JP7283410B2

JP7283410B2 - 操舵制御装置、操舵制御方法、および操舵制御プログラム

Info

Publication number: JP7283410B2
Application number: JP2020023571A
Authority: JP
Inventors: 智博木下; 大城岩佐
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-02-14
Filing date: 2020-02-14
Publication date: 2023-05-30
Anticipated expiration: 2040-02-14
Also published as: WO2021161676A1; CN115103794A; US20220388572A1; CN115103794B; JP2021127031A

Description

この明細書における開示は、車両の操舵アクチュエータによる操舵を制御する技術に関する。

特許文献１には、目標軌跡に沿った車両の走行維持に必要なＥＰＳ（Electric Power Steering）のレーンキープ制御量を制御する装置が開示されている。この装置は、ドライバによる操舵量が大きいほどレーンキープ制御量を小さくするゲインを設定する。

特開２０１５‐１５１０８５号公報

近年、ＥＰＳの制御において、操舵入力に応じたアシスト制御を、目標軌道に追従する追従操舵制御と共存させることが期待されている。しかし、追従操舵制御を実施すると、トーションバーのねじれが発生し、ステアリングホイールに振動が生じる場合がある。アシスト制御と追従操舵制御を共存させると、トーションバーのねじれに応じたアシスト制御により振動が抑制され得るが、その場合、アシスト制御によって追従操舵制御が阻害され、目標軌跡に対する車両の追従性が低下し得る。特許文献１には、このような状況への対応に関して開示されていない。

開示される目的は、追従性低下を抑制可能な操舵制御装置、操舵制御方法、および操舵制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された操舵制御装置のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得部（１１０）と、を備え、制限部は、特定周波数帯における追従指令値の大きさが許容範囲外である場合にアシスト指令値を制限する。
開示された操舵制御装置のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、を備え、制限部は、偏差が許容偏差範囲内であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断する。
開示された操舵制御装置のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、を備え、制限部は、操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断する。
開示された操舵制御装置のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、を備え、制限部は、車線における車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断する。
開示された操舵制御装置のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、を備え、制限部は、走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断する。

開示された操舵制御方法のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得プロセス（Ｓ１０）と、を含み、制限プロセスでは、特定周波数帯における追従指令値の大きさが許容範囲外である場合にアシスト指令値を制限する。
開示された操舵制御方法のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、偏差が許容偏差範囲内であると判断した場合には、アシスト指令値の制限を中断する。
開示された操舵制御方法のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断する。
開示された操舵制御方法のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、車線における車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断する。
開示された操舵制御方法のひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断する。

開示された操舵制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、命令は、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得プロセス（Ｓ１０）と、を含み、制限プロセスでは、特定周波数帯における追従指令値の大きさが許容範囲外である場合にアシスト指令値を制限する。
開示された操舵制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、命令は、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、偏差が許容偏差範囲内であると判断した場合には、アシスト指令値の制限を中断させる。
開示された操舵制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、命令は、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断させる。
開示された操舵制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、命令は、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、車線における車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断させる。
開示された操舵制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、命令は、アシスト制御を操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含み、制限プロセスでは、走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、アシスト指令値の制限を中断させる。

これらの開示によれば、目標軌道に対する車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値が制限される。故に、目標軌道に対する車両の走行位置のずれが大きいほど、追従制御が優先され、目標軌道へと復帰し易くなる。以上により、追従性低下を抑制可能な操舵制御装置、操舵制御方法、および操舵制御プログラムが提供され得る。

