提醒消息，通过指向音设备向所述目标通行者发布通行提醒消息，包括：

根据所述目标通行者的位置信息，确定与所述目标通行者最近的目标指向音设备；

根据所述目标指向音设备的位置信息和所述目标通行者的位置信息，确定所述目标指向音设备的位姿调整参数；

通过所述位姿调整参数对所述目标指向音设备进行调整，并通过调整后的目标指向音设备向所述目标通行者发布所述通行提醒消息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述位姿调整参数包括所述目标指向音设备的俯仰角旋转角度和水平角旋转角度；

则通过所述位姿调整参数对所述目标指向音设备进行调整，包括：

控制所述目标指向音设备在水平方向上旋转所述水平角旋转角度，且在垂直方向上旋转所述俯仰角旋转角度。

8.一种路口通行辅助装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取路口当前时刻的目标感知信息；所述目标感知信息为通过所述路口的多源感知设备感知获得；

识别模块，用于根据所述目标感知信息和所述路口当前时刻的交通状态信息，对所述路口的各通行者的通行安全状态进行识别，得到目标通行者的通行提醒消息；所述目标通行者为路口上的相对弱势交通参与对象中存在通行安全风险的交通参与对象；

提醒模块，用于根据所述通行提醒消息，通过指向音设备向所述目标通行者发布通行提醒消息；所述通行提醒消息用于指示所述目标通行者存在的通行安全风险行为。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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