JP7294150B2 - 管理システム、及び管理方法 - Google Patents

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Description

本発明は、移動体を管理する管理システム、及び管理方法に関する。
市街地の情報を、各クライアントを介して取得し分析を行い、分析結果に基づいて決定された情報をクライアントに送信するサーバを備える管理システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許第６５６７４８３号公報
上記管理システムにおいて、市街地の情報は、各クライアントで処理された後、サーバに送信される。このため、各クライアントにその処理負荷がかかる虞がある。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、市街地の情報を集中管理し、処理負荷を低減できる管理システム、及び管理方法を提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
所定の市街地のインフラストラクチャに設けられ、該市街地の情報を取得する情報取得手段と、
前記市街地の情報を検出するセンサを有し、該センサにより検出された情報に基づいて前記市街地内を移動する移動体であって、複数の異なる運搬サービスを提供するための前記移動体に対し夫々指示を行うことで、前記各運搬サービスを提供するサービス提供手段と、
前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記サービス提供手段に対して指示を行う指示手段と、
を備える、管理システム
である。
この一態様において、前記指示手段は、前記移動体間で走行の干渉が生じた場合に、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、どちらの移動体の走行を優先するかを決定し、前記サービス提供手段に対して指示してもよい。
この一態様において、前記指示手段は、所定の条件で、前記サービス提供手段を介することなく、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記移動体に対して直接的に指示を行ってもよい。
この一態様において、前記移動体は、サービス提供手段及び指示手段の両方から指示を受けた場合に、前記サービス提供手段からの指示に優先的に従うように構成されていてもよい。
この一態様において、前記指示手段は、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記移動体が通常状態であり、前記サービス提供手段を介して前記移動体に対して指示を行う通常モードと、前記移動体が緊急状態であり、前記サービス提供手段を介することなく、前記移動体に対して直接的に指示を行う非常モードと、に切り替わってもよい。
この一態様において、前記指示手段は、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記移動体が優先的に走行する車道を決定し、前記移動体が前記決定した車道を走行するように前記移動体に対して指示してもよい。
この一態様において、前記指示手段は、前記サービス提供手段を介して前記移動体に対して指示を行った際に、該移動体が該指示に従ったか否かを示す従服情報を蓄積してもよい。
この一態様において、前記指示手段は、前記従服情報に基づいて、前記移動体に対する指示を変更してもよい。
この一態様において、前記サービス提供手段は、設定された条件を満たすと、前記指示手段に対して、前記移動体の走行指示を要求し、前記指示手段は、前記要求に応じて、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記サービス提供手段に対して走行指示を行ってもよい。
この一態様において、前記設定された条件は、前記移動体が交差点に進入する場合、前記移動体の事故が発生した場合、渋滞により前記移動体が移動できない場合及び、工事により前記移動体が移動できない場合、のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。
この一態様において、前記移動体の仕様に対し前記サービス提供手段に対する指示内容が対応付けられており、前記指示手段は、前記移動体の仕様に応じて、前記サービス提供手段に対する指示内容を変更してもよい。
この一態様において、前記サービス提供手段は、前記移動体が移動不能となり、該移動体から走行指示の要求があった場合に該移動体に対して遠隔的に走行指示を行う遠隔運転管理部を含んでいてもよい。
この一態様において、前記サービス提供手段は、前記情報取得手段により取得された市街地の情報、及び、前記移動体のセンサにより検出された情報、のうちの少なくとも一方の情報に基づいて、どこにどの様な属性の移動体がいるかを示す情報を認識し、該認識した情報を前記移動体に対して提供する移動体認識部を含んでいてもよい。
この一態様において、前記移動体は、バッテリーの電力により駆動する電動車であり、前記サービス提供手段は、前記移動体のバッテリーの充電量を監視し、該充電量に基づいて、前記移動体が充放電を行うタイミング及び充放電場所を、該移動体に対して指示する充放電管理部を含んでいてもよい。
この一態様において、前記情報取得手段は、前記所定の市街地内にある各発電機の発電量の情報を取得しており、該各発電機は、前記移動体のバッテリーに対して充電可能なように構成されており、前記充放電管理部は、前記情報取得手段により取得された各発電機の発電量の情報に基づいて該各発電機の中から前記移動体に対し充電可能な発電機を決定し、前記各移動体のバッテリーの充電量に基づいて、充電を行う移動体を決定し、該決定した移動体が該決定した発電機で充電するように、該移動体に対し指示してもよい。
この一態様において、前記サービス提供手段及び前記指示手段は、前記移動体に対応付けられた識別情報に基づいて、前記移動体の情報を管理してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
所定の市街地のインフラストラクチャに設けられ、該市街地の情報を取得するステップと、
