CN113752945B - 车载显示*** - Google Patents

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Abstract

提供能够使与其他车辆对应的其他车辆图标显示在适当位置的车载显示***。车载显示***具备：激光雷达，其测定自身车辆周围的第1其他车辆的位置；周边车辆位置测定装置，测定未通过激光雷达测定位置的、自身车辆周围的第2其他车辆的位置；显示装置，其显示与自身车辆周围的区划线对应的区划线图标和与自身车辆周围的其他车辆对应的其他车辆图标；和显示控制装置，其对显示装置中的区划线图标和其他车辆图标的显示进行控制。显示控制装置确定与通过周边车辆位置测定装置测定的第2其他车辆的前后方向上的位置对应的前后方向上的显示位置和与第2其他车辆的行驶车道内的左右方向上的位置对应的左右方向上的显示位置作为其他车辆图标的显示位置。

Description

车载显示***
技术领域
本公开涉及车载显示***。
背景技术
以往以来，提出了如下方案：在对自身车辆周围的其他车辆的位置进行检测时，使用毫米波雷达等的雷达(例如专利文献1～5)。另外，提出了一种车载显示***(例如专利文献1)，其基于这样检测到的其他车辆的位置，使车内的显示器显示与自身车辆和自身车辆周围的其他车辆对应的车辆图标以及与自身车辆前方的车道对应的区划线图标。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2018－92291号公报
专利文献2：日本特开2000－131433号公报
专利文献3：日本特开2017－227506号公报
专利文献4：日本特开2009－90840号公报
专利文献5：日本特开2014－89691号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
然而，在从毫米波雷达等的一部分雷达、对自身车辆的前方进行拍摄的车外摄像头的图像检测自身车辆周围的其他车辆的位置的情况下，有时无法必然准确地检测其他车辆的位置。当这样无法准确地检测其他车辆的位置时，无法在车内的显示器中使表示该其他车辆的其他车辆图标显示在适当的位置。
基于上述问题，本公开的目的在于提供能够使与其他车辆对应的其他车辆图标显示在适当的位置的车载显示***。
用于解决问题的技术方案
本公开的要点为如以下所述。
(1)一种车载显示***，显示自身车辆和该自身车辆周围的其他车辆，所述车载显示***具备：激光雷达，其测定所述自身车辆周围的第1其他车辆的位置；周边车辆位置测定装置，其测定未通过所述激光雷达测定位置的、所述自身车辆周围的第2其他车辆的位置；显示装置，其显示与所述自身车辆周围的区划线对应的区划线图标和与所述自身车辆周围的其他车辆对应的其他车辆图标；以及显示控制装置，其对所述显示装置中的区划线图标和其他车辆图标的显示进行控制，所述显示控制装置具有车辆位置确定部，所述车辆位置确定部确定与通过所述周边车辆位置测定装置测定的所述第2其他车辆的前后方向上的位置对应的前后方向上的显示位置和与所述第2其他车辆正在行驶的车道内的左右方向上的位置对应的左右方向上的显示位置来作为与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标的显示位置。
(2)根据上述(1)所述的车载显示***，所述车辆位置确定部确定与通过所述激光雷达测定了位置的所述第1其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置来作为与所述第1其他车辆对应的其他车辆图标的显示位置。
(3)根据上述(1)或者(2)所述的车载显示***，所述车辆位置确定部基于所述第2其他车辆的前后方向上的位置，推定所述第2其他车辆正在行驶的车道的左右方向上的中央位置，在所推定的车道的左右方向上的中央位置与通过所述周边车辆位置测定装置测定的所述第2其他车辆的左右方向上的中心位置的距离为预先确定的距离以下的情况下，使与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述周边车辆位置测定装置测定的所述第2其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置。
(4)根据上述(1)～(3)中任一项所述的车载显示***，所述显示控制装置还具有区划线位置确定部，所述区划线位置确定部基于所述自身车辆正在行驶的道路的地图信息，确定该自身车辆正在行驶的道路的区划线的位置，将所确定的区划线的位置确定为与该区划线对应的区划线图标的显示位置，所述车辆位置确定部基于所述确定的区划线的位置和所述第2其他车辆的前后方向上的位置，推定距所述第2其他车辆的左右方向上的位置最近的车道内的左右方向上的位置。
(5)根据上述(1)～(3)中任一项所述的车载显示***，还具备车外摄像头，所述车外摄像头对所述自身车辆周围的道路进行拍摄，所述显示控制装置还具备区划线位置确定部，所述区划线位置确定部基于被所述车外摄像头拍摄到的图像，确定所述自身车辆正在行驶的道路的区划线的位置，将所确定的区划线的位置确定为与该区划线对应的区划线图标的显示位置，所述车辆位置确定部基于所述所确定的区划线的位置和所述第2其他车辆的前后方向上的位置，推定距所述第2其他车辆的左右方向上的位置最近的车道内的左右方向上的位置。
(6)根据上述(3)所述的车载显示***，还具备车外摄像头，所述车外摄像头对所述自身车辆前方的道路进行拍摄，所述车辆位置确定部基于被所述车外摄像头拍摄到的所述第2其他车辆的图像，算出相对于所述自身车辆的行进方向的、所述第2其他车辆的行进方向的角度，基于该所算出的角度和通过所述周边车辆位置测定装置测定的所述第2其他车辆的前后方向上的位置，确定所述第2其他车辆的左右方向上的位置，在该所确定的所述第2其他车辆的左右方向上的位置与通过所述周边车辆位置测定装置测定的所述第2其他车辆的左右方向上的位置的距离为预先确定的距离以下的情况下，使与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述周边车辆位置测定装置测定的所述第2其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置。
