JP2002193566A - エレベータ装置 - Google Patents
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Abstract
力の変動で乗りかごを吊り下げているロープに同位相モ
ードと逆位相モードの縦振動が発生し、特に同位相モー
ドの縦振動が残留して乗り心地を悪化させるという問題
があった。 【解決手段】 乗りかご14はガイドレールに沿って昇
降可能で、乗りかごと釣合い錘22とがロープ16を介
して吊り下げられている。ロープ16は当該ロープ16
に張力を加え、かつ方向を変えるシーブ18に巻きかけ
られている。シーブ18は巻上電動機24によって駆動
され、ロープ16に張力を与えて乗りかご14を昇降す
る。このロープ16に張力を与える際の駆動トルクの反
力で、巻上電動機24の上下動を可能にする防振ゴム4
6等の反力変位手段を設ける。
Description
抑制するエレベータ装置に係り、特に乗りかごの上下方
向の振動に対して良好な制振効果が得られるとともに好
適な乗り心地の実現が図れるようにしたエレベータ装置
に関する。
ャフト内に敷設されたガイドレールに沿って乗りかごが
昇降し、乗りかごは駆動装置により張力が与えられたロ
ープにより昇降される。乗りかごはロープで吊り下げら
れているため、負荷加重の不平衡や乗客の移動により揺
動するが、こうした横方向の揺れはガイドレールに接す
る車輪とサスペンションで構成されるガイドローラユニ
ットによって抑制される。一方、従来のエレベータ装置
では、一つの駆動装置でロープに張力を作用させ乗りか
ごの昇降を行っている。通常、エレベータ装置では、乗
りかごの重量すべてを駆動装置の駆動負荷としないよう
にするために、シャフト上部に設置されたシーブ(例え
ばメインシーブ)を用いて乗りかごを吊るすロープ張力
の方向を換え、乗りかごの重量に見合った重量の釣合い
錘(カウンターウェイト)を当該張力で吊り下げるよう
につるべ式に構成されている。さらに、エレベータの昇
降工程が長くなると、乗りかごと釣合い錘に大きな高低
差がある場合には、これらを吊るすロープの重量差が張
力差として駆動装置に負荷をかけるため、乗りかごから
第2のロープを吊るし、これをエレベータシャフトの底
部に設置したシーブ(例えばコンペンシーブ)を介して
釣合い錘に繋ぎ、乗りかごと釣合い錘の高低差にかかわ
らず駆動装置にかかるロープ張力に大きな変化がでない
よう構成されている。
置にあっては、駆動装置を起動して乗りかごを昇降させ
る場合、ロープ自体にばね効果があるため、ロープ張力
の方向を換えるシーブの前後で、一方ではロープが伸長
され、反対側では圧縮される現象が生じる。こうしたロ
ープの伸縮は、ロープの縦振動となって伝播し、この縦
振動はついには乗りかごに到達する。乗りかごに到達す
る縦振動は、乗りかごを上下に揺動せしめ乗り心地を損
なわせることになる。加えて、超高層ビルのように昇降
行程が長い場合には、ロープ自体の慣性が非常に大きく
なり、乗りかごの加減速時に駆動装置に非常に大きな駆
動力が必要となる。駆動装置が大駆動力をロープにかけ
ると前述のロープの伸縮度合いも大きくなり、低周波数
で大きな振幅の縦振動が発生し、乗りかごにも大きくゆ
っくりとした上下の揺れが発生する。乗りかごの縦振動
の抑制では、従来、乗りかごを2重にし、外側のかご枠
の床部と内側のかご室の床部との間にサスペンションを
介在させる方式(例えば、特開平7−291559号公
報,特開平7−330249号公報など)や乗りかごの
縦揺れに関する情報を駆動装置に伝達し、乗りかごの縦
振動を抑制するように駆動力を制御する方式(例えば、
特開平7−206286号公報,特開平8−31074
9号公報など)などが種々提案されている。しかし、こ
のような場合でも次のような問題が生じてくる。
ごから釣合い錘に至るロープに沿った経路の途中に介在
するシーブを駆動装置で回転させて乗りかごを昇降させ
る。駆動装置によりシーブを回転させてロープに張力を
作用させると反力が生じ、駆動装置自身が回転力を受け
ることになる。一般に、駆動装置ではその重心と回転力
中心が一致しないため、シーブを介してロープ張力の反
力を受けた駆動装置には上下動が発生する。この場合、
駆動装置を支えているマシンベッドの支持剛性が高いの
で、この上下動は振幅が小さく周波数の高いものとな
る。一方、上述したように駆動装置によりシーブが回転
するとロープに沿った縦振動が生じるが、この上下動は
乗りかごと釣合い錘を逆位相で上下させるロープ縦振動
となる。つまり、駆動装置がシーブを回転させると、乗
りかごと釣合い錘にはこれらが逆位相で上下するロープ
縦振動だけでなく、同位相で上下するロープ縦振動が発
生する。前者が逆位相モード、後者が同位相モードであ
る。これらの振動モードのうち、逆位相モードの振動は
ロープに作用する張力、すなわち駆動装置のトルクを制
御することで容易に抑制できるが、同位相モードの振動
は当該駆動装置の発生する張力の方向が乗りかご側と釣
合い錘側で異なるため、抑制することが困難となる。
に伝達し、乗りかごの縦振動を抑制するように駆動力を
制御する方式では、乗りかごの縦揺れに関する情報が逆
位相モードと同位相モードの両方を含んでおり、余分な
同位相モードの情報で駆動装置のトルクが制御されるた
め、同位相モードで乗りかごが揺れている場合には却っ
て乗りかごに縦振動が発生するという問題がある。ま
た、乗りかご縦振動の低周波領域では、乗りかごの昇降
に伴う本来の加速度とロープの縦振動に起因する加速度
の区別が困難なため、外側のかご枠の床部と内側のかご
室の床部との間にサスペンションを介在させる方式で
は、乗りかごの昇降に伴う本来の加速度と干渉しないよ
うな周波数領域に対してサスペンションをチューニング
することとなる。つまり、サスペンションで効果的に除
振できるのは高周波領域であり,昇降行程が長くなると
ロープの固有振動数が下がり、かごの昇降に伴う本来の
加速度の周波数領域と干渉してくるため、結局ロープの