前記市街地の情報を検出するセンサを有し、該センサにより検出された情報に基づいて前記市街地内を移動する移動体であって、複数の異なる運搬サービスを提供するための前記移動体に対し夫々指示を行うことで、前記各運搬サービスを提供するステップと、
前記取得された市街地の情報に基づいて、前記移動体に対して指示を行うステップと、
を含む管理方法
であってもよい。
本発明によれば、市街地の情報を集中管理し、処理負荷を低減できる管理システム、及び管理方法を提供することができる。
本実施形態に係る管理システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る管理システムの通信ネットワークを示す図である。 本実施形態に係る車両管理サーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係るプラットホームサーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る管理方法のフローを示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る管理システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る管理システム１は、所定の市街地内を走行する種類の異なる移動体の移動を統合的に制御するものである。所定の市街地には、例えば、道路、橋、施設、公園、などのインフラストラクチャが設けられている。
種類の異なる移動体とは、複数の異なる運搬サービスをユーザに対して提供するため車両であり、例えば、自律移動型のシェアカー（以下、シェアカーと称す）、自律移動型のバス（以下、バスと称す）、地上を走行し荷物などを運搬する自律移動型の物流車両（以下、地上物流車と称す）、地下を走行し荷物などを運搬する自律移動型の物流車両（以下、地下物流車と称す）などを含む。
シェアカーは、複数の人が車両を共同して使用するタクシーなどのシェアカーサービスを提供するための車両である。バスは通勤や通学などのためのバスサービスを提供するための車両である。地上物流車は、地上で荷物などを運搬する地上物流サービスを提供するための車両である。地下物流車は、地下で荷物などを運搬する地下物流サービスを提供するための車両である。
本実施形態に係る管理システム１は、図１に示す如く、市街地の情報を取得するセンサ入力部２と、複数の異なる運搬サービスを提供するための車両に対し夫々指示を行うことで、各運搬サービスを提供する車両管理サーバ４と、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、車両管理サーバ４に対して指示を行うプラットホームサーバ５と、を備えている。これにより、プラットホームサーバ５は、市街地の情報を集中管理し、各運搬サービスを提供する車両管理サーバ４に指示を行うことができる。したがって、市街地の情報をプラットホームサーバ５で集中管理し、車両管理サーバ４の処理負荷を低減できる。
図２は、管理システムの通信ネットワークを示す図である。センサ入力部２、表示出力部３、車両管理サーバ４、プラットホームサーバ５、及び各車両の自律制御部１１～１４は、無線や有線を介して通信接続されており、相互に情報通信を行う。センサ入力部２、表示出力部３、車両管理サーバ４、プラットホームサーバ５、及び各車両の自律制御部１１～１４は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）など通信ネットワークを介して相互に通信接続されている。車両管理サーバ４及びプラットホームサーバ５は、１つのサーバ内に一体的に構成されていてもよい。
各車両には、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、磁気センサなどの車両センサが設けられている。各車両は、ＳＯＣ(State of Charge)などの車両情報を取得できる。各車両は、車両センサにより検出されたセンサ情報に基づいて、フィードバック制御などを行い車両の自律制御を行う自律制御部１１～１４を有している。自律制御部１１～１４は、車両を制御するＥＣＵ（Electric Control Unit）などに組み込まれている。
自律制御部１１～１４は、例えば、予め設定された目標位置へ目標到着時刻に到着するように運行を計画し、その運行計画に従って、車両センサのセンサ情報及び車両情報に基づいて、車両を自律的に制御する。
センサ入力部２は、情報取得手段の一具体例である。センサ入力部２は、所定の市街地のインフラストラクチャに設けられ、市街地の情報を取得する。センサ入力部２は、市街地内に設けられ、市街地内の情報を検出するセンサ、車両を遠隔的に操作するための操作情報を入力する遠隔操作装置、ユーザが所持するスマートフォンなどの情報端末、などを含む。
センサは、道路、駐車場、停留所、充電場に設けられた磁気マーカ、道路などに設けられたセンサポール、物流ヤードや建物内に設けられた物流用センサ、道路鋲に設けられた道路鋲センサ、などを含む。センサポールには、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＬＩＤＡＲなどが設けられている。物流用センサは、車両の接触を検出する接触センサ、カメラ、超音波センサなどを含む。遠隔操作装置は、管理センターなどに設けられている。
センサ入力部２は、センサの情報及び入力情報を、プラットホームサーバ５に送信すると共に、各車両の自律制御部１１～１４に対しても送信する。
表示出力部３は、市街地内に設けられた表示装置及び出力装置を含む。表示装置は、遠隔操作を行う車両の情報を表示する管理センター内の遠隔操作表示部、道路のセンサポールに設けられ情報を表示する表示部、ユーザが所持する情報端末の表示部、道路に設けられた道路鋲、などである。表示部は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどで構成されている。出力装置は、駐車場に設けられ、ゲートの開閉を行うゲートバー装置、信号機、洗車機、物流ヤードや物流建物内に設けられた物流装置、駐車場に設けられ車両の充電を行う充電スタンド、などである。
