JP7306551B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
上記構成によれば、スロープを車両後方に設置して車両後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプの福祉車両において、その駐車を容易に実行することができる。
上記構成によれば、車両後部に設けられた昇降リフトによって車椅子ごと乗員を乗降可能にするタイプの福祉車両において、その駐車を容易に実行することができる。
図1および図2に示すように、車両10は、運転席11や助手席12、それら運転席11および助手席12の後方において車幅方向に間隔を置いて並ぶ一対の二列目座席13R,13Lを有している。車両10は、下肢の不自由な人(障がい者や高齢者など)の乗降を補助する補助装置20を有する福祉車両である。
以下、この駐車支援機能を実現するための構成について具体的に説明する。
図3および図4に示すように、車両10には周囲の障害物を検知するための超音波センサが複数(本実施形態では、12個)取り付けられている。具体的には、車両10の四隅にはそれぞれクリアランスソナー31が取り付けられている。これらクリアランスソナー31によって、車両10の斜め前方や斜め後方の障害物が検出される。また車両10の前部には2つのフロントセンサ32が車幅方向に間隔を置いて取り付けられている。フロントセンサ32によって車両10の前方の障害物が検出される。さらに車両10の後部には2つのリアセンサ33が車幅方向に間隔を置いて取り付けられている。リアセンサ33によって車両10の後方の障害物が検出される。また車両10の両側部には、それぞれ前後方向に間隔を置いて2つずつ、合計4つのサイドセンサ34が取り付けられている。車両10の右側のサイドセンサ34によって右側の障害物が検出されるとともに、車両10の左側のサイドセンサ34によって左側の障害物が検出される。
車両10は、例えばマイクロコンピュータを中心に構成される電子制御装置(車両制御装置30)を有している。この車両制御装置30には、クリアランスソナー31の出力信号や各センサ32,33,34の出力信号が取り込まれるとともに、ディスプレイ36が接続されている。そして車両制御装置30は、各センサの出力信号や各操作スイッチの操作状況をもとに各種の演算を行うとともに、その演算結果に基づき上記アクチュエータ37の作動制御を実行する。
図5に一例を示すように、駐車支援制御の実行に先立ち、駐車スペースSPよりも手前の位置P1に車両10が停止される。そして、この位置P1において駐車支援スイッチ35がオン操作される。これにより、駐車支援制御の実行が開始される。
(1)車両制御装置30のメモリ38に記憶された乗降スペースSBに基づいて車両10の駐車支援が実行される。これにより、車両10の外部における乗降スペースSRを考慮しつつ車両10の駐車支援を実行することができるため、駐車支援を通じて乗降スペースSRを確保した状態での車両10の駐車を容易に行うことができる。
・車両制御装置30のメモリ38に記憶されている乗降スペースSBや調整位置PAによって補正された乗降スペースSRを、手動操作によって変更(可変設定)できるようにしてもよい。ここで、補助装置20を利用した乗降のためのスペースの大きさは、補助装置20を利用して車両10に乗降する人の体格や、その人が使用する車椅子のサイズなどによって異なる。この点、上記構成によれば、乗降スペースSB,SRを使用者が必要とする大きさに設定することができるため、この乗降スペースSB,SRをもとに車両10の駐車を好適に行うことができる。上記構成の一例を図8に示す。図8に示す例では、ディスプレイ36に、車両10および乗降スペースSRが表示されることに加えて、同乗降スペースSRを拡張する際に操作される拡張スイッチ51と、乗降スペースSRを縮小する際に操作される縮小スイッチ52とが表示されている。そして、それらスイッチ51,52の操作を通じて、乗降スペースSRの大きさをディスプレイ36上で確認しつつ変更可能になっている。
・車両制御装置30のメモリ38に記憶される乗降スペースSBとしては、スペースSP1,SP2,SP3からなるスペースを設定することに限らず、任意の大きさのスペースを設定することができる。例えばスペースSP1,SP2,SP3のうちのいずれか2つからなるスペースを乗降スペースSBに設定したり、スペースSP1,SP2,SP3のうちのいずれか1つを乗降スペースSBに設定したりすることができる。
上記課題を解決するための手段は、上記実施形態およびその変形例から把握できる技術思想である以下の(付記項1)~(付記項5)を含む。
乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、前記福祉車両の外部における前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースに基づいて前記福祉車両の駐車支援を実行する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
前記実行部は、前記駐車支援として、前記福祉車両の操舵角を自動的に制御する自動駐車制御を実行する、付記項1に記載の駐車支援装置。
(付記項3)
前記福祉車両は、同福祉車両を駐車するための駐車スペースを計測する計測部を有し、前記実行部は、前記計測部によって計測された前記駐車スペースに前記福祉車両および前記乗降スペースが納まる場合には、前記福祉車両および前記乗降スペースが前記駐車スペースに納まるように前記自動駐車制御を実行し、前記計測部によって計測された前記駐車スペースに前記福祉車両および前記乗降スペースが納まらない場合には、前記福祉車両が前記駐車スペースに納まるように前記自動駐車制御を実行する、付記項2に記載の駐車支援装置。
前記福祉車両は、同福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、該撮影部によって撮影された映像を表示する表示部と、を有し、前記実行部は、前記駐車支援として、前記撮影部によって撮影された映像とともに前記記憶部に記憶された前記乗降スペースを前記表示部に表示するものである、付記項1~付記項3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
前記乗降スペースを可変設定する設定部を有する、付記項1~付記項4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
Claims (6)
- 乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースを重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 - 乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記補助装置が前記通常状態から前記乗降状態に切り替えられるときにおける前記補助装置の移動軌跡を記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記移動軌跡を重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 - 乗降を補助する補助装置を有する福祉車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記補助装置は、前記福祉車両の内部に全体が収容された通常状態から前記福祉車両の外部に一部が突出する乗降状態に切り替えられるものであり、
前記福祉車両の外部における前記乗降状態の前記補助装置を利用した乗降のための乗降スペースを記憶する記憶部と、
前記福祉車両の周辺の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された映像に、前記記憶部に記憶された前記乗降スペースと前記福祉車両の操舵角から予測される同福祉車両の移動軌跡とを重ねて表示部に表示する実行部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記補助装置は、前記福祉車両の後方に設置されて前記福祉車両の後方から車椅子ごと乗員を乗降可能にするスロープである
請求項1~3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記補助装置は、前記福祉車両の後部に設けられて車椅子ごと乗員を乗降可能にする昇降リフトである
請求項1~3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記補助装置は、前記乗降状態において、前記福祉車両の座席の一部が同福祉車両の側方から車幅方向に向けて前記福祉車両の外部に突出した状態になるものである
請求項1~3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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