JP7320009B2 - 制御装置、及び、電動パワーステアリング装置の制御方法 - Google Patents
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Description
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置の制御に関する設計工数を削減することを目的とする。
図1は、実施形態に係る電動パワーステアリング装置10の概略構成図である。図1には、電動パワーステアリング装置10の制御に関わる装置を合わせて図示する。
上位制御部200の機能としては、例えば、運転者による操向ハンドル12の操舵に、操舵角を加算する操舵支援機能が挙げられる。より詳細には、車両が走行中に道路の車線から逸脱しないように操舵を行う車線逸脱防止(RDM:Road Departure Mitigation)機能、車両の直進走行を支援する直進支援(SDA:Straight Driving Assist)機能、走行中の車両の姿勢を安定させるモーションアダプティブ(Motion Adaptive)機能を有するシステムである。上位制御部200は、操向ハンドル12の操作を伴わずに操舵を行うシステムであってもよい。具体的には、車線変更の動作を自動的に実行する自動車線変更(ALC:Automatic Lane Change)機能、車両が車線の中央付近を走行する状態を維持する車線維持支援(LKA:Lane Keep Assistance)機能、車両の加減速と操舵を自動的に行う自動運転(AD:Automated Drive)機能が挙げられる。AD機能は、例えば、運転者が操向ハンドル12から手を離している、いわゆるハンズオフ状態で車両を制御する機能である。また、AD機能は、運転者が操向ハンドル12に手を触れている、いわゆるハンズオン状態であることを条件に車両を制御する機能であってもよい。また、上位制御部200の機能として、所定の駐車位置に車両を移動させる自動駐車システム(APS:Automatic Parking System)が挙げられる。また、上位制御部200の機能として、衝突回避のために操舵を行う緊急操舵(AES:Automatic Emergency Steering)機能、側面衝突緩和(SCM:Side Collision Mitigation)機能が挙げられる。また、上位制御部200の機能として、運転者の身体状態を検知して緊急的に車両を停止させるMES(Medical Emergency Stop)機能、運転者の状態を監視して、運転者に警告を与えるために操舵を行うドライバーモニタ(DAM:Driver Attention Monitor)機能が挙げられる。
図2は、制御装置100の構成を示す図である。
制御装置100は、調停部102、及び、制御部104を備える。調停部102、及び、制御部104は、それぞれ独立したECUで構成されてもよいし、調停部102と制御部104とが統合されたECUによって制御装置100を構成してもよい。
制御装置100の動作の詳細について、具体例を挙げて説明する。
図3は、制御装置100による処理の例を示す説明図である。
図3には、第1上位制御部201の具体例として運転支援装置211を示し、第2上位制御部202の具体例として駐車支援装置212を示し、第3上位制御部203の具体例として乗員監視装置213を示す。
同様に、信号S1に含まれる「目標操舵角(AES)」は、AES機能が要求する要求値である、「目標操舵角(MES)」はMES機能が要求する要求値である。「付加トルク(SDA)」はSDA機能の要求値である。
信号S1の要求値の属性は、要求値の種類が目標操舵角、付加トルク、振動要求、或いは振動方向であることを示す情報を含む。また、信号S1の要求値の属性は、要求値に関連する機能がAD機能、AES機能、MES機能、或いは、SDA機能であることを示す情報である。
優先度マップ112は、要求値の種類と要求値のASILランクに基づき、要求値の優先度を定める。図4に示す優先度マップ112は、2つの要求値を比較した場合に、優先される要求値を指定する形態であるが、例えば、3以上の要求値について優先度の順位を定める情報であってもよい。優先度マップ112は、同一の種類の要求値についてはASILランクが高い側の要求値が優先されることを定める。また、優先度マップ112は、要求値の種類に関して、目標操舵角、付加トルク、振動の順に優先度が低くなることを定める。例えば、目標操舵角は、ASILランクに関わらず付加トルクより優先される。同一の種類の要求値は、ASIL-Dの要求値はASIL-Bの要求値より優先される。振動は、目標操舵角の要求値に基づく制御部104の動作、及び、付加トルクの要求値に基づく制御部104の動作と並列的に実行可能である。
なお、優先度を定めるルールとして、要求値の種類よりもASILランクを優先するルールとすることも勿論可能である。
また、調停部102は、ステップST1で受信した信号が競合しないと判定した場合(ステップST2;NO)、ステップST7に移行して処理を実行する。
制御部104は、特定信号S11を受信して(ステップST11)、受信した特定信号S11の要求値が、実行中の制御と競合するか否かを判定する(ステップST12)。競合しないと判定した場合(ステップST12;NO)、制御部104は、ステップST11で受信した特定信号S11に従ってモータ22の制御を行う(ステップST13)。
上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、発明が適用される形態を限定するものではない。
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
第1項の制御装置によれば、制御部は特定の種類の要求値を処理することが可能であればよい。このため、制御装置を、車両の操舵を伴う新しい機能に対応させる場合に、モータを制御する制御部の設計を大幅に変更する必要がない。従って、電動パワーステアリング装置の制御に関する設計工数を削減できる。
第2項の制御装置によれば、モータを制御する制御部とは別に、制御装置に対して送信された要求信号を調停する調停部を備えるので、制御部は調停済みの特定信号を処理すればよい。このため、車両の操舵を伴う新しい機能が追加される場合等に、制御部の設計変更を小規模な変更に抑えることができ、電動パワーステアリング装置の制御に関する設計工数を削減できる。