車両管理サーバ４は、サービス提供手段の一具体例である。車両管理サーバ４は、各車両に対し夫々指示を行うことで、各運搬サービスを提供する。車両管理サーバ４は、各車両に対応付けられた識別情報に基づいて、各車両の情報を管理している。
車両管理サーバ４は、シェアカーサービス、バスサービス、地上及び地下物流サービスなどの運搬サービスの管理を行うサーバである。図３は、本実施形態に係る車両管理サーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る車両管理サーバ４は、シェアカー管理部４１と、バス管理部４２と、地上物流管理部４３と、地下物流管理部４４と、遠隔運転管理部４５と、シェアカー指示部４６と、バス指示部４７と、地上物流指示部４８と、地下物流指示部４９と、移動体認識部６１と、充放電管理部６２と、充放電指示部６３と、表示管理部６４と、を有している。
シェアカー管理部４１は、シェアカー指示部４６を介してシェアカーの運行を管理することで、シェアカーサービスを行う。バス管理部４２は、バス指示部４７を介して、バスの運行を管理することで、バスサービスを行う。地上物流管理部４３は、地上物流指示部４８を介して、地上物流車の運行を管理することで、地上物流サービスを行う。地下物流管理部４４は、地下物流指示部４９を介して、地下物流車の運行を管理することで地下物流サービスを行う。
なお、本実施形態において、車両管理サーバ４は、運搬サービスとして、シェアカーサービス、バスサービス、地上及び地下物流サービスを行う構成であるが、これに限定されない。車両管理サーバ４は、シェアカーサービス、バスサービス、地上及び地下物流サービスのうちの少なくとも１つを行う構成、あるいは、これらサービス以外の運搬サービスを含む構成であってもよい。
シェアカー指示部４６は、シェアカー管理部４１からの指示に基づいて、シェアカーの自律制御部１１に対して運行指示を行う。シェアカー指示部４６は、複数のシェアカーの自律制御部１１に対して運行指示を夫々行ってもよい。
バス指示部４７は、バス管理部４２からの指示に基づいて、バスの自律制御部１２に対して運行指示を行う。バス指示部４７は、複数のバスの自律制御部１２に対して運行指示を夫々行ってもよい。バス指示部４７は、運転手としての機能だけなく、車掌としての機能も有している。
地上物流指示部４８は、地上物流管理部４３からの指示に基づいて、地上物流車の自律制御部１３に対して運行指示を行う。地上物流指示部４８は、複数の地上物流車の自律制御部１３に対して運行指示を夫々行ってもよい。
地下物流指示部４９は、地下物流管理部４４からの指示に基づいて、地下物流車の自律制御部１４に対して運行指示を行う。地下物流指示部４９は、複数の地下物流車の自律制御部１４に対して運行指示を夫々行ってもよい。
例えば、シェアカー管理部４１は、シェアカーの出発地及び到着地と、出発時刻及び到着時刻と、を含む走行情報を設定し、設定した走行情報をシェアカー指示部４６に指示する。シェアカー指示部４６は、シェアカー管理部４１からの指示に従って、シェアカーの自律制御部１１に対して、シェアカーの走行情報を指示する。
遠隔運転管理部４５は、シェアカー、バス、地上物流車、地下物流車などの各車両に対して、上記運搬サービスを支援する遠隔運転サービスを行う。遠隔運転管理部４５は、事故、工事、渋滞などによって、各車両が移動不能となり、各車両から走行指示の要求があった場合に、車両に対して遠隔的に走行指示を行う。これにより、各車両は事故、工事、渋滞などによって移動不能となった場合でも、遠隔運転管理部４５からの走行指示により走行を行うことができる。
遠隔運転管理部４５は、遠隔操作装置から操作指示に基づいて、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４に対して走行指示を行う。遠隔操作装置は、ユーザにより入力された前後進、左右旋回、加減速、停止などの操作情報に応じて、操作指示を遠隔運転管理部４５に対して送信する。遠隔運転管理部４５は、遠隔運転を行っている車両の画像情報などの情報を遠隔操作装置の遠隔操作表示部に表示させてもよい。
例えば、シェアカーの自律制御部１１は、シェアカーが故障した場合や、地図情報に無い突発的な事故や工事が生じた場合などで、自律制御が困難であると判断した場合に、遠隔運転管理部４５に対して走行指示の要求を行う。遠隔運転管理部４５は、シェアカーの自律制御部１１からの要求に応じて、シェアカーの自律制御部１１に対して遠隔的に走行指示を行う。
移動体認識部６１は、センサ入力部２の各センサにより検出された情報及び各車両の車両センサにより検出された情報のうちの少なくとも一方に基づいて、どこにどの様な属性の移動体がいるかを認識する。移動体認識部６１は、認識した、どこにどの様な属性の移動体がいるかの情報を各車両に通知することで、上記運搬サービスを支援するロケータサービスを行う。
移動体認識部６１は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車に対して上記ロケータサービスを行う。例えば、移動体認識部６１は、シェアカーの自律制御部１１に対して、死角の移動体の情報を送信する。各車両は、移動体認識部６１の情報によって、どこにどの様な属性の移動体がいるかをタイムリーに認識することができるため、車両の安全性が向上する。
シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車は、バッテリーの電力によりモータを駆動して走行する電動車であってもよい。充放電管理部６２は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の充放電を管理することで、上記運搬サービスを支援する充放電サービスを行う。
充放電管理部６２は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車のバッテリーの充電量を監視し、その充電量に基づいて、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車が充放電を行うタイミング及び充放電場所を、指示する。これにより、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車は、充放電管理部６２からの指示に従って、適切なタイミング及び充放電場所で充放電を行うことができる。