操舵制御装置を含むシステムを示す図である。操舵制御装置が有する機能の一例を示すブロック図である。ゲイン値と偏差の関係の一例を示すグラフである。自車位置の信頼度を説明するための図である。信頼度と自車位置の横方向誤差との関係の一例を示すグラフである。信頼度と自車位置の関係の一例を示すグラフである。操舵制御装置が実行する操舵制御方法の一例を示すフローチャートである。第２実施形態において操舵制御装置が実行する操舵制御方法の一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
第１実施形態の操舵制御装置について、図１～図７を参照しながら説明する。第１実施形態において、操舵制御装置は、車両Ａに搭載された電子制御装置であるＥＰＳＥＣＵ１００によって提供される。ＥＰＳＥＣＵ１００は、車両Ａに搭載された操舵アクチュエータ５と電気的に接続され、操舵アクチュエータ５を制御する。加えて、ＥＰＳＥＣＵ１００は、ロケータ１０、周辺監視ＥＣＵ２０、走行支援ＥＣＵ３０、シャシ制御ＥＣＵ４０、舵角センサ１０３、および操舵トルクセンサ１０４と通信バス等を介して接続されている。

操舵アクチュエータ５は、電動式のＥＰＳモータ１０５と、減速機とを、含んで構成され、車両Ａの操舵を実行可能である。操舵アクチュエータ５は、車両Ａの操舵部材であるステアリングホイール５０と機械的に連携するパワーステアリングシステムを、構成していてもよい。操舵アクチュエータ５は、車両Ａのステアリングホイール５０と機械的には遮断且つ電気的には連携するステアリングバイワイヤシステムを、構成していてもよい。

操舵アクチュエータ５は、後述の出力指令値に従ってＥＰＳモータ１０５により発生させたトルクを、減速機により増幅してから出力する。このトルクが操舵アクチュエータ５から操舵タイヤへと伝達されることで、当該操舵タイヤの操舵角が変化する。

ロケータ１０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車位置情報等を生成する。ロケータ１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１１、慣性センサ１２、地図データベース（以下、ＤＢ）１３、およびロケータＥＣＵ１４を備えている。ＧＮＳＳ受信機１１は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ１２は、車両Ａに作用する慣性力を検出するセンサである。慣性センサ１２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。

地図ＤＢ１３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図ＤＢ１３に格納された地図データは、車載通信器にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。

ロケータＥＣＵ１４は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ１４は、ＧＮＳＳ受信機１１で受信する測位信号、地図ＤＢ１３の地図データ、および慣性センサ１２の計測結果を組み合わせることにより、車両Ａの位置（以下、自車位置）を逐次推定する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表される構成とすればよい。なお、自車位置の測位には、車両Ａに搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を用いる場合、ロケータＥＣＵ１４は、ＧＮＳＳ受信機１１を用いずに、この三次元地図と、周辺監視センサ２５での検出結果とを用いて、自車位置を推定する構成としてもよい。

ロケータＥＣＵ１４は、複数の取得情報を基にカルマンフィルタを用いて、自車位置を推定する。または、ロケータＥＣＵ１４は、パーティクルフィルタを用いて自車位置を推定してもよい。ロケータＥＣＵ１４は、自車位置を走行支援ＥＣＵ３０およびシャシ制御ＥＣＵ４０等に逐次提供する。また、ロケータＥＣＵ１４は、自車位置の推定誤差に関する情報を、ＥＰＳＥＣＵ１００に提供する。カルマンフィルタを用いて自車位置が推定される場合、推定誤差に関する情報は、例えばカルマンフィルタの誤差共分散とされる。パーティクルフィルタを用いて自車位置が推定される場合、推定誤差に関する情報は、例えば推定された自車位置における車両Ａの存在確率とされる。

周辺監視ＥＣＵ２０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに格納された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。周辺監視ＥＣＵ２０は、周辺監視センサ２５から検出結果を取得し、当該検出結果に基づいて自車の走行環境を認識する。周辺監視センサ２５は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサであり、地物の特徴点の点群を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、および車両Ａの前方を含んだ所定範囲を撮像する周辺監視カメラ等を含む。また、周辺監視センサ２５は、ミリ波レーダおよびソナー等を含んでいてもよい。周辺監視ＥＣＵ２０は、例えば、ＬｉＤＡＲから取得した点群画像やカメラから取得した撮像画像等に基づき、画像解析処理によって、進行経路上の障害物や、先行車、並走車、対向車等の他車両の有無およびその位置を認識する。周辺監視ＥＣＵ２０は、解析済みの認識結果をロケータＥＣＵ１４および走行支援ＥＣＵ３０等に逐次提供する。

