JP7298788B1 - エレベーター - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係るエレベーター1の構成図である。
スミス補償器は、むだ時間の補償時に用いられる。
図8に示される系では、図7の構成に加えて遅延補償器が導入されている。
図9のブロック図は、機械特性モデルおよび推定遅延モデルのモデルパラメータに誤差がない場合に図8のブロック図と等価である。
図10において、図2の遅延補償器21の内部構成の例が示される。
図11において、遅延補償器21が、遅延による影響を全て外乱とみなし外乱オブザーバとして遅延補償を行う通信遅延オブザーバである場合の例が示される。
図13は、実施の形態1に係る遅延補償器21の構成の第3例を示すブロック図である。
図12および図13において、図11の遅延補償器21の内部構成の例が示される。図12および図13のブロック図は互いに等価であり、機械特性逆モデル28が用いられる場合が図12に示され、機械特性逆モデル28が用いられない場合が図13に示されている。なお、この例において、機械特性逆モデル28は、機械特性モデル22の入出力を反転した特性を示す。すなわち、機械特性逆モデル28は、かご5の加速度の検出値を入力として、トルク値を出力とする。
図14は、実施の形態1に係るエレベーター1の主要部のハードウェア構成図である。
実施の形態2において、実施の形態1で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態2で説明しない特徴については、実施の形態1で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
図15において、図10の遅延補償器21にモデルパラメータの補正を適用する場合の遅延補償器21の内部構成の例が示される。この例において、遅延補償器21は、スミス補償器である。
図16において、図13の遅延補償器21にモデルパラメータの補正を適用する場合の遅延補償器21の内部構成の例が示される。この例において、遅延補償器21は、外乱オブザーバである。
実施の形態3において、実施の形態1または実施の形態2で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態3で説明しない特徴については、実施の形態1または実施の形態2で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
Claims (6)
- シーブを回転させるトルクを発生させる巻上機と、
前記シーブに巻き掛けられる主ロープと、
前記主ロープに支持されるかごと、
前記かごに設けられ、前記かごの加速度を検出するかご加速度検出器と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記かごの加速度指令を生成するかご加速度指令生成器と、
前記かご加速度検出器が検出する前記かごの加速度に基づいて、前記かご加速度指令生成器が生成した前記加速度指令と前記かご加速度検出器が検出した前記加速度とから生成される加速度エラー信号が負帰還制御によって零に収束するように、前記かごの振動を抑制するトルク指令値を出力する加速度制御器と、
前記加速度制御器の出力を用いて、前記かご加速度検出器から前記制御装置までの通信による遅延、および前記巻上機が発生させるトルクが前記主ロープを通じて前記かごに伝わるまでの機械的な遅延の一方または両方の遅延による位相回りの影響を打ち消すように前記加速度制御器の入力または出力を補償する遅延補償器と、
を備える、
エレベーター。 - 前記かごの積載量を検出する秤装置と、
前記かごの位置を検出するかご位置検出器と、
前記秤装置が検出する前記かごの積載量および前記かご位置検出器が検出する前記かごの位置の一方または両方に基づいて、前記遅延補償器が補償に用いるパラメータを補正するパラメータ補正器と、
を備え、
前記遅延補償器は、前記巻上機、前記主ロープ、および前記かごを含む機械系の機械的な特性をモデル化した機械特性モデルを用いて遅延補償を行い、
前記パラメータ補正器は、前記機械特性モデルのパラメータを補正する、
請求項1に記載のエレベーター。 - 前記遅延補償器は、遅延量を模擬する推定遅延モデルを用いて遅延補償を行い、
前記パラメータ補正器は、前記推定遅延モデルのパラメータを補正する、
請求項2に記載のエレベーター。 - 前記パラメータ補正器は、変位指令、速度指令、または加速度指令のいずれかの予め設定された駆動指令を前記巻上機に出力し、前記駆動指令によって変動する前記かご加速度検出器の検出値および前記秤装置の検出値の一方または両方に基づいて前記遅延補償器が補償に用いるパラメータを同定する、
請求項2に記載のエレベーター。 - 前記パラメータ補正器は、変位指令、速度指令、または加速度指令のいずれかの予め設定された駆動指令を前記巻上機に出力し、前記駆動指令によって変動する前記かご加速度検出器の検出値および前記秤装置の検出値の一方または両方に基づいて前記遅延補償器が補償に用いるパラメータを同定する、
請求項3に記載のエレベーター。 - 前記主ロープは、炭素繊維ロープである、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のエレベーター。
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