充放電管理部６２は、充放電指示部６３を介して、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の充放電を管理する。充放電指示部６３は、充放電管理部６２からの指示に基づいて、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９に対し充放電指示を行う。シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４は、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９からの充放電指示に基づいて、バッテリーの充放電を行う。
充放電管理部６２は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車のバッテリーの充電量を監視している。充放電管理部６２は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車のバッテリーの充電量に基づいて、各車両が充放電を行うタイミング及び充電場所を決定する。
例えば、充放電管理部６２は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車のバッテリーの充電量が所定量以下になったと判断すると、充電を行うタイミングであると決定する。また、充放電管理部６２は、その充電のタイミングで、車両の現在位置から最も近い充電場所を、充電を行う充電場所として決定する。
充放電管理部６２は、決定したタイミング及び充電場所で各車両の充放電を行う充放電指示を、充放電指示部６３に対して行う。充放電指示部６３は、充放電管理部６２からの充放電指示に従って、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、 地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９、に対して、充放電指示を行う。
所定の市街地内には、火力発電機、風力発電機、太陽光発電機、地熱発電機、水力発電機、バイオマス発電機、などの発電機が複数設置されている。各発電機は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車のバッテリーに対して充電可能なように構成されている。
センサ入力部２は、各発電機の発電量の情報を取得し、取得した各発電機の発電量の情報をプラットホームサーバ５の情報データベース５３に送信する。
充放電管理部６２は、情報データベース５３の各発電機の発電量の情報に基づいて、所定の市街地内に設置された各発電機の中から各車両に対し充電可能な発電機を決定する。
充放電管理部６２は、所定の市街地内に設置された各発電機の中から、発電量が所定量以上の発電機を、各車両に対し充電可能な発電機として決定してもよい。各車両に対して充電を行うことが可能な電力量が所定量として設定されている。
充放電管理部６２は、シェアカーやバスなどの各車両のバッテリーの充電量に基づいて、充電を行う車両を決定する。充放電管理部６２は、バッテリーの充電量が所定量以下となる車両を、充電を行う車両に決定する。充放電管理部６２は、その決定した車両が決定した発電機で充電するように、充放電指示部６３を介して、車両に対し指示する。
これにより、各発電機は、自らが発電した電力を各車両のバッテリーに充電できるため、バッテリーを備える必要がない、あるいは、小さい容量のバッテリーを備えればよい。したがって、設備コストを大幅に低減できる。また、各車両は、充放電管理部６２の指示に従って、バッテリーの充電をタイムリーに行うことができる。
表示管理部６４は、道路情報の表示を行うことで上記運搬サービスを支援する道路表示サービスを行う。表示管理部６４は、道路鋲センサなどのセンサ情報に基づいて、道路鋲やセンサポールの表示部に情報を表示させる。
なお、車両管理サーバ４は、上記運搬サービスを支援する支援サービスとして、遠隔運転サービス、ロケータサービス、充放電サービス、及び、道路表示サービスを行う構成であるが、これに限定されない。車両管理サーバ４は、遠隔運転サービス、ロケータサービス、充放電サービス、及び、道路表示サービスのうちの少なくとも１つを行う構成、あるいは、これらサービス以外の支援サービス、例えば、エッジ処理サービスを含む構成であってもよい。車両管理サーバ４は、エッジ処理サービスにおいて、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４に対して直接的に走行指示を行うことで、突発的な事故などを回避してもよい。
また、シェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、地下物流管理部４４、遠隔運転管理部４５、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、地下物流指示部４９、移動体認識部６１、充放電管理部６２、充放電指示部６３、及び表示管理部６４、は、車両管理サーバ４内に、一体的に構成されているが、これに限定されない。
例えば、サービス毎に別々のサーバ内に構成されてもよい。より具体的には、シェアカー管理部４１及びシェアカー指示部４６と、バス管理部４２及びバス指示部４７と、地上物流管理部４３及び地上物流指示部４８と、地下物流管理部４４及び地下物流指示部４９と、遠隔運転管理部４５と、移動体認識部６１と、充放電管理部６２及び充放電指示部６３と、表示管理部６４と、が別々のサーバ内に構成されていてもよい。
プラットホームサーバ５は、指示手段の一具体例である。プラットホームサーバ５は、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、車両管理サーバ４に対して指示を行う。プラットホームサーバ５は、各車両に対応付けられた識別情報に基づいて、各車両の情報を管理している。