第3項の制御装置によれば、制御装置が、調停済みの要求値を受信して処理することが可能となる。例えば、機能安全性レベルの高い要求値を含む要求信号を制御装置が調停する必要がある場合、制御装置には高い信頼性が要求される。これに対し、機能安全性レベルの高い処理を実行する上位装置が、調停済みの要求信号を送信する構成とすれば、制御装置に対する信頼性の要求を緩和できる。このため、制御装置の設計に要する設計工数を削減できる。
第4項の制御装置によれば、複雑な調停処理を行わずに、特定信号が示す要求値に基づいてモータの制御を実行できる。
第5項の制御装置によれば、要求値の属性を利用することによって、容易に要求値の優先度を判断し、モータの制御を実行できる。
第6項の制御装置によれば、要求値の種類や機能安全性レベルに基づき、車両の操舵に関して要求される信頼度を維持するように優先度を定めることができる。これにより、操舵に関して要求される信頼度を満たす設計を、少ない設計工数で実現できる。
第7項の制御装置によれば、機能安全性レベルが高い要求値に基づく制御が優先して実行される。このため、車両の操舵に関して要求される信頼度を満たす設計を、少ない設計工数で実現できる。
第8項の制御装置によれば、付加トルクの要求値に基づきモータを制御できるので、制御部における処理の負荷を軽減できる。
第9項の電動パワーステアリング装置の制御方法によれば、制御装置が、特定の種類の要求値に基づきモータを制御する。このため、制御装置を、車両の操舵を伴う新しい機能に対応させる場合に、モータの制御に関する設計を大幅に変更する必要がない。従って、電動パワーステアリング装置の制御に関する設計工数を削減できる。
Claims (8)
- 操舵トルクを発生するモータを備え、車両のステアリング機構に操舵力を付与する電動パワーステアリング装置を制御する制御装置であって、
前記制御装置の外部の装置が送信する要求信号を受信する調停部と、
前記モータの動作に関する要求値を示す信号であって、規格化された特定信号を受信し、受信した前記特定信号が示す要求値に基づき前記モータを制御する制御部と、
を備え、
前記調停部は、前記モータの動作に関する要求値および前記要求値の属性を含む前記要求信号を受信し、前記要求信号に含まれる前記要求値、前記要求値の属性、及び、前記要求値の機能安全性レベルを含む前記特定信号を生成し、生成した前記特定信号を前記制御部に出力し、
前記調停部は、複数の前記外部の装置から前記要求信号を入力可能であり、前記要求値の種類または前記要求値の種類の組合せが異なる複数の前記要求信号から、前記特定信号を生成可能であり、
前記制御部は、付加トルクの前記要求値を含む前記特定信号を受信した場合に、付加トルクの前記要求値に従って前記モータを制御し、
前記調停部は、目標操舵角の前記要求値を含む前記要求信号を受信した場合に、目標操舵角の前記要求値を、目標操舵角の前記要求値よりも機能安全性レベルの低い付加トルクの前記要求値へ変換し、付加トルクの前記要求値を含む前記特定信号を生成する機能を有する、制御装置。 - 前記調停部は、前記外部の装置が送信する要求信号を調停することによって前記特定信号を生成する、請求項1記載の制御装置。
- 前記制御装置の外部の装置が調停を行って送信する前記要求信号を受信する、請求項2記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記特定信号の優先度を定める優先度指定情報を有し、
前記調停部は、前記要求信号の優先度を示すランクを含む前記特定信号を生成し、
前記制御部は、前記特定信号に含まれるランクと前記優先度指定情報が定める優先度とに従って、前記特定信号が示す要求値に基づき前記モータを制御する、請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記調停部は、前記ランクとして前記要求値の機能安全性レベルを含む前記特定信号を生成し、
前記優先度指定情報は、前記特定信号の機能安全性レベルと、前記特定信号が示す要求値の処理の優先度とを対応付ける情報であり、
前記制御部は、前記優先度指定情報が定める優先度に従って、前記特定信号が示す要求値に基づき前記モータを制御する、請求項4記載の制御装置。 - 前記優先度指定情報は、
機能安全性レベルが異なる前記特定信号については機能安全性レベルが高い前記特定信号に基づく処理が優先して実行され、
機能安全性レベルが等しい前記特定信号については要求値が大きい前記特定信号に基づく処理が優先して実行されるよう定める情報である、請求項5記載の制御装置。 - 前記ステアリング機構は操舵ハンドルを備え、
前記特定信号に含まれる要求値は、前記操舵ハンドルの操作量に応じて前記モータを動作させる場合に、前記操舵ハンドルの操作量に付加する付加トルクを示す値である、請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置。 - 操舵トルクを発生するモータを備え、車両のステアリング機構に操舵力を付与する電動パワーステアリング装置を制御装置によって制御するための制御方法であって、
調停部によって、
前記モータの動作に関する要求値および前記要求値の属性を含む要求信号を、前記制御装置の外部の装置から受信し、
前記要求信号に含まれる前記要求値、前記要求値の属性、及び、前記要求値の機能安全性レベルを含む信号であって、規格化された特定信号を生成し、
生成した前記特定信号を出力し、
前記調停部は、複数の前記外部の装置から前記要求信号を入力可能であり、前記要求値の種類または前記要求値の種類の組合せが異なる複数の前記要求信号から、前記特定信号を生成可能であり、目標操舵角の前記要求値を含む前記要求信号を受信した場合に、目標操舵角の前記要求値を、目標操舵角の前記要求値よりも機能安全性レベルの低い付加トルクの前記要求値へ変換し、付加トルクの前記要求値を含む前記特定信号を生成可能であり、
前記モータを制御する制御部によって、
前記調停部が出力する前記特定信号であって付加トルクの前記要求値を含む前記特定信号を、前記調停部から受信した場合に、付加トルクの前記要求値に基づき前記モータを制御する、電動パワーステアリング装置の制御方法。
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