走行支援ＥＣＵ３０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに格納された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。走行支援ＥＣＵ３０は、自動運転または高度運転支援において、自車位置情報および走行環境の認識結果等に基づいて、車両Ａが走行する目標軌道Ｔを生成する。目標軌道Ｔは、車両Ａが辿る走行経路であり、進行に応じた車両Ａの目標位置に関する情報を少なくとも含んでいる。走行支援ＥＣＵ３０は、生成した目標軌道Ｔを、シャシ制御ＥＣＵ４０へと提供する。

シャシ制御ＥＣＵ４０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに格納された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。シャシ制御ＥＣＵ４０は、目標軌道Ｔに沿った走行を実現するために必要な車両Ａの走行制御の目標指令値を生成する。

具体的には、シャシ制御ＥＣＵ４０は、目標軌道Ｔに追従するための追従指令値を生成する。追従指令値は、目標軌道Ｔへの追従に必要な操舵または転舵に関する目標値である。追従指令値は、例えば、舵角の目標値であってもよいし、ＥＰＳモータ１０５の回転角の目標値であってもよい。シャシ制御ＥＣＵ４０は、目標軌道Ｔに対する自車位置の横方向の偏差を算出し、当該偏差に基づいて追従指令値を生成する。なお、ここで横方向とは、目標軌道Ｔに直交する方向、または車両Ａの進行方向に直交する方向である。シャシ制御ＥＣＵ４０は、生成した追従指令値および偏差を、ＥＰＳＥＣＵ１００に逐次提供する。なお、シャシ制御ＥＣＵ４０は、追従指令値以外にも、加速指令値や減速指令値を生成し、加減速の制御を司るＥＣＵに提供してよい。

舵角センサ１０３は、操舵角を検出するセンサであり、例えばステアリングシャフトを内包するステアリングコラムに設置されている。操舵トルクセンサ１０４は、ステアリングシャフトに印加される操舵トルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ１０４は、例えばステアリングシャフト上に設けられたトーションバーのねじれ角に基づいて、当該トーションバーに加えられるトルクを操舵トルクとして検出する。

ＥＰＳＥＣＵ１００は、上述のロケータＥＣＵ１４、シャシ制御ＥＣＵ４０、舵角センサ１０３、および操舵トルクセンサ１０４等からの情報に基づき、ステアリング装置を制御する。ＥＰＳＥＣＵ１００は、メモリ１０１、プロセッサ１０２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ１０２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１０１は、後述の操舵制御プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。

プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納された操舵制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりＥＰＳＥＣＵ１００は、車両Ａの操舵を目標軌道Ｔに自動追従させる追従制御、および車両Ａの操舵をステアリングホイール５０の手動操作に従ってアシストするアシスト制御を操舵アクチュエータ５に対して実行するための機能部を、複数構築する。このようにＥＰＳＥＣＵ１００では、メモリ１０１に格納された操舵制御プログラムが複数の命令をプロセッサ１０２に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、ＥＰＳＥＣＵ１００には、図２に示すように、角度追従制御部１１０、アシスト制御部１２０、制限部１３０、および加算部１５０等の機能部が構築される。