(7)根据上述(6)所述的车载显示***，所述车辆位置确定部在所述自身车辆进行车道变更的情况下，使与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述周边车辆位置测定装置测定的所述第2其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置。
(8)一种车载显示***，显示自身车辆和该自身车辆周围的其他车辆，所述车载显示***具备：周边车辆位置测定装置，其对所述自身车辆周围的其他车辆的位置进行检测；显示装置，其显示与所述自身车辆周围的区划线对应的区划线图标和与所述自身车辆周围的其他车辆对应的其他车辆图标；以及显示控制装置，其对所述显示装置中的区划线图标和其他车辆图标的显示进行控制，所述显示控制装置在通过所述周边车辆位置测定装置确定了先行于自身车辆并行驶在同一车道的先行车和先行于该先行车并行驶在同一车道的先先行车的位置时，使与所述先行车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述周边车辆位置测定装置确定的先行车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置，使与所述先先行车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述周边车辆位置测定装置确定的先先行车辆的前后方向上的位置对应的前后方向上的显示位置和与所述先先行车辆行驶的车道内的左右方向上的位置对应的左右方向上的显示位置。
发明的效果
根据本公开，提供能够使与其他车辆对应的其他车辆图标显示在适当的位置的车载显示***。
附图说明
图1是概略地表示一个实施方式涉及的车载显示***的构成图。
图2是搭载了车载显示***的车辆的俯视图。
图3的(A)和(B)是表示通过激光雷达进行的到对象物为止的距离的测定方法的图。
图4是表示显示器的显示画面的一部分的一个例子的图。
图5是表示作为显示控制装置的一个实施方式的ECU的硬件结构图。
图6是表示道路状况的一个例子的图。
图7是表示道路状况处于如图6所示那样的状况时的显示器的道路状况显示区域中的显示的图。
图8是与对显示器的道路状况显示区域的显示控制有关的ECU的处理器的功能框图。
图9是通过第2位置确定部进行的激光雷达未识别的其他车辆的位置确定处理的流程图。
图10是表示自身车辆与其他车辆的位置关系的图。
标号说明
1 车载显示***
11 激光雷达
12 毫米波雷达
13 车外摄像头
14 测位传感器
15 储存装置
20 显示器
21 ECU
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细的说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素赋予同一参照标号。
参照图1和图2对显示自身车辆和自身车辆周围的其他车辆的车载显示***1进行说明。图1是概略地表示一个实施方式涉及的车载显示***1的构成图。图2是搭载了车载显示***1的车辆100的俯视图。
车载显示***1搭载于车辆100，在显示器显示各种信息。在本实施方式中，车载显示***1具有激光雷达(Lidar)11、毫米波雷达12、车外摄像头13、测位传感器14、储存装置15、显示器20以及电子控制单元(以下称为“ECU”)21。
然而，车载显示***1也可以不一定具有这些全部部件。例如，车载显示***1只要具有毫米波雷达12，则也可以不一定具有车外摄像头13。
激光雷达11、毫米波雷达12、车外摄像头13、测位传感器14、储存装置15、显示器20以及ECU21经由车内网络22以能够进行通信的方式相连接。车内网络22是遵循了CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)等的标准的网络。
激光雷达11是测定对于呈脉冲状进行了发光的激光的反射光、测定位于测定范围内的对象物的位置的测距传感器。作为具体的对象物，可举出处于测定范围内的道路、障碍物(例如建筑物、道路上的车辆、路缘石、落下物以及行人等)。如图2所示，激光雷达11配置在车辆100的前端部(例如前保险杠内)。然而，激光雷达11既可以配置在与车辆100的前端部不同的位置，另外，也可以在车辆100设置有多个激光雷达11。能够通过激光雷达11测定距离的范围是图2中由实线表示的范围X(例如100m左右)。因此，在本实施方式中，与后述的毫米波雷达12、车外摄像头13相比，能够测定的范围短。
图3的(A)和(B)是表示通过激光雷达11进行的到对象物为止的距离的测定方法的图。激光雷达11使如图3的(A)所示那样上下方向的照射角度不同的在铅垂方向上排列的一列激光一边沿着横向(水平方向)进行扫描一边进行照射，接收所照射的各激光的反射光。并且，激光雷达11基于从照射激光到接收到反射光为止的时间，测定该照射方向上的到对象物为止的距离。具体而言，如图3的(B)所示，激光雷达11按激光的照射点(反射点)而计测到对象物为止的距离，生成到测定范围内的对象物为止的点群数据。激光雷达11每当生成点群数据时，将所生成的点群数据经由车内网络22输出给ECU21。此外，激光雷达11只要能够利用激光测定对象物的位置，则也可以通过其他方式测定到对象物为止的距离。