縦振動がかご室に伝播して乗り心地が悪化するという問
題がある。
レベータ装置にあっては、駆動装置がロープを駆動する
時に生じるロープの縦振動が乗りかごに伝播し、乗り心
地を悪化させるという問題があった。本発明は、かかる
事情に基づきなされたもので、その目的とするところ
は、ロープの縦振動を速やかに減衰させることで、乗り
かごの縦揺れを抑制し、良好な乗り心地が実現できるエ
レベータ装置を提供することにある。
に、請求項1に係るエレベータ装置は、ガイドレールに
沿って昇降可能な乗りかごと、この乗りかごを吊り下げ
るロープと、このロープが掛けられ前記ロープに加わる
張力の方向を変えるシーブと、前記ロープに張力を与え
る駆動手段と、前記ロープの反乗りかご側に吊り下げら
れ当該ロープを介して前記乗りかごの重量を相殺する釣
合い錘と、前記ロープに張力を与える際の駆動力の反力
に基づき、駆動手段の上下動を行わせる反力変位手段
と、を備えたことを特徴とする。上述したように、駆動
手段の駆動力によってロープには同位相モードの縦振動
と逆位相モードの縦振動が発生するが、本発明によれ
ば、ロープに張力を与える際の駆動力の反力に基づき、
駆動手段の上下動を行わせて、ロープに張力を作用させ
るので、同位相モードと逆位相モードのロープ縦振動を
容易に減衰されることができ、乗りかごが昇降する際に
発生するロープ縦振動が残留しないので、ロープ縦振動
に起因する乗りかごの縦揺れが発生することはない。そ
の結果、乗りかごの縦揺れがなく、良好な乗り心地を実
現することができる。
基づいて詳説する。図1には本発明による第1の実施の
形態に関わるエレベータ装置10の主要部が示されてい
る。図1に示すように、このエレベータ装置は、エレベ
ータシャフト内に上下方向に所定の取付方法でガイドレ
ール12が敷設され、このガイドレール12に沿って乗
りかご14が昇降する。乗りかご14には所定の方法で
第1のロープ16が取り付けられて吊り下げられる。こ
の第1のロープ16はエレベータシャフト上方の機械室
内に設けられた第1のシーブ(メインシーブ)18に巻
きかけられ、乗りかご14の重量を支持する際に発生す
る第1のロープ16の張力の方向が反転され、さらにそ
らせシーブ20を経由して、もう一方の端部に所定の方
法で釣合い錘22が取り付けられる。釣合い錘22は、
乗りかご14の重量に起因する第1のロープ16の張力
に略バランスする重量を備えている。機械室に位置する
第1のシーブ18は駆動手段としての巻上電動機24の
回転部に直結されており、この巻上電動機24を駆動す
ることによって、第1のシーブ18を介して乗りかご1
4を昇降させるための張力を第1のロープ16に付与す
る。乗りかご14には第2のロープ26の一端部が連結
され、この第2のロープ26のもう一方の端部は釣合い
錘22に所定の方法で取り付けられて垂下している。こ
の第2のロープ26の下方に位置する曲がり部は、第2
のシーブ(コンペンシーブ)28に巻きかけられ、第2
のロープ26の移動によって第2のシーブ28が回転す
るようになっている。第2のシーブ28には、上下方向
に駆動され第2のロープ26に張力を付与する駆動手段
としてのシーブ支持手段30が設けられている。
張力に対して十分な剛性を有する外側かごとしてのかご
枠32と、その内側に配置され人荷を載せるためのかご
室36からなっている。かご枠32の四隅には、乗りか
ご14をガイドレール12に沿って案内するためのガイ
ドローラユニット34が設けられ、またかご室36とか
ご枠32との間には、かご枠32を介して乗りかご36
に侵入するロープ16および26の縦振動高周波成分を
遮断するとともにかご枠32に対して乗りかご36を支
持するサスペンション38が設けられている。巻上電動
機24は、回転電動機40と電動機制御部42で構成さ
れており、回転電動機40はそらせシーブ20とともに
マシンベッド44に所定の方法で取り付けられ、反力変
位手段としての防振ゴム46を介して図示しない建物の
上階の床47に据付られている。なお、そらせシーブ2
0がロープ16の張力で自由に回転可能であることは言
うまでもない。シーブ支持手段30は、シーブ基台50
に取り付けられた軸受け48を介して第2のシーブ28
を回転可能に支持している。シーブ基台50は軸受け4
8を両側から挟み込むように配置されたシーブガイド5
4により、第2のシーブ28とともに上下方向に案内さ
れるようになっている。シーブ基台50の両端部には第
2のシーブ28を上下方向に駆動するための油圧シリン
ダ52が設けられており、この油圧シリンダ52の動作
によって第2のシーブ28が上下動するようになってい
る。シーブガイド54の所定の高さ位置にはセンサ支持
台56および位置センサ58が取り付けられており、位
置センサ58によって軸受け48とセンサ支持台56と
の間の距離から第2のシーブ28の上下方向の微小移動
距離を検出するようになっている。位置センサ58の出
力は張力制御部60に導入され、張力制御部60は位置
センサ58の出力に基づいて油圧シリンダ52の伸縮圧
力を制御して第2のシーブ28を上下動させ、第2のロ
ープ26に付与する張力を制御するようになっている。
なお、シーブガイド54および油圧シリンダ52の下端
は図示しない建物の下階の床62に固定されている。
されている。なお、以下のブロック図において、矢印線
は信号経路を、また棒線は回転電動機40周辺の電力経
路を示している。この電動機制御部42は、第1のセン
サ部64、トルク演算部66、駆動制御部68を備え、
回転角検出器70および回転角送り速度変換部72を有
する第1のセンサ部64により第1のシーブ18の回転
角からロープの送り速度を検出し、この第1のセンサ部
64の出力に基づいて、速度目標値発生器76、積分補
償器80、ゲイン補償器74を有するトルク演算部66
が回転電動機40の出力トルク指令値を演算する。そし
てトルク演算部66で演算されたトルク指令値に基づい
て駆動制御部68が回転電動機40を駆動制御する。ト
ルク演算部66における速度目標値発生器76は、ロー