図４は、本実施形態に係るプラットホームサーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係るプラットホームサーバ５は、管制部５１と、サービス管理部５２と、情報データベース５３と、を有している。
管制部５１は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車を管制する。管制部５１は、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、および地下物流指示部４９、に対して運行指示を行うことで、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車を管制する。
管制部５１は、複数の車両間の交通整理などを行う機能を有している。管制部５１は、車両間で走行の干渉が生じた場合に、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、どちらの車両の走行を優先するかを決定し、車両管理サーバ４に対して指示する。これにより、管制部５１は、センサ入力部２により取得された市街地の情報から総合的に判断し、各車両の優先順位を決定でき、その決定した優先順位を車両管理サーバ４に対して指示できる。
例えば、シェアカー及びバスが信号のない交差点で交差する場合に、管制部５１は、シェアカー及びバスのうちどちらを優先するかを、渋滞情報などの市街地の情報に基づいて決定し、シェアカー指示部４６及びバス指示部４７に対して指示する。シェアカー指示部４６は、管制部５１からの指示に従って、シェアカーの自律制御部１１に対して指示を行う。同様に、バス指示部４７は、管制部５１からの指示に従って、バスの自律制御部１２に対して指示を行う。
複数のシェアカー同士が信号のない交差点で交差する場合に、管制部５１は、交通量などを考慮して、各シェアカーのうちのいずれを優先するかを、市街地の情報に基づいて決定し、シェアカー指示部４６に対して指示してもよい。このとき、シェアカー指示部４６は、シェアカー管理部４１からの指示よりも優先して、管制部５１からの指示に従って、各シェアカーの自律制御部１１に対して指示を行ってもよい。
管制部５１は、車両管理サーバ４のシェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９を介して、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４に対して指示を行う。しかし、管制部５１は、所定の条件下で、車両管理サーバ４のシェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９を介することなく、各車両の自律制御部１１～１４に対して直接的に指示を行ってもよい。
これにより、管制部５１は、事故、工事、渋滞、自然災害などが発生した場合などの特別な条件下で、センサ入力部２により取得された市街地の情報から総合的に判断し、各車両に対して直接的に指示を行うことができる。
なお、各車両の自律制御部１１～１４は、車両管理サーバ４及び管制部５１の両方から指示を受けた場合に、車両管理サーバ４からの指示に優先的に従うように構成されている。すなわち、通常、以下のような上流から下流への階層構造で、市街地の情報を用いて統合的に、各車両に対して運行指示を行っている。
プラットホームサーバ５のサービス管理部５２が、市街地の情報に基づいて、下流の車両管理サーバ４のシェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、及び地下物流管理部４４に対して指示を行う。シェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、及び地下物流管理部４４は、そのサービス管理部からの指示に従って、下流のシェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９に対して指示を行う。そして、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９は、その指示に従って、下流のシェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４に対して指示を行う。自律制御部１１～１４は、その指示に従って、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車を制御する。
管制部５１は、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、管制対象の車両が通常状態である通常モードと、管制対象の車両が緊急状態である非常モードと、に切り替わる。管制部５１は、通常、通常モードになっており、例えば、移動体認識部６１からの情報に基づいて、車両と人との衝突、車両同士の衝突などの緊急事態が予測されると、通常モードから非常モードに切り替わる。
管制部５１は、通常モードにおいて、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、および地下物流指示部４９を介して、シェアカーの自律制御部１１、バスの自律制御部１２、地上物流車の自律制御部１３、及び地下物流車の自律制御部１４に対して夫々指示を行う。
一方、管制部５１は、非常モードにおいて、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、および地下物流指示部４９を介することなく、直接的に、シェアカーの自律制御部１１、バスの自律制御部１２、地上物流車の自律制御部１３、及び地下物流車の自律制御部１４に対して夫々指示を行う。
これにより、管制部５１は、管制対象の車両が緊急状態であるときに、通常モードから非常モードに切り替わり、緊急状態のシェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車を迅速に指示することができる。各車両は、管制部５１からの指示によって緊急事態を安全かつ確実に回避できる。
