JP6405929B2 - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
また、本発明に係る第2の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれか一方のみに障害物が配置されている場合には、前記駐車スペースに対する障害物の無い方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、前記駐車スペースに対する長さが短い障害物の方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれにも障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記開始車両向きを両方向可能に決定することを特徴とする。
また、本発明に係る第3の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る第4の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、交通状況等を考慮して算出される。
尚、前記S9において車両の走行方向が両方向可能に決定されている場合には、結果として目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理(S3)と同様の処理が行われることとなる。
例えば、本実施形態では、目的地への進入後の車両の駐車について考慮した経路探索処理(S10)を実行する条件としてS5〜S7の条件を設定しているが、S5〜S7の条件の一部を除外しても良い。また、S5〜S7以外の条件を追加しても良い。例えば、目的地の駐車スペースが1か所のみであることや、進入道路が細街路であることや、目的地が自宅であること、を経路探索処理(S10)を実行する条件としても良い。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と垂直に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する際の車両の向きが垂直となるように形成されている場合に、駐車スペースに対して駐車を開始する時点での車両の向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索するので、駐車スペースへと車両を駐車する為の車両操作が容易となる経路を探索することが可能となる。即ち、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することが可能となる。
前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの側方に配置された障害物に基づいて、前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、駐車スペースの周囲に配置された障害物に基づいて車両を駐車スペースに進入させるのに容易且つ妥当な方向を特定することが可能となる。そして、特定された方向に基づいて駐車スペースに対して車両を駐車する駐車開始時のより適切な車両の向きを決定することが可能となる。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれか一方のみに障害物が配置されている場合には、前記駐車スペースに対する障害物の無い方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、前記駐車スペースに対する長さが短い障害物の方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれにも障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記開始車両向きを両方向可能に決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、駐車スペースの周囲に配置された障害物の有無、配置、形状に基づいて、駐車スペースに対して車両を駐車する駐車開始時のより適切な車両の向きを決定することが可能となる。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地に進入した後に車両の方位や位置を変更できるか否か、即ち目的地への進入後の車両の駐車を考慮して経路を探索する必要があるか否かを判定でき、目的地への進入後の車両の駐車を考慮して経路を探索する必要がある状況でのみ、それらを考慮した適切な経路を探索することが可能となる。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、車両が目的地へと進入する際に対向車が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離が短くできる場合のみに、目的地への進入後の車両の駐車を考慮した経路探索を行うので、目的地への進入後の車両の駐車を考慮することによってかえって困難な車両操作を伴う経路が探索されることを防止できる。
13 ナビゲーションECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51、55 施設
52、56 駐車スペース
54 進入道路
58 移動エリア
59 車線境界線
60 車両
62、63、64 障害物
Claims (7)
- 目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索システム。 - 前記駐車開始方向決定手段は、前記駐車スペースの側方に配置された障害物に基づいて、前記開始車両向きを決定することを特徴とする請求項1に記載の経路探索システム。
- 目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、
前記駐車開始方向決定手段は、
前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれか一方のみに障害物が配置されている場合には、前記駐車スペースに対する障害物の無い方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、
前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、前記駐車スペースに対する長さが短い障害物の方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、
前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれにも障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記開始車両向きを両方向可能に決定することを特徴とする経路探索システム。 - 目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、
前記駐車開始方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする経路探索システム。 - 目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、
前記駐車開始方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする経路探索システム。 - 目的地設定手段が、目的地を設定するステップと、
駐車スペース判定手段が、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定するステップと、
駐車開始方向決定手段が、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定するステップと、
経路探索手段が、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。 - コンピュータを、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索する経路探索手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。
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