JP7293835B2 - 経路探索装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
尚、「地点」には、施設に加えて、施設以外の目的地となり得る地図上のポイント(例えば地名、住所等)についても含む。
また、「到着リンクに係るコスト」とは、到着リンクのリンクコスト、到着リンクの端部に設定するノードコストの一方又は両方を含む。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
例えば、図2は中央分離帯の存在しない片側一車線の道路51沿いにある施設52の地点データ35を示す。図2に示す施設52の地点データとしては、施設52の到着点として到着点A(X1,Y1)が紐づけられている。到着点Aは道路51に対応するリンク(リンクID:100100)上であって、施設52と対向する位置にある。また、到着リンクを特定する情報として“リンクID:100100”が紐づけられている。更に、施設52に進入する為のポケットは道路51上に存在しないので、“ポケット無し”が紐づけられている。その結果、施設52は“リンクID:100100”のリンクから進入可能であり、施設52に右折して進入する際に車両が待機するポケットが存在しないことを地点データから特定することが可能となる。
一方、図3に示す施設55の地点データとしては、施設55の到着点として到着点C(X3,Y3)が紐づけられている。到着点Cは道路53に対応するリンク(リンクID:100200)上であって、施設55と対向する位置にある。また、到着リンクを特定する情報として“リンクID:100200”が紐づけられている。更に、施設55と対向する位置において道路53の中央分離帯は切れ目がなく、ポケットは存在しないので“ポケット無し”が紐づけられている。その結果、施設55は“リンクID:100200”のリンクから進入可能であり、施設55に右折して進入する際に車両が待機するポケットが存在しないことを地点データから特定することが可能となる。尚、中央分離帯の有無はリンクデータ33として格納されており、リンクデータ33も参照すれば中央分離帯の存在によりリンクの順方向に走行する車両が施設55に右折して進入することは実質的に不可であることも特定可能となる。
(2)次に、基準ノードからリンクを介して接続するノード(以下、隣接ノードという)を特定する。
(3)その後、基準ノードと隣接ノードの間のリンクのリンクコストや基準ノードの交差点コスト(ノードコスト)に基づいて、出発地から基準ノードを介して隣接ノードに到達するためのコストを算出し、隣接ノードに対応付ける。隣接ノードが複数ある場合には、複数の隣接ノードに対して夫々コストを算出する。尚、既に対応付けられたコストが存在するノードについては、より小さいコストが算出された場合にのみ算出されたコストへ更新する。本実施形態では、リンクコストは基本的にはリンク長(例えばkm単位とする)とし、道路幅、勾配、車線数、道路種別、交通情報などに基づいて適宜補正される。また、出発地の近接道路及び目的地の近接道路のリンクコストやノードコストに関しては前記S4及びS6で設定される。
(4)その後、出発地から到達するための最小コストが未確定のノードがあれば、上記(1)へと戻る。
(5)そして、目的地へ到達するための最小コストが確定した時点で、該最小コストを構成する経路を推奨経路として特定する。
例えば、本実施形態では、ナビゲーション装置1が経路探索処理を行っているが、経路探索処理についてはナビゲーション装置1と通信可能に接続された外部サーバで行うようにし得ても良い。外部サーバで行う場合には、ナビゲーション装置1において目的地が設定された場合や経路の再探索(リルート)を行う場合に、ナビゲーション装置1からサーバ装置へと出発地、目的地、探索条件等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。
経路を構成するリンクに係るコストを用いて経路探索を行う経路探索装置(1)であって、目的地となる地点へと進入可能な到着リンクを取得する到着リンク取得手段(41)と、前記到着リンクを、前記到着リンクの始点から目的地の到着点までの第1区間と、前記到着リンクの終端から目的地の到着点までの第2区間と、に区分するとともに前記第1区間に対応するリンクコスト及び前記第2区間に対応するリンクコストを夫々算出する区分手段と、前記到着リンクにおいて目的地となる地点に対して対向車線を横切って進入すると仮定した場合に、横切る対象となる対向車線の車線数を取得する車線数取得手段(41)と、前記横切る対象となる対向車線の車線数に基づいて前記到着リンクに係るコストを補正するコスト補正手段(41)と、前記コスト補正手段によって補正された前記到着リンクに係るコストを用いて前記目的地までの経路を探索する経路探索手段(41)と、を有し、前記コスト補正手段は、前記第1区間に対応するリンクコスト及び前記第2区間に対応するリンクコストの少なくとも一方を前記到着リンクに対して目的地がある方向と前記横切る対象となる対向車線の車線数とに基づいて補正することで前記到着リンクに係るコストを補正する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、目的地へと進入する際に横切る対象となる対向車線の車線数に基づいて到着リンクに係るコストを補正することによって、経路探索に係る処理負担を大きく増やすことなく、目的地へと進入する際に横切る対象となる対向車線の車線数を考慮した経路探索を行うことが可能となる。その結果、目的地までのより最適な経路探索が可能となる。
前記コスト補正手段(41)は、横切る対象となる対向車線の車線数が多くなる程、前記到着リンクにおいて目的地に対向車線を横切ることなく進入可能な経路が目的地までの経路としてより含まれ易くなるようにコストを補正する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、対向車線を横切って目的地へ進入することが困難な状況であるほど、対向車線を横切ることなく目的地に進入可能な方向に移動して目的地へと到る経路を目的地までの経路として優先的に選択することが可能となる。
目的地となる地点に対して対向車線を横切って進入すると仮定した場合に、前記到着リンクに対向車線を横切る前の車両の待機空間(58、61)が存在するか否かを特定する情報を取得する待機空間情報取得手段(41)を有し、前記コスト補正手段(41)は、前記待機空間の有無に基づいて前記到着リンクに係るコストを補正する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、対向車線を横切る際の車両の待機空間の有無に基づいて到着リンクに係るコストを補正することによって、待機空間の有無を考慮した経路探索を行うことが可能となる。その結果、目的地までのより最適な経路探索が可能となる。