毫米波雷达12是如下的测距传感器，该测距传感器呈脉冲状或者在对频率进行调制的同时连续地发射波长为mm单位的电波，并且，测定对于该电波的反射波，测定处于测定范围内的对象物的位置。作为具体的对象物，例如可举出处于测定范围内的障碍物。因此，毫米波雷达12作为对车辆100周围的其他车辆的位置进行检测的周边车辆位置测定装置发挥功能。如图2所示，毫米波雷达12配置在车辆100的前端部(例如前保险杠内)。特别是，在本实施方式中，毫米波雷达12配置在与激光雷达11同样的位置。然而，毫米波雷达12既可以配置在与激光雷达11不同的位置，也可以在车辆100设置有多个毫米波雷达12。能够通过毫米波雷达12测定距离的范围是图2中由单点划线表示的范围Y(例如200m左右)。因此，与激光雷达11、后述的车外摄像头13相比，毫米波雷达12能够测定的范围长。
毫米波雷达12从发送天线发送电波，并且，通过接收天线接收反射波。并且，毫米波雷达12基于从发送天线发送电波到接收到反射波为止的时间，测定到对象物为止的距离。而且，毫米波雷达12基于排列配置的多个接收天线间的反射波的接收的偏差，测定对象物相对于毫米波雷达12的方向。毫米波雷达12在对从发送天线发送的电波和由接收天线接收到的反射波进行混合之后进行信号处理，生成与对象物的位置信息有关的数据。毫米波雷达12每当生成与对象物的位置信息有关的数据时，将所生成的数据经由车内网络22输出给ECU21。此外，只要能够利用电波来测定到对象物为止的距离，也可以代替毫米波雷达而使用应用了其他波长的电波的雷达。
车外摄像头13是对处于测定范围内的对象物进行拍摄的设备。作为具体的对象物，例如可举出处于测定范围内的道路和障碍物。车外摄像头13具有：二维检测器(CCD、C－MOS等)，其由对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成；和成像光学***，其使成为拍摄对象的区域的像成像在该二维检测器上。在本实施方式中，车外摄像头13以朝向车辆100的前方的方式例如安装在车辆100的车内、特别是如图2所示那样安装在前玻璃的内侧。然而，车外摄像头13既可以设置在与前玻璃的内侧不同的位置，也可以在车辆100设置有多个车外摄像头13。能够通过车外摄像头13以某程度的分辨率进行拍摄的范围是图2中由虚线表示的范围Z。因此，在本实施方式中，能够测定的范围比激光雷达11长，比毫米波雷达12短。
车外摄像头13按预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆100的前方区域进行拍摄，并且，生成映现了该前方区域的图像。车外摄像头13每当生成图像时，将所生成的图像经由车内网络22输出给ECU21。此外，车外摄像头13既可以为单眼摄像头，也可以为立体摄像头。在使用了立体摄像头来作为车外摄像头13的情况下，车外摄像头13也作为测定对象物的位置的测距传感器发挥功能。因此，在该情况下，车外摄像头13也作为对车辆100周围的其他车辆的位置进行检测的周边车辆位置测定装置发挥功能。在车辆100也可以设置有拍摄方向或者焦距不同的多个车外摄像头。
测位传感器14是对车辆100的自身位置进行测定的传感器。测位传感器14例如是GPS(Global Positioning System，全球定位***)接收机。GPS接收机从多个GPS卫星接收GPS信号，基于所接收到的GPS信号，测定车辆100的自身位置。测位传感器14按预定周期将车辆100的自身位置的测定结果经由车内网络22输出给ECU21。此外，测位传感器14只要能够测定车辆100的自身位置，则也可以是遵循了其他卫星测位***的接收机。
储存装置15例如具有硬盘装置或者非易失性的半导体存储器。储存装置15存储地图信息。地图信息按道路的预定区间而包括表示该区间的位置、道路标示的信息(例如车道、区划线或者停止线)。储存装置15按照来自ECU21的地图信息的读出要求来读出地图信息，并经由车内网络22将地图信息发送给ECU21。
显示器20是显示车辆100、与车辆100的驾驶有关的信息的显示装置。特别是，在本实施方式中，显示器20作为显示与自身车辆周围的区划线对应的区划线图标和与自身车辆周围的其他车辆对应的车辆图标的显示装置发挥功能。显示器20例如是液晶显示器、有机EL显示器等的在画面上显示图像的装置。或者，显示器20也可以是将图像投影到车辆100前方的窗玻璃等设置在驾驶员的前方的透明板的抬头显示器。无论如何，显示器20只要能够显示图像，则也可以是任何类型的显示器。显示器20经由车内网络22连接于ECU21。显示器20从ECU21接收显示信号，显示与所接收到的显示信号相应的图像。
图4是表示显示器20的显示画面的一部分的一个例子的图。在显示器20设置有如图4所示那样的道路状况显示区域40，在该道路状况显示区域40显示有示意地对车辆100的主要是前方的道路的状况进行表示的道路状况。作为道路状况，具体而言，在显示器20显示有与车辆(自身车辆)100正在行驶的道路上的区划线对应的区划线图标42、与车辆100对应的自身车辆图标41、与车辆100周围的其他车辆对应的其他车辆图标43。此外，显示器20也可以在道路状况显示区域40以外的区域中显示道路状况以外的信息(例如车辆的速度、车外的温度、当前时刻、挡位、水温、燃料剩余量、各种警告、能量消耗量显示等)。
ECU21对显示器20的显示进行控制。特别是，在本实施方式中，ECU21作为对显示器20中的区划线图标42和车辆图标41、43的显示进行控制的显示控制装置发挥功能。图5是作为显示控制装置的一个实施方式的ECU21的硬件结构图。ECU21具有通信接口51、存储器52以及处理器53。此外，通信接口51、存储器52以及处理器53既可以是分开的电路，或者也可以作为一个集成电路来构成。
通信接口51具有通信接口电路和设备接口电路。通信接口电路是用于将ECU21连接于车内网络22的电路。设备接口电路是用于输出向显示器20的显示信号的电路。