角度追従制御部１１０は、シャシ制御ＥＣＵ４０から追従指令値を取得し、現在の舵角を追従指令値へと変更するために必要な角度制御指令値を生成することで、追従制御を実行する。具体的には、角度追従制御部１１０は、まずシャシ制御ＥＣＵ４０から取得した追従指令値と、舵角センサ１０３から取得した舵角との差分を算出する。そして、角度追従制御部１１０は、当該差分に基づいて舵角を追従指令値とするために必要な追従トルクをＥＰＳモータ１０５に発生させる電流指令値を、角度制御指令値として算出する。角度追従制御部１１０は、生成した角度制御指令値を、加算部１５０へと逐次提供する。角度追従制御部１１０は、「追従取得部」の一例である。

アシスト制御部１２０は、車両Ａの操舵をステアリングホイール５０の手動操作に従ってアシストするアシスト制御を操舵アクチュエータ５へ指令するアシスト指令値を生成する。アシスト指令値は、路面反力（路面負荷）に応じた伝達感や、操舵状態に応じたフィールが実現されるようにドライバの操舵操作をアシストするアシストトルクを発生させるための電流指令値である。アシスト制御部１２０は、まず操舵トルクおよび車速に基づき路面反力に応じた伝達感を得るための基本アシスト指令値を演算する。加えてアシスト制御部１２０は、操舵トルクおよびモータ回転角速度に基づいて操舵状態に応じたアシスト補償値を演算する。アシスト制御部１２０は、車速に応じたゲインをアシスト補償値に乗じたものを基本アシスト指令値に加算することで、アシスト指令値を生成する。アシスト制御部１２０は、生成したアシスト指令値を加算部１５０に出力する。アシスト制御部１２０は、「アシスト設定部」の一例である。

制限部１３０は、目標軌道Ｔに対する車両Ａの自車位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値を制限する。特に、制限部１３０は、特定周波数帯における追従指令値の大きさが許容範囲外である場合に、アシスト指令値を制限する。制限部１３０は、サブ機能部として、ゲイン設定部１３１および乗算部１３２を有している。

ゲイン設定部１３１は、特定周波数帯における追従指令値の大きさが許容指令値範囲外の場合に、アシスト指令値を制限する制限度合を設定する。特定周波数帯とは、ステアリングホイール５０の振動が生じると推定される周波数帯であり、例えば、５Ｈｚを中心とする帯域である。ゲイン設定部１３１は、追従指令値に対してバンドパスフィルタを作用させる処理により、特定周波数帯における追従指令値の大きさを取得する。

ゲイン設定部１３１は、アシスト指令値に対して乗算されるとアシスト指令値を減じるゲイン値を設定する。ゲイン値は、０から１までの間で調整される値である。ゲイン値が１未満の値に設定されることで、アシスト指令値が制限される。ゲイン値が小さくなることは、アシスト指令値に対する制限が大きくなることを意味する。ゲイン値が１に設定されるまたはゲイン値の設定自体が中断されることで、アシスト指令値の制限が中断されることになる。アシスト指令値の制限の中断は、アシスト指令値の維持と言い換えることもできる。

ゲイン設定部１３１は、偏差が大きいほど、アシスト指令値を大きく制限するゲイン値を設定する。具体的には、ゲイン設定部１３１は、偏差の増大に応じて減少するゲイン値を設定する。例えば、ゲイン設定部１３１は、偏差とゲイン値の関係を規定するマップに基づいてゲイン値を設定すればよい。ゲイン値は、例えば、図３のグラフに示すように、許容偏差範囲と同等または許容偏差範囲よりも大きい基準範囲内においてアシスト指令値を維持し、偏差が基準範囲から外れるにつれてアシスト指令値を維持した状態から連続して減少するように規定されている。すなわち、偏差が基準範囲内であれば、ゲイン値は１とされる。基準範囲外における偏差とゲイン値の関係は、例えば、偏差の増大に応じて線形に減少する関係とされる。ゲイン設定部１３１は、設定したゲイン値を、乗算部１３２へと提供する。ゲイン値は、「ゲイン」の一例である。