ブ18によるロープ送り速度の目標値パターンを時系列
で出力し、この速度目標値発生器76の出力から減算器
78がロープ送り速度信号を減算して速度偏差を出力す
る。積分補償器80は、減算器78の出力を積分し距離
偏差を演算するとともに積分結果に所定のゲインを乗じ
て出力する。減算器82は、積分補償器80の出力から
ゲイン補償器74の出力を減算し減算結果をトルク指令
値として出力する。ここで、回転角検出器70は回転電
動機40に内臓されており、図1では図示していない。
構成されている。この張力制御部60は、第2のセンサ
部83、軸圧演算部84、第2の駆動制御部85を備
え、第2のセンサ部83により第2のシーブ28の上下
動を検出し、この第2のセンサ部83の出力に基づいて
油軸圧演算部84が油圧シリンダ52の軸圧指令値を演
算する。軸圧演算部84で演算された軸圧指令値に基づ
いて第2の駆動制御部85が2本の油圧シリンダ52の
油圧を制御し、指令値の2分の1に等しい軸圧をそれぞ
れの油圧シリンダ52に出力させる。第2のセンサ部8
3は、第2のシーブ28の上下方向の微小移動距離を検
出する位置センサ58、この位置センサ58の出力信号
から第2のシーブ28の所定高さ位置からの位置偏差お
よび第2のシーブ28の上下方向速度を演算する位置信
号変換部86を備えている。軸圧演算部84は、ゲイン
補償器87、ゲイン補償器88、加算器89、ゼロ目標
値発生器90、減算器91を備え、ゲイン補償器87お
よびゲイン補償器88がそれぞれ位置信号変換部86の
位置偏差出力に所定のゲインを乗じ、加算器89がゲイ
ン補償器87およびゲイン補償器88の出力を加算す
る。減算器91はゼロ目標値発生器90の出力から加算
器89の出力を減算し演算結果を軸圧指令値として第2
の駆動制御部85に出力する。ここで、駆動制御部85
から油圧シリンダ52に至る傍線は油圧の圧力経路を示
している。
形態に係るエレベータ装置の動作について説明する。エ
レベータのかご室36が図示しない建物の所定階に停止
している状態から呼び出しを受けると、速度目標値発生
器76で呼び出し階までの速度パターンが生成され、時
系列的に生成される。一方、回転角検出器70ではシー
ブ18の回転角が検出されており、回転角送り速度変換
部では停止時のロープ16の送り速度、すなわち、ゼロ
が出力されている。速度目標値発生器76から時系列で
出力されるロープ17の速度目標値とセンサ部64より
出力されるロープ16の送り速度は減算器78で減算さ
れ、計算結果つまり速度偏差が積分補償器80に入力さ
れる。説明を簡単にするため、以下では低階床にある乗
りかご14が高階床に移動する場合を説明する。この場
合、速度目標値は図4に示すように時系列的に略台形状
の速度パターンとなる。乗りかご14が停止状態にある
とき、速度目標値が徐々に上昇すると積分補償器80で
は速度偏差が積分されて位置偏差となり、この位置偏差
に所定のゲインが乗ぜられて出力される。またセンサ部
64の送り速度出力はゲイン補償器74に入力され、所
定のゲインが乗ぜられて出力される。速度目標値の増加
に伴い、積分補償器80からは位置偏差に比例した大き
さのトルク指令値が、ゲイン補償器74からは速度偏差
に比例したトルク指令が出力される。その結果、速度目
標値が比較的小さい図4中にAで示す領域の段階では減
算き82の演算結果は積分補償器80より出力される位
置偏差に比例したトルク指令値が主要因となる。減算器
82の演算結果は駆動制御部66に出力され、回転電動
機が減算器82の演算結果と一致したトルクで回転し、
第1のシーブ18を介して第1のロープ18に張力が付
与され、第1のシーブ18が第1のロープ16を送り始
めるとともに乗りかご14が上昇を開始する。乗りかご
14の上昇開始当初は、速度目標値は小さいが時間の経
過とともに増加する。速度目標値が増大する図4中のB
で示す領域になると、位置偏差が主要因で回転を開始し
た第1のシーブ18の回転速度が増大し、送り速度も増
加する。送り速度の増加は第1のセンサ部64で検出さ
れ、減算器78とゲイン補償器74に出力される。減算
器78では増加する速度目標値に送り速度の増加率が近
づくとともにゲイン補償器74の出力も送り速度の増加
に比例して増加する。その結果、速度目標値の増加率と
送り速度の増加率が等しくなり、減算器78の出力が一
定値となる。減算器78の出力が一定値となると積分補
償器80の出力は時間に対して一定割合で増加する。こ
のとき、積分補償器80のゲインとゲイン補償器74の
ゲインが適当な値に定められていると積分補償器80の
出力の増加率とゲイン補償器74の出力の増加率が等し
くなり、減算器82のトルク指令値は一定値となる。こ
の場合、減算器82の出力が一定値であれば減算器78
の出力も一定でなければならず、速度目標値の増加率と
送り速度の増加率は等しくなる。つまり、乗りかご14
の上昇速度は図4中に破線で示すように目標速度パター
ンに僅かに遅れて追従することになる。そして、速度目
標値が一定値となる図4中のCの領域では、送り速度が
増加するのに対して速度目標値が一定となるため、減算
器78の出力が減少する。減算器78の出力が減少する
と積分補償器80の出力も減少するが、ゲイン補償器7
4の出力は送り速度の増加率を維持しているため、減算
器82の出力が減少し、やがて負のトルク指令値を出力
する。すると目標速度の増加率で加速していた送り速度
が減速する。送り速度が減速すると第1のセンサ部64
の出力増加率が減少し、ゲイン補償器74の出力増加率
も減少して減算器82の負のトルクが正方向に増加す
る。すると送り速度の減速が弱まるとともに、目標速度
と送り速度の速度偏差も減少し、積分補償器80の出力
増加率が減少する。やがて、積分補償器80の出力増加
率がゼロ、つまり一定値となるとともにゲイン補償器7
4の出力も積分補償器80の出力と等しい一定値とな
り、速度目標値と送り速度が一致するとともにトルク指
令値が略ゼロとなる。
ように減速を開始すると、速度目標値が減少して減算器