管制部５１は、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、シェアカーやバスが優先的に走行する車道を決定し、シェアカーやバスが決定した車道を走行するようにシェアカー指示部４６やバス指示部４７に対して指示してもよい。市街地の情報に基づいてシェアカーやバスが優先的に走行する車道を決定し指示することで、市街地の渋滞を効果的に抑制することができる。
例えば、管制部５１は、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、事故や工事などにより渋滞が発生していると判断した場合、その渋滞を抑制するように、シェアカーやバスが優先的に走行する車道を決定する。管制部５１は、シェアカーやバスが決定した車道を走行するようにシェアカー指示部４６やバス指示部４７に対して指示する。
管制部５１は、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９を介してシェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車に対して指示を行った際に、センサ入力部２により取得された各車両の画像情報などに基づいて、各車両がその指示に従ったか否かを監視してもよい。
管制部５１は、各車両が指示に従ったか否かを示す情報を従服情報として、情報データベース５３に蓄積する。これにより、管制部５１は、情報データベース５３に蓄積した従服情報を用いて、より効率的に車両の管制を行うことができる。
管制部５１は、情報データベース５３に蓄積された従服情報に基づいて、各車両に対する指示を変更してもよい。これにより、管制部５１は、蓄積した従服情報を用いて、各車両に対して、より適切な指示を行うことができる。
管制部５１は、情報データベース５３に蓄積された従服情報に基づいて、指示に従ったシェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車に対応するシェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９に対し、指示を行ってもよい。
例えば、管制部５１は、信号のない交差点でシェアカー同士が交差する場合に、情報データベースに蓄積された従服情報に基づいて、指示に従わなかったシェアカーを優先するように、指示に従ったシェアカーのシェアカー指示部４６に対し指示を行ってもよい。これにより、管制部５１は、より確実に指示に従うシェアカーを指示することで、交差点での各シェアカーを確実に管制することができる。
車両管理サーバ４は、設定された条件を満たすと、プラットホームサーバ５に対して、車両の走行指示を要求する。プラットホームサーバ５は、その要求に応じて、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、車両管理サーバ４に対して走行指示を行う。
設定された条件は、車両が交差点に進入する場合、車両の事故が発生した場合、渋滞により車両が移動できない場合及び、工事により車両が移動できない場合、のうちの少なくとも１つを含む。これにより、車両が事故、工事、渋滞などで走行できない所定の条件の場合でも、プラットホームサーバ５からの走行指示により適切に走行することができる。
例えば、車両管理サーバ４のシェアカー指示部４６は、シェアカーの事故が発生したと判断した場合、プラットホームサーバ５の管制部５１に対して、そのシェアカーの走行指示を要求する。管制部５１は、その要求に応じて、センサ入力部２により取得された市街地の情報に基づいて、シェアカー指示部４６に対して走行指示を行う。シェアカー指示部４６は、管制部５１からの走行指示に応じてそのシェアカーに対して指示を行う。
プラットホームサーバ５の管制部５１は、車両の仕様に応じて、車両管理サーバ４に対する指示内容を変更してもよい。管制部５１に、車両の仕様と車両管理サーバ４に対する指示内容とが予め対応付けられ記憶されている。これにより、管制部５１は、車両の仕様に応じて適切な指示を車両管理サーバ４に対して行うことができる。
シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４が備える自動制御システムのレベル（自動運転レベル１～４など）やコンピュータの処理能力のレベル毎に、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、および地下物流指示部４９に対する指示内容が夫々対応付けられていてもよい。
例えば、自動運転レベル５の車両に対して、停止、加速、減速、回避などの指示内容が対応付けられ、一方、自動運転レベル２の車両に対して、加速度、減速度、操舵角などのより具体的な操作内容が指示内容として対応付けられる。
サービス管理部５２は、シェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、地下物流管理部４４、遠隔運転管理部４５、充放電管理部６２、及び表示管理部６４、に対して指示を行うことで、市街地全体のサービスを管理する。
例えば、ある人がバス及びシェアカーを乗り継いで目的地に移動する場合、サービス管理部５２は、どの区間及びどの時間にバスを運行し、どの区間及びどの時間にシェアカーを運行するかを計画する。サービス管理部５２は、その運行計画をシェアカー管理部４１及びバス管理部４２に指示する。シェアカー管理部４１は、サービス管理部５２からの運行計画に従って、シェアカー指示部４６に対して運行指示を行う。シェアカー指示部４６は、シェアカー管理部４１からの運行指示に従って、シェアカーの自律制御部１１に対して指示を行う。シェアカーの自律制御部１１は、シェアカー指示部４６からの指示に従って、シェアカーの自律制御を行う。同様に、バス管理部４２は、サービス管理部５２からの運行計画に従って、バス指示部４７に対して運行指示を行う。バス指示部４７は、バス管理部４２からの運行指示に従って、バスの自律制御部１２に対して指示を行う。バスの自律制御部１２は、バス指示部４７からの指示に従ってバスの自律制御を行う。