通信接口51每当从激光雷达11接收点群数据时，将所接收到的点群数据发送给处理器53。另外，通信接口51每当从毫米波雷达12接收表示位置信息的信号时，将所接收到的表示位置信息的信号发送给处理器53。而且，通信接口51每当从车外摄像头13接收图像时，将所接收到的图像发送给处理器53。另外，通信接口51每当从测位传感器14接收自身位置的测定结果时，将该测定结果发送给处理器53。另外，通信接口51将从储存装置15读入的地图信息发送给处理器53。而且，通信接口51每当从ECU21接收向显示器20的显示信号时，将所接收到的显示信号发送给显示器20。
存储器52是存储数据的存储装置。存储器52例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。存储器52存储通过ECU21的处理器53执行的驾驶辅助处理的程序。另外，存储器52存储激光雷达11、毫米波雷达12以及车外摄像头13的输出数据和在显示处理中使用的各种数据等。
处理器53具有一个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其***电路。处理器53也可以还具有逻辑运算单元或者数值运算单元这样的其他运算电路。处理器53执行显示器20的显示处理，对显示器20中的显示进行控制。处理器53对与自身车辆周围的区划线对应的区划线图标42和与自身车辆周围的其他车辆对应的其他车辆图标43向显示器20的显示进行控制。
＜显示器显示＞
图6是表示道路状况的一个例子的图。图6表示单侧两车道的道路的某状况，这些车道通过3列的区划线200来划定。另外，在图6所示的例子中，自身车辆100行驶在左侧的车道。在图6所示的道路状况下，在与自身车辆100相同的车道中，两辆其他车辆300(第1其他车辆300a和第2其他车辆300b)行驶在自身车辆100的前方，在自身车辆100的相邻的车道中，一辆其他车辆300(第3其他车辆300c)行驶在自身车辆100的前方。在以下中，将在与自身车辆100相同的车道中先行于自身车辆100而行驶在自身车辆100的紧接着的前方的其他车辆300(图6中的第1其他车辆300a)称为先行车辆，将先行于先行车辆而行驶在先行车辆的紧接着的前方的其他车辆300(图6中的第2其他车辆300b)称为先先行车辆。
特别是，在图6所示的例子中，第1其他车辆300a位于自身车辆100的激光雷达11的测定范围内。激光雷达11的位置的测定精度非常高，因此，第1其他车辆300a的位置能够比较准确地进行测定。
另一方面，第2其他车辆300b位于第1其他车辆300a的前方。因此，从自身车辆100来看，第2其他车辆300b被第1其他车辆300a挡住而看不见。激光雷达11只能够对能从激光雷达11的位置直接看到的对象物测定其位置，因此，难以通过激光雷达11测定第2其他车辆300b的位置。而且，第2其他车辆300b位于激光雷达11的测定范围外。因此，由此也难以通过激光雷达11测定第2其他车辆300b的位置。
另一方面，毫米波雷达12针对无法从毫米波雷达12的位置直接看到的对象物，例如有时也能够通过电波在地面进行反射等来测定对象物的位置。另外，第2其他车辆300b位于自身车辆100的毫米波雷达12的测定范围内。因此，毫米波雷达12能够对无法通过激光雷达11测定位置的第2其他车辆300b的位置进行测定。然而，由毫米波雷达12进行的位置的测定精度比激光雷达11的测定精度低。特别是，由毫米波雷达12进行的左右方向上的位置的测定精度比由激光雷达11进行的左右方向上的位置的测定精度低。因此，第2其他车辆300b的位置、特别是左右方向上的位置无法那么准确地进行测定。
另外，行驶在自身车辆100的相邻的车道的第3其他车辆300c也位于激光雷达11的测定范围外。因此，难以通过激光雷达11测定第3其他车辆300c的位置。另一方面，第3其他车辆300c位于自身车辆100的毫米波雷达12和车外摄像头13的测定范围内。因此，第3其他车辆300c的位置能够通过毫米波雷达12和车外摄像头13进行测定。然而，由车外摄像头13进行的位置的测定精度也比激光雷达11的测定精度低。因此，第3其他车辆300c的位置无法那么准确地进行测定。
图7是表示道路状况处于如图6所示那样的状况时的显示器20的道路状况显示区域40中的显示的图。如图7所示，在显示器20显示有与自身车辆100对应的自身车辆图标41、与道路上的区划线200对应的区划线图标42以及与其他车辆300对应的其他车辆图标43。
自身车辆图标41基本上总是显示在显示器20的同一位置。特别是，在本实施方式中，自身车辆图标41显示在显示器20的道路状况显示区域40的中央下方。自身车辆图标41以与其他车辆图标43不同的颜色、不同的形式来显示。
区划线图标42的显示位置基于通过测位传感器14测定的自身位置和存储于储存装置15的地图信息来确定。具体而言，基于所测定的自身位置和与自身位置周围的区划线有关的地图信息，确定自身车辆100周围的区划线200相对于自身车辆100的相对位置。并且，区划线图标42显示在与所算出的相对位置对应的显示位置。
此外，区划线图标42的显示位置也可以基于通过车外摄像头13拍摄到的图像来确定。在该情况下，通过图像的识别处理，识别在该图像中映现的区划线。作为图像的识别处理，可使用神经网络、支持向量机等的公知的图案识别方法。并且，基于所识别到的区划线在图像内的位置，算出区划线200相对于自身车辆100的相对位置。并且，区划线图标42显示在与所算出的相对位置对应的显示位置。另外，区划线图标42的显示位置也可以基于测位传感器14的输出以及地图信息、和通过车外摄像头13拍摄到的图像这两方来确定。
与第1其他车辆300a对应的第1其他车辆图标43a的显示位置基于根据从激光雷达11输出的点群数据算出的第1其他车辆300a相对于自身车辆100的相对位置来确定。因此，第1其他车辆图标43a显示在与基于激光雷达11的输出而确定的前后方向上的相对位置对应的前后方向上的显示位置。另外，第1其他车辆图标43a显示在与基于激光雷达11的输出而确定的左右方向上的相对位置对应的左右方向上的显示位置。