78の出力が負となる。すると、積分補償器80の出力
が減少して減算器82は負のトルクを出力する。この領
域ではAの領域と同様に、送り速度と速度目標値の偏差
が小さいので、積分補償器80より出力される位置偏差
に比例したトルク指令値が主要因となる。減算器82の
演算結果は駆動制御部66に出力され回転電動機が減算
器82の演算結果と一致したトルクを第1のシーブ18
に与え、第1のロープ18に張力が付与されて第1のシ
ーブ18が第1のロープ16の送りに制動をかけ始める
とともに上昇する乗りかご14が制動を開始する。乗り
かご14の制動開始当初は、速度偏差は小さいが時間の
経過とともに増加する。速度目標値が下降する図4中の
Eで示す領域になると、位置偏差が主要因で減速を開始
した第1のシーブ18の回転速度がさらに減少し、送り
速度も減少する。減少した送り速度は第1のセンサ部6
4で検出され減算器78とゲイン補償器74に出力され
る。減算器78では減少する速度目標値に送り速度の減
少率が近づくとともにゲイン補償器74の出力も送り速
度の減少に比例して減少する。その結果、速度目標値の
増加率と送り速度の増加率が等しくなり、減算器78の
出力が一定値となる。減算器78の出力が一定値となる
と、積分補償器80の出力は時間に対して一定割合で減
少する。このとき、積分補償器80のゲインとゲイン補
償器74のゲインが適当な値に定められているので、積
分補償器80の出力の減少率とゲイン補償器74の出力
の減少増加率が等しくなり、減算器82のトルク指令値
は一定値となる。この場合、減算器82の出力が一定値
であれば減算器78の出力も一定でなければならず、速
度目標値の減少率と送り速度の減少率は等しくなる。つ
まり、乗りかご14の制動は図4中に破線で示すように
目標速度パターンに僅かに遅れて追従することになる。
そして、速度目標値がゼロとなる図4中のFの領域で
は、送り速度が減少するのに対して速度目標値がゼロと
なるため、減算器78の負の出力の絶対値が減少する。
減算器78の出力が減少すると積分補償器80の出力の
変化率も減少するが、ゲイン補償器74の出力は送り速
度の減少率を維持しているため、減算器82の出力が増
加し、やがて正のトルク指令値を出力する。すると目標
速度の増加率で減速していた送り速度に制動力が作用す
る。送り速度に制動力が作用すると第1のセンサ部64
の出力減少率が減少し、ゲイン補償器74の出力減少率
も減少して減算器82の正のトルクが減少する。すると
送り速度の制動が弱まるとともに、目標速度と送り速度
の速度偏差も減少し、積分補償器80の出力減少率が減
少する。やがて、積分補償器80の出力減少率がゼロ、
つまり一定値となるとともにゲイン補償器74の出力も
積分補償器80の出力と等しい一定値となり、速度目標
値と同じく送り速度もゼロとなって乗りかご14は呼び
出しのあった階床に到着する。そして、トルク指令値が
変動する領域A,C,DおよびFにおいては第1のロー
プ16および第2のロープ26には逆位相モードのロー
プ縦振動が発生する。しかし、この逆位相モードの縦振
動は第1のシーブ18のロープの送り方向に平行であ
り、第1のロープ16の送り速度の脈動となって第1の
センサ部64で検出される。するとこの脈動に対して、
ゲイン補償器74、減算器82を介して脈動速度に比例
した大きさで向きが逆のトルク指令値が出力されてダン
ピング力が作用するので、逆位相モードのロープ縦振動
は容易に抑制することができる。
ルク指令値が変動すると、回転電動機40には第1のシ
ーブ18からの反作用トルクが作用する。これにより、
防振ゴム46から上部のマシンベッド44およびそらせ
シーブ20が回転電動機40と一体となって回転しよう
とするが、これら三体の合成重心と回転電動機40の回
転軸が一致しておらず、たとえば乗りかご14が上昇す
る際には三体の重心が重力方向に移動する。すると、第
1のシーブ18,第1のロープ16,乗りかご14,第
2のシーブ28,第2のロープ26および釣合い錘22
にはこれらが全体として上下する縦振動が発生する。し
かし、本実施の形態のエレベータ装置10にあっては、
反力変位手段としての防振ゴム46に加え、第2のシー
ブ28がロープに張力を付与する駆動手段としてのシー
ブ支持手段30を備えており、この同位相モードのロー
プ縦振動が効果的に抑制される。すなわち、同位相モー
ドのロープ縦振動が発生すると、一般には第2のシーブ
28が微小な振幅で上下する。しかし、反力変位手段と
しての防振ゴム46の作用でこうした振動が比較的低周
波数領域でかつストロークの大きなものとなる。このた
め、同位相モードの縦振動はシーブ支持手段30の張力
制御部60に備えられた第2のセンサ部83中の位置セ
ンサ58で容易に検出され、位置信号変換部86により
所定位置に対する第2のシーブ28の位置偏差と移動速
度が出力される。第2のセンサ部83の出力は軸圧演算
部84に導入され、ゲイン補償器87により位置偏差
に、またゲイン補償器88により移動速度にそれぞれ所
定のゲインが乗ぜられ、加算器89によるこれらの乗算
結果の和が減算器91によりゼロ目標値から減算されて
油圧シリンダ52への軸圧指令値として演算される。駆
動制御部85では軸圧演算部84の出力値と等しい軸圧
の2分の1づつを2本の油圧シリンダ52が発生するよ
う油圧を制御している。このため、第2のロープ26お
よび第1のロープ16には第2のシーブ28を介して油
圧シリンダ52の指令値に等しい軸圧が張力として付与
されることになる。ここで、ゲイン補償器88では第2
のシーブ28の移動速度に対してゲインが乗ぜられてお
り、上下に振動する第2のシーブ28には油圧シリンダ
52の軸圧がダンピング力として作用する。このため、
同位相モードの縦振動が効果的に減衰する。したがっ
て、乗りかご14の加減速時に巻上電動機24により第
1のロープ16に張力が印加され、同位相モードおよび
逆位相モードのロープ縦振動が生じても、電動機制御部
42および張力制御部60が第1のロープ16および第