情報データベース５３は、センサ入力部２の各センサにより検出された情報を蓄積する。情報データベース５３は、市街地の地図情報も記憶している。なお、シェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、地下物流管理部４４、遠隔運転管理部４５、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、地下物流指示部４９、移動体認識部６１、充放電管理部６２、充放電指示部６３、及び表示管理部６４、は、夫々、情報データベース５３から情報を取得できる構成となっている。同様に、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４は、夫々、情報データベース５３から情報を取得できる構成となっている。
続いて、本実施形態に係る管理方法について説明する。図５は、本実施形態に係る管理方法のフローを示すフローチャートである。
センサ入力部２は、市街地の情報を取得し（ステップＳ６０１）、プラットホームサーバ５に送信すると共に、各車両の自律制御部１１～１４に対しても送信する。プラットホームサーバの情報データベース５３は、センサ入力部２からの市街地の情報を格納する（ステップＳ６０２）。
プラットホームサーバ５のサービス管理部５２は、車両管理サーバ４のシェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、及び地下物流管理部４４に対して指示を行う（ステップＳ６０３）。
シェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、及び地下物流管理部４４は、そのサービス管理部からの指示に従って、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９に対して指示を行う（ステップＳ６０４）。
シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９は、シェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、及び地下物流管理部４４は、そのサービス管理部からの指示に従って、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４に対して指示を行う（ステップＳ６０５）。
プラットホームサーバ５の管制部５１は、情報データベース５３に格納された市街地の情報に基づいて、シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９に対して指示を行う（ステップＳ６０６）。
シェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９は、管制部５１からの指示に従って、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４に対して指示を行う（ステップＳ６０７）。
シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４は、その指示に従って、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車を制御する（ステップＳ６０８）。
本実施形態に係る管理システム１は、各市街地に設定されたセンサ入力部２及び表示出力部３の構成に対して、必要なシェアカーサービス、バスサービス、物流サービス、遠隔運転サービスなどサービスが組み込まれ、プラットホームサーバ５によって組み込まれたサービス全体が統合制御されるという、柔軟な構造となっている。
また、本実施形態に係る管理システム１は、シェアカー、バス、地上物流車、及び地下物流車の自律制御部１１～１４の上流にシェアカー指示部４６、バス指示部４７、地上物流指示部４８、及び地下物流指示部４９があり、その上流にシェアカー管理部４１、バス管理部４２、地上物流管理部４３、地下物流管理部４４があり、その上流に市街地全体を管理するサービス管理部５２がある、という階層構造となっている。この階層構造により、複数の異なる運搬サービスを統合的に管理することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
本発明は、例えば、上記の処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
１ 管理システム、２ センサ入力部、３ 表示出力部、４ 車両管理サーバ、５ プラットホームサーバ、１１ 自律制御部、１２ 自律制御部、１３ 自律制御部、１４ 自律制御部、４１ シェアカー管理部、４２ バス管理部、４３ 地上物流管理部、４４ 地下物流管理部、４５ 遠隔運転管理部、４６ シェアカー指示部、４７ バス指示部、４８ 地上物流指示部、４９ 地下物流指示部、５１ 管制部、５２ サービス管理部、５３ 情報データベース、６１ 移動体認識部、６２ 充放電管理部、６３ 充放電指示部、６４ 表示管理部

Claims (15)

  1. 所定の市街地のインフラストラクチャに設けられ、該市街地の情報を取得する情報取得手段と、
    前記市街地の情報を検出するセンサを有し、該センサにより検出された情報に基づいて前記市街地内を移動する移動体であって、複数の異なる運搬サービスを提供するための前記移動体に対し夫々指示を行うことで、前記各運搬サービスを提供するサービス提供手段と、
    前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記サービス提供手段に対して指示を行う指示手段と、
    を備え、
    前記移動体は、バッテリーの電力により駆動する電動車であり、
    前記サービス提供手段は、前記移動体のバッテリーの充電量を監視し、該充電量に基づいて、前記移動体が充放電を行うタイミング及び充放電場所を、該移動体に対して指示する充放電管理部を含み、
    前記情報取得手段は、前記所定の市街地内にある各発電機の発電量の情報を取得しており、
    該各発電機は、前記移動体のバッテリーに対して充電可能なように構成されており、
    前記充放電管理部は、前記情報取得手段により取得された各発電機の発電量の情報に基づいて該各発電機の中から前記移動体に対し充電可能な発電機を決定し、前記各移動体のバッテリーの充電量に基づいて、充電を行う移動体を決定し、該決定した移動体が該決定した発電機で充電するように、該移動体に対し指示する、管理システム。