另一方面，如上所述，第2其他车辆300b的位置未通过激光雷达11进行测定，而通过毫米波雷达12进行测定。因此，与第2其他车辆300b对应的第2其他车辆图标43b的显示位置基本上基于从毫米波雷达12输出的位置信息来确定。然而，如上所述，毫米波雷达12的左右方向上的位置的测定精度不那么高。
于是，在本实施方式中，基于毫米波雷达12的输出来算出第2其他车辆300b相对于自身车辆100的前后方向上的相对位置。并且，第2其他车辆图标43b显示在与所算出的前后方向上的相对位置对应的前后方向上的显示位置。另一方面，当确定第2其他车辆图标43b的左右方向上的显示位置时，基于毫米波雷达12的输出来算出第2其他车辆300b相对于自身车辆100的左右方向上的相对位置。并且，基于如上所述那样算出的区划线200的相对位置，算出第2其他车辆300b位于的前后方向上的区域中的道路上的车道的相对于自身车辆100的相对位置。基于所算出的车道的中央的相对位置、和基于毫米波雷达12的输出算出的第2其他车辆300b的左右方向上的相对位置，确定第2其他车辆图标43b的左右方向上的显示位置。具体而言，在本实施方式中，第2其他车辆图标43b的左右方向上的显示位置被设定在距基于毫米波雷达12的输出算出的第2其他车辆300b的左右方向上的相对位置最近的车道的左右方向上的中央的位置。
另外，第3其他车辆300c的位置也未通过激光雷达11进行测定，而通过毫米波雷达12进行测定。具体而言，基于毫米波雷达12的输出来算出第3其他车辆300c相对于自身车辆100的前后方向上的相对位置。另外，基于如上所述那样算出的区划线200的相对位置，算出第3其他车辆300c位于的前后方向上的区域中的道路上的各车道的、相对于自身车辆100的相对位置。基于所算出的各车道的中央的相对位置、和基于毫米波雷达12的输出算出的第3其他车辆300c的左右方向上的相对位置，确定第3其他车辆图标43c的左右方向上的显示位置。具体而言，在本实施方式中，第3其他车辆图标43c的左右方向上的显示位置被设定在距基于毫米波雷达12的输出算出的第3其他车辆300c的左右方向上的相对位置最近的车道的左右方向上的中央的位置。
这样，在本实施方式中，关于能够通过激光雷达11测定位置信息的其他车辆300，基于通过激光雷达11测定的位置信息，显示所对应的其他车辆图标43。另一方面，关于无法通过激光雷达11测定位置信息的其他车辆300，基于通过毫米波雷达12测定的前后方向上的位置信息和区划线(或者车道)的位置信息，显示其他车辆图标43。
此外，在上述实施方式中，第2其他车辆图标43b和第3其他车辆图标43c都显示在车道的中央。然而，对于这些与通过激光雷达以外的周边车辆位置测定装置确定了位置的其他车辆对应的其他车辆图标，只要其他车辆图标被控制在车道内，则也可以不一定显示在车道的中央。
另外，在上述实施方式中，在无法通过激光雷达测定位置信息的情况下，基于通过毫米波雷达12测定的其他车辆300的位置信息，显示所对应的其他车辆图标43。然而，在该情况下，也可以基于通过毫米波雷达12以外的设备测定的其他车辆300的位置信息，显示所对应的其他车辆图标43。具体而言，例如基于通过车外摄像头13拍摄到的图像来算出其他车辆300的位置信息，基于所算出的位置信息显示所对应的其他车辆图标43。
＜显示控制＞
图8是与对显示器20的道路状况显示区域40的显示控制有关的、ECU21的处理器53的功能框图。处理器53具有激光雷达车辆确定部61、雷达车辆确定部62、区划线位置确定部63、未识别车辆确定部64、第1位置确定部65、第2位置确定部66以及显示部67。处理器53具有的这些功能块例如是通过在处理器53上工作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器53具有的这些功能块也可以是设置于处理器53的专用的运算电路。
激光雷达车辆确定部61基于激光雷达11的输出，确定自身车辆100周围的其他车辆300的位置。例如从激光雷达11输出的点群数据被输入到激光雷达车辆确定部61。激光雷达车辆确定部61通过进行基于点群数据的识别处理，根据该点群数据对自身车辆100周围的其他车辆300进行识别。具体而言，激光雷达车辆确定部61例如按距离相等的数据对点群数据进行分组，并且，通过对关联的组群彼此进行汇总，按表示目标物的组群进行分组。这样汇总了的各目标物组群与自身车辆100周围的某一物体对应。并且，激光雷达车辆确定部61抽出其中的与其他车辆300对应的目标物组群，对自身车辆100周围的其他车辆300进行识别。并且，基于与所识别到的各其他车辆300对应的目标物组群的中心位置，确定与该目标物组群对应的其他车辆300的位置。具体而言，激光雷达车辆确定部61确定各其他车辆300相对于自身车辆100的前后方向上的相对位置、和各其他车辆300相对于自身车辆100的左右方向上的相对位置。激光雷达车辆确定部61将所确定的其他车辆300的位置输入到未识别车辆确定部64和第1位置确定部65。
雷达车辆确定部62基于毫米波雷达12的输出，确定自身车辆100周围的其他车辆300的位置。例如与从毫米波雷达12输出的位置信息有关的数据被输入到雷达车辆确定部62。雷达车辆确定部62通过进行识别处理，根据与位置信息有关的数据来对自身车辆100周围的其他车辆300进行识别。并且，基于与所识别到的其他车辆300对应的数据，确定所识别到的其他车辆300的位置。具体而言，雷达车辆确定部62确定各其他车辆300相对于自身车辆100的前后方向上的相对位置、和各其他车辆300相对于自身车辆100的左右方向上的相对位置。雷达车辆确定部62将所确定的其他车辆300的相对位置输入到未识别车辆确定部64。
此外，在本实施方式中，雷达车辆确定部62基于毫米波雷达12的输出，确定自身车辆100周围的其他车辆300的位置。然而，也可以代替雷达车辆确定部62，设置有基于与毫米波雷达12不同的激光雷达11以外的设备的输出来确定其他车辆300的位置的车辆确定部。具体而言，例如也可以设置有摄像头车辆确定部，该摄像头车辆确定部基于车外摄像头13的输出，确定自身车辆100周围的其他车辆300的位置。
