JP7289929B2 - 撮像支援装置、撮像システム、撮像支援方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示の技術は、撮像支援装置、撮像システム、撮像支援方法、及びプログラムに関する。

特開平１０－３２２５９０号公報には、撮像手段の振れを検出し振れ信号を出力する検出手段と、補助光の発光手段の不使用が選択されたときの振れ振動を処理して振れ補正信号を生成する処理手段と、振れ補正信号に基づいて振れを光学的に補正する振れ補正手段と、発光手段の不使用が選択されているときの撮像時に処理手段を所定の状態に制御する制御手段と、を備えた撮像装置が開示されている。

特開２００４－１２８５８４号公報には、撮像手段の露光時間を複数の時間に分割する分割手段と、撮影の際に２つの期間のそれぞれにおいて受光部に蓄積される電荷信号を第１及び第２の画像データとして読み出す読み出し手段と、第１及び第２の画像データを比較する比較手段と、比較手段による比較結果に基づいて被写体と撮像装置との相対的なぶれ量を検出する検出手段と、を備える撮像装置が開示されている。

本開示の技術に係る一つの実施形態は、振れ補正機構の作動状態に応じて、対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整することができる撮像支援装置、撮像システム、撮像支援方法、及びプログラムを提供する。

本開示の技術に係る第１の態様は、プロセッサと、プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を含み、プロセッサは、撮像装置の振れ補正機構が作動している状態で振れ補正機構による振れ補正量に関するデータ及び撮像装置の焦点距離に関するデータを取得し、取得した振れ補正量及び焦点距離に関するデータに基づいて対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整する、撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第２の態様は、プロセッサは、撮像装置から対象被写体までの被写体距離に関するデータを取得し、振れ補正量に関するデータ、及び焦点距離に関するデータに加えて、被写体距離に関するデータに基づいて照射範囲を調整する第１の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第３の態様は、照射装置は、光の強度を変更可能であり、プロセッサはさらに、被写体距離に基づいて光の強度を調整する第２の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第４の態様は、プロセッサは、照射装置のレンズの光軸と撮像装置のレンズの光軸との間隔に関するデータ、振れ補正量に関するデータ、及び焦点距離に関するデータに基づいて照射範囲を調整する第１の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第５の態様は、プロセッサは、照射装置のレンズの光軸と撮像装置のレンズの光軸との間隔に関するデータ、振れ補正量に関するデータ、被写体距離に関するデータ及び焦点距離に関するデータに基づいて照射範囲を調整する第２の態様又は第３の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第６の態様は、プロセッサは、振れ補正機構を作動させることにより撮像画像を変位させる位置合わせ制御を行っている場合に、照射範囲を調整する第１の態様から第５の態様の何れか１つの態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第７の態様は、プロセッサは、既定の時間内での位置合わせ制御において、撮像画像内の対象被写体画像の変位量の最大値に従って制限された範囲内で照射範囲を調整する第６の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第８の態様は、プロセッサは、撮像装置に対して外部から与えられた振動に起因する像振れを振れ補正機構の作動によって補正する振れ補正制御を行っている場合に、照射範囲を調整する第１の態様から第７の態様の何れか１つの態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第９の態様は、プロセッサは、既定の時間内での振れ補正制御において、像振れの最大補正量に従って制限された範囲内で照射範囲を調整する第８の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１０の態様は、照射装置は、光を対象被写体に対して面照射し、プロセッサは、照射装置から面照射される光のうちの中央領域を対象被写体に照射させる制御を照射装置に対して行う第１の態様から第９の態様の何れか１つの態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１１の態様は、撮像装置は、光軸に沿って移動可能なレンズを有し、プロセッサは、レンズの光軸上での変位量に関するデータ、振れ補正量に関するデータ、及び焦点距離に関するデータに基づいて照射範囲を調整する第１の態様から第１０の態様の何れか１つの態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１２の態様は、第１の態様から第１１の態様の何れか１つの態様に係る撮像支援装置と、照射装置と、撮像装置と、を含み、照射装置は、撮像支援装置により調整された照射範囲に光を照射し、撮像装置は、照射範囲に光が照射された状態の対象被写体を撮像する撮像システムである。

本開示の技術に係る第１３の態様は、照射装置及び撮像装置が取り付けられる取付部材、を有する第１２の態様に係る撮像システムである。

本開示の技術に係る第１４の態様は、プロセッサは、取付部材に対する照射装置の取付位置と、取付部材に対する撮像装置の取付位置との取付位置差に基づいて、対象被写体に対する光の照射範囲を調整する第１３の態様に係る撮像システムである。

本開示の技術に係る第１５の態様は、取付部材は、照射装置及び撮像装置を旋回可能である第１３の態様又は第１４の態様に係る撮像システムである。

本開示の技術に係る第１６の態様は、振れ補正機構を有する撮像装置において振れ補正機構が作動している状態で、振れ補正機構による振れ補正量及び撮像装置の焦点距離を取得すること、及び、取得した振れ補正量及び焦点距離に基づいて、撮像の対象である対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整すること、を含む撮像支援方法である。

本開示の技術に係る第１７の態様は、コンピュータに、振れ補正機構を有する撮像装置において振れ補正機構が作動している状態で、振れ補正機構による振れ補正量及び撮像装置の焦点距離を取得すること、及び、取得した振れ補正量及び焦点距離に基づいて、撮像の対象である対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整すること、を含む処理を実行させるためのプログラムである。

第一実施形態に係る監視システムの構成の一例を示す概略構成図である。 第一実施形態に係る監視カメラの光学系及び電気系の構成の一例を示すブロック図である。 第一実施形態に係る照射装置の光学系及び電気系の構成の一例を示すブロック図である。 照射装置から照射される光の照射範囲及び強度分布を示す図である。 第一実施形態に係る管理装置及び旋回機構の電気系の構成の一例を示すブロック図である。 第一実施形態に係る管理装置に含まれるＣＰＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。 監視カメラの振れの補正量の時間変化の一例を示すグラフである。 第一実施形態に係る監視カメラの正面に対象被写体が位置している状態の一例を示す概念図である。 図８Ａに示す状態において監視カメラによって撮像されることで得られた撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 第一実施形態に係る監視カメラにおいて振れ補正制御を行っている状態の一例を示す概念図である。 図９Ａに示す状態において監視カメラによって撮像されることで得られた撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 第一実施形態に係る監視カメラにおいて振れ補正制御を行っている状態の一例を示す概念図である。 図１０Ａに示す状態において監視カメラによって撮像されることで得られた撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 第一実施形態に係る監視カメラの正面に対象被写体が位置している状態の一例を示す概念図である。 第一実施形態に係る監視カメラの正面に対象被写体が位置している状態の一例を示す概念図である。 第一実施形態に係る照射範囲調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第二実施形態に係る管理装置に含まれるＣＰＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。 振れ補正量の時間変化の一例を示すグラフである。 第二実施形態に係る監視カメラにおいて位置合わせ制御を行っている状態の一例を示す概念図である。 図１６Ａに示す状態において監視カメラによって撮像されることで得られた撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 第二実施形態に係る照射範囲調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第一変形例に係る監視システムの構成の一例を示す概略構成図である。 第一変形例に係る管理装置及び旋回機構の電気系の構成の一例を示すブロック図である。 第一変形例に係る照射装置が回転した状態を示す概略平面図である。 第一変形例に係る照射装置が回転した状態を示す概略側面図である。 第一変形例に係る監視カメラにおいて振れ補正制御を行っている状態の一例を示す概念図である。 図２２Ａに示す状態において監視カメラによって撮像されることで得られた撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 第二変形例に係る照射装置の光学系及び電気系の構成の一例を示すブロック図である。 第二変形例に係る監視カメラにおいて振れ補正制御を行っている状態の一例を示す概念図である。 図２４Ａに示す状態において監視カメラによって撮像されることで得られた撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 第三変形例に係る監視システムの構成の一例を示す概略構成図である。 第三変形例に係る管理装置に含まれるＣＰＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。 第三変形例に係る光軸間隔と照射範囲導出テーブルの組み合わせの一例を示す図である。 第三変形例に係る光軸間隔と照射範囲導出テーブルの組み合わせの図２７Ａとは異なる一例を示す図である。 第三変形例に係る光軸間隔と照射範囲導出テーブルの組み合わせの図２７Ａ及び図２７Ｂとは異なる一例を示す図である。 第三変形例において監視カメラの光軸と照射装置の光軸の間隔を連続的に可変とする例を示す平面図である。 焦点距離が短い状態から長い状態へと変化させた状態での撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 光軸ズレがある場合において焦点距離が短い状態から長い状態へと変化させた状態での撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 光軸ズレを考慮して照射範囲を調整した場合において焦点距離が短い状態から長い状態へと変化させた状態での撮像画像及び光の照射範囲の一例を示す概略図である。 実施形態に係る表示制御処理プログラム及び照射範囲調整処理プログラムが記憶された記憶媒体から、表示制御処理プログラム及び照射範囲調整処理プログラムが管理装置内のコンピュータにインストールされる態様の一例を示す概念図である。

添付図面に従って本開示の技術に係る実施形態の一例について説明する。

先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。

ＣＰＵは、“Central Processing Unit”の略称である。ＲＡＭは、“Random Access Memory”の略称である。ＲＯＭは、“Read Only Memory”の略称である。ＡＳＩＣは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称である。ＰＬＤは、“Programmable Logic Device”の略称である。ＦＰＧＡは、“Field-Programmable Gate Array”の略称である。ＡＦＥは、“Analog Front End”の略称である。ＤＳＰは、“Digital Signal Processor”の略称である。ＩＳＰは、“Image Signal Processor”の略称である。ＳｏＣは、“System-on-a-chip”の略称である。ＣＭＯＳは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称である。ＣＣＤは、“Charge Coupled Device”の略称である。ＳＷＩＲは、“Short-Wavelength InfraRed”の略称である。

ＳＳＤは、“Solid State Drive”の略称である。 ＵＳＢは、“Universal Serial Bus”の略称である。ＨＤＤは、“Hard Disk Drive”の略称である。ＥＥＰＲＯＭは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称である。 ＥＬは、“Electro-Luminescence”の略称である。Ａ／Ｄは、“Analog/Digital”の略称である。Ｉ／Ｆは、“Interface”の略称である。ＵＩは、“User Interface”の略称である。ＷＡＮは、“Wide Area Network”の略称である。ＣＲＴは、”Cathode Ray Tube”の略称である。ＯＩＳは、”Optical Image Stabilizer”の略称である。ＢＩＳは、”Body Image Stabilizer”の略称である。

本明細書の説明において、「平行」とは、完全な平行の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの平行を指す。本明細書の説明において、「垂直」とは、完全な垂直の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの垂直を指す。

［第一実施形態］
一例として図１に示すように、監視システム２は、監視カメラ１０、照射装置１１２、取付部材１１４、及び管理装置１１を備えている。監視システム２は、本開示の技術に係る「撮像システム」の一例であり、監視カメラ１０は、本開示の技術に係る「撮像装置」の一例であり、管理装置１１は、本開示の技術に係る「撮像支援装置」の一例である。本実施形態の取付部材１１４は、後述するように、旋回機構１６を兼ねている。

監視カメラ１０は、屋内外の路面、柱、壁、床又は建物の一部（例えば屋上）等に、取付部材１１４を介して設置され、被写体である監視対象（以下、「撮像領域」とも称する）を撮像し、撮像することで動画像を生成する。動画像には、撮像することで得られた複数フレームの画像が含まれている。監視カメラ１０は、撮像することで得た動画像を、通信ライン１２を介して管理装置１１に送信する。

管理装置１１は、ディスプレイ１３を備えている。ディスプレイ１３としては、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、及びＣＲＴディスプレイ等が挙げられる。

管理装置１１では、監視カメラ１０によって送信された動画像が受信され、受信された動画像がディスプレイ１３に表示される。

取付部材１１４は、本実施形態では、支柱１１６と、この支柱１１６の上部に取り付けられた支持台１１８と、を有している。支持台１１８には、監視カメラ１０及び照射装置１１２が取り付けられる。なお、第一実施形態では、支持台１１８に対し監視カメラ１０及び照射装置１１２は固定されている。