2のロープ26に対して張力制御を行うので、ロープの
縦振動が速やかに減衰する。このため、第1のロープ1
6に吊り下げられた乗りかご14に良好な乗り心地を実
現することができるとともに、地震等により、乗りかご
14に同位相モードや逆位相モードの縦振動が励起され
た場合でも同様にこれらの振動が抑制されるので、乗客
に不安を与えることがなく、エレベータ装置の信頼感を
増すことができる。さらに、シーブ支持手段30の張力
制御部60では第2のシーブ28の位置偏差が油圧シリ
ンダ52の軸圧指令値にゲイン補償器87を介してフィ
ードバックされているので、同位相モードの見かけのバ
ネ定数が自由に設定できる。このため、当該モードのロ
ープ縦振動系の固有振動数を人が感じにくい値に設定す
ることが可能であり、もし、同位相モードの縦振動が発
生しても乗り心地に与える影響を最小限に抑えることが
できる。
基づいて説明する。第1の実施の形態ではロープの同位
相モードの縦振動を減衰させるためにシーブ支持手段3
0を用いているが、これは同位相モードの縦振動をロー
プ張力を制御して減衰させるための駆動手段として、何
ら限定されるものではなく、図5に示すように第2の駆
動手段として第2のシーブ28にシーブ電動機92を取
り付けてもよい。なお、説明の簡単化のために、以下、
第1の実施の形態と共通する部分には同一の符号を用
い、それらの詳細な説明は省略する。シーブ電動機92
は、回転軸93が第2のシーブ28に直結された回転電
動機94と、電動機制御部95で構成されており、回転
電動機94はマシンベッド96に固定され、反力変位手
段としての防振ゴム97を介してシーブ基台98に取り
付けられている。シーブ基台98は四隅に取り付けられ
たリニアガイド100と、図示していない建物の床に端
部が固定部材102により固定されるとともにリニアガ
イド100を貫通してシーブ基台98を上下方向に自由
に案内するためのガイド棒104と、マシンベッド96
上の回転軸93の中心線下方に取り付けられた加速度セ
ンサ106とで構成されている。
1のセンサ部108、第2のセンサ部110、トルク演
算部112、駆動制御部114を備え、第2のシーブ2
8の回転角からロープの送り速度を第1のセンサ部10
8が検出し、第2のセンサ部110がマシンベッド96
の上下方向の加速度を検出するとともに当該加速度をマ
シンベッド96の上下方向の速度および所定の高さに対
する位置偏差に変換して出力する。トルク演算部112
は、センサ部108およびセンサ部110の出力に基づ
いて回転電動機94の出力トルク指令値を演算する。ト
ルク演算部112で演算されたトルク指令値に基づいて
駆動制御部114は、回転電動機94のコイル励磁電流
を制御し、指令値に等しいトルクを回転電動機94に出
力させる。第1のセンサ部108は、巻上電動機24の
場合と同一であるので説明を省略するとともに、以下で
は第1の実施の形態の各要素と同じ機能を有するものに
は同一個所にダッシュを付した同一番号を使用する。第
2のセンサ部110は、加速度センサ106、加速度セ
ンサ106により検出されたマシンベッド96の上下方
向の加速度に基づいてマシンベッド96の上下方向の速
度および所定の高さに対する位置偏差を演算して出力す
る加速度信号変換部116を備えている。トルク演算部
112は、第1のセンサ部108の出力するロープ送り
速度信号に所定のゲインを乗算するゲイン補償器11
8、第1のシーブ18によるロープ送り速度の目標値パ
ターンを時系列で出力する速度目標値発生器85'、ロ
ープ送り速度信号を速度目標値発生器85'の出力から
減算して速度偏差を出力する減算器86'、減算器86'
の出力を積分し距離偏差を演算するとともに積分結果に
所定のゲインを乗じて出力する積分器補償器87'、積
分補償器87'の出力からゲイン補償器84'の出力を減
算し減算結果を第1のトルク指令値として出力する減算
器88'で構成されている。
94に内臓されており、図5では図示していない。さら
にトルク演算部112は、センサ部110の出力するマ
シンベッド96の上下方向位置偏差信号に所定のゲイン
を乗算するゲイン補償器118、同速度信号に所定のゲ
インを乗算するゲイン補償器120、同加速度信号に所
定のゲインを乗算するゲイン補償器122、ゲイン補償
器118〜122の出力の和を演算する加算器124、
加算器124の出力をゼロ目標値発生器126のゼロ目
標値から減算し、減算結果を第2のトルク指令値として
出力する減算器128、減算器88および減算器128
の出力の和を演算し、第1および第2のトルク指令値の
和を出力する加算器130を備えている。次に、以上の
ように構成された第2の実施の形態に係るエレベータ装
置10'の動作について説明する。乗りかご14が図示
しない建物の所定階に停止している状態から呼び出しを
受けると、電動機制御部42および電動機制御部95の
速度目標値発生器85で呼び出し階までの速度パターン
が生成され、時系列的に出力される。ここで、電動機制
御部42の減算器88から出力されるトルク指令値と電
動機制御部95の減算器88'から出力される第1のト
ルク指令値は同一の過程で演算されるが、ゲイン補償器
84'のゲインがゲイン補償器84のゲインの2分の1
に、積分補償器87'ゲインがゲイン補償器84のゲイ
ンの2分の1に設定されているので、乗りかご14は本
発明の第1の実施の形態と同様の過程で呼出し階に到達
する。
機94のトルク変動により逆位相モードと同位相モード
のロープ縦振動が発生する。このうち、逆位相モードの
ロープ縦振動は電動機制御部42の減算器88から出力
されるトルク指令値と電動機制御部95の減算器88'
から出力される第1のトルク指令値が同一の過程で演算
され、しかもゲイン補償器84'のゲインがゲイン補償
器84のゲインの2分の1に、積分補償器87'のゲイ
ンがゲイン補償器84のゲインの2分の1に設定されて
いるので、逆位相モードのロープ縦振動は本発明の第1
の実施の形態と同様の過程で効果的に抑制される。一