区划线位置确定部63确定自身车辆100周围的区划线200的位置。例如通过测位传感器14测定的车辆100的自身位置和存储于储存装置15的地图信息被输入到区划线位置确定部63。区划线位置确定部63根据车辆100正在行驶的道路的地图信息，确定位于车辆100的自身位置的周围的区划线。并且，区划线位置确定部63确定所确定出的区划线200相对于自身车辆100的相对位置。区划线位置确定部63将所确定的区划线200的相对位置输入到第2位置确定部66。而且，区划线位置确定部63将所确定的区划线200的相对位置确定为与该区划线200对应的区划线图标42的显示位置。区划线位置确定部63将所确定的区划线图标42的显示位置输入到显示部67。
或者，区划线位置确定部63也可以基于通过车外摄像头13拍摄到的图像，确定区划线200的位置。在该情况下，例如通过车外摄像头13拍摄到的图像被输入到区划线位置确定部63。区划线位置确定部63通过图像的识别处理，对自身车辆100正在行驶的道路的区划线进行识别，基于所识别到的区划线，确定车辆100周围的区划线的相对位置。而且，区划线位置确定部63将所确定的区划线200的相对位置确定为与该区划线200对应的区划线图标42的显示位置。
未识别车辆确定部64确定通过雷达车辆确定部62确定了位置的自身车辆100周围的其他车辆300中的、未通过激光雷达车辆确定部61确定位置的其他车辆300。通过激光雷达车辆确定部61确定的其他车辆300的位置和通过雷达车辆确定部62确定的其他车辆300的位置被输入到未识别车辆确定部64。未识别车辆确定部64基于所被输入的其他车辆300的位置，确定通过雷达车辆确定部62确定的多个其他车辆300中的、周围不存在通过激光雷达车辆确定部61确定的其他车辆300的其他车辆300。并且，未识别车辆确定部64将这样确定的其他车辆300确定为未通过激光雷达车辆确定部61确定位置的其他车辆300(以下称为“激光雷达未识别的其他车辆”)。未识别车辆确定部64将所确定出的激光雷达未识别的其他车辆300的相对位置输入到第2位置确定部66。
第1位置确定部65确定与通过激光雷达11测定了位置的其他车辆300对应的其他车辆图标43的显示位置。通过激光雷达车辆确定部61确定了的其他车辆300的位置被输入到第1位置确定部65。第1位置确定部65确定与通过激光雷达车辆确定部61确定了的、相对于自身车辆100的其他车辆300的前后方向上的相对位置对应的显示位置来作为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的前后方向上的显示位置。而且，第1位置确定部65确定与通过激光雷达车辆确定部61确定了的、相对于自身车辆100的其他车辆300的左右方向上的相对位置对应的位置来作为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的左右方向上的显示位置。第1位置确定部65将所确定的其他车辆图标43的显示位置输入到显示部67。
第2位置确定部66确定与未通过激光雷达11测定位置的其他车辆300对应的其他车辆图标43的显示位置。通过未识别车辆确定部64确定的激光雷达未识别的其他车辆300的相对位置、和通过区划线位置确定部63确定的区划线200的相对位置被输入到第2位置确定部66。第2位置确定部66基于激光雷达未识别的其他车辆300的前后方向上的相对位置、激光雷达未识别的其他车辆300的左右方向上的相对位置以及区划线200的相对位置，推定距其他车辆300的左右方向上的位置最近的车道内的左右方向上的位置。
图9是通过第2位置确定部66进行的激光雷达未识别的其他车辆300的位置确定处理的流程图。如图9所示，第2位置确定部66首先取得通过未识别车辆确定部64确定的激光雷达未识别的其他车辆300的相对位置(步骤S11)。接着，第2位置确定部66取得通过区划线位置确定部63确定的区划线200的相对位置(步骤S12)。
然后，第2位置确定部66基于所取得的激光雷达未识别的各其他车辆300的相对位置(前后方向上的相对位置和左右方向上的相对位置)和区划线200的相对位置，算出该其他车辆300正在行驶的车道的左右方向上的中央位置(步骤S13)。具体而言，算出该其他车辆300的所取得的前后方向上的相对位置的多个车道(自身车辆100的行驶车道和行进方向与该行驶车道相同的其他车道)的左右方向上的中央位置。并且，第2位置确定部66将这些多个车道中的中央位置位于距该其他车辆300的所取得的左右方向上的位置最近的位置的车道的中央位置确定为该其他车辆300正在行驶的车道的左右方向上的中央位置。
接着，第2位置确定部66判定通过未识别车辆确定部64确定的其他车辆300的左右方向上的中心位置距在步骤S13中确定的所对应的车道的左右方向上的中央位置是否为预先确定的基准距离以内(步骤S14)。基准距离被设定为各车道的宽度的一半以下的距离。在步骤S14中判定为所确定的各其他车辆300的左右方向上的中心位置距所对应的车道的左右方向上的中央位置为基准距离以内的情况下，第2位置确定部66将通过未识别车辆确定部64确定的其他车辆300的左右方向上的位置确定为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的左右方向上的显示位置(步骤S15)。另一方面，在步骤S14中判定为所确定的各其他车辆300的左右方向上的中心位置距所对应的车道的左右方向上的中央位置远于基准距离的情况下，第2位置确定部66将所对应的车道的左右方向上的中央位置确定为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的左右方向上的显示位置(步骤S16)。并且，第2位置确定部66将通过未识别车辆确定部64确定的其他车辆300的前后方向上的位置确定为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的前后方向上的显示位置(步骤S17)。将这样通过第2位置确定部66确定的各其他车辆300的左右方向上的显示位置和前后方向上的显示位置输入到显示部67。