支持台１１８は、支柱１１６に対して旋回可能であり、この旋回により、監視カメラ１０及び照射装置１１２も支持台１１８と共に旋回することが可能である。具体的には、旋回機構１６は、ピッチ軸ＰＡを中心軸とした旋回方向（以下、「ピッチ方向」という）に回転可能で、かつ、ヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向（以下、「ヨー方向」という）に回転可能な、２軸旋回機構である。このように、本実施形態では、取付部材１１４が旋回機構１６を兼ねている。旋回機構１６として、２軸旋回機構である例を示したが、本開示の技術はこれに限定されず、３軸旋回機構であってもよい。

一例として図２に示すように、監視カメラ１０は、光学系１５及び撮像素子２５を備えている。撮像素子２５は、光学系１５の後段に位置している。撮像素子２５は、受光面２５Ａを備えている。撮像領域の光は、光学系１５によって受光面２５Ａに結像され、撮像素子２５によって撮像領域が撮像される。

監視カメラ１０は、コンピュータ１９、変位用ドライバ２２、変位用ドライバ２３、ズーム用ドライバ２８、ＤＳＰ３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、位置センサ３９及び４７、振れ量センサ４０、並びにＵＩ系デバイス４３を備えている。コンピュータ１９は、メモリ３５、ストレージ３６、及びＣＰＵ３７を備えている。

変位用ドライバ２２、変位用ドライバ２３、撮像素子２５、ズーム用ドライバ２８、ＤＳＰ３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、メモリ３５、ストレージ３６、ＣＰＵ３７、位置センサ３９及び４７、振れ量センサ４０、並びにＵＩ系デバイス４３は、バス３８に接続されている。なお、図２に示す例では、図示の都合上、バス３８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス３８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

メモリ３５は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ３５の一例としては、ＲＡＭが挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。

ストレージ３６には、監視カメラ１０用の各種プログラムが記憶されている。ＣＰＵ３７は、ストレージ３６から各種プログラムを読み出し、読み出した各種プログラムをメモリ３５上で実行することで、監視カメラ１０の全体を制御する。ストレージ３６としては、例えば、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、又はＨＤＤ等が挙げられる。また、例えば、フラッシュメモリに代えて、あるいはフラッシュメモリと併用して、磁気抵抗メモリ、強誘電体メモリ等の各種の不揮発性メモリを用いてもよい。

撮像素子２５は、本実施形態ではＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子２５は、ＣＰＵ３７の指示の下、既定のフレームレートで対象被写体を撮像する。ここで言う「既定のフレームレート」とは、例えば、数十フレーム／秒から数百フレーム／秒を指す。なお、撮像素子２５そのものにも制御装置（撮像素子制御装置）が内蔵されていてもよく、その場合はＣＰＵ３７が出力する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。また、撮像素子２５が、ＤＳＰ３１の指示の下に既定のフレームレートで対象被写体を撮像してもよく、この場合は、ＤＳＰ３１が出力する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。なお、ＤＳＰ３１はＩＳＰと呼ばれることもある。

撮像素子２５の受光面２５Ａは、マトリクス状に配置された複数の感光画素（図示省略）によって形成されている。撮像素子２５では、各感光画素が露光され、感光画素毎に光電変換が行われる。

感光画素毎に光電変換が行われることで得られた電荷は、対象被写体を示すアナログの撮像信号である。ここでは、複数の感光画素として、赤外光に感度を有する複数の光電変換素子（一例として、赤外光透過フィルタが配置された光電変換素子）が採用されている。

監視カメラ１０では、こうした赤外光に感度を有する光電変換素子を用いることによって、赤外光（例えば、約７００ナノメートルよりも長波長側の光）に基づく撮像が行われる。特に、ＳＷＩＲについての撮像に対しては、例えば、撮像素子２５として、ＣＭＯＳイメージセンサに代えて、ＩｎＧａＡｓセンサ及び／又はタイプ２型量子井戸（Ｔ２ＳＬ；Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｔｙｐｅ－ＩＩ Ｑｕａｎｔｕｍ Ｗｅｌｌ）センサ等を用いればよい。但し、本実施形態はこれに限定されず、可視光に感度を有する光電変換素子を用いて、可視光（例えば、約７００ナノメートル以下の短波長側の光）に基づく撮像が行われるようにしてもよく、可視光と赤外光の両方に感度を有する光電変換素子を用いたり、光学系１５を透過した入射光をフィルタ又はダイクロイックプリズム等で可視光と赤外光に分離し、それぞれの光に感度を持つ光電変換素子を用いたりしてもよい。

撮像素子２５は、アナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ変換等の信号処理を施すことでデジタル画像を生成する。撮像素子２５は、バス３８を介してＤＳＰ３１に接続されており、生成したデジタル画像を、バス３８を介してフレーム単位でＤＳＰ３１に出力する。ここで、デジタル画像は、本開示の技術に係る「撮像画像」の一例である。

なお、ここでは、撮像素子２５の一例としてＣＭＯＳイメージセンサを挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されず、撮像素子２５としてＣＣＤイメージセンサを適用してもよい。この場合、撮像素子２５はＣＣＤドライバ内蔵のＡＦＥ（図示省略）を介してバス３８に接続される。ＡＦＥは、撮像素子２５によって得られたアナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ変換等の信号処理を施すことでデジタル画像を生成し、生成したデジタル画像をＤＳＰ３１に出力する。ＣＣＤイメージセンサはＡＦＥに内蔵されたＣＣＤドライバによって駆動される。もちろんＣＣＤドライバは単独で設けられてもよい。

ＤＳＰ３１は、デジタル画像に対して、各種デジタル信号処理を施す。各種デジタル信号処理とは、例えば、デモザイク処理、ノイズ除去処理、階調補正処理、及び色補正処理等を指す。

ＤＳＰ３１は、１フレーム毎に、デジタル信号処理後のデジタル画像を画像メモリ３２に出力する。画像メモリ３２は、ＤＳＰ３１からのデジタル画像を記憶する。なお、以下では、説明の便宜上、画像メモリ３２に記憶されたデジタル画像を「撮像画像」とも称する。

振れ量センサ４０は、例えば、ジャイロセンサを含むデバイスであり、監視カメラ１０の振れ量を検出する。ジャイロセンサは、ピッチ軸ＰＡ、ヨー軸ＹＡ、及びロール軸ＲＡ（光軸ＯＡに平行な軸）の各軸周りの回転振れの量を検出する。振れ量センサ４０は、ジャイロセンサによって検出されたピッチ軸ＰＡ周りの回転振れの量及びヨー軸ＹＡ周りの回転振れの量を、ピッチ軸ＰＡ及びヨー軸ＹＡに平行な二次元状の面内での振れ量に変換することで、監視カメラ１０の振れ量を検出する。振れ量センサ４０は、検出した振れ量をＣＰＵ３７に出力する。

ここでは、振れ量センサ４０の一例としてジャイロセンサを挙げているが、これはあくまでも一例であり、振れ量センサ４０は、加速度センサであってもよい。加速度センサは、ピッチ軸ＰＡとヨー軸ＹＡに平行な二次元状の面内での振れ量を検出する。

また、ここでは、振れ量センサ４０という物理的なセンサによって振れ量が検出される形態例を挙げているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、画像メモリ３２に記憶された時系列的に前後する撮像画像を比較することで得た動きベクトルを、振れ量として用いてもよい。また、物理的なセンサによって検出された振れ量と、画像処理によって得られた動きベクトルとに基づいて、最終的に使用される振れ量を導出してもよい。

ＣＰＵ３７は、振れ量センサ４０によって検出された振れ量を取得し、取得した振れ量に基づいて、レンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５、及び電子式振れ補正部３３を制御する。振れ量センサ４０によって検出された振れ量は、レンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５、及び電子式振れ補正部３３の各々による振れの補正に用いられる。

本開示の技術に係る振れ補正部２４は、レンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５及び電子式振れ補正部３３を含む。すなわち、振れ補正部２４は、レンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５及び電子式振れ補正部３３のいずれか１つもしくは複数を用い、後述するように、撮像画像を変位させる補正を行って、振れ補正制御及び位置合わせ制御を行う。特に、第一実施形態では、撮像画像の振れ補正制御を行う。

電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣを含むデバイスである。電子式振れ補正部３３は、振れ量センサ４０によって検出された振れ量に基づいて、撮像素子２５によって撮像されることで得られる画像メモリ３２内の撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。

また、ここでは、電子式振れ補正部３３として、ＡＳＩＣを含むデバイスを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、例えば、ＦＰＧＡ又はＰＬＤを含むデバイスであってもよい。また、例えば、電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及びＰＬＤのうちの複数を含むデバイスであってもよい。また、電子式振れ補正部３３として、ＣＰＵ、ストレージ、及びメモリを含むコンピュータが採用されてもよい。ＣＰＵは、単数であってもよいし、複数であってもよい。また、電子式振れ補正部３３は、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ３４は、例えば、ネットワークインターフェースであり、ネットワークを介して、管理装置１１との間で各種情報の伝送制御を行う。ネットワークの一例としては、インターネット又は公衆通信網等のＷＡＮが挙げられる。監視カメラ１０と管理装置１１との間の通信を司る。

ＵＩ系デバイス４３は、受付デバイス４３Ａ及びディスプレイ４３Ｂを備えている。受付デバイス４３Ａは、例えば、ハードキー及びタッチパネル等であり、ユーザからの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ３７は、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。

ディスプレイ４３Ｂは、ＣＰＵ３７の制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ４３Ｂに表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示の内容、及び撮像画像等が挙げられる。

光学系１５は、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂを備えている。対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂは、対象被写体側から撮像素子２５の受光面２５Ａ側にかけて、光学系１５の光軸ＯＡに沿って、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂの順に配置されている。レンズ群１５Ｂには、防振レンズ１５Ｂ１、フォーカスレンズ（図示省略）、及びズームレンズ１５Ｂ２等が含まれている。なお、光学系１５としては、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂ以外にも各種レンズ（図示省略）を備えていてもよい。更に、光学系１５は、絞りを備えていてもよい。光学系１５に含まれるレンズ、レンズ群、及び絞りの位置は限定されず、例えば、図２に示す位置と異なる位置であっても、本開示の技術は成立する。

監視カメラ１０は、アクチュエータ１７、アクチュエータ２１、及びアクチュエータ２７を備えている。防振レンズ１５Ｂ１は、アクチュエータ１７によって、光軸ＯＡと垂直な方向に移動可能に支持されている。ズームレンズ１５Ｂ２は、アクチュエータ２１によって、光軸ＯＡに沿って移動可能に支持されている。撮像素子２５は、アクチュエータ２７によって、光軸ＯＡと垂直な方向に移動可能に支持されている。

アクチュエータ１７は、防振レンズ１５Ｂ１に対して、光軸ＯＡに垂直な方向に変動させる動力を付与する。アクチュエータ１７は、ＣＰＵ３７によって変位用ドライバ２３を介して制御される。変位用ドライバ２３は、ＣＰＵ３７からの指示に従ってアクチュエータ１７を作動させることで、防振レンズ１５Ｂ１の位置を光軸ＯＡに対して垂直な方向に変動させる。

アクチュエータ２１は、ズームレンズ１５Ｂ２に対して、光軸ＯＡに沿って移動させる動力を付与する。アクチュエータ２１は、ＣＰＵ３７によってズーム用ドライバ２８を介して制御される。ズーム用ドライバ２８は、ＣＰＵ３７からの指示に従ってアクチュエータ２１を作動させることで、ズームレンズ１５Ｂ２の位置を光軸ＯＡに沿って移動させる。

監視カメラ１０は、このようにズームレンズ１５Ｂ２を移動させることで、焦点距離Ｘ（図８Ａ等参照）を連続的に変更可能であり、複数の焦点距離Ｘの値を採り得る。なお、複数の焦点距離Ｘを採り得る構成は、ズームレンズ１５Ｂ２を有する構成に限定されず、例えば、レンズ交換式のカメラであってもよく、この場合には、交換レンズのそれぞれに設定された焦点距離の値を採る。