ただし、ゲイン設定部１３１は、以下に説明する複数の条件の判定処理を実行し、判定結果に応じて、ゲイン値を設定する。

まず、ゲイン設定部１３１は、偏差が許容偏差範囲内であるか否かを判定する。

次に、ゲイン設定部１３１は、車両Ａの走行位置（自車位置）の信頼度が許容信頼範囲外であるか否かを判定する。信頼度は、推定された自車位置の確からしさであり、自車位置の推定において生じる誤差の大きさに関する値である。信頼度が小さいほど、自車位置の誤差は大きくなる。換言すれば、信頼度が小さいほど、推定された自車位置から離れた位置に実際の車両Ａが存在する可能性が高くなる。

例えばカルマンフィルタを用いて自車位置が推定されている場合、カルマンフィルタの誤差共分散に基づいて図４に示すような略楕円形状の誤差がロケータＥＣＵ１４より提供される。ゲイン設定部１３１は、この誤差楕円における横方向の半径の大きさ（横方向誤差）に基づき、信頼度を設定する。

信頼度は、例えば図５に示すように、横方向誤差が大きくなるほど小さくなる関係のマップとして予め規定されている。一例として、信頼度は、横方向誤差が所定範囲内であると最大値を維持し、横方向誤差が当該所定範囲より大きくなるほど連続して減少する関係とされる。ゲイン設定部１３１は、この関係に基づいて、信頼度を設定する。なお、パーティクルフィルタを用いて自車位置が推定される場合、車両Ａの存在確率分布における自車位置の確率を信頼度とすればよい（図６参照）。ゲイン設定部１３１は、例えば、ロケータＥＣＵ１４からの自車位置の誤差情報に基づいて判定を実施する。

そして、ゲイン設定部１３１は、ドライバがステアリングホイール５０に入力すると推定される手動操舵量が、許容操舵範囲外であるか否かを判定する。手動操舵量は、例えば、ドライバの操舵により発生するドライバ入力トルクとされる。ドライバ入力トルクは、舵角および操舵トルクに基づいて決定される。

ゲイン設定部１３１は、偏差が許容偏差範囲内である、信頼度が許容信頼範囲外である、または手動操舵量が許容操舵範囲外であると判定されると、偏差の大きさに関わらずゲイン値を１に設定する。一方、ゲイン設定部１３１は、偏差が許容偏差範囲外であり、且つ信頼度が許容信頼範囲内であり、且つ手動操舵量が許容操舵範囲内であると判定されると、偏差の大きさに応じたゲイン値の設定の実行を決定する。なお、ゲイン設定部１３１は、以上の複数の判定処理を異なる順番で実行してもよく、また、各判定処理を並行して実行してもよい。ゲイン設定部１３１は、偏差の大きさに応じたゲイン値の設定の実行を決定した場合には、上述のマップに基づいて偏差に応じたゲイン値を設定し、設定したゲイン値を乗算部１３２へと出力する。

乗算部１３２は、アシスト制御部１２０から取得したアシスト指令値に、ゲイン設定部１３１から取得したゲイン値を乗算することで、アシスト指令値にゲイン値を適用する。乗算部１３２にて１未満のゲイン値がアシスト指令値に適用されることで、アシスト指令値が制限され、ゲイン値「１」がアシスト指令値に適用されることで、アシスト指令値の制限が中断される。乗算部１３２は、乗算結果を加算部１５０へと出力する。

加算部１５０は、角度追従制御部１１０にて生成された角度制御指令値と、乗算部１３２においてゲイン値を適用されたアシスト指令値とを加算することで出力指令値を決定する。加算部１５０は、決定した出力指令値を操舵アクチュエータ５におけるＥＰＳモータ１０５へと逐次出力する。

次に、機能ブロックの共同により、ＥＰＳＥＣＵ１００が実行する操舵制御方法のフローを、図２を参照しつつ、図７に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、操舵制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