显示部67向显示器20输出显示信号。通过第1位置确定部65确定的其他车辆图标43的显示位置、通过第2位置确定部66确定的其他车辆图标43的显示位置以及通过区划线位置确定部63确定的区划线200的相对位置被输入到显示部67。显示部67基于通过区划线位置确定部63确定的区划线200的相对位置，确定区划线200的显示位置。并且，显示部67对显示器20输出显示信号以将各其他车辆图标43和区划线200分别显示在所确定的显示位置。另外，显示部67对显示器20输出显示信号以将自身车辆图标41总是显示在同一位置。其结果，在显示器20进行如图4和图7所示那样的显示。
＜效果＞
如上所述，激光雷达11只能够对能从激光雷达11的位置直接看到的其他车辆测定其位置。另外，激光雷达11的测定范围比较短，因此，无法测定行驶在远方的其他车辆的位置。因此，对于这些其他车辆的位置的测定，例如可使用毫米波雷达12等的与激光雷达11不同的测定设备。然而，毫米波雷达12等的测定设备的位置的测定精度比激光雷达11的位置的测定精度低。因此，当直接使用毫米波雷达12等的测定设备的其他车辆300的位置的测定数据来使其他车辆图标43显示于显示器20时，其他车辆图标43的位置会被抖动地进行显示等而无法使其他车辆图标43显示在适当的显示位置。
与此相对，根据上述实施方式涉及的车载显示***，第2位置确定部66将与通过激光雷达11以外的周边车辆位置测定装置测定的其他车辆300的前后方向上的位置对应的前后方向上的显示位置和与其他车辆正在行驶的车道内的左右方向上的位置对应的左右方向上的显示位置确定为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的显示位置。即，在本实施方式中设为使通过毫米波雷达12等测定设备识别到的其他车辆300显示在所对应的车道的中央。其结果，不会发生与通过毫米波雷达12等测定设备识别到的其他车辆300对应的其他车辆图标43被抖动地进行显示，由此，使得能够使其他车辆图标43显示在适当的显示位置。
此外，由于先先行车与自身车辆100之间存在先行车，因此，基本上无法通过激光雷达11测定该先先行车的位置。因此，先先行车成为基本上通过作为激光雷达11以外的周边车辆位置测定装置的毫米波雷达12来测定其位置。因此，本实施方式涉及的车载显示***的显示控制装置可以说是在通过周边车辆位置测定装置确定了先行于自身车辆100并行驶在同一车道的先行车和先行于该先行车并行驶在同一车道的先先行车的位置时，使与先行车辆对应的其他车辆图标显示在与通过周边车辆位置测定装置确定的先行车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置，使与所述先先行车辆对应的其他车辆图标显示在与通过周边车辆位置测定装置确定的先先行车辆的前后方向上的位置对应的前后方向上的显示位置和与先先行车辆正在行驶的车道内的左右方向上的位置对应的左右方向上的显示位置。
＜变更例＞
以上，对本发明涉及的优选的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这些实施方式，可以在权利要求书的记载内实施各种各样的修正和变更。
例如，第2位置确定部66对于激光雷达未识别的其他车辆300的左右方向上的相对位置，也可以基于通过车外摄像头13拍摄到的该其他车辆300的图像来进行确定。参照图10对该情况下的其他车辆300的左右方向上的相对位置的确定方法进行说明。
图10是表示自身车辆100与激光雷达未识别的其他车辆300的位置关系的图。在自身车辆100和其他车辆300处于如图10所示那样的位置关系时，在通过车外摄像头13拍摄到的图像中，其他车辆300被以行进方向倾斜了的状态进行表示。第2位置确定部66通过图像的识别处理，基于通过车外摄像头13拍摄到的第2其他车辆的图像，算出相对于自身车辆100的行进方向的、其他车辆300的行进方向的角度θ。另外，激光雷达未识别的其他车辆300的相对位置被从未识别车辆确定部64输入到第2位置确定部66。因此，从自身车辆100到其他车辆300为止的前后方向上的距离D被输入到第2位置确定部66。
当假定为自身车辆100和其他车辆300正在行驶的道路的曲率半径R在自身车辆100和其他车辆300之间为一定时，该道路的曲率半径R由下述式(1)表示。并且，自身车辆100与其他车辆300的左右方向上的距离y由下述式(2)表示。
R＝D/tanθ…(1)
y＝R(1－cosθ)…(2)
即，在本变形例中，基于其他车辆300相对于自身车辆100的相对角度、和其他车辆300相对于自身车辆的前后方向上的相对位置，确定其他车辆300相对于自身车辆100的左右方向上的相对位置。在本变形例中，第2位置确定部66与图9的步骤S14同样地判定通过未识别车辆确定部64确定的其他车辆300的左右方向上的相对位置距这样确定的其他车辆300的左右方向上的相对位置是否为预先确定的基准距离以内。并且，在为基准距离以内的情况下，使用上述相对角度确定的其他车辆300的左右方向上的相对位置被确定为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的左右方向上的显示位置。另一方面，在远于基准距离的情况下，与步骤S16同样地，所对应的车道的左右方向上的中央位置被确定为与该其他车辆300对应的其他车辆图标43的左右方向上的显示位置。
此外，在自身车辆100进行车道变更时，无法适当地算出其他车辆300的左右方向上的位置。因此，在本变形例中，第2位置确定部66在自身车辆100进行车道变更的情况下，确定与通过周边车辆位置测定装置测定的其他车辆300的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置来作为与该其他车辆300对应的其他车辆图标的显示位置。