方、本実施の形態のエレベータ装置10'にあっても、
第2のシーブ28がロープに張力を付与する駆動手段と
してのシーブ電動機92を備えており、同位相モードの
ロープ縦振動が効果的に抑制される。すなわち、同位相
モードのロープ縦振動が発生すると、第2のシーブ2
8,シーブ電動機92およびマシンベッド96が一体と
なって上下する。この上下振動は加速度センサ106で
検出され、加速度信号変換部116により所定位置に対
する第2のシーブ28の位置偏差、移動速度および加速
度が出力される。第2のセンサ部110の出力はトルク
演算部112に導入され、ゲイン補償器118により位
置偏差に、ゲイン補償器120により移動速度に、ゲイ
ン補償器122により加速度に、それぞれ所定のゲイン
が乗ぜられ、演算結果が加算器124で合計された後、
減算器128により、ゼロ目標値発生器85'のゼロ目
標値から減算されて回転電動機94への第2のトルク指
令値が演算される。駆動制御部114により第2のトル
ク指令値に等しいトルクで回転電動機94が第2のシー
ブ28を回転させると、回転電動機94に反力が作用
し、回転電動機94およびマシンベッド96の二体がそ
の合成重心、たとえば図5中の市松模様の円を中心とし
て回転する。すると、反力による回転に沿って第2のシ
ーブ28が上下し、第2のロープ26には当該反力に起
因した張力が作用する。この張力は上述したように第2
のトルク指令値に起因するものであり、第2のトルク指
令値はゲイン補償器118,120,122のゲインで
その大きさが変わってくる。第2のトルク指令値には、
加速度信号変換部116より出力される第2のシーブ2
8の位置偏差,上下方向移動速度および上下方向加速度
がフィードバックされており、同位相モードの縦振動で
第2のシーブ28に上下動が発生すると加速度フィード
バックにより直ちに振動の高周波成分が抑制され、速度
フィードバックにより低周波成分のダンピング力が付与
されて第2のシーブ28の縦振動を減衰するとともに、
位置偏差フィードバックにより縦振動の低周波成分の固
有振動数を人が感じにくい値に設定して良好な乗り心地
が実現される。
で乗りかごの昇降が行われるため、個々の駆動装置に小
容量で小形のものが使用でき、装置全体の省スペース化
を図る効果もある。また、上述の実施の形態では駆動手
段に回転電動機が使われているが、これは駆動手段を何
ら限定するものでなく、たとえば第3の実施の形態のよ
うにロープに張力を付与できる手段であればリニアモー
タであって何ら差し支えない。以下に本発明に係わる第
3の実施の形態を図6に基づいて説明する。本実施の形
態に係わるエレベータ装置は全体として10''で示され
ている。エレベータ装置10''では、上述の第1の実施
の形態においてシーブ28からシーブ支持手段30が取
り払われており、シーブ28は軸受け48を介してシー
ブガイド54により上下方向にフリーな状態で案内され
ている。また、釣合い錘22においては3相巻線が施さ
れたリニア誘導モータの一次側鉄芯132が取り一次側
鉄芯132と僅かな空隙を介して対向するように二次側
導体板が134がエレベータシャフトの垂直壁136に
取付部材138を介して取付けられている。一次側鉄芯
132、二次導体板134および一次側鉄芯132の推
力を制御する推力制御部140で全体として駆動手段と
してのリニアモータ142を構成している。ここで、二
次導体板134は一次側鉄芯との対向する銅板のうらに
鉄板を裏打ちしたもので、銅板に鎖交する磁束を強め、
効率よく推力が得られる構造となっている。このため、
一次側鉄芯132と二次側導体板134との間には吸引
力が作用する。第1および第2の実施の形態では説明を
省略したが、釣合い錘22を案内する釣合い錘ガイドレ
ール144および釣合い錘ガイドローラ146は、上述
の実施の形態ではより高剛性のものが使用されている。
42の他に、巻上電動機148として第2の実施の形態
のシーブ電動機92と同様のものを用いている。巻上電
動機148は、回転電動機94と電動機制御部95で構
成されており、回転電動機94はそらせシーブ20とと
もにマシンベッド44に所定の方法で取り付けられ、反
力変位手段としての防振ゴム46を介して図示しない建
物の上階の床47に据付られている。そして、マシンベ
ッド44上には回転軸93の中心線下方に取り付けられ
た加速度センサ106が備えられている。推力制御部1
40は、釣合い錘22に取り付けられて上下方向の加速
度を検出する加速度センサ150と、加速度センサ15
0の出力信号から釣合い錘22の上下方向速度および所
定高さ位置からの位置偏差を演算する加速度信号変換部
152を備えたセンサ部154、第1の実施の形態のト
ルク演算部66と同様に構成され、センサ部154の出
力に基づいてリニアモータ一142の推力指令値を出力
する推力演算部156、推力演算部156で演算された
推力指令値に基づいて一次側鉄芯132のコイル励磁電
流を制御し、指令値に等しい推力をリニアモータ一14
2に出力させる駆動制御部158で構成されている。
ベッド44、そらせシーブ20および回転電動機94の
合成重心と回転軸93とが一致しておらず、これによっ
て回転電動機94が自身のトルク変動で上下する。回転
電動機94の上下動は第1のシーブ18を上下させるた
め、第1のロープ16に同位相モードの張力が付与され
る。すると当該張力によりマシンベッド44に上下動が
生じるが、加速度センサ106によりこの上下動が回転
電動機94のトルク指令値にフィードバックされている
ので、同位相モードのロープ縦振動が効果的に減衰す
る。また、リニアモータ142の推力および巻上電動機
148のトルクで生じる逆位相モードの振動は、逆位相
モードのロープ張力がリニアモータ140の上下動およ
び第2のシーブ18の回転むらを発生させるが、これら
の変動が、加速度センサ150および回転角検出器7
0'でそれぞれ推力指令値およびトルク指令値にフィー
ドバックされるため、逆位相モードの振動も減衰する。
これによって、良好な乗り心地が実現される。本実施の