  2. 請求項１記載の管理システムであって、
    前記指示手段は、前記移動体間で走行の干渉が生じた場合に、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、どちらの移動体の走行を優先するかを決定し、前記サービス提供手段に対して指示する、管理システム。
  3. 請求項１又は２記載の管理システムであって、
    前記指示手段は、所定の条件で、前記サービス提供手段を介することなく、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記移動体に対して直接的に指示を行う、管理システム。
  4. 請求項３記載の管理システムであって、
    前記移動体は、サービス提供手段及び指示手段の両方から指示を受けた場合に、前記サービス提供手段からの指示に優先的に従うように構成されている、管理システム。
  5. 請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記指示手段は、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、
    前記移動体が通常状態であり、前記サービス提供手段を介して前記移動体に対して指示を行う通常モードと、
    前記移動体が緊急状態であり、前記サービス提供手段を介することなく、前記移動体に対して直接的に指示を行う非常モードと、
    に切り替わる、管理システム。
  6. 請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記指示手段は、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記移動体が優先的に走行する車道を決定し、前記移動体が前記決定した車道を走行するように前記移動体に対して指示する、管理システム。
  7. 請求項１乃至６のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記指示手段は、前記サービス提供手段を介して前記移動体に対して指示を行った際に、該移動体が該指示に従ったか否かを示す従服情報を蓄積する、管理システム。
  8. 請求項７記載の管理システムであって、
    前記指示手段は、前記従服情報に基づいて、前記移動体に対する指示を変更する、管理システム。
  9. 請求項１乃至８のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記サービス提供手段は、設定された条件を満たすと、前記指示手段に対して、前記移動体の走行指示を要求し、
    前記指示手段は、前記要求に応じて、前記情報取得手段により取得された市街地の情報に基づいて、前記サービス提供手段に対して走行指示を行う、管理システム。
  10. 請求項９記載の管理システムであって、
    前記設定された条件は、前記移動体が交差点に進入する場合、前記移動体の事故が発生した場合、渋滞により前記移動体が移動できない場合及び、工事により前記移動体が移動できない場合、のうちの少なくとも１つを含む、管理システム。
  11. 請求項１乃至１０のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記移動体の仕様に対し前記サービス提供手段に対する指示内容が対応付けられており、
    前記指示手段は、前記移動体の仕様に応じて、前記サービス提供手段に対する指示内容を変更する、管理システム。
  12. 請求項１乃至１１のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記サービス提供手段は、前記移動体が移動不能となり、該移動体から走行指示の要求があった場合に該移動体に対して遠隔的に走行指示を行う遠隔運転管理部を含む、管理システム。
  13. 請求項１乃至１２のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記サービス提供手段は、前記情報取得手段により取得された市街地の情報、及び、前記移動体のセンサにより検出された情報、のうちの少なくとも一方の情報に基づいて、どこにどの様な属性の移動体がいるかを示す情報を認識し、該認識した情報を前記移動体に対して提供する移動体認識部を含む、管理システム。
  14. 請求項１乃至１３のうちいずれか１項記載の管理システムであって、
    前記サービス提供手段及び前記指示手段は、前記移動体に対応付けられた識別情報に基づいて、前記移動体の情報を管理している、管理システム。
  15. 情報取得手段が、所定の市街地のインフラストラクチャに設けられ、該市街地の情報を取得するステップと、
    サービス提供手段が、前記市街地の情報を検出するセンサを有し、該センサにより検出された情報に基づいて前記市街地内を移動する移動体であって、複数の異なる運搬サービスを提供するための前記移動体に対し夫々指示を行うことで、前記各運搬サービスを提供するステップと、
    指示手段が、前記取得された市街地の情報に基づいて、前記移動体に対して指示を行うステップと、
    を含み、
    前記移動体は、バッテリーの電力により駆動する電動車であり、
    前記サービス提供手段は、前記移動体のバッテリーの充電量を監視し、該充電量に基づいて、前記移動体が充放電を行うタイミング及び充放電場所を、該移動体に対して指示する充放電管理部を含み、
    前記情報取得手段は、前記所定の市街地内にある各発電機の発電量の情報を取得しており、
    該各発電機は、前記移動体のバッテリーに対して充電可能なように構成されており、
    前記充放電管理部は、前記情報取得手段により取得された各発電機の発電量の情報に基づいて該各発電機の中から前記移動体に対し充電可能な発電機を決定し、前記各移動体のバッテリーの充電量に基づいて、充電を行う移動体を決定し、該決定した移動体が該決定した発電機で充電するように、該移動体に対し指示する、管理方法。
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