前記コスト補正手段(41)は、前記待機空間(58、61)がある場合よりも前記待機空間が無い場合において、前記到着リンクにおいて目的地に対向車線を横切ることなく進入可能な経路が目的地までの経路として含まれ易くなるようにコストを補正する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、対向車線を横切って目的地へ進入することが困難な状況であるほど、対向車線を横切ることなく目的地に進入可能な方向に移動して目的地へと到る経路を目的地までの経路として優先的に選択することが可能となる。
前記コスト補正手段(41)は、前記待機空間(58、61)の有無と横切る対象となる対向車線の車線数との組み合わせに基づいて前記到着リンクに係るコストを補正する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、対向車線を横切る際の対向車線の数と車両の待機空間の有無に基づいて到着リンクに係るコストを補正することによって、目的地への進入のし易さについて正確に考慮した経路探索を行うことが可能となる。その結果、目的地までのより最適な経路探索が可能となる。
前記目的地となる地点は施設である。
上記構成を有する経路探索装置によれば、目的地である施設へと進入する際に横切る対象となる対向車線の車線数に基づいて到着リンクに係るコストを補正することによって、経路探索に係る処理負担を大きく増やすことなく、目的地へと進入する際に横切る対象となる対向車線の車線数を考慮した経路探索を行うことが可能となる。その結果、目的地までのより最適な経路探索が可能となる。
13 ナビゲーションECU
35 地点データ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
52、54、57、60 施設
58、60 ポケット
68、73 近接道路
Claims (7)
- 経路を構成するリンクに係るコストを用いて経路探索を行う経路探索装置であって、
目的地となる地点へと進入可能な到着リンクを取得する到着リンク取得手段と、
前記到着リンクを、前記到着リンクの始点から目的地の到着点までの第1区間と、前記到着リンクの終端から目的地の到着点までの第2区間と、に区分するとともに前記第1区間に対応するリンクコスト及び前記第2区間に対応するリンクコストを夫々算出する区分手段と、
前記到着リンクにおいて目的地となる地点に対して対向車線を横切って進入すると仮定した場合に、横切る対象となる対向車線の車線数を取得する車線数取得手段と、
前記横切る対象となる対向車線の車線数に基づいて前記到着リンクに係るコストを補正するコスト補正手段と、
前記コスト補正手段によって補正された前記到着リンクに係るコストを用いて前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有し、
前記コスト補正手段は、前記第1区間に対応するリンクコスト及び前記第2区間に対応するリンクコストの少なくとも一方を前記到着リンクに対して目的地がある方向と前記横切る対象となる対向車線の車線数とに基づいて補正することで前記到着リンクに係るコストを補正する経路探索装置。 - 前記コスト補正手段は、横切る対象となる対向車線の車線数が多くなる程、前記到着リンクにおいて目的地に対向車線を横切ることなく進入可能な経路が目的地までの経路としてより含まれ易くなるようにコストを補正する請求項1に記載の経路探索装置。
- 目的地となる地点に対して対向車線を横切って進入すると仮定した場合に、前記到着リンクに対向車線を横切る前の車両の待機空間が存在するか否かを特定する情報を取得する待機空間情報取得手段を有し、
前記コスト補正手段は、前記待機空間の有無に基づいて前記到着リンクに係るコストを補正する請求項1又は請求項2に記載の経路探索装置。 - 前記コスト補正手段は、前記待機空間がある場合よりも前記待機空間が無い場合において、前記到着リンクにおいて目的地に対向車線を横切ることなく進入可能な経路が目的地までの経路として含まれ易くなるようにコストを補正する請求項3に記載の経路探索装置。
- 前記コスト補正手段は、前記待機空間の有無と横切る対象となる対向車線の車線数との組み合わせに基づいて前記到着リンクに係るコストを補正する請求項3又は請求項4に記載の経路探索装置。
- 前記目的地となる地点は施設である請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の経路探索装置。
- 経路を構成するリンクに係るコストを用いて経路探索を行わせるコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
目的地となる地点へと進入可能な到着リンクを取得する到着リンク取得手段と
前記到着リンクを、前記到着リンクの始点から目的地の到着点までの第1区間と、前記到着リンクの終端から目的地の到着点までの第2区間と、に区分するとともに前記第1区間に対応するリンクコスト及び前記第2区間に対応するリンクコストを夫々算出する区分手段と、
前記到着リンクにおいて目的地となる地点に対して対向車線を横切って進入すると仮定した場合に、横切る対象となる対向車線の車線数を取得する車線数取得手段と、
前記横切る対象となる対向車線の車線数に基づいて前記到着リンクに係るコストを補正するコスト補正手段と、
前記コスト補正手段によって補正された前記到着リンクに係るコストを用いて前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記コスト補正手段は、前記第1区間に対応するリンクコスト及び前記第2区間に対応するリンクコストの少なくとも一方を前記到着リンクに対して目的地がある方向と前記横切る対象となる対向車線の車線数とに基づいて補正することで前記到着リンクに係るコストを補正するコンピュータプログラム。
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JP2019078302A JP7293835B2 (ja) | 2019-04-17 | 2019-04-17 | 経路探索装置及びコンピュータプログラム |
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JP2019078302A JP7293835B2 (ja) | 2019-04-17 | 2019-04-17 | 経路探索装置及びコンピュータプログラム |
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ID=72936073
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WO2007116650A1 (ja) | 2006-03-27 | 2007-10-18 | Pioneer Corporation | 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 |
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- 2019-04-17 JP JP2019078302A patent/JP7293835B2/ja active Active
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