形態の場合には複数の駆動装置の一つが釣合い錘の構成
要素として兼用されているため、装置全体の省スペース
化を図ることができる。
態は2つのシーブを備えているが、これはシーブの数を
何ら制限するものでなく、装置の仕様等によりさらにい
くつのシーブを使用しても良い。たとえば、図9の本発
明に係わる第4の実施の形態のように3つのシーブを備
えていても何ら差し支えない。以下、本発明に係わる第
4の実施の形態を図9に基づいて説明する。このエレベ
ータ装置10'''では、第1のシーブ18に加え、乗り
かご14が動滑車160に、釣合い錘22が動滑車16
2にそれぞれ支持されている。この装置では動滑車16
0,162が用いられているため、巻上電動機に必要な
トルクは動滑車が無い場合に比べ半分となる。このため
駆動手段としては巻上電動機148が一台適用されてい
る。第1のロープ16は、乗りかご14側の一端がロー
プ止めヒッチ164を介してマシンベッド166に、釣
合い錘22側の残りの一端がロープ止めヒッチ168を
介してマシンベッド166にそれぞれ所定の方法で取り
付けられている。また、乗りかご14と釣合い錘22は
それぞれの下方に垂下されるウィスパーチェーン170
でつながれており、第1のシーブ18に印加される重量
に起因したトルクが乗りかご14の高さ位置に依存しな
い構成となっている。
らせシーブ20および回転電動機94の合成重心と回転
軸93とが一致しておらず、これによって回転電動機9
4が自身のトルク変動で上下する。回転電動機94の上
下動は第1のシーブ18を上下させるため、第1のロー
プ16に同位相モードの張力が付与される。すると当該
張力によりマシンベッド166に上下動が生じるが、加
速度センサ106によりこの上下動が回転電動機94の
トルク指令値にフィードバックされているので、同位相
モードのロープ縦振動が効果的に減衰する。また、巻上
電動機148のトルクで生じる逆位相モードの振動は、
逆位相モードのロープ張力が第1のシーブ18の回転む
らを発生させるが、これらの変動が、回転角検出器7
0'でトルク指令値にフィードバックされるため、逆位
相モードの振動も減衰する。これによって、良好な乗り
心地が実現される。本実施の形態の場合には一つの駆動
装置で同位相モードと逆位相モードの縦振動が抑制でき
るので、装置全体の簡素化を図ることができる。加え
て、上述した本発明に係わる実施の形態は、同位相モー
ドのロープ縦振動の抑制にフィードバック制御を用いて
いるが、これは駆動手段の駆動方式を何ら制限するもの
でなく、たとえば、図10の本発明に係わる第5の実施
の形態のように同位相モードのロープ縦振動の抑制にフ
ィードバック制御を用いなくても何ら差し支えない。
図10に基づいて説明する。このエレベータ装置1
0''''では、駆動手段として、巻上電動機24でシーブ
18を駆動するとともにシーブ電動機183で第2のシ
ーブ28を駆動している。シーブ電動機183は巻上電
動機24と同じ回転電動機40と電動機制御部42で構
成されており、回転電動機40はマシンベッド184に
所定の方法で取り付けられ、反力変位手段としての防振
ゴム185を介してシーブ基台98に取り付けられてい
る。このとき、本実施の形態では巻上電動機24におけ
る回転電動機40とマシンベッド44およびそらせシー
ブ20の三体の合成重心と回転電動機40の回転軸18
6の位置関係は合成重心を市松模様の円で表せば、たと
えば回転軸186の右側に合成重心がくるように設定さ
れている。一方、シーブ電動機183における回転電動
機40とマシンベッド184の二体の合成重心と回転電
動機40の回転軸186の位置関係は同様に合成重心を
表せば回転軸186の左側に合成重心がくるように設定
されている。電動機制御部42は上述したようにロープ
縦振動の逆位相モードに対しては振動抑制効果を持つ
が、同位相モードについてはトルク演算部66において
何らの演算もなされない。
0''''は次のように動作する。すなわち、巻上電動機2
4とシーブ電動機183では同じ速度目標値発生器85
を有するため、目標速度パターンに起因するトルク変動
は同じになる。いま、巻上電動機24がトルクを出力し
その反力を受けて回転軸186が上下するとき、シーブ
電動機183においても回転軸186が上下する。この
ときシーブ18に対して巻上電動機24にかかわる三体
の合成重心は回転軸186の右側、シーブ28に対して
シーブ電動機183にかかわる二体の合成重心は回転軸
186の左側に位置している。このため、たとえば、巻
上電動機24の回転軸186が下方に移動する時、シー
ブ電動機183の回転軸186は上方に移動する。する
と、ロープ16の張力は減少するが、同時にロープ26
の張力も減少し、ロープ系全体として張力変動がキャン
セルされることになる。したがって、目標速度パターン
に起因するトルク変動が生じても同位相モードの縦振動
が発生することはない。また、反力変位手段としての防
振ゴム44,97が無い場合は合成重心周りの構造物の
剛性が高くなり、回転軸186の上下振動周波数も高く
なる。上下振動周波数が高くなると電動機制御部42の
僅かな性能差で巻上電動機24の上下振動とシーブ電動
機183の上下振動に無視できない位相が生じ、互いの
振動を打ち消し合う効果が減少することになる。
る実施の形態では防振ゴム44,97の作用で合成重心
周りの構造物の剛性が低くなり、電動機制御部42の性
能にある程度差異があっても互いの振動を打ち消し合う
効果が減少することはない。さらに、地震等外部からの
影響で同位相の縦振動が生じても、トルク変動が縦振動
を励起することがなく、このような場合には、地震が収
まるなど外部からの加振要因がなくなれば、ロープ縦振
動はロープ自体の持つ減衰要素や反力変位手段の減衰要
素で自然に収まることになる。つまり、同位相モードの
ロープ縦振動がなく、良好な乗り心地を実現することが
できる。本実施の形態に係わる装置10''''において
は、電動機制御部に同位相モードの縦振動を抑制する演