Claims (7)

1.一种车载显示***，显示自身车辆和该自身车辆周围的其他车辆，所述车载显示***具备：
激光雷达，其测定所述自身车辆周围的第1其他车辆的位置；
毫米波雷达或摄像头，其测定未通过所述激光雷达测定位置的、所述自身车辆周围的第2其他车辆的位置；
显示装置，其显示与所述自身车辆周围的区划线对应的区划线图标和与所述自身车辆周围的其他车辆对应的其他车辆图标；以及
显示控制装置，其对所述显示装置中的区划线图标和其他车辆图标的显示进行控制，
所述显示控制装置具有车辆位置确定部，所述车辆位置确定部确定与通过所述毫米波雷达或所述摄像头测定的所述第2其他车辆的前后方向上的位置对应的前后方向上的显示位置和与所述第2其他车辆正在行驶的车道内的左右方向上的位置对应的左右方向上的显示位置来作为与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标的显示位置，
所述车辆位置确定部基于所述第2其他车辆的前后方向上的位置，推定所述第2其他车辆正在行驶的车道的左右方向上的中央位置，在所推定的车道的左右方向上的中央位置与通过所述毫米波雷达或所述摄像头测定的所述第2其他车辆的左右方向上的中心位置的距离为预先确定的距离以下的情况下，使与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述毫米波雷达或所述摄像头测定的所述第2其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置。
2.根据权利要求1所述的车载显示***，
所述车辆位置确定部确定与通过所述激光雷达测定了位置的所述第1其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置来作为与所述第1其他车辆对应的其他车辆图标的显示位置。
3.根据权利要求1或2所述的车载显示***，
所述显示控制装置还具有区划线位置确定部，所述区划线位置确定部基于所述自身车辆正在行驶的道路的地图信息，确定该自身车辆正在行驶的道路的区划线的位置，将所确定的区划线的位置确定为与该区划线对应的区划线图标的显示位置，
所述车辆位置确定部基于所确定的区划线的位置和所述第2其他车辆的前后方向上的位置，推定距所述第2其他车辆的左右方向上的位置最近的车道内的左右方向上的位置。
4.根据权利要求1或2所述的车载显示***，
具备所述摄像头，所述摄像头对所述自身车辆周围的道路进行拍摄，
所述显示控制装置还具备区划线位置确定部，所述区划线位置确定部基于被所述摄像头拍摄到的图像，确定所述自身车辆正在行驶的道路的区划线的位置，将所确定的区划线的位置确定为与该区划线对应的区划线图标的显示位置，
所述车辆位置确定部基于所确定的区划线的位置和所述第2其他车辆的前后方向上的位置，推定距所述第2其他车辆的左右方向上的位置最近的车道内的左右方向上的位置。
5.根据权利要求1或2所述的车载显示***，
具备所述摄像头，所述摄像头对所述自身车辆前方的道路进行拍摄，
所述车辆位置确定部基于被所述摄像头拍摄到的所述第2其他车辆的图像，算出相对于所述自身车辆的行进方向的、所述第2其他车辆的行进方向的角度，基于所算出的角度和通过所述毫米波雷达测定的所述第2其他车辆的前后方向上的位置，确定所述第2其他车辆的左右方向上的位置，在所确定的所述第2其他车辆的左右方向上的位置与通过所述毫米波雷达测定的所述第2其他车辆的左右方向上的位置的距离为预先确定的距离以下的情况下，使与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述摄像头测定的所述第2其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置。
6.根据权利要求5所述的车载显示***，
所述车辆位置确定部在所述自身车辆进行车道变更的情况下，使与所述第2其他车辆对应的其他车辆图标显示在与通过所述毫米波雷达或所述摄像头测定的所述第2其他车辆的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置。
7.一种车载显示***，显示自身车辆和该自身车辆周围的其他车辆，所述车载显示***具备：
毫米波雷达或摄像头，其对所述自身车辆周围的其他车辆的位置进行检测；
显示装置，其显示与所述自身车辆周围的区划线对应的区划线图标和与所述自身车辆周围的其他车辆对应的其他车辆图标；以及
显示控制装置，其对所述显示装置中的区划线图标和其他车辆图标的显示进行控制，
所述显示控制装置在通过所述毫米波雷达或所述摄像头确定了先行于自身车辆并行驶在同一车道的先行车和先行于该先行车并行驶在同一车道的先先行车的位置时，使与所述先行车对应的其他车辆图标显示在与通过所述毫米波雷达或所述摄像头确定的先行车的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置，使与所述先先行车对应的其他车辆图标显示在与通过所述毫米波雷达或所述摄像头确定的先先行车的前后方向上的位置对应的前后方向上的显示位置和与所述先先行车行驶的车道内的左右方向上的位置对应的左右方向上的显示位置，
所述显示控制装置基于所述先先行车的前后方向上的位置，推定所述先先行车正在行驶的车道的左右方向上的中央位置，在所推定的车道的左右方向上的中央位置与通过所述毫米波雷达或所述摄像头测定的所述先先行车的左右方向上的中心位置的距离为预先确定的距离以下的情况下，使与所述先先行车对应的其他车辆图标显示在与通过所述毫米波雷达或所述摄像头测定的所述先先行车的前后方向上以及左右方向上的位置对应的前后方向上以及左右方向上的显示位置。
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