まずＳ１０では、角度追従制御部１１０が、追従指令値を取得する。次に、Ｓ２０では、角度追従制御部１１０が、追従指令値および操舵角に基づいて、角度制御指令値を設定する。続くＳ３０では、アシスト制御部１２０が、操舵トルク等に基づいてアシスト指令値を設定する。

さらに、Ｓ４０では、制限部１３０が、特定周波数帯の追従指令値が許容範囲外か否かを判定する。許容範囲外であると判定されると、Ｓ５０にて、制限部１３０が、偏差が許容偏差範囲外であるか否かを判定する。許容偏差範囲外であると判定されると、Ｓ６０にて、制限部１３０が、自車位置の信頼度が許容信頼範囲内であるか否かを判定する。許容信頼範囲内であると判定されると、Ｓ７０にて、制限部１３０が、ドライバ入力トルクが許容操舵範囲内であるか否かを判定する。許容操舵範囲内であると判定されると、Ｓ８０にて、制限部１３０が、偏差に応じたゲイン値が設定（調整）し、アシスト指令値に乗算することで、アシスト指令値を制限する。

一方で、Ｓ４０～Ｓ７０にて否定判定が下された場合は、Ｓ９０にて、制限部１３０が、ゲイン値を「１」に設定し、このゲイン値「１」をアシスト指令値に乗算することで、アシスト指令値を維持する。Ｓ８０またはＳ９０の後、Ｓ１００にて、加算部１５０が、角度制御指令値およびゲイン値を適用されたアシスト指令値を加算して出力指令値を決定し、操舵アクチュエータ５へと出力する。出力指令値が出力されると、本フローの今回実行が終了する。

なお、上述のＳ１０が「追従取得プロセス」、Ｓ３０が「アシスト設定プロセス」、Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０が「制限プロセス」の一例である。

次に第１実施形態のもたらす作用効果について説明する。

第１実施形態によれば、目標軌道Ｔに対する車両Ａの自車位置の偏差の大きさに応じて、アシスト指令値が制限される。故に、目標軌道Ｔに対する自車位置のずれが大きいほど、追従制御が優先され、目標軌道Ｔへと復帰し易くなる。したがって、追従性低下が抑制され得る。

また、第１実施形態によれば、偏差が許容偏差範囲内であると判断されると、アシスト指令値の制限が中断される。故に、目標軌道Ｔに対するずれが小さい場合にはアシスト制御による振動抑制が優先され得る。

加えて、第１実施形態によれば、操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断された場合に、アシスト指令値の制限が中断されるので、運転者の手動操舵量が大きい場合に、手動操舵のアシスト制御が優先され得る。

また、第１実施形態によれば、走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断された場合に、アシスト指令値の制限が中断される。故に、走行位置の信頼度が小さい場合に、アシスト制御による振動抑制が優先され得る。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるＥＰＳＥＣＵ１００の変形例について説明する。第２実施形態において、ゲイン設定部１３１は、車両Ａの走行位置の信頼度に関する判定に代えて、車線における車両Ａの走行余裕度が許容余裕範囲外であるか否かを判定する。

走行余裕度は、車線の側縁に対して車両Ａがどの程度余裕をもって走行できるかを示す指標値である。例えば、走行余裕度は、車両Ａから車線の側縁までの離隔距離である。離隔距離は、車両Ａの側部から車線の側縁までの距離であってもよいし、車両Ａの中心位置から車線の側縁までの距離であってもよい。なお、車線の側縁は、車線を区画する区画線であってもよく、路肩であってもよい。または、走行余裕度は、車線の幅であってもよい。

ゲイン設定部１３１は、走行余裕度が許容信頼範囲内であると判定すると、偏差の大きさに関わらずゲイン値を１に設定する。一方、ゲイン設定部１３１は、走行余裕度が許容信頼範囲外であり、且つ他の判定処理でも偏差の大きさに応じたゲイン値の設定に肯定的な判定が下されると、偏差の大きさに応じたゲイン値の設定の実行を決定する。