算部を設ける必要がなく、制御装置を簡素化することが
できるという利点がある。また、上記各実施の形態で
は、反力変位手段として防振ゴムを用いているが、これ
は反力変位手段を何ら限定するものでなく、トルク反力
による変形でロープ縦振動の抑制効果を実現できる弾性
と吸振性を有するものであれば、いかなる物質や構成で
もよく、たとえば、コイルばねとダンパで構成して何ら
差し支えない。
がアナログ制御的に説明されているが、これはアナロ
グ、デジタルの制御方式をなんら限定するものでなく、
デジタル制御を制御装置に適用しても良い。このほか、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
によれば、駆動手段が自身の発生する駆動力の反力を受
けて上下に変位し、この変位でロープに張力が作用する
反力変位手段を備えることにより、ロープ縦振動の逆位
相モードに加えて同位相モードを速やかに減衰させるこ
とができるので、乗りかごに常に快適な乗り心地を得る
ことができる。また、地震等によりロープ系に振動が発
生してもこれを速やかに減衰させることができるので乗
客に不安感を与えることがなく、信頼感の高い装置を提
供できる。
す一部を切り欠いた正面図。
示すブロック図。
成を示すブロック図。
るための速度パターン図。
す一部を切り欠いた正面図。
示すブロック図。
す一部を切り欠いた正面図。
示すブロック図。
す一部を切り欠いた正面図。
示す一部を切り欠いた正面図。
装置 12…ガイドレール 14…乗りかご 16,26…ロープ 18,28…シーブ 20…そらせシーブ 22…重量部 24,148…巻上電動機 30…シーブ支持手段 32…かご枠 34…ガイドローラユニット 36…かご枠 38…サスペンション 40,94…回転電動機 42,95…電動機制御部 44,96,166,174…マシンベッド 46,97,176…防振ゴム 4852…床 48…軸受け 50…シーブ基台 52…油圧シリンダ 64…シーブガイド 66…センサ支持第 68…位置センサ 60…張力制御部 64,83,108,110,154…センサ部 66,112…トルク演算部 68,85,114,158…駆動制御部 70…回転角検出器 72…回転角送り速度変換部 74,87,88,91,118,120,122…ゲ
イン補償器 76…速度目標値発生器 78,82,128…減算器 80…積分補償器 84…軸圧演算部 86…位置信号変換部 89,124,130…加算器 90,126…ゼロ目標値発生器 92,172…シーブ電動機 93,178…回転軸 98…シーブ基台 100…リニアガイド 102…固定部材 104…ガイド棒 106,150…加速度センサ 116,152…加速度信号変換部 132…一次側鉄芯 134…二次側導体板 136…壁 138…取付け部材 140…推力制御部 142…リニアモータ 144…重量部ガイド 146…重量部ガイドローラ 156…推力演算部 160,162…動滑車 164,168…ロープ止めヒッチ 170…ウィスパーチェーン
Claims (10)
- 【請求項1】 ガイドレールに沿って昇降可能な乗りか
ごと、この乗りかごを吊り下げるロープと、このロープ
が掛けられ前記ロープに加わる張力の方向を変えるシー
ブと、前記ロープに張力を与える駆動手段と、前記ロー
プの反乗りかご側に吊り下げられ当該ロープを介して前
記乗りかごの重量を相殺する釣合い錘と、前記ロープに
張力を与える際の駆動力の反力に基づき、駆動手段の上
下動を行わせる反力変位手段と、を備えたことを特徴と
するエレベータ装置。 - 【請求項2】 前記ロープは前記乗りかご及び釣合い錘
を吊り下げる第1のロープとは別に、前記乗りかごにそ
の一端が取り付けられ、他の一端が前記釣合い錘に取り
付けられて下方に垂下する第2のロープを有し、 前記シーブは、前記第1のロープに張力を与えて上下方
向駆動力として前記乗りかごに伝える第1のシーブとは
別に、前記乗りかご、前記第2のロープ、前記釣合い錘
の間に介在し、前記第2のロープに張力を与える第2の
シーブを有し、前記反力変位手段は、前記第2のシーブ
に設けられ前記第2のロープに張力を発生させるもので
あることを特徴とする請求項1に記載のエレベータ装
置。 - 【請求項3】 前記反力変位手段が回転電動機であるこ
とを特徴とする請求項1に記載のエレベータ装置。 - 【請求項4】 前記反力変位手段がリニアモータである
ことを特徴とする請求項1に記載のエレベータ装置。 - 【請求項5】 前記リニアモータが前記釣合い錘の構成
要素であることを特徴とする請求項4に記載のエレベー
タ装置。 - 【請求項6】 前記第1の駆動手段の駆動速度に関する
情報に基づいて前記反力変位手段の駆動力を制御してい
ることを特徴とする請求項1に記載のエレベータ装置。 - 【請求項7】 前記反力変位手段は、前記シーブがこれ
を上下に駆動するシーブ支持手段を備えて構成されてい
ることを特徴とする請求項1に記載のエレベータ装置。 - 【請求項8】 前記反力変位手段は、前記第2のシーブ
がこれを上下に駆動するシーブ支持手段を備えて構成さ
れていることを特徴とする請求項2に記載のエレベータ
装置。 - 【請求項9】 前記シーブ支持手段が駆動速度に関する
情報に基づいて上下動を制御することを特徴とする請求
項7または8に記載のエレベータ装置。 - 【請求項10】 前記駆動手段が複数設けられ、そのう
ちの少なくとも1つが前記シーブ支持手段であることを
特徴とする請求項7ないし9のいずれかに記載のエレベ
ータ装置。
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---|---|---|---|
JP2000394359A JP2002193566A (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | エレベータ装置 |
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