アクチュエータ２７は、撮像素子２５に対して、光軸ＯＡに垂直な方向に変動させる動力を付与する。アクチュエータ２７は、ＣＰＵ３７によって変位用ドライバ２２を介して制御される。変位用ドライバ２２は、ＣＰＵ３７からの指示に従ってアクチュエータ２７を作動させることで、撮像素子２５の位置を光軸ＯＡに対して垂直な方向に移動させる。

監視カメラ１０は、変倍機構１８を有する。変倍機構１８は、ズームレンズ１５Ｂ２、アクチュエータ２１、及びズーム用ドライバ２８により構成され、監視カメラ１０の焦点距離Ｘを変更可能とする機構である。ＣＰＵ３７は、ズーム用ドライバ２８を介してアクチュエータ２１を作動させることにより焦点距離Ｘを変更する。なお、本開示の技術において図示した変倍機構１８の図はあくまで概念図に過ぎず、変倍機構１８は種々の構成を採り得る。

ところで、監視カメラ１０に与えられる振動には、屋外であれば、自動車の通行による振動、風による振動、及び道路工事による振動等があり、屋内であれば、エアコンディショナーの動作による振動、及び人の出入りによる振動等がある。そのため、監視カメラ１０では、監視カメラ１０に与えられた振動（以下、単に「振動」とも称する）に起因して振れが生じる。本明細書では、振動に起因して生じる振れを、単に「振れ」とも称する。

本開示の技術では、監視カメラ１０及び照射装置１１２は、取付部材１１４に取り付けられている。したがって、取付部材１１４が振動すると、この振動は、監視カメラ１０及び照射装置１１２の両方に伝わる。

なお、本実施形態において、「振れ」とは、監視カメラ１０において、光軸ＯＡと受光面２５Ａとの位置関係が変化することで、撮像素子２５の受光面２５Ａでの被写体像が変動する現象を指す。換言すると、「振れ」とは、監視カメラ１０に与えられた振動に起因して光軸ＯＡが傾くことによって、受光面２５Ａに結像されることで得られた光学像が変動する現象とも言える。光軸ＯＡの変動とは、例えば、基準軸（例えば、振れが発生する前の光軸ＯＡ）に対して光軸ＯＡが傾くことを意味する。

振れは、撮像画像にノイズ成分として含まれ、撮像画像の画質に影響を与える。そこで、振れに起因して撮像画像内に含まれるノイズ成分を除去するために、監視カメラ１０は、振れ補正部２４を備えている。

本開示の技術では、振れ補正部２４は、レンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５、及び電子機器振れ補正部３３を有する。レンズ側振れ補正機構２９は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を防振レンズに付与することで防振レンズを撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する機構である。撮像素子側振れ補正機構４５は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を撮像素子に付与することで撮像素子を撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する機構である。電子式振れ補正部３３は、振れ量に基づいて撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。つまり、振れ補正部２４は、ハードウェア構成及び／又はソフトウェア構成で機械的又は電子的に振れの補正を行う。ここで、機械的な振れの補正とは、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を用いて防振レンズ及び／又は撮像素子等の振れ補正素子を機械的に動かすことにより実現される振れの補正を指し、電子的な振れの補正とは、例えば、プロセッサによって画像処理が行われることで実現される振れの補正を指す。レンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５、及び電子式振れ補正部３３はいずれも、振れの補正に供される。また、本実施形態において、「振れの補正」には、振れを無くすという意味の他に、振れを低減するという意味も含まれる。

レンズ側振れ補正機構２９は、光軸ＯＡと垂直な方向に防振レンズ１５Ｂ１を移動させる機構である。撮像素子側振れ補正機構４５は、光軸ＯＡと垂直な方向に撮像素子２５を移動させて、撮像素子２５における撮像画像の領域を光軸ＯＡと垂直な方向に移動させる機構である。電子式振れ補正部３３は、防振レンズ１５Ｂ１及び撮像素子２５は移動させないが、撮像素子２５から撮像範囲ＰＥとして取り出す画素の範囲を移動させることで、撮像素子２５における撮像範囲ＰＥの領域を光軸ＯＡと垂直な方向に移動させる機構である。

レンズ側振れ補正機構２９は、防振レンズ１５Ｂ１、アクチュエータ１７、変位用ドライバ２３、及び位置センサ３９により構成される。

レンズ側振れ補正機構２９による振れの補正方法としては、周知の種々の方法を採用することができる。本実施形態では、振れの補正方法として、振れ量センサ４０によって検出された振れ量に基づいて、防振レンズ１５Ｂ１を移動させる方法が採用されている。具体的には、振れを打ち消す方向に、振れを打ち消す量だけ防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで、振れの補正が行われるようにしている。

防振レンズ１５Ｂ１にはアクチュエータ１７が取り付けられている。アクチュエータ１７は、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構であり、ボイスコイルモータを駆動させることで、防振レンズ１５Ｂ１を光軸ＯＡに対して垂直な方向に変動させる。なお、ここでは、アクチュエータ１７として、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構が採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ボイスコイルモータに代えて、ステッピングモータ又はピエゾ素子等の他の動力源を適用してもよい。

アクチュエータ１７は、変位用ドライバ２３により駆動が制御される。アクチュエータ１７が変位用ドライバ２３の制御下で駆動することで、防振レンズ１５Ｂ１の位置が光軸ＯＡに対して垂直な二次元平面内で機械的に変動する。

位置センサ３９は、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置を検出し、検出した現在位置を示す位置信号を出力する。ここでは、位置センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されている。ここで、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置とは、防振レンズ１５Ｂ１の二次元平面（以下、防振レンズ二次元平面という）内の現在位置を指す。防振レンズ二次元平面とは、光軸ＯＡに対して垂直な二次元平面を指す。なお、本実施形態では、位置センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ホール素子に代えて、磁気センサ又はフォトセンサなどを採用してもよい。

レンズ側振れ補正機構２９は、ピッチ軸ＰＡ及びヨー軸ＹＡのうちの少なくとも一方に沿って防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで、振れを補正する。つまり、レンズ側振れ補正機構２９は、防振レンズ二次元平面内において、振れ量センサ４０によって検出された振れ量に応じた移動量で防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで、振れを補正する。

撮像素子側振れ補正機構４５は、撮像素子２５、変位用ドライバ２２、アクチュエータ２７、及び位置センサ４７により構成される。

レンズ側振れ補正機構２９による振れの補正方法と同様に、撮像素子側振れ補正機構４５による振れの補正方法も、周知の種々の方法を採用することができる。本実施形態では、振れの補正方法として、振れ量センサ４０によって検出された振れ量に基づいて、ＣＰＵ３７からの指示に従って変位用ドライバ２２がアクチュエータ２７を介して撮像素子２５を移動させる方法が採用されている。具体的には、振れを打ち消す方向に、振れを打ち消す量だけ撮像素子２５を移動させることで、振れの補正が行われるようにしている。

アクチュエータ２７は、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構であり、ボイスコイルモータを駆動させることで、撮像素子２５を光軸ＯＡに対して垂直な方向に変動させる。なお、ここでは、アクチュエータ２７として、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構が採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ボイスコイルモータに代えて、ステッピングモータ又はピエゾ素子等の他の動力源を適用してもよい。

位置センサ４７は、撮像素子２５の現在位置を検出し、検出した現在位置を示す位置信号を出力する。ここでは、位置センサ４７の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されている。ここで、撮像素子２５の現在位置とは、撮像素子２５の二次元平面（以下、撮像素子二次元平面という）内の現在位置を指す。撮像素子二次元平面とは、光軸ＯＡに対して垂直な二次元平面を指す。なお、本実施形態では、位置センサ４７の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ホール素子に代えて、磁気センサ又はフォトセンサなどを採用してもよい。

撮像素子側振れ補正機構４５は、ピッチ軸ＰＡ及びヨー軸ＹＡのうちの少なくとも一方に沿って撮像素子２５を移動させることで、振れを補正する。つまり、撮像素子側振れ補正機構４５は、撮像素子二次元平面内において、振れ量センサ４０によって検出された振れ量に応じた移動量で撮像素子２５を移動させることで、振れを補正する。

一例として図３に示すように、照射装置１１２は、光学系１２０及び発光部１２２を備えている。発光部１２２は、光を発する光源１２４と、光源１２４の駆動を制御する光源ドライバ１２６とを有している。光源１２４から射出された光は、光学系１２０を透過し、照射装置１１２の外部に照射される。光源１２４は、射出する光の強度を変更可能である。

さらに、照射装置１１２は、ズーム用ドライバ１２８、及び通信Ｉ／Ｆ１３０を備えている。

光源ドライバ１２６、ズーム用ドライバ１２８、及び通信Ｉ／Ｆ１３０は、バス１３２に接続されている。なお、図３に示す例では、図示の都合上、バス１３２として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス１３２は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

光源１２４は、たとえば発光ダイオードである。本実施形態の監視カメラ１０では、前述のように赤外光に基づく撮像が行われるため、光源１２４は赤外光を発する。この場合光源１２４として赤外線ＬＥＤや赤外線レーザを用いることができる。なお、可視光に基づく撮像を行う場合は、光源１２４は可視光を射出するものであってもよい。

光学系１２０は、対物レンズ１３４Ａ及びレンズ群１３４Ｂを備えている。対物レンズ１３４Ａ及びレンズ群１３４Ｂは、対象被写体側、すなわち照射対象側から光源１２４側にかけて、光学系１２０の光軸ＯＢに沿って、対物レンズ１３４Ａ及びレンズ群１３４Ｂの順に配置されている。レンズ群１３４Ｂには、ズームレンズ１３４Ｂ２、及び、各種のレンズ（図示省略）等が含まれている。なお、光学系１２０としても、対物レンズ１３４Ａ及びレンズ群１３４Ｂ以外に、さらに各種のレンズ（図示省略）を備えていてもよい。更に、光学系１２０は、絞りを備えていてもよい。光学系１２０に含まれるレンズ、レンズ群、及び絞りの位置は限定されず、例えば、図３に示す位置と異なる位置であっても、本開示の技術は成立する。

照射装置１１２は、アクチュエータ１３６を備えている。ズームレンズ１３４Ｂ２は、アクチュエータ１３６によって、光軸ＯＢに沿って移動可能に支持されている。

アクチュエータ１３６は、ズームレンズ１３４Ｂ２に対して、光学系１２０の光軸ＯＢに沿って移動させる動力を付与する。アクチュエータ１３６は、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａによってズーム用ドライバ１２８を介して制御される。ズーム用ドライバ１２８は、ＣＰＵ６０Ａからの指示に従ってアクチュエータ１３６を作動させることで、ズームレンズ１３４Ｂ２の位置を光軸ＯＢに沿って移動させる。ズームレンズ１３４Ｂ２がこのように光軸ＯＢに沿って移動されることで、照射装置１１２からの光の照射範囲、すなわち光の広がり角度が調整される。

光源ドライバ１２６は、光源１２４に対し、決められた光量の光を射出するよう指示する。すなわち、本実施形態では、照射装置１１２から照射される光の強度を調整することができる。光源１２４は、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａによって光源ドライバ１２６を介して制御される。

なお、本開示の技術において、照射装置１１２における光の照射範囲を調整する機構として図示した、ズームレンズ１３４Ｂ２、アクチュエータ１３６、及びズーム用ドライバ１２８を有する機構はあくまで概念図に過ぎず、光の照射範囲を調整する機構は種々の構成を採り得る。

通信Ｉ／Ｆ１３０は、管理装置１１からの制御信号を受信する。照射装置１１２は、この管理装置１１からの制御信号に基づいて駆動される。より詳しくは、通信Ｉ／Ｆ１３０は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１３０は、ネットワークを介して、管理装置１１の通信Ｉ／Ｆ８０（図５参照）に対して通信可能に接続されており、管理装置１１との間で各種情報の伝送制御を行う。例えば、通信Ｉ／Ｆ１３０は、管理装置１１に対して光の照射範囲に関する情報の送信を要求する。管理装置１１では、照射装置１１２の要求に応じて、通信Ｉ／Ｆ８０から情報を送信する。

本開示の技術において、照射装置１１２から射出される光は、対象被写体ＴＨ（図８Ａ等参照）に対し面照射される。たとえば、対象被写体ＴＨへ照射された光の強度分布としては、図４に示すように、照射光の中央領域において高強度であり、周辺領域に向かうにしたがって徐々に低強度となる光である。なお、この「光の強度分布」は、たとえば、光軸ＯＢに対し垂直な二次元平面における強度分布である。

一例として図５に示すように、管理装置１１は、ディスプレイ１３、コンピュータ６０、受付デバイス６２、通信Ｉ／Ｆ６６、通信Ｉ／Ｆ６７、通信Ｉ／Ｆ６８、及び通信Ｉ／Ｆ８０を備えている。また、旋回機構１６は、ヨー軸旋回機構７１、ピッチ軸旋回機構７２、モータ７３、モータ７４、ドライバ７５、及びドライバ７６を備えている。コンピュータ６０は、本開示の技術に係る「コンピュータ」の一例である。

コンピュータ６０は、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、及びメモリ６０Ｃを備えている。ＣＰＵ６０Ａは、本開示の技術における「プロセッサ」の一例である。ディスプレイ１３、受付デバイス６２、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、メモリ６０Ｃ、及び通信Ｉ／Ｆ６６～６８、８０の各々は、バス７０に接続されている。なお、図５に示す例では、図示の都合上、バス７０として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス７０は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

メモリ６０Ｃは、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ６０Ｃの一例としては、ＲＡＭが挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。ストレージ６０Ｂには、管理装置１１用の各種プログラム（以下、単に「管理装置用プログラム」と称する）が記憶されている。ＣＰＵ６０Ａは、ストレージ６０Ｂから管理装置用プログラムを読み出し、読み出した管理装置用プログラムをメモリ６０Ｃ上で実行することで、管理装置１１の全体を制御する。

通信Ｉ／Ｆ６６は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６６は、ネットワークを介して、監視カメラ１０の通信Ｉ／Ｆ３４に対して通信可能に接続されており、監視カメラ１０との間で各種情報の伝送制御を行う。例えば、通信Ｉ／Ｆ６６は、監視カメラ１０に対して撮像画像の送信を要求し、撮像画像の送信の要求に応じて監視カメラ１０の通信Ｉ／Ｆ３４から送信された撮像画像を受信する。

通信Ｉ／Ｆ６７及び通信Ｉ／Ｆ６８は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６７は、ネットワークを介して、旋回機構１６のドライバ７５に対して通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６７及びドライバ７５を介して、モータ７３を制御することで、ヨー軸旋回機構７１の旋回動作を制御する。通信Ｉ／Ｆ６８は、ネットワークを介して、旋回機構１６のドライバ７６に対して通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６８及びドライバ７６を介して、モータ７４を制御することで、ピッチ軸旋回機構７２の旋回動作を制御する。

通信Ｉ／Ｆ８０は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ８０は、ネットワークを介して、照射装置１１２の通信Ｉ／Ｆ１３０に対して通信可能に接続されており、照射装置１１２との間で各種情報の伝送制御を行う。例えば、通信Ｉ／Ｆ８０は、照射装置１１２に対して、光の照射範囲に関する情報を送信して、照射装置１１２における光の照射を制御する。

受付デバイス６２は、例えば、キーボード、マウス、及びタッチパネル等であり、ユーザからの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ６０Ａは、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。例えば、監視カメラ１０及び／又は旋回機構１６に対する処理内容を受付デバイス６２で受け付けた場合は、ＣＰＵ６０Ａは、受付デバイス６２で受け付けた指示内容に従って、監視カメラ１０及び／又は旋回機構１６を作動させる。

ディスプレイ１３は、ＣＰＵ６０Ａの制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ１３に表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示の内容、及び通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像等が挙げられる。このように、コンピュータ６０は、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像をディスプレイ１３に対して表示させる制御を行う。このように、コンピュータ６０は、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像をディスプレイ１３に対して表示させる制御を行う。

旋回機構１６において、モータ７３は、ドライバ７５の制御下で駆動することで動力を生成する。ヨー軸旋回機構７１は、モータ７３によって生成された動力を受けることで、監視カメラ１０をヨー方向に旋回させる。モータ７４は、ドライバ７６の制御下で駆動することで動力を生成する。ピッチ軸旋回機構７２は、モータ７４によって生成された動力を受けることで監視カメラ１０をピッチ方向に旋回させる。

一例として図６に示すように、第一実施形態における管理装置１１のストレージ６０Ｂには、表示制御処理プログラム６０Ｐ及び照射範囲調整処理プログラム６０Ｑが記憶されている。

監視カメラ１０のメモリ３５は、焦点距離記憶領域３５Ａを有する。焦点距離記憶領域３５Ａには、ズームレンズ１５Ｂ２が移動されて焦点距離Ｘが変更される毎に、最新の焦点距離Ｘが上書き保存される。

監視カメラ１０は、被写体距離取得部４１を有する。被写体距離取得部４１は、監視カメラ１０から対象被写体ＴＨまでの距離としての被写体距離Ｌ（図８Ａ等参照）を取得する。この被写体距離Ｌは、例えば、監視カメラ１０に設定されている基準点、一例として、レンズ群１５Ｂの中のあらかじめ決められたレンズの中心点から、対象被写体ＴＨまでの距離である。

被写体距離Ｌを取得する構成は限定されず、たとえば、対象被写体ＴＨに対しレーザ光を照射し、レーザ光の往復に要する時間から、被写体距離Ｌを算出する構成を採ることが可能である。対象被写体ＴＨに光を照射し、三角法によって被写体距離Ｌを算出する構成も採り得る。なお、被写体距離取得部４１は、監視カメラ１０の内部に設けられていてもよいが、監視カメラ１０の外部に設けられて、監視カメラ１０とは別に被写体距離Ｌを取得し、取得した被写体距離Ｌを監視カメラ１０に送信する構成でもよい。

ＣＰＵ６０Ａは、ストレージ６０Ｂから表示制御処理プログラム６０Ｐを読み出し、読み出した表示制御処理プログラム６０Ｐをメモリ６０Ｃ（図５参照）上で実行する。ＣＰＵ６０Ａの制御部６０Ｈは、ディスプレイ１３における表示を制御する表示制御部として動作する。

制御部６０Ｈは、監視カメラ１０の画像メモリ３２に記憶された撮像画像を受信し、受信した撮像画像を、ディスプレイ１３に対してライブビュー画像として表示させる。なお、ここでは、ディスプレイ１３に表示される画像としてライブビュー画像を例示しているが、本開示の技術はこれに限らず、ディスプレイ１３に表示される画像は、ストレージ６０Ｂに記録された動画像又は静止画像であってもよい。

制御部６０Ｈは、監視カメラ１０の焦点距離記憶領域３５Ａから、焦点距離Ｘを取得する。制御部６０Ｈでは、取得した焦点距離Ｘが変化したか否かを判定する。具体的には、管理装置１１内のＣＰＵ６０Ａの内部メモリ（図示省略）に、前回取得された焦点距離（以下、「前回焦点距離」ともいう）を記憶しておく。

なお、制御部６０Ｈにおいて、内部メモリに記憶された前回焦点距離と、今回取得された最新の焦点距離（以下、「最新焦点距離」という）とを比較し、前回焦点距離と最新焦点距離とが相違していれば、焦点距離Ｘが変化したと判定し、相違していなければ、焦点距離Ｘは変化していないと判定するようにしてもよい。最新焦点距離が前回焦点距離と等しければ、焦点距離は変化していないと判定できる。

さらに、制御部６０Ｈは、ストレージ６０Ｂから、照射装置１１２の光の照射範囲Ｒを導出する。本実施形態では、一例として、ストレージ６０Ｂに、照射範囲導出テーブル６０Ｔが記憶されている。照射範囲導出テーブル６０Ｔには、振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに応じた照射範囲Ｒが登録されている。照射範囲導出テーブル６０Ｔに登録された照射範囲Ｒは、当該振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌの場合に、撮像範囲ＰＥをカバーする範囲である。制御部６０Ｈは、監視カメラ１０から取得した振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに対応する照射範囲Ｒを、照射範囲導出テーブル６０Ｔから導出する。

図７には、撮像画像の振れ補正制御における撮像画像の補正量の時間変化の一例が示されている。制御部６０Ｈは、振れ補正制御の既定の時間内における振れ補正量の最大値、すなわち最大補正量を、照射範囲Ｒの導出に用いる振れ補正量Ｄとして取得する。最大補正量は、たとえば、既定の時間内の一定周期で振れ補正量を取得し、前回取得した振れ補正量よりも、今回取得した振れ補正量の方が大きい場合は、今回取得した振れ補正量を最大補正量に順次更新する処理を行うことで得られる。

ここで、図８Ａ～図１０Ｂには、第一実施形態における、監視カメラ１０による撮像範囲ＰＥと、照射装置１１２による照射範囲Ｒの関係が示されている。

図８Ａには、監視カメラ１０の焦点距離Ｘと画角αが示されている。実際の焦点距離Ｘの変化は監視カメラ１０の内部で生じるが、監視カメラ１０の外部では、画角αの変化として現れる。すなわち、ズームレンズ１５Ｂ２が現時点よりも望遠側に移動すると、焦点距離Ｘは長くなるので、画角αは狭くなる。画角αが狭くなるということは、撮像範囲ＰＥが狭くなるということを意味する。また、ズームレンズ１５Ｂ２が現時点よりも広角側に移動すると、焦点距離Ｘは短くなるので、画角αは広くなる。画角αが広くなるということは、撮像範囲ＰＥが広くなるということを意味する。このため、照射装置１１２による光の照射範囲Ｒも、焦点距離Ｘに応じて変更される（図１１及び図１２参照）。

図８Ａは、対象被写体ＴＨが監視カメラ１０の正面に位置しており、振れ補正部２４が作動していない状態である。この場合、図８Ｂに示すように、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒは、監視カメラ１０の撮像範囲ＰＥをカバーしている。

図９Ａは、取付部材１１４が振動し、取付部材１１４が図８Ａの状態から反時計回り方向に回転した状態である。この場合、監視カメラ１０の振れ補正部２４によって振れ補正制御が実行されることで、図９Ｂに示すように、対象被写体ＴＨの画像は、撮像範囲ＰＥ内に収まる。しかし、照射装置１１２において、光の照射範囲Ｒの調整を行わない場合は、図９Ａ及び図９Ｂに二点鎖線で示すように、照射範囲Ｒが、撮像範囲ＰＥから左側に外れてしまい、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーすることができなくなる。そこで、制御部６０Ｈは、振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに応じた照射範囲Ｒを照射範囲導出テーブル００から導出し、導出した照射範囲Ｒの情報を照射装置１１２に送信する。照射装置１１２では、送信された情報に応じて、照射範囲Ｒを図９Ａ及び図９Ｂに実線で示すように広くする。これにより、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態が実現される。なお、図９Ａ及び図９Ｂでは、振れ補正量Ｄ_１、焦点距離Ｘ_１、及び被写体距離Ｌ_１に応じた照射範囲Ｒ_１に調整した場合を例示している。

また、図１０Ａは、取付部材１１４が振動し、取付部材１１４が図８Ａの状態から時計回り方向に回転した状態である。この場合においても、監視カメラ１０の振れ補正部２４によって振れ補正制御が実行されることで、図１０Ｂに示すように、対象被写体ＴＨの画像は、撮像範囲ＰＥ内に収まる。しかし、照射装置１１２において、光の照射範囲Ｒの調整を行わない場合は、図１０Ａ及び図１０Ｂに二点鎖線で示すように、照射範囲Ｒが、撮像範囲ＰＥから右側に外れてしまい、図９Ａ及び図９Ｂの場合と同じく、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーすることができなくなる。この場合も、制御部６０Ｈは、振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに応じた照射範囲Ｒを照射範囲導出テーブル００から導出し、導出した照射範囲Ｒの情報を照射装置１１２に送信する。照射装置１１２では、送信された情報に応じて、照射範囲Ｒを図１０Ａ及び図１０Ｂに実線で示すように広くする。これにより、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態が実現される。なお、図１０Ａ及び図１０Ｂでは、振れ補正量Ｄ_２、焦点距離Ｘ_２、及び被写体距離Ｌ_２に応じた照射範囲Ｒ_２に調整した場合を例示している。

図１１は、図８Ａに示す場合と比較して、監視カメラ１０の焦点距離Ｘが長い場合である。図１１においては、画角αが図８Ａに示す場合よりも狭くなっている。画角αが狭いために、対象被写体ＴＨが監視カメラ１０の正面にある場合に、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒが狭く設定されている。そして、この場合において、取付部材１１４が振動した場合には、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒは、焦点距離Ｘが長いこと、すなわち画角αが狭いことを考慮して調整される。

図１２は、図８Ａに示す場合と比較して、被写体距離Ｌが短い場合である。図１２においては、画角αが図８Ａに示す場合よりも広くなっている。画角αが広いために、対象被写体ＴＨが監視カメラ１０の正面にある場合に、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒが広く設定されている。そして、この場合において、取付部材１１４が振動した場合には、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒは、被写体距離Ｌが短いことを考慮して、照射範囲Ｒが調整される。

このように、本実施形態では、監視カメラ１０及び照射装置１１２に振動が生じた場合に、照射装置１１２から照射される光の照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーするように調整される。

図８Ａに示す場合と比較して、図１１に示す場合では、画角αが狭くなっている。そして、照射装置１１２から照射する光の広がり角度も狭くなっている。この場合、光の強度を変化させない状態では、対象被写体ＴＨに照射される単位面積あたりの光量が多くなる。ＣＰＵ６０Ａは、光源ドライバ１２６を介して光源１２４を制御し、光の強度を低くすることで、対象被写体ＴＨに照射される単位面積あたりの光量が多くなることを抑制できる。

図８Ａに示す場合と比較して、図１２に示す場合では、画角αが広く狭くなっている。そして、照射装置１１２から照射する光の広がり角度も広くなっている。この場合、光の強度を変化させない状態では、対象被写体ＴＨに照射される単位面積あたりの光量が少なくなる。ＣＰＵ６０Ａは、光源ドライバ１２６を介して光源１２４を制御し、光の強度を高くすることで、対象被写体ＴＨに照射される単位面積あたりの光量が少なくなることを抑制できる。

このように、本実施形態では、監視カメラ１０の焦点距離Ｘ及び被写体距離Ｌに応じて、照射装置１１２から照射される光の強度を、対象被写体ＴＨに対する単位面積あたりの光量が均一に近づくように、光の強度が調整される。

次に、第一実施形態において、本開示の技術に係る部分の作用について、図１３を参照しながら説明する。図１３には、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａによって、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑに従って実行される照射範囲調整処理の流れの一例が示されている。図１３に示す照射範囲調整処理の流れは、本開示の技術における「照射範囲調整方法」の一例である。

図１３に示す照射範囲調整処理では、先ず、ステップＳＴ３２で、制御部６０Ｈは、振れ補正部２４による撮像画像の振れ補正制御が作動中であるか否かを判定する。ステップＳＴ３２において、振れ補正制御が作動中でない場合は判定が否定され、照射範囲調整処理はステップＳＴ４２に移行する。

ステップＳＴ３２において、振れ補正制御が作動中である場合は判定が肯定され、照射範囲調整処理はステップＳＴ３４に移行する。

ステップＳＴ３４で、制御部６０Ｈは、監視カメラ１０から振れ補正量Ｄを取得する。そして、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ３６に移行する。なお、本実施形態では、図６で示したように、制御部６０Ｈは、振れ補正制御の既定の時間内における振れ補正量の最大値、すなわち最大補正量を取得している。ステップＳＴ３４で取得する振れ補正量Ｄは、最大補正量である。

ステップＳＴ３６で、制御部６０Ｈは、監視カメラ１０から焦点距離Ｘを取得する。そして、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ３８に移行する。

ステップＳＴ３８で、制御部６０Ｈは、監視カメラ１０から被写体距離Ｌを取得する。そして、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ４０に移行する。

ステップＳＴ４０で、制御部６０Ｈは、取得済の振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに基づいて、照射範囲導出テーブル６０Ｔから、照射範囲Ｒを導出する。そして、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ４２に移行する。

なお、第一実施形態では、制御部６０Ｈは、ステップＳＴ３８において、被写体距離Ｌを取得している。したがって、ステップＳＴ４０では、被写体距離Ｌに基づいて、光源１２４から射出される光の強度を調整することが可能である。

ステップＳＴ４２で、制御部６０Ｈは照射装置１１２に対し、照射範囲Ｒの変更を指示する。これにより、図９Ａ～図１０Ｂで示したように、照射装置１１２において照射範囲Ｒが変更され、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーするようになる。照射範囲調整処理は、ステップＳＴ４４に移行する。

ステップＳＴ４４で、制御部６０Ｈは、照射範囲調整処理を終了する条件（以下、「終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。終了条件としては、例えば、照射範囲調整処理を終了させる指示が受付デバイス６２によって受け付けられたとの条件が挙げられる。ステップＳＴ４４において、終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、照射範囲調整処理はステップＳＴ３２へ移行する。ステップＳＴ４４において、終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、照射範囲調整処理が終了する。

第一実施形態では、監視カメラ１０の振れ補正制御を行っている状態で、振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに基づいて、対象被写体ＴＨに対する照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒを調整する。したがって、監視カメラ１０に生じた振れが振れ補正部２４の作動により補正された場合に、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒを調整することができる。

第一実施形態では、ＣＰＵ６０Ａは、振れ補正制御の既定の時間内における振れ補正量の最大値、すなわち最大補正量を取得する。上記したステップＳＴ３４では、既定の時間内での最大補正量を取得しており、ステップＳＴ４０における照射範囲Ｒの導出では、最大補正量に従って制限された範囲内で照射範囲Ｒを導出している。このような最大補正量に従った制限を設けることなく照射範囲Ｒを調整する構成では、振れの変化に伴う照射範囲Ｒの調整が頻繁になりすぎることがある。最大補正量に従って制限された範囲内で照射範囲Ｒを調整することで、照射範囲Ｒの調整が過度に頻繁になることを抑制することができる。

なお、第一実施形態において、照射範囲導出テーブル６０Ｔに代えて、振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌを独立変数とし、照射範囲Ｒを従属変数とする照射範囲関数をストレージ６０Ｂに記憶しておき、この照射範囲関数を用いて照射範囲Ｒを算出するようにしてもよい。

［第二実施形態］
次に、第二実施形態について説明する。第二実施形態において、第一実施形態と同様の要素、部材等については第一実施形態と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。また第二実施形態の撮像装置の一例である監視カメラ及び照射装置の全体的構成も、第一実施形態の監視カメラ１０及び照射装置１１２と同様であるので、図示を省略する。

一例として図１４に示すように、第二実施形態では、振れ補正部２４を作動させることにより撮像画像を変位させる位置合わせ制御を行う。

撮像画像を変位させる方法としては、旋回機構１６を用いて、監視カメラ１０をピッチ方向及び／又はヨー方向に移動させる方法が考えられる。ただし、旋回機構１６による方法では、監視カメラ１０の移動量が大きくなりすぎ、対象被写体ＴＨが撮像範囲ＰＥから大きく外れてしまう場合がある。そこで第二実施形態では、旋回機構１６の代わりに振れ補正部２４を用いて撮像画像を変位させる。

第二実施形態では、ＣＰＵ６０Ａは、被写体画像検出部６０Ｋ及び画像位置判定部６０Ｌを備えている。被写体画像検出部６０Ｋは、監視カメラ１０の画像メモリ３２から、撮像画像を取得する。そして、被写体画像検出部６０Ｋは、画像メモリ３２から取得した撮像画像の撮像範囲ＰＥ内で対象被写体ＴＨの画像（以下、被写体画像という）を検出する。また、被写体画像検出部６０Ｋは、被写体画像を検出した場合に、撮像範囲ＰＥ内での被写体画像の位置（被写体画像位置）を検出する。

画像位置判定部６０Ｌは、被写体画像検出部６０Ｋによって検出された被写体画像位置が、撮像画像内において、予め定められた中央領域内にあるか否かを判定する。一例として、対象被写体ＴＨ自体が移動することによって撮像範囲ＰＥから外れた場合、被写体画像位置は中央領域にない状態となる。

ずれ補正量算出部６０Ｍは、画像位置判定部６０Ｌにおいて被写体画像位置が中央領域内にないと判定された場合に、ずれ補正量Ｚを算出する。ずれ補正量Ｚは、中央領域に対する被写体画像位置のずれ（相対位置の差）を解消して、被写体画像が中央領域に位置するように撮像範囲ＰＥを調整する量であり、ピッチ軸ＰＡ及びヨー軸ＹＡの２つの軸の値を持つベクトルである。ずれ補正量Ｚとしては、例えば、被写体画像の中心と、中央領域の中心とのずれ量が挙げられる。被写体画像の中心は、一例として、被写体画像のピッチ軸ＰＡに沿う方向の座標及びヨー軸ＹＡに沿う方向の座標の２つの値の組み合わせとして求めることができる。

ここで、図１５には、上記した撮像画像の位置合わせ制御におけるずれ補正量Ｚの時間変化の一例が示されている。本実施形態では、ＣＰＵ６０Ａは、位置合わせ制御の既定の時間内において、ずれ補正量Ｚの最大値を、照射範囲Ｒの導出に用いるずれ補正量Ｚとして取得する。このずれ補正量Ｚの最大値は、たとえば、既定の時間内の一定周期でずれ補正量Ｚを取得し、前回取得したずれ補正量Ｚよりも、今回取得したずれ補正量Ｚの方が大きい場合は、今回取得したずれ補正量Ｚを「ずれ補正量Ｚの最大値」に順次更新する処理を行うことで得られる。

制御部６０Ｈは、ずれ補正量Ｚに従って、振れ補正部２４を作動させる。たとえば、レンズ側振れ補正機構２９を作動させることで、防振レンズ１５Ｂ１を防振レンズ二次元平面内で移動させる。このように、制御部６０Ｈの制御下で振れ補正部２４を作動させることにより、被写体画像位置は、中央領域内に収まる。なお、ずれ補正量Ｚは、本開示の技術に係る「振れ補正量」の一例である。

第二実施形態において、ストレージ６０Ｂに記憶されている照射範囲導出テーブル６０Ｔには、ずれ補正量Ｚ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに応じた照射範囲Ｒが登録されている。照射範囲導出テーブル６０Ｔに登録された照射範囲Ｒは、当該ずれ補正量Ｚ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌの場合に、撮像範囲ＰＥをカバーする範囲である。制御部６０Ｈは、ずれ補正算出部６０Ｍで算出したずれ補正量Ｚと、監視カメラ１０から取得した焦点距離Ｘ及び被写体距離Ｌとに対応する照射範囲Ｒを、照射範囲導出テーブル００から導出する。

図１６Ａ及び図１６Ｂには、第二実施形態における、監視カメラ１０による撮像範囲ＰＥと、照射装置１１２による光の照射範囲Ｒの関係が示されている。なお、第二実施形態においても、対象被写体ＴＨが監視カメラ１０の正面に位置している状態では、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒは、監視カメラ１０の撮像範囲ＰＥをカバーしている（図８Ａ及び図８Ｂ参照）。

図１６Ｂに示すように、対象被写体ＴＨが移動（図１６Ｂの例では右に移動）すると、第二実施形態では、図１６Ａに示すように、支持台１１８、監視カメラ１０、及び照射装置１１２の向きは変化していない状態が維持されつつ、監視カメラ１０において振れ補正部２４が作動される。これにより、撮像範囲ＰＥ内で、対象被写体ＴＨの相対的な画像位置が中央領域内に収まるように、撮像範囲ＰＥが移動される。しかし、撮像範囲ＰＥが移動したことで、光の照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーすることができなくなる。そこで、第二実施形態の制御部６０Ｈは、ずれ補正量Ｚ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに応じた照射範囲Ｒを照射範囲導出テーブル００から導出し、導出した照射範囲Ｒの情報を照射装置１１２に送信する。照射装置１１２では、送信された情報に応じて、照射範囲Ｒを図１７Ａ及び図１７Ｂに実線で示すように広くする。これにより、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態が実現される。

図１７には、第二実施形態において、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａによって、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑに従って実行される照射範囲調整処理の流れの一例が示されている。図１７に示す照射範囲調整処理の流れは、本開示の技術における「照射範囲調整方法」の一例である。

図１７に示す照射範囲調整処理では、ステップＳＴ２４で、被写体画像検出部６０Ｋは、監視カメラ１０から取得した撮像画像について、撮像画像内から被写体画像が検出されたか否かを判定する。ステップＳＴ２４において、撮像画像内に被写体画像が検出されていない場合は、判定が否定されて、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ４４へ移行する。

ステップＳＴ２４において、被写体画像検出部６０Ｋによって撮像画像内から被写体画像が検出された場合は、判定が肯定されて、照射範囲調整処理はステップＳＴ２６へ移行する。

ステップＳＴ２６で、被写体画像検出部６０Ｋは、撮像画像内から被写体画像位置を検出する。例えば、被写体画像検出部６０Ｋは、被写体画像が立位であり、かつ、正面視の人物画像である場合、人物画像の頭頂部を被写体画像の上端部とし、人物画像の足先部を被写体画像の下端部として、被写体画像位置を検出する。また、被写体画像検出部６０Ｋは、人物画像の右肩部又は右腕部を対象被写体画像の右端部とし、人物画像の左肩部又は左腕部を対象被写体画像の左端部として検出する。

次のステップＳＴ２８で、画像位置判定部６０Ｌは、被写体画像位置が中央領域内にあるか否かを判定する。ステップＳＴ２８において、被写体画像位置が中央領域内であった場合は、判定が否定されて、照射範囲調整処理はステップＳＴ４４へ移行する。ステップＳＴ２８において、被写体画像位置が中央領域内にない場合は、判定が肯定されて、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ３０へ移行する。

ステップＳＴ３０で、ずれ補正量算出部６０Ｍは、ずれ補正量Ｚを算出する。第二実施形態では、図１６で示したように、制御部６０Ｈは、位置合わせ制御の既定の時間内におけるずれ補正量Ｚの最大値を取得している。ずれ補正量Ｚの最大値は、撮像画像内の対象被写画像の変位量の最大値でもある。

次のステップＳＴ３２で、制御部６０Ｈは、ステップＳＴ３０で取得されたずれ補正量Ｚに従って、振れ補正部２４を作動させることで、対象被写体の位置合わせ制御を行う。位置合わせ制御により、図１７Ｂで示したように、中央領域の外部にあった被写体画像位置が、中央領域に収められる。

以降は、図１３で示した第一実施形態の照射範囲調整処理と同様に、ステップＳＴ３６で、制御部６０Ｈは、監視カメラ１０から焦点距離Ｘを取得する。照射範囲調整処理は、ステップＳＴ３８に移行し、ステップＳＴ３８で、制御部６０Ｈは、監視カメラ１０から被写体距離Ｌを取得する。照射範囲調整処理は、ステップＳＴ４０に移行し、制御部６０Ｈは、取得済のずれ補正量Ｚ、焦点距離Ｘ、及び被写体距離Ｌに基づいて、照射範囲導出テーブル６０Ｔから、照射範囲Ｒを導出する。そして、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ４２に移行し、制御部６０Ｈは照射装置１１２に対し、照射範囲Ｒの変更を指示する。これにより、図１６Ａ及び図１６Ｂで示したように、照射装置１１２において照射範囲Ｒが変更され、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーするようになる。そして、照射範囲調整処理は、ステップＳＴ４４に移行し、ステップＳＴ４４で、制御部６０Ｈは、終了条件を満足したか否かを判定する。

第二実施形態では、振れ補正部２４を作動させることで、撮像画像の中央領域に対象被写体を収める処理である位置合わせ制御処理を行っている。そして、この位置合わせ制御処理を行う監視カメラ１０において、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒを調整することができる。

第二実施形態では、ＣＰＵ６０Ａは、位置合わせ制御の既定の時間内におけるずれ補正量Ｚの最大値を取得する。上記したステップＳＴ３０では、既定の時間内でのずれ補正量Ｚの最大値を取得しており、ステップＳＴ４０における照射範囲Ｒの導出では、ずれ補正量Ｚの最大値に従って制限された範囲内で照射範囲Ｒを導出している。このようなずれ補正量Ｚの最大値に従った制限を設けることなく照射範囲Ｒを調整する構成では、対象被写体ＴＨの移動に伴う照射範囲Ｒの調整が頻繁になりすぎることがある。ずれ補正量Ｚの最大値に従って制限された範囲内で照射範囲Ｒを調整することで、照射範囲Ｒの調整が過度に頻繁になることを抑制することができる。

なお、照射範囲Ｒを広げた場合には、対象被写体ＴＨに対する単位面積当たりの光量が低くなるので、光源１２４の出力を、照射範囲Ｒを広げる前よりも高め、対象被写体ＴＨの単位面積あたりの光量を近づけてもよい。また、照射範囲Ｒの上限を設けない場合は、対象被写体ＴＨの単位面積当たりの光量を確保するために、照射範囲Ｒの広がりに応じて光源１２４の出力を高める必要が生じる。したがって、照射範囲Ｒに上限を設定することで、光源１２４の出力を過度に高める必要がない構成となる。

［第一変形例］
次に、第一変形例について説明する。第一変形例は、一例として、第一実施形態における構成において、以下に示す構成を変形した例である。第一変形例において、第一実施形態と同様の要素、部材等については、第一実施形態と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また第一変形例の撮像装置の一例である監視カメラ及び照射装置の全体的構成も、第一実施形態の監視カメラ１０及び照射装置１１２と同様であるので、図示を省略する。

一例として図１８に示すように、第一変形例では、支持台１１８に、回転台１４２を介して照射装置１１２が取り付けられている。

図１９に示すように、取付部材１１４は、上記第一実施形態の構成に加えて、回転台旋回機構１４８、モータ１４４、及びドライバ１４６を備えている。

回転台旋回機構１４８は、回転台１４２及び照射装置１１２を、図２０に示すように、支持台１１８に対してヨー方向に旋回させることが可能である。また、回転台旋回機構１４８は、回転台１４２及び照射装置１１２を、図２１に示すように、支持台１１８に対してピッチ方向に旋回させることが可能である。図２０及び図２１における旋回方向は、照射装置１１２における光射出側の端部がいずれの方向に旋回したか、ということを表している。例えば、図２０における「左旋回」とは、照射装置１１２における光射出側の端部が左方向に移動する向きに旋回している。図２１における「上旋回」とは、照射装置１１２における光射出側の端部が上方向に移動する向きに旋回している。

モータ１４４は、ドライバ１４６の制御下で駆動することで動力を生成する。回転台旋回機構１４２は、モータ１４４によって生成された動力を受けることで、回転台１４２をヨー方向及びピッチ方向に旋回させる。照射装置１１２は回転台１４２に固定されているので、回転台１４２がピッチ方向及びヨー方向に旋回すると、照射装置１１２も回転台１４２と一体でピッチ方向及びヨー方向に旋回する。

第一変形例では、管理装置１１は、通信Ｉ／Ｆ８２を備えている。通信Ｉ／Ｆ８２は、バス７０に接続されている。通信Ｉ／Ｆ８２は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ８２は、ネットワークを介して、ドライバ１４６に対して通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ８２及びドライバ１４６を介して、モータ１４４を制御することで、回転台旋回機構１４２の旋回動作を制御する。

図２２Ａには、第一変形例において、一例として、支持台１１８が振動し、支持台１１８が時計回り方向に回転した状態が示されている。この場合、第一実施形態と同様に、監視カメラ１０の振れ補正部２４によって振れ補正制御が実行されることで、図２２Ｂに示すように、対象被写体ＴＨの画像は、撮像範囲ＰＥ内に収まる。

そして、第一変形例では、照射範囲調整処理において、図２２Ａに示すように、回転台１４２を支持台１１８に対し相対的に反時計回り方向に旋回、すなわち左旋回させる。これにより照射装置１１２が左旋回し、図２２Ａ及び図２２Ｂに実線で示すように、照射範囲Ｒが相対的に左側に移動され、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態が実現される。

なお、支持台１１８が図２２Ａとは逆に反時計回り方向に回転した場合には、照射範囲調整処理において、回転台１４２を支持台１１８に対し相対的に時計回り方向に旋回、すなわち右旋回させる。これにより照射装置１１２が右旋回し、照射範囲Ｒが相対的に右側に移動され、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態が実現される。

すなわち、第一変形例では、支持台１１８が振動によりヨー方向に回転した場合に、回転台１４２が、ヨー方向、ただし支持台１１８の回転方向の反対方向に旋回される。これにより、照射範囲Ｒがヨー方向、すなわち左右方向に移動され、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態を維持することができる。

なお、図２２Ａ及び図２２Ｂでは、回転台１４２が支持台１１８に対し相対的にヨー方向に回転する場合を例示しているが、第一変形例では、図２１で示したように、回転台１４２は支持台１１８に対し相対的にピッチ方向にも旋回可能である。したがって、支持台１１８が振動によりピッチ方向に回転した場合であっても、回転台１４２及び照射装置１１２がピッチ方向に旋回されることで、照射範囲Ｒがピッチ方向、すなわち上下方向に移動される、このように、照射範囲Ｒが上下方向に移動されることで、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態を維持することができる。

［第二変形例］
次に、第二変形例について説明する。第二変形例は、第一実施形態における構成において、以下に示す構成を変形した例である。第二変形例において、第一実施形態と同様の要素、部材等については、第一実施形態と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また第二変形例の撮像装置の一例である監視カメラ及び照射装置の全体的構成も、第一実施形態又は第一変形例の監視カメラ１０及び照射装置１１２と同様であるので、図示を省略する。

図２３に示すように、第二変形例の照射装置１１２では、光学系１２０のレンズ群１３４Ｂが、ズームレンズ１３４Ｂ２を備え、さらに、屈折レンズ１３４Ｂ１を備えている。さらに、第二変形例の照射装置１１２は、アクチュエータ１５２を備えている。屈折レンズ１３４Ｂ１は、アクチュエータ１５２によって、光軸ＯＢと垂直な方向に移動可能に支持されている。

アクチュエータ１５２は、屈折レンズ１３４Ｂ１に対し、光軸ＯＢに垂直な方向に変動させる動力を付与する。アクチュエータ１５２は、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａによって変位用ドライバ１５４を介して制御される。変位用ドライバ１５４は、管理装置のＣＰＵ６０Ａからの指示に従ってアクチュエータ１５２を作動させることで、屈折レンズ１３４Ｂ１の位置を光軸ＯＢに対して垂直な方向に変動させる。屈折レンズ１３４Ｂ１がこのように光軸ＯＢに対して垂直な方向に変動されることで、照射装置１１２からの光の照射方向が、光軸ＯＢに対しヨー方向及びピッチ方向に調整される。

図２４Ａ及び図２４Ｂには、第二変形例において、一例として、支持台１１８が振動し、支持台１１８が時計回り方向に回転した状態が示されている。この場合、第一変形例と同様に、監視カメラ１０の振れ補正部２４によって振れ補正制御が実行されることで、図２４Ｂに示すように、対象被写体ＴＨの画像は、撮像範囲ＰＥ内に収まる。

そして、第二変形例では、照射範囲調整処理において、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａによって変位用ドライバ１５４を介してアクチュエータ１５２が制御され、屈折レンズ１３４Ｂ１の位置が光軸ＯＢに対して垂直な方向に変動される。これにより、たとえば図２４Ａ及び図２４Ｂに実線で示すように、照射範囲Ｒが左側に移動される。また、屈折レンズ１３４Ｂ１の移動方向によっては、照射範囲Ｒが右側、上側及び下側に移動される。このように照射範囲Ｒが移動されることにより、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態を維持することができる。

なお、第二変形例において、支持台１１８が反時計回り方向に回転した場合には、照射範囲調整処理において、照射範囲Ｒが右側に移動される。また、第二変形例では、屈折レンズ１３４Ｂ１の変動方向を調整することによって、照射範囲Ｒが上下方向にも移動される。

なお、第二変形例において、さらに第一変形例の回転台１４２を備える構成を採ることが可能である。すなわち、第一変形例の回転台１４２を備え、さらに、第二変形例の照射装置１１２における屈折レンズ１３４Ｂ１及びアクチュエータ１５２を備える構成を採り得る。この場合、たとえば、回転台１４２の回転によって、照射方向の粗調整を行い、次に、屈折レンズ１３４Ｂ１の変動によって、照射方向の微調整を行う照射範囲調整処理を実行できる。照射範囲Ｒの微調整は、照射範囲の粗調整に対し、調整の分解能が相対的に高い調整である。たとえば、ヨー方向での照射角度として、粗調整の調整精度の角度バラつきが弧度法で１度程度であるのに対し、微調整の調整角度の角度バラつきは１０分程度である。

［第三変形例］
次に、第三変形例について説明する。第三変形例では、第一実施形態における構成において、以下に示す構成を変形した例である。第三変形例において、第一実施形態と同様の要素、部材等については、第一実施形態と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また第三変形例の撮像装置の一例である監視カメラ及び照射装置の全体的構成も、第一実施形態の監視カメラ１０及び照射装置１１２と同様であるので、図示を省略する。

一例として図２５に示すように、第三変形例では、監視カメラ１０に対する照射装置１１２の相対的な取付位置として、ピッチ軸ＰＡに沿った複数個所（図２５に示す例では、実線で示す中央位置ＣＰ、一点鎖線で示す右位置ＲＰ、及び二点鎖線で示す左位置ＬＰの３ヵ所）が支持台１１８に設定されている。これらの複数個所の取付位置は、たとえば、照射装置１１２の種類（サイズや射出光の強度）に応じて設定されていてもよいし、１種類の照射装置１１２において、取付位置を変更可能なように構成されていてもよい。

図２６に示すように、第三実施形態では、ストレージ６０Ｂに、照射装置１１２の取付位置に一対一で対応する３種の照射範囲導出テーブル６０Ｔが記憶されている。ずなわち、一例として図２７Ａ～図２７Ｃに示すように、中央位置ＣＰに対して照射範囲導出テーブル６０ＴＡが対応し、右位置ＲＰに対して照射範囲導出テーブル６０ＴＢが対応し、左位置ＬＰに対して照射範囲導出テーブル６０ＴＣが対応している。３種の照射範囲導出テーブル６０Ｔのそれぞれに登録された照射範囲Ｒ_ＣＰ、Ｒ_ＲＰ、Ｒ_ＬＰは、照射装置１１２の取付位置を加味した値が設定されている。

第三変形例では、照射装置１１２の取付位置に応じて、光軸間隔ＯＤが異なる。この「光軸間隔ＯＤ」とは、監視カメラ１０の光軸ＯＡと、照射装置１１２の光軸ＯＢの間隔、すなわち光軸間距離であり、取付位置差でもある。照射装置１１２の取付位置は、受付デバイス６２を介してユーザにより入力され、制御部６０Ｈに送信される。照射装置１１２の取付位置は、照射装置１１２の取付位置は、ストレージデバイス６０Ｂに記憶される。支持台１１８に設けた位置センサによって照射装置１１２の位置を検出することで得てもよい。

第三実施形態では、照射範囲調整処理を行う場合には、まず、ストレージ６０Ｂから、照射装置１１２の取付位置が制御部６０Ｈに読み込まれる。そして、制御部６０Ｈは、読み出した照射装置１１２の取付位置に対応する照射範囲導出テーブル６０Ｔを用いて、照射範囲Ｒを導出する。

以降は、例えば、図１３で示した第一実施形態と同様のフローに従って、照射範囲調整処理が実行される。照射装置１１２の取付位置が異なっていると、照射装置１１２からの光の照射範囲Ｒも異なるが、３種の照射範囲導出テーブル６０Ｔのそれぞれには、照射装置１１２の取付位置を加味した照射範囲Ｒが設定されている。したがって、照射装置１１２の取付位置が異なることに起因して、光の照射範囲Ｒにズレが生じても、このズレを解消して、あるいはズレによる影響を少なくして、照射範囲Ｒが撮像範囲ＰＥをカバーする状態を維持することができる。

なお、第三変形例において、上記では、照射装置１１２の取付位置として複数個所が設定されている例を挙げたが、照射装置１１２の取付位置が連続的に可変である構造でもよい。一例として図２８に示すように、支持台１１８に、ピッチ軸ＰＡと平行な支持レール１５６を設けておき、この支持レール１５６上を照射装置１１２がスライド可能に移動する構造を採り得る。この構成では、たとえば、照射装置１１２の位置を検出する位置センサを支持台１１８に設け、位置センサの検出データから、照射装置１１２の位置の情報を得る。また、このように照射装置１１２の取付位置が連続的に可変である構造において、ストレージ６０Ｂに記憶される照射範囲導出テーブル６０Ｔが複数、すなわち有限個である場合、有限個の照射範囲導出テーブル６０Ｔから、照射装置１１２の取付位置に対応する照射範囲導出テーブルを近似的に選択して照射範囲Ｒを導出する構成とすることが可能である。照射範囲導出テーブル６０Ｔに代えて、振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、被写体距離Ｌ、及び光軸間隔ＯＤを独立変数とし、照射範囲Ｒを従属変数とする照射範囲関数をストレージ６０Ｂに記憶しておき、この照射範囲関数を用いて照射範囲Ｒを算出するようにしてもよい。

また、光軸間隔ＯＤが複数設定される構造、及び、光軸間隔ＯＤが可変である構造は、上記した構造に限定されない。たとえば、照射装置１１２に加えて、あるいは代えて、監視カメラ１０の取付位置が複数設定されている構造、及び、監視カメラ１０の取付位置が可変である構造でもよい。

このように、第三変形例では、ＣＰＵ６０Ａが、光軸間隔ＯＤ、振れ補正量Ｄ、及び焦点距離Ｘに基づいて、照射範囲Ｒを調整する。光軸間隔ＯＤが考慮されずに照射範囲Ｒが調整される構成と比較して、照射装置１１２からの光を撮像範囲ＰＥに精度よく照射することが可能である。

特に、本開示の技術では、ＣＰＵ６０Ａは、被写体距離Ｌも取得する。すなわち、ＣＰＵ６０Ａが、光軸間隔ＯＤ、振れ補正量Ｄ、及び焦点距離Ｘに加えて、被写体距離Ｌにも基づいて照射範囲Ｒを調整する。被写体距離Ｌも考慮して照射範囲Ｒが調整されるので、照射装置１１２からの光を撮像範囲ＰＥにさらに精度よく照射することが可能である。というのは、図１２で示した被写体距離Ｌが相対的に短い場合には、図１１で示した被写体距離Ｌが相対的に長い場合と比較して、対象被写体ＴＨに対し横方向から光を照射することになる。この場合、光軸間隔ＯＤが長いと、光軸間隔ＯＤが短い場合と比較して、対象被写体ＴＨに対しさらに横方向から光を照射することになる。このような場合に、被写体距離Ｌも考慮して照射範囲Ｒを調整することで、照射装置１１２からの光を撮像範囲ＰＥにさらに精度よく照射することができる。

第三変形例において、光軸間隔ＯＤは、取付部材１１４、具体的には支持台１１８に対する監視カメラ１０の取付位置と照射装置１１２の取付位置との取付位置差に基づいて生じていると言える。第三変形例は、このような取付位置差に基づいて、対象被写体ＴＨに対する光の照射範囲Ｒを調整することができる構成である。

なお、上記した第一変形例、第二変形例、及び第三変形例では、振れ補正部４２の作動によって振れ補正制御を行う第一実施形態の構成に適用された例を挙げた。これに対し、第一変形例、第二変形例、及び第三変形例を、振れ補正部２４の作動によって位置合わせ制御を行う第二実施形態の構成に適用することも可能である。

本開示の技術において、監視カメラ１０がズームレンズ１５Ｂ２を有する構成では、焦点距離Ｘを連続的に変更可能である。図２９～図３１には、監視カメラ１０の焦点距離Ｘを、相対的に短い状態から長くした場合の、撮像範囲ＰＥと照射範囲Ｒとの関係が示されている。

図２９において、二点鎖線で示す状態が、焦点距離Ｘが短い状態であり、実線で示す状態が、焦点距離Ｘを長くした後の状態である。焦点距離Ｘを長くした場合には画角αが狭くなり、撮像範囲ＰＥも狭くなるので、これに合わせて照射範囲Ｒも狭くする。これにより、撮像範囲ＰＥの大きさに適合した光の照射範囲Ｒを設定して光を照射することができる。

なお、このように監視カメラ１０の焦点距離Ｘを長くしたことに伴い、光学系１５を構成するレンズの一部が、光軸ＯＡ上で変位することがある。そして、一例として図３０に示すように、監視カメラ１０のレンズの一部がズレることで、撮像範囲ＰＥが、光軸ＯＡのズレがない場合と比較して変位し、いわゆる光軸ズレＫＺが生じることがある。この光軸ズレＫＺにより、焦点距離Ｘを長くした状態の撮像範囲ＰＥに、照射装置１１２からの光が照射されない部分、すなわちケラレＶＧが生じることがある。

このような光軸ズレＫＺによるケラレＶＧが生じる場合を考慮し、たとえば、上記したレンズの光軸ＯＡ上での変位量、振れ補正量Ｄ及び焦点距離Ｘに基づき、図３１に示すように、焦点距離Ｘを変化させた後の撮像範囲ＰＥをカバーするように、照射範囲Ｒをあらかじめ広く設定しておく。これにより、光軸ズレＫＺによるケラレＶＧの発生を防ぐことが可能である。

本開示の技術において、監視カメラ１０及び照射装置１１２は取付部材１１４に取り付けられている。そして、取付部材１１４が振動した場合に、照射装置１１２からの光を調整している。したがって、取付部材１１４が振動した場合でも、照射装置１１２の光を撮像範囲ＰＥに照射することが可能である。

特に、取付部材１１４の支持台１１８は、ヨー方向及びピッチ方向に旋回可能である。このため、たとえば、対象被写体ＴＨの位置が変化した場合に、まず、支持台１１８をヨー方向及びピッチ方向に旋回させることで、監視カメラ１０も旋回させ、対象被写体ＴＨを撮像範囲ＰＥ内に収めるように制御することが可能である。この場合、照射装置１１２は、監視カメラ１０と共に旋回し、撮像範囲ＰＥを照射することが可能である。そして、例えば、対象被写体ＴＨが移動した場合に、監視カメラ１０において対象被写体ＴＨが撮像範囲ＰＥの中央領域に位置する位置合わせ制御を行うと共に、照射装置１１２からの光が撮像範囲ＰＥに精度よく照射される構成を実現可能である。さらに、支持台１１８の振動が監視カメラ１０及び照射装置１１２に作用した場合でも、監視カメラ１０において対象被写体の振れを抑制する振れ補正制御を行うと共に、照射装置１１２からの光が撮像範囲ＰＥに精度よく照射される構成を実現可能である。

以上説明したように、上記各実施形態では、プロセッサの一例であるＣＰＵ６０Ａは、振れ補正量Ｄ及び焦点距離Ｘを取得し、取得した振れ補正量Ｄ及び焦点距離Ｘに基づいて、光の照射範囲Ｒを調整する。したがって、第一実施形態のように、振れ補正部２４の作動により、撮像画像の位置が調整される場合、及び、第二実施形態のように、振れ補正部２４の作動により、対象被写体ＴＨの移動に追従して撮像画像が変位される場合のいずれであっても、照射装置１１２から照射される光を、対象被写体ＴＨに照射することができる。

上記各実施形態において、プロセッサの一例であるＣＰＵ６０Ａは、監視カメラ１０の被写体距離Ｌを取得する。そして、ＣＰＵ６０Ａは、振れ補正量Ｄ及び焦点距離Ｘに加えて、被写体距離Ｌに基づいて、照射装置１１２から照射される光の照射範囲Ｒを調整する。被写体距離Ｌを考慮せずに照射範囲Ｒを調整する構成とすることも可能であるが、被写体距離Ｌを考慮せずに照射範囲Ｒを調整する構成と比較し、照射装置１１２からの光を、対象被写体ＴＨにさらに精度よく照射することができる。

そして、上記各実施形態では、被写体距離Ｌに基づいて、照射装置１１２から照射される光の強度を調整することが可能である。たとえば、被写体距離Ｌが短い場合は、光の強度を相対的に低くし、被写体距離Ｌが長い場合は、光の強度を相対的に高くする。このように、被写体距離Ｌに基づいて光の強度を調整するので、被写体距離Ｌを考慮せずに光の強度が変更される場合、および光の強度が一定である場合に比べ、対象被写体ＴＨに対して光の強度が不足したり、逆に過大な強度の光が対象被写体ＴＨに照射されることを抑制したりできる。

上記各実施形態では、照射装置１１２は、対象被写体ＴＨに対し光を面照射する。この面照射される光のうちの中央領域（図７参照）を対象被写体ＴＨに対し照射させる制御を行っている。周辺領域よりも光の強度が高い中央領域の光を対象被写体ＴＨに照射することが可能である。特に、対象被写体ＴＨが撮像範囲ＰＥの中央領域に位置するように位置合わせ制御を行う第二実施形態の場合は、撮像範囲ＰＥの中央領域に位置している対象被写体ＴＨに、中央領域の光を照射することができる。

本開示の技術において、ＣＰＵ６０Ａは、振れ補正量Ｄ、焦点距離Ｘ、被写体距離Ｌ、及び光軸間隔ＯＤの値を受信するようになっていてもよいし、これらそのものの値ではなく、これらに関するデータから、演算や導出によって値を導くようになっていてもよい。

上記各実施形態では、管理装置１１のストレージ６０Ｂに、表示制御処理プログラム６０Ｐ、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑが記憶されている。そして、管理装置１１のメモリ６０Ｃでこれらのプログラムを実行する形態例を挙げた。本開示の技術はこれに限定されない。例えば、監視カメラ１０のストレージ３６にこれらのプログラムが記憶され、監視カメラ１０のＣＰＵ３７がメモリ３５でこれらのプログラムを実行する例でもよい。更には、一例として図３２に示すように、表示制御処理プログラム６０Ｐ、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑを、非一時的記憶媒体である記憶媒体１００に記憶させておいてもよい。図３２に示す例の場合、記憶媒体１００に記憶されている表示制御処理プログラム６０Ｐ、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑは、コンピュータ６０にインストールされる。そして、ＣＰＵ６０Ａは、表示制御処理プログラム６０Ｐ、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑに従って、上述した各処理を実行する。

上記した各実施形態及び変形例では、ＣＰＵ６０Ａは、単数のＣＰＵであるが、本開示の技術はこれに限定されず、複数のＣＰＵを採用してもよい。なお、記憶媒体１００の一例としては、ＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの任意の可搬型の記憶媒体が挙げられる。

また、通信網（図示省略）を介してコンピュータ６０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部に表示制御処理プログラム６０Ｐ、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑを記憶させておき、上述の管理装置１１の要求に応じて表示制御処理プログラム６０Ｐ、照射範囲調整処理プログラム６０Ｑがコンピュータ６０にダウンロードされるようにしてもよい。この場合、ダウンロードされた表示制御処理プログラム６０Ｐがコンピュータ６０のＣＰＵ６０Ａによって実行される。

また、上記各実施形態では、振れ補正量算出部６０Ｊ、被写体画像検出部６０Ｋ、画像位置判定部６０Ｌ、ずれ補正量算出部６０Ｍ、及び制御部６０Ｈとして、コンピュータ６０によるハードウェア構成により実現される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、振れ補正量算出部６０Ｊ、被写体画像検出部６０Ｋ、画像位置判定部６０Ｌ、画像位置判定部６０Ｌ、及び制御部６０Ｈは、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスによって実現されるようにしてもよい。また、振れ補正算出部６０Ｊ、被写体画像検出部６０Ｋ、画像位置判定部６０Ｌ、ずれ補正量算出部６０Ｍ、及び制御部６０Ｈは、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現されてもよい。

上記の位置合わせ制御処理、及び照射範囲調整処理（以下、これらの処理を「制御処理」と総称する）を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、上述したように、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、制御処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで制御処理を実行する。

制御処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、制御処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、振れ補正算出部６０Ｊ、被写体画像検出部６０Ｋ、画像位置判定部６０Ｌ、ずれ補正量算出部６０Ｍ、及び制御部６０Ｈの各々の処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、制御処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、振れ補正算出部６０Ｊ、被写体画像検出部６０Ｋ、画像位置判定部６０Ｌ、ずれ補正量算出部６０Ｍ、及び制御部６０Ｈの各々の処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。

また、上記の制御処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

また、上記実施形態では、本開示の技術に係る撮像装置の一例として監視カメラ１０を挙げたが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、監視カメラ１０に代えて、携帯型のレンズ交換式カメラ、携帯型のレンズ固定式カメラ、パーソナル・コンピュータ、スマートデバイス、又はウェアラブル端末装置等の各種の電子機器に対しても本開示の技術は適用可能である。これらの電子機器であっても、上記各実施形態で説明した監視カメラ１０と同様の作用及び効果が得られる。

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (19)

1. プロセッサと、
   前記プロセッサに接続又は内蔵され、振れ補正量、焦点距離、被写体距離に応じた照射範囲の情報が記憶されているメモリと、を含み、
   前記プロセッサは、撮像装置の振れ補正機構が作動している状態で前記振れ補正機構による振れ補正量に関するデータ及び前記撮像装置の焦点距離に関するデータを取得し、
   前記プロセッサは、前記撮像装置から対象被写体までの被写体距離に関するデータを取得し、
   前記照射範囲の情報を用いて、取得した前記振れ補正量に関するデータ、取得した前記焦点距離に関するデータ、及び取得した前記被写体距離に関するデータに基づいて前記対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整する、
   撮像支援装置。
2. 前記照射装置は、前記光の強度を変更可能であり、
   前記プロセッサはさらに、前記被写体距離に基づいて前記光の強度を調整する請求項１に記載の撮像支援装置。
3. 前記プロセッサは、前記照射装置のレンズの光軸と前記撮像装置のレンズの光軸との間隔に関するデータ、前記振れ補正量に関するデータ、及び前記焦点距離に関するデータに基づいて前記照射範囲を調整する請求項１に記載の撮像支援装置。
4. 前記プロセッサは、前記照射装置のレンズの光軸と前記撮像装置のレンズの光軸との間隔に関するデータ、前記振れ補正量に関するデータ、前記被写体距離に関するデータ及び前記焦点距離に関するデータに基づいて前記照射範囲を調整する請求項１又は請求項２に記載の撮像支援装置。
5. 前記プロセッサは、前記振れ補正機構を作動させることにより撮像画像を変位させる位置合わせ制御を行っている場合に、前記照射範囲を調整する請求項１～４の何れか一項に記載の撮像支援装置。
6. 前記プロセッサは、既定の時間内での前記位置合わせ制御において、前記撮像画像内の対象被写体画像の変位量の最大値に従って制限された範囲内で前記照射範囲を調整する請求項５に記載の撮像支援装置。
7. 前記プロセッサは、前記撮像装置に対して外部から与えられた振動に起因する像振れを前記振れ補正機構の作動によって補正する振れ補正制御を行っている場合に、前記照射範囲を調整する請求項１～６の何れか一項に記載の撮像支援装置。
8. 前記プロセッサは、既定の時間内での前記振れ補正制御において、前記像振れの最大補正量に従って制限された範囲内で前記照射範囲を調整する請求項７に記載の撮像支援装置。
9. 前記照射装置は、前記光を前記対象被写体に対して面照射し、
   前記プロセッサは、前記照射装置から面照射される前記光のうちの中央領域を前記対象被写体に照射させる制御を前記照射装置に対して行う請求項１～８の何れか一項に記載の撮像支援装置。
10. 前記撮像装置は、光軸に沿って移動可能なレンズを有し、
    前記プロセッサは、前記レンズの光軸上での変位量に関するデータ、前記振れ補正量に関するデータ、及び前記焦点距離に関するデータに基づいて前記照射範囲を調整する請求項１～９の何れか一項に記載の撮像支援装置。
11. 請求項１～１０の何れか一項に記載の撮像支援装置と、
    前記照射装置と、
    前記撮像装置と、を含み、
    前記照射装置は、前記撮像支援装置により調整された前記照射範囲に前記光を照射し、
    前記撮像装置は、前記照射範囲に前記光が照射された状態の前記対象被写体を撮像する撮像システム。
12. 前記照射装置及び前記撮像装置が取り付けられる取付部材、を有する請求項１１に記載の撮像システム。
13. 前記プロセッサは、前記取付部材に対する前記照射装置の取付位置と、前記取付部材に対する前記撮像装置の取付位置との取付位置差に基づいて、前記対象被写体に対する光の照射範囲を調整する請求項１２に記載の撮像システム。
14. 前記取付部材は、前記照射装置及び前記撮像装置を旋回可能である請求項１２又は請求項１３に記載の撮像システム。
15. 振れ補正量、焦点距離、被写体距離に応じた照射範囲の情報が記憶されることと、
    振れ補正機構を有する撮像装置において前記振れ補正機構が作動している状態で、前記振れ補正機構による振れ補正量及び撮像装置の焦点距離を取得することと、
    前記撮像装置から対象被写体までの被写体距離を取得することと、
    前記照射範囲の情報を用いて、取得した前記振れ補正量、取得した前記焦点距離、及び取得した前記被写体距離に基づいて、前記対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整することと、を含む、
    撮像支援方法。
16. コンピュータに、
    振れ補正量、焦点距離、被写体距離に応じた照射範囲の情報が記憶されることと、
    振れ補正機構を有する撮像装置において前記振れ補正機構が作動している状態で、前記振れ補正機構による振れ補正量及び撮像装置の焦点距離を取得することと、
    前記撮像装置から対象被写体までの被写体距離を取得することと、
    前記照射範囲の情報を用いて、取得した前記振れ補正量、取得した前記焦点距離、及び取得した前記被写体距離に基づいて、前記対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整することと、を含む、
    処理を実行させるためのプログラム。
17. プロセッサと、
    前記プロセッサに接続又は内蔵され、振れ補正量、焦点距離、被写体距離に応じた照射範囲の情報が記憶されているメモリと、を含み、
    前記プロセッサは、撮像装置の振れ補正機構が作動している状態で前記振れ補正機構による振れ補正量に関するデータ及び前記撮像装置の焦点距離に関するデータを取得し、
    前記プロセッサは、前記撮像装置から対象被写体までの被写体距離に関するデータを取得し、
    取得した前記振れ補正量に関するデータ、取得した前記焦点距離に関するデータ、及び取得した前記被写体距離に関するデータをメモリに記憶し、
    前記照射範囲の情報を用いて、前記メモリから導出した前記振れ補正量、前記焦点距離、及び前記被写体距離に基づいて前記対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整する、
    撮像支援装置。
18. 振れ補正量、焦点距離、被写体距離に応じた照射範囲の情報が記憶されることと、
    振れ補正機構を有する撮像装置において前記振れ補正機構が作動している状態で、前記振れ補正機構による振れ補正量及び撮像装置の焦点距離を取得することと、
    前記撮像装置から対象被写体までの被写体距離を取得することと、
    取得した前記振れ補正量、取得した前記焦点距離、及び取得した前記被写体距離をデータとしてメモリに記憶することと、
    前記照射範囲の情報を用いて、前記メモリから導出した前記振れ補正量、前記焦点距離、及び前記被写体距離に基づいて、前記対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整することと、を含む、
    撮像支援方法。
19. コンピュータに、
    振れ補正量、焦点距離、被写体距離に応じた照射範囲の情報が記憶されることと、
    振れ補正機構を有する撮像装置において前記振れ補正機構が作動している状態で、前記振れ補正機構による振れ補正量及び撮像装置の焦点距離を取得することと、
    前記撮像装置から対象被写体までの被写体距離を取得することと、
    取得した前記振れ補正量、取得した前記焦点距離、及び取得した前記被写体距離をデータとしてメモリに記憶することと、
    前記照射範囲の情報を用いて、前記メモリから導出した前記振れ補正量、前記焦点距離、及び前記被写体距離に基づいて、前記対象被写体に対する照射装置からの光の照射範囲を調整することと、を含む、
    処理を実行させるためのプログラム。

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