次に、第２実施形態にてＥＰＳＥＣＵ１００が実行する操舵制御方法のフローを、図８に従って以下に説明する。なお、第１実施形態の図７と同じ符号を付したステップに関しては、第１実施形態における説明を援用する。Ｓ５０にて偏差が許容偏差範囲外であると判定されると、Ｓ６５へと進む。Ｓ６５では、ゲイン設定部１３１が、車線における車両Ａの走行余裕度が許容余裕範囲外であるか否かを判定する。許容余裕範囲外であると判定すると、Ｓ７０へと進む。一方で、許容余裕範囲内であると判定されると、Ｓ９０へと進む。

第２実施形態によれば、車線における車両Ａの走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断された場合に、アシスト指令値の制限が中断される。故に、偏差が大きい場合であっても、車線の側縁に対して車両Ａが余裕をもって走行可能であると判断される場合に、アシスト制御による振動抑制が優先され得る。

なお、第２実施形態では、ゲイン設定部１３１は、走行余裕度に関する判定を信頼度に関する判定に代えて実行するとしたが、信頼度に関する判定に加えて走行余裕度に関する判定を実行する構成であってもよい。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、ゲイン設定部１３１は、偏差に応じて線形に変化するゲイン値を設定するとしたが、偏差とゲイン値の関係は、これに限定されない。例えば、ゲイン値は、偏差に応じて非線形に変化する値であってもよく、または、偏差に応じて段階的に変化する値であってもよい。

上述の実施形態において、ゲイン設定部１３１は、複数の判定処理の結果に基づいてアシスト指令値を制限または維持のどちらを実行するか判断するとしたが、少なくとも１つ以上の判定処理を実施しない構成であってもよい。

ＥＰＳＥＣＵ１００は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

ＥＰＳＥＣＵ１００は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるＥＰＳＥＣＵ１００の提供する機能の一部は、他のＥＣＵによって実現されてもよい。

５操舵アクチュエータ、１００ＥＰＳＥＣＵ（操舵制御装置）、１０２プロセッサ、１１０角度追従制御部（追従取得部）、１２０アシスト制御部（アシスト設定部）、１３０制限部、Ａ車両、Ｔ目標軌道。

Claims

車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、
前記目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得部（１１０）と、
を備え、
前記制限部は、特定周波数帯における前記追従指令値の大きさが許容範囲外である場合に前記アシスト指令値を制限する操舵制御装置。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、
を備え、
前記制限部は、前記偏差が許容偏差範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御装置。
前記目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得部（１１０）を備え、
前記制限部は、特定周波数帯における前記追従指令値の大きさが許容範囲外である場合に前記アシスト指令値を制限する請求項２に記載の操舵制御装置。
前記制限部は、前記許容偏差範囲と同等または前記許容偏差範囲よりも大きい基準範囲内において前記アシスト指令値を維持し、前記基準範囲から外れるにつれて前記アシスト指令値を連続して減少させるゲインを設定する請求項２または請求項３に記載の操舵制御装置。
前記制限部は、前記操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
前記制限部は、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
前記制限部は、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、
を備え、
前記制限部は、前記操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御装置。
前記制限部は、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項８に記載の操舵制御装置。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、
を備え、
前記制限部は、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御装置。
前記制限部は、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行する操舵制御装置であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定部（１２０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限部（１３０）と、
を備え、
前記制限部は、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御装置。
前記制限部は、前記偏差が大きいほど前記アシスト指令値が小さくなるように、前記アシスト指令値を制限する請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
前記目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得プロセス（Ｓ１０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、特定周波数帯における前記追従指令値の大きさが許容範囲外である場合に前記アシスト指令値を制限する操舵制御方法。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、前記偏差が許容偏差範囲内であると判断した場合には、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御方法。
前記目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得プロセス（Ｓ１０）を含み、
前記制限プロセスでは、特定周波数帯における前記追従指令値の大きさが許容範囲外である場合に前記アシスト指令値を制限する請求項１５に記載の操舵制御方法。
前記制限プロセスでは、前記許容偏差範囲と同等または前記許容偏差範囲よりも大きい基準範囲内において前記アシスト指令値を維持し、前記基準範囲から外れるにつれて前記アシスト指令値を連続して減少させるゲインを設定する請求項１５または請求項１６に記載の操舵制御方法。
前記制限プロセスでは、前記操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項１４から請求項１７のいずれか１項に記載の操舵制御方法。
前記制限プロセスでは、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項１４から請求項１８のいずれか１項に記載の操舵制御方法。
前記制限プロセスでは、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項１４から請求項１９のいずれか１項に記載の操舵制御方法。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、前記操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御方法。
前記制限プロセスでは、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項２１に記載の操舵制御方法。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御方法。
前記制限プロセスでは、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する請求項２１から請求項２３のいずれか１項に記載の操舵制御方法。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される操舵制御方法であって、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定するアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限する制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断する操舵制御方法。
前記制限プロセスでは、前記偏差が大きいほど前記アシスト指令値が小さくなるように、前記アシスト指令値を制限する請求項１４から請求項２５のいずれか１項に記載の操舵制御方法。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
前記目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得プロセス（Ｓ１０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、特定周波数帯における前記追従指令値の大きさが許容範囲外である場合に前記アシスト指令値を制限する操舵制御プログラム。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、前記偏差が許容偏差範囲内であると判断した場合には、前記アシスト指令値の制限を中断させる操舵制御プログラム。
前記目標軌道に追従するための追従指令値を取得する追従取得プロセス（Ｓ１０）を含み、
前記制限プロセスでは、特定周波数帯における前記追従指令値の大きさが許容範囲外である場合に前記アシスト指令値を制限する請求項２８に記載の操舵制御プログラム。
前記制限プロセスは、前記許容偏差範囲と同等または前記許容偏差範囲よりも大きい基準範囲内において前記アシスト指令値を維持し、前記基準範囲から外れるにつれて前記アシスト指令値を連続して減少させるゲインを設定する請求項２８または請求項２９に記載の操舵制御プログラム。
前記制限プロセスでは、前記操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる請求項２７から請求項３０のいずれか１項に記載の操舵制御プログラム。
前記制限プロセスでは、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる請求項２７から請求項３１のいずれか１項に記載の操舵制御プログラム。
前記制限プロセスでは、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる請求項２７から請求項３２のいずれか１項に記載の操舵制御プログラム。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、前記操舵部材に入力されると推定される手動操舵量が許容操舵範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる操舵制御プログラム。
前記制限プロセスでは、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる請求項３４に記載の操舵制御プログラム。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、車線における前記車両の走行余裕度が許容余裕範囲内であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる操舵制御プログラム。
前記制限プロセスでは、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる請求項３４から請求項３６のいずれか１項に記載の操舵制御プログラム。
車両（Ａ）の操舵を目標軌道（Ｔ）に自動追従させる追従制御と、前記車両の操舵を操舵部材（５０）の手動操作に従ってアシストするアシスト制御とを、操舵アクチュエータ（５）に対して実行するために、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記アシスト制御を前記操舵アクチュエータへ指令するアシスト指令値を設定させるアシスト設定プロセス（Ｓ３０）と、
前記目標軌道に対する前記車両の走行位置の偏差の大きさに応じて、前記アシスト指令値を制限させる制限プロセス（Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ６５，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０）と、
を含み、
前記制限プロセスでは、前記走行位置の信頼度が許容信頼範囲外であると判断した場合に、前記アシスト指令値の制限を中断させる操舵制御プログラム。
前記制限プロセスでは、前記偏差が大きいほど前記アシスト指令値が小さくなるように、前記アシスト指令値を制限する請求項２７から請求項３８のいずれか１項に記載の操舵